CN117044483A - 作业援助方法、作业车辆以及作业援助系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够抑制泥、排出秸秆卡挂于作业部而进入未作业地的作业援助方法、该作业车辆以及作业援助系统。联合收割机(1)具备：在田地的行驶中进行割取作业的割取部(3)；控制装置(30)；以及便携终端(40)，控制装置作为进行如下行驶的行驶控制部而发挥功能：一边在田地的未作业地沿第一方向前进一边进行作业的第一前进行驶；在通过该第一前进行驶而形成的已作业地后退的第一后退行驶；以及朝向在相对于第一方向的正交方向上与已作业地相邻的未作业地一边沿相对于第一方向的交叉方向前进、一边进行作业的第二前进行驶。当进行第二前进行驶时，行驶控制部以在联合收割机的机体宽度方向上使割取部的一侧升高的方式使割取部自动地倾斜。

Description

作业援助方法、作业车辆以及作业援助系统

技术领域

本发明涉及一边在田地行驶一边进行作业的作业车辆的作业援助方法、该作业车辆以及作业援助系统。

背景技术

联合收割机等作业车辆一边在田地的未作业地行驶一边进行农作物的收割作业(谷秆的割取作业)等规定作业而形成已作业地，以往，反复进行伴随着未作业地的作业的前进行驶和已作业地的后退行驶，以便不在田地的角落部出现收割残余的农作物(收割残余的谷秆)等残余作业。

例如，关于专利文献1公开的自动行驶路径生成系统，生成作为田地的角落部处的自动收割行驶的路径的角落部行驶路径。角落部行驶路径包括：第一路径，其是一边沿形成角落部的边中的一条边收割农作物一边前进的路径；第二路径，其是沿第一路径后退的路径；第三路径，其是与第一路径之间残留有未作业地、且沿与第一路径交叉的方向一边收割农作物一边前进的路径；第四路径，其是沿第三路径后退的路径；以及第五路径，其是一边收割第一路径与第三路径之间的未作业地的农作物一边前进的路径，且是达到在第一路径与第三路径之间的方向上前进、且转弯而沿形成角落部的边中的另一条边前进的状态的路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2021-83387号公报

发明内容

在作业车辆从已作业地朝向未作业地进行包括转弯在内的前进行驶时，有时在作业车辆的机体宽度方向的一侧地面隆起或者排出秸秆掉落。此时，若作业车辆在作业部卡挂有相对于地面隆起的泥、排出秸秆且进入未作业地，则有可能会因卡挂的泥、排出秸秆将未作业地的谷秆压倒等而导致未作业地遭到破坏。这样，若将未作业地的谷秆压倒，则无法顺畅地推进收割作业(割取作业)，从而作业效率有可能降低。

本发明的目的在于，提供能够抑制泥、排出秸秆卡挂于作业部而进入未作业地的作业援助方法、该作业车辆以及作业援助系统。

为了解决上述课题，本发明的作业援助方法是一种作业车辆的作业援助方法，该作业车辆具有在田地的行驶中进行作业的作业部，其特征在于，所述作业援助方法具有进行如下行驶的行驶工序：一边在所述田地的未作业地沿第一方向前进一边进行作业的第一前进行驶；在通过该第一前进行驶而形成的已作业地后退的第一后退行驶；以及朝向在相对于所述第一方向的正交方向上与所述已作业地相邻的未作业地一边沿相对于所述第一方向的交叉方向前进、一边进行作业的第二前进行驶，在所述行驶工序中，当进行所述第二前进行驶时，以在所述作业车辆的机体宽度方向上使得所述作业部的一侧升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆的特征在于，具备：作业部，其在田地的行驶中进行作业；以及行驶控制部，其进行第一前进行驶、第一后退行驶以及第二前进行驶，在所述第一前进行驶中，一边在所述田地的未作业地沿第一方向前进一边进行作业，在所述第一后退行驶中，在通过该第一前进行驶而形成的已作业地后退，在所述第二前进行驶中，朝向在相对于所述第一方向的正交方向上与所述已作业地相邻的未作业地一边沿相对于所述第一方向的交叉方向前进一边进行作业，当进行所述第二前进行驶时，行驶控制部以在所述作业车辆的机体宽度方向上使得所述作业部的一侧升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业援助系统是一种作业车辆的作业援助系统，该作业车辆具有在田地的行驶中进行作业的作业部，其特征在于，所述作业援助系统具备进行如下行驶的行驶控制部：一边在所述田地的未作业地沿第一方向前进一边进行作业的第一前进行驶；在通过该第一前进行驶而形成的已作业地后退的第一后退行驶；以及朝向在相对于所述第一方向的正交方向上与所述已作业地相邻的未作业地一边沿相对于所述第一方向的交叉方向前进、一边进行作业的第二前进行驶，当进行所述第二前进行驶时，行驶控制部以在所述作业车辆的机体宽度方向上使得所述作业部的一侧升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

发明效果

根据本发明，提供能够抑制泥、排出秸秆卡挂于作业部而进入未作业地的作业援助方法、该作业车辆以及作业援助系统。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。

图2是本发明的第一实施方式所涉及的联合收割机的主视图。

图3是示出本发明的第一实施方式所涉及的联合收割机的倾斜状态的主视图。

图4是本发明的第一实施方式所涉及的联合收割机的框图。

图5是示出本发明的第一实施方式所涉及的联合收割机行驶的田地的例子的俯视图。

图6是示出本发明的第一实施方式所涉及的联合收割机进行第一前进行驶的田地的例子的俯视图。

图7是示出本发明的第一实施方式所涉及的联合收割机进行第一后退行驶及第二前进行驶的田地的例子的俯视图。

图8是示出本发明的第一实施方式所涉及的联合收割机进行第一后退行驶及第二前进行驶的田地的其他例子的俯视图。

图9是示出在本发明的第一实施方式所涉及的联合收割机的便携终端显示的援助画面的例子的平面图。

图10是示出在本发明的第一实施方式所涉及的联合收割机的便携终端显示的作业画面的例子的平面图。

图11是示出本发明的第二实施方式所涉及的联合收割机进行第二后退行驶及第三前进行驶的田地的例子的俯视图。

图12是示出本发明的第三实施方式所涉及的联合收割机进行第一前进行驶、第一后退行驶以及第二前进行驶的田地的例子的俯视图。

图13是示出本发明的第三实施方式所涉及的联合收割机进行第二后退行驶及第三前进行驶的田地的例子的俯视图。

附图标记说明

1…联合收割机(作业车辆)；2…行驶部；3…割取部；30…控制装置；35…行驶控制部；40…便携终端；41…控制装置；46…田地选择部；47…作业援助部；48…路径创建部；51、51a、51b、51c、51d…未作业地；52、52a、52b、52c…已作业地；53…第一前进行驶；54…第一后退行驶；55…第二前进行驶；57…第二后退行驶；58…第三前进行驶；53b…第一前进路径；54b…第一后退路径；55b…第二前进路径；79…自动行驶路径。

具体实施方式

本发明的作业车辆一边在田地行驶一边进行作业，作为本发明的实施方式所涉及的作业车辆的一例，参照图1等对联合收割机1进行说明。联合收割机1通过自动驾驶或手动操作而在作业对象的田地行驶，并且为了针对栽植于田地的谷秆进行农作物的收割作业而进行割取等作业。联合收割机1例如构成为：通过自动驾驶而对转向进行控制，另一方面，根据手动操作而进行控制行驶速度的自动作业、通过自动驾驶而进行控制转向及行驶速度的无人作业，从而能够在田地内自主地进行行驶、转弯以及作业。

联合收割机1针对谷秆的多个垄列一边在以可割取垄数以内的规定垄数为割取宽度的直线状的垄列行驶、一边进行这些垄列的割取作业。联合收割机1设定为手动行驶模式及自动行驶模式的任意行驶模式。联合收割机1构成为：在设定为手动行驶模式的情况下，根据作业者对操纵部9的操纵而进行仅行驶的手动行驶、伴随着割取作业的手动割取行驶。

另一方面，联合收割机1构成为：在设定为自动行驶模式的情况下，进行一边沿田地中设定的自动行驶路径自动行驶、一边进行自动割取的自动割取行驶。进行如下行驶模式等的自动割取行驶：在田地的具有未割谷秆的未割地(未作业地)在多条直行路径往返的往返割取、环绕沿着未割地的内周的直行路径一边向中央侧偏移一边反复进行环绕割取。此外，联合收割机1在进行自动割取行驶之前进行一边沿田地的外周形状环绕割取一边行驶的外周割取行驶，由此在田地形成地头、且将地头的内侧设为自动割取行驶的作业区域。

在第一实施方式中，如图1、图2所示，联合收割机1具备行驶部2及割取部3(作业部)，另外，如图1所示，还具备脱粒部4、筛选部5、贮存部6、排出秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9，从而构成为所谓的自脱型联合收割机。联合收割机1利用行驶部2行驶、且利用脱粒部4对由割取部3割取的谷秆进行脱粒，利用筛选部5对谷粒进行筛选并将其贮存于贮存部6。联合收割机1利用排出秸秆处理部7对脱粒后的排出秸秆进行处理。联合收割机1利用动力部8供给的动力对行驶部2、割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及排出秸秆处理部7进行驱动。

行驶部2设置于机体框架10的下方，具备左右一对的履带式行驶装置11以及变速器(未图示)。行驶部2利用从动力部8的发动机27传递的动力(例如旋转动力)而使履带式行驶装置11的履带旋转，由此使得联合收割机1在前后方向上行驶、或者在左右方向上转弯。变速器将动力部8的动力(旋转动力)向履带式行驶装置11传递，还能够对旋转动力进行变速。

作为相对于田地表面(地面)在机体宽度方向上对割取部3进行水平控制的水平控制机构，例如，行驶部2分别相对于左右一对的履带式行驶装置11而具备左右一对的滚动机构12。各滚动机构12具有滚动缸，使滚动缸伸缩而调整机体框架10相对于各履带式行驶装置11的高度进而调整割取部3的高度。在联合收割机1进行通常的割取作业的情况下，各滚动机构12对机体框架10的高度进行调整以使得割取部3相对于田地表面达到水平的通常的割取高度，在联合收割机1不进行割取作业而进行移动行驶的情况下，各滚动机构12对机体框架10的高度进行调整以使得割取部3达到等待位置的高度。

另外，左右一对的滚动机构12能够对相对于田地表面的水平方向的机体框架10的左右方向的倾斜角度(相对于田地表面的左端及右端的高度)进行调整，根据机体框架10的左右方向的倾斜角度而对割取部3的左右方向的倾斜角度(相对于田地表面的左端及右端的高度)进行调整。各滚动机构12能够以在机体宽度方向(左右方向)上使得割取部3的一侧上升、即使得一侧升高的方式使割取部3倾斜，或者能够以使得割取部3的另一侧上升、即使得另一侧升高的方式使割取部3倾斜。

例如，右侧的滚动机构12使机体框架10相对于右侧的履带式行驶装置11上升而使得割取部3以右侧升高的方式倾斜，另一方面，左侧的滚动机构12使机体框架10相对于左侧的履带式行驶装置11上升而使得割取部3以左侧升高的方式倾斜。如图3所示，在机体左侧前方为未作业地51(参照图5等)而机体右侧前方为已作业地52(参照图5等)、且放置有排出秸秆的情况下，联合收割机1可以利用左右一对的滚动机构12使割取部3以右侧升高的方式倾斜。

割取部3在行驶部2的前方设置于机体框架10，进行可割取垄数以内的垄列的割取作业。割取部3具备分禾器13、扶禾装置14、切断装置15以及输送装置16。分禾器13以一垄为单位对田地的谷秆进行分禾，将可割取垄数以内的规定垄数的谷秆向扶禾装置14引导。扶禾装置14将由分禾器13引导的谷秆扶起。切断装置15将由扶禾装置14扶起的谷秆切断。输送装置16将由切断装置15切断的谷秆向脱粒部4输送。此外，在割取部3构成为能够针对每个垄列而控制驱动及停止的情况下，行驶部2的左右一对的滚动机构12可以使较高地倾斜的割取部3的一侧的驱动停止。

脱粒部4设置于割取部3的后方。脱粒部4具备进料链18及脱粒筒19。进料链18为了脱粒而对从割取部3的输送装置16输送的谷秆进行输送，进而将脱粒后的谷秆、即排出秸秆向排出秸秆处理部7输送。脱粒筒19对利用进料链18输送的谷秆进行脱粒。

筛选部5设置于脱粒部4的下方。筛选部5具备摆动筛选装置21、送风筛选装置22、谷粒输送装置(未图示)以及秸秆屑排出装置(未图示)。摆动筛选装置21使从脱粒部4掉落的脱粒物过筛而筛选为谷粒和秸秆屑等。送风筛选装置22通过送风而将由摆动筛选装置21筛选的脱粒物进一步筛选为谷粒和秸秆屑等。谷粒输送装置将由摆动筛选装置21及送风筛选装置22筛选的谷粒向贮存部6输送。秸秆屑排出装置将由摆动筛选装置21及送风筛选装置22筛选的秸秆屑等向收割机外排出。

贮存部6设置于脱粒部4的右侧。贮存部6具备谷粒箱24及排出装置25。谷粒箱24供从筛选部5输送来的谷粒贮存。排出装置25由绞龙等构成，将贮存于谷粒箱24的谷粒向任意场所排出。

排出秸秆处理部7设置于脱粒部4的后方。排出秸秆处理部7具备排出秸秆输送装置(未图示)及排出秸秆切断装置(未图示)。排出秸秆输送装置将从脱粒部4的进料链18输送的排出秸秆向排出秸秆切断装置输送。排出秸秆切断装置将由排出秸秆输送装置输送的排出秸秆切断并向收割机外排出。

动力部8设置于行驶部2的上方、且设置于贮存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机27。动力部8将发动机27产生的旋转动力向行驶部2、割取部3、脱粒部4、筛选部5、贮存部6以及排出秸秆处理部7传递。

操纵部9设置于动力部8的上方。操纵部9在作为作业者就坐的座席的驾驶席的周围作为用于对联合收割机1的行驶进行操纵的行驶操作部而具备用于指示联合收割机1的机体的转弯的方向盘、用于指示联合收割机1的前进后退的速度变更的主变速杆及副变速杆等。另外，操纵部9具备用于对割取部3的升降动作、割取部3的割取作业、脱粒部4的脱粒作业、贮存部6的排出装置25的排出作业等进行操作的作业操作部。在设定为手动行驶模式的情况下，根据操纵部9的行驶操作部的操作对动力部8及行驶部2进行驱动而执行联合收割机1的手动行驶，另外，根据作业操作部的操作对动力部8及割取部3进行驱动而执行联合收割机1的手动作业。

联合收割机1具备利用GPS等卫星定位系统而获取联合收割机1的本车位置的定位单元28。定位单元28借助定位天线而从定位卫星接收定位信号，并基于定位信号而获取定位单元28的位置信息、即联合收割机1的本车位置。

接下来，参照图4对联合收割机1的控制装置30进行说明。控制装置30由CPU等计算机构成，与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部31、与外部设备进行通信的通信部32连接。

存储部31对用于控制联合收割机1的各种结构要素及各种功能的程序、数据进行存储，控制装置30基于存储部31中存储的程序、数据而执行运算处理，由此控制各种结构要素及各种功能。控制装置30例如从定位单元28获取联合收割机1的本车位置，另外，获取联合收割机1的本车位置处的行进方向。

通信部32能够借助无线通信天线而与作业者保有的便携终端40等外部设备进行无线通信。控制装置30对通信部32进行控制而与便携终端40进行无线通信，与便携终端40之间收发各种信息。例如，通信部32从便携终端40接收针对田地而设定的田地信息、自动行驶路径79(参照图10)、援助信息并将其存储于存储部31。

例如，田地在沿着田地外周的形状的田地外形内具有仍未进行割取等作业的未作业地51、已结束作业的已作业地52。田地信息包括田地外形的形状、大小以及位置信息(坐标等)、未作业地51及已作业地52的形状、大小及位置信息(坐标等)等信息。自动行驶路径79包括与行驶相关的行驶信息以及与自动割取等作业相关的作业信息。行驶信息在田地中的行驶位置的基础上还包括各行驶位置处的行进方向、设定车速。作业信息包括与各行驶位置处的割取作业等各种作业的运转或停止相关的信息、与割取部3的升降动作相关的信息。

另外，控制装置30执行存储部31中存储的程序而作为行驶控制部35执行动作。此外，行驶控制部35实现了本发明所涉及的作业援助方法的行驶工序。

在设定为自动行驶模式的情况下，行驶控制部35对联合收割机1的自动割取行驶进行控制。例如，行驶控制部35从便携终端40获取针对田地而设定的田地信息、自动行驶路径79。若开始自动割取行驶，则行驶控制部35从定位单元28获取联合收割机1的本车位置，基于本车位置和田地信息以及自动行驶路径79而对动力部8、行驶部2以及割取部3进行控制，以使得联合收割机1沿自动行驶路径79进行自动割取行驶。

行驶控制部35基于便携终端40的作业援助部47中设定的援助信息而以在联合收割机1的机体宽度方向上使得割取部3的一侧升高的方式对行驶部2的左右一对的滚动机构12进行控制，从而使割取部3自动地倾斜。此外，行驶控制部35以使得割取部3的另一侧达到通常的割取高度的方式对左右一对的滚动机构12进行控制。

例如，在设定为手动行驶模式的情况下，当联合收割机1在田地中的基于援助信息的倾斜开始位置56行驶时，行驶控制部35借助通信部32从便携终端40接收基于援助信息的倾斜指示，并以使得该倾斜指示所表示的一侧(左侧或右侧)升高的方式对行驶部2的左右一对的滚动机构12进行控制。另外，在设定为自动行驶模式的情况下，当联合收割机1在田地中的倾斜开始位置56行驶时，行驶控制部35基于自动行驶路径79中引入的援助信息以使得该援助信息所表示的一侧(左侧或右侧)升高的方式对行驶部2的左右一对的滚动机构12进行控制。

援助信息可以包括将割取部3的倾斜状态解除的规定的解除条件。例如，关于援助信息，可以将检测出割取部3的倾斜侧进入未作业地51的情况设为解除条件。具体而言，当在联合收割机1的机体宽度方向上割取部3的一侧从已作业地52通过、且另一侧从未作业地51通过时，割取部3的一侧设定得较高，从而，在检测出割取部3的一侧进入未作业地51的情况下，行驶控制部35使割取部3的倾斜自动地复原，相对于田地表面(地面)而使割取部3在机体宽度方向上保持水平。另外，在割取部3形成为倾斜状态而使联合收割机1转弯的情况下，关于援助信息，可以将结束转弯而进行直行行驶的情况设为倾斜状态的解除条件。

行驶控制部35例如在联合收割机1的机体宽度方向的两侧具备监测割取部3的前方的谷秆的谷秆传感器，基于谷秆传感器的监测结果而检测割取部3的一侧进入未作业地51的情况。或者，可以利用便携终端40的作业援助部47且基于由定位单元28获取的联合收割机1的本车位置、以及与未作业地51及已作业地52相关的田地信息而获取联合收割机1相对于未作业地51及已作业地52的位置，并基于该联合收割机1的位置而检测割取部3的一侧进入未作业地51的情况，行驶控制部35借助通信部32而从便携终端40接收其检测结果。此外，行驶控制部35可以对割取部3的一侧即将进入未作业地51之前的联合收割机1的状态进行检测，并在该检测时使得割取部3的倾斜自动地复原。

便携终端40是联合收割机1的结构要素之一、且是能够对联合收割机1进行远程操作的终端，例如由具备触摸面板的平板终端、笔记本型的个人计算机等构成。此外，可以在操纵部9配备与便携终端40同样的操作装置。在本发明中，由联合收割机1、便携终端40构成作业援助系统。

如图4所示，便携终端40具备由CPU等计算机构成的终端侧控制装置41，终端侧控制装置41连接于ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等终端侧存储部42、与外部设备进行通信的终端侧通信部43。另外，便携终端40具备用于对各种信息进行显示且向作业者输出的触摸面板、监视器等显示部44，另外，具备用于受理来自作业者的各种信息的输入操作的触摸面板、操作键等输入部45。

终端侧存储部42对用于控制便携终端40的各种结构要素及各种功能的程序、数据进行存储，终端侧控制装置41基于终端侧存储部42中存储的程序、数据而执行运算处理，由此控制便携终端40的各种结构要素及各种功能。终端侧存储部42对作为联合收割机1的作业对象的田地的田地信息、自动行驶路径79进行存储。

终端侧通信部43借助无线通信天线而以能够通信的方式与联合收割机1的通信部32连接。终端侧控制装置41对终端侧通信部43进行控制而与联合收割机1进行无线通信，与联合收割机1之间收发各种信息。

便携终端40的终端侧控制装置41执行终端侧存储部42中存储的程序而作为田地选择部46、作业援助部47、路径创建部48、显示控制部49执行动作。此外，路径创建部48分别实现本发明所涉及的作业援助方法的路径创建工序，作业援助部47、显示控制部49援助本发明所涉及的作业援助方法的行驶工序。

田地选择部46以手动或自动方式选择成为自动行驶的作业对象的田地，设定田地的外周形状、即田地外形并将其存储于终端侧存储部42。例如，田地选择部46在显示部44对用于选择成为作业对象的田地的田地选择画面(未图示)进行显示。在田地选择画面中，当包括田地外形在内的田地信息已存储于终端侧存储部42时，能够选择与该田地信息对应的田地。若在田地选择画面中根据手动操作而选择某块田地，则田地选择部46选择执行了选择操作的田地作为作业对象，并从终端侧存储部42读出与选择的田地对应的田地信息。

另外，在田地选择画面中，能够对新田地的创建进行操作。若在田地选择画面中对新田地的创建进行操作，则田地选择部46选择联合收割机1的本车位置的新田地作为作业对象。而且，当联合收割机1沿新田地的外周形状环绕进行外周割取行驶时，田地选择部46从联合收割机1接收联合收割机1的定位单元28定位的联合收割机1的本车位置，并对新田地的外周形状的位置信息、外周割取行驶的路径的位置信息进行记录。田地选择部46基于外周割取行驶中获取的位置信息而创建新田地的田地外形，并创建包括该田地外形在内的田地信息且将其存储于终端侧存储部42。

如图5所示，在联合收割机1在田地50的角落部等未作业地51进行规定的第一方向D1的割取行驶之后，当持续进行与该第一方向D1正交的第二方向D2的割取行驶时，作业援助部47以不会残留农作物的残余收割(谷秆的残余收割)等作业的方式设定包括前进行驶及后退行驶在内的多阶段的割取行驶的援助信息。在图5～图13中，左下倾斜的剖面线表示未作业地51，空白表示已作业地52。此外，无论行驶模式是手动行驶模式还是自动行驶模式，作业援助部47都可以设定多阶段的割取行驶的援助信息。

例如，作业援助部47以进行如下行驶的方式设定援助信息：一边在田地50的未作业地51沿第一方向D1前进一边进行割取作业的第一前进行驶53(参照图6)；在通过该第一前进行驶53而形成的已作业地52a后退的第一后退行驶54(参照图7、图8)；以及朝向在第二方向D2上与已作业地52a相邻的未作业地51a一边沿相对于第一方向D1的交叉方向前进一边进行割取作业的第二前进行驶55(参照图7、图8)。并且，当进行第二前进行驶55时，作业援助部47以在联合收割机1的机体宽度方向上使得割取部3的一侧升高倾斜的方式设定援助信息。

此外，控制装置30的行驶控制部35根据援助信息按顺序进行第一前进行驶53、第一后退行驶54以及第二前进行驶55，在第二前进行驶55时以使得割取部3的一侧升高倾斜的方式对行驶部2进行控制。在手动行驶模式的情况下，当联合收割机1进行第二前进行驶55时，作业援助部47基于援助信息向联合收割机1发送倾斜指示而使得割取部3的一侧倾斜。例如，在基于定位单元28定位的联合收割机1的本车位置而检测出联合收割机1在田地的角落部、中间等规定的方向转换位置进行第二前进行驶55的情况下、检测出操纵部9的规定的方向转换操作(例如方向转换开关的操作、一系列换挡操作、方向盘操作等)的情况下，作业援助部47向联合收割机1发送倾斜指示。在自动行驶模式的情况下，由后述的路径创建部48将援助信息引入自动行驶路径79中，从而，当联合收割机1进行第二前进行驶55时，使得割取部3的一侧倾斜。

具体而言，当联合收割机1在田地的角落部、中间等规定的方向转换位置进行方向转换时，作业援助部47以与该方向转换位置建立关联的方式设定包括第一前进行驶53、第一后退行驶54以及第二前进行驶55的援助信息。此时，援助信息可以包括第一前进行驶53、第一后退行驶54以及第二前进行驶55的起点及终点的位置信息。第一后退行驶54的起点设定为第一前进行驶53的终点，第二前进行驶55的起点设定为第一后退行驶54的终点。相对于进行第二前进行驶55的第一方向D1的交叉方向相对于第一方向D1而设定为锐角。

关于援助信息，如图6所示，第一前进行驶53设定为直行行驶。如图7所示，当在第二前进行驶55中进行向未作业地51a的方向转换时，第一后退行驶54仅设定为直行行驶，第二前进行驶55组合设定为在方向转换的转弯行驶之后进行直行行驶。此外，该情况下的第二前进行驶55也可以仅设定为逐渐进行方向转换的转弯行驶，或者可以组合设定为方向转换的原地转弯以及直行行驶。

或者，如图8所示，当在第一后退行驶54中进行向未作业地51a的方向转换时，第一后退行驶54组合设定为在直行行驶之后进行方向转换的转弯行驶，第二前进行驶55仅设定为直行行驶。在该情况下，田地50的形成外形的田畦等较低地形成，联合收割机1可以通过第一后退行驶54而行驶至田地的外侧。此外，该情况下的第一后退行驶54也可以仅设定为逐渐进行方向转换的转弯行驶，或者，可以组合设定为直行行驶以及方向转换的原地转弯，另外，该情况下的第二前进行驶55可以组合设定为直行行驶以及方向转换的转弯行驶，或者可以仅设定为逐渐进行方向转换的转弯行驶。

另外，作业援助部47以如下方式设定援助信息：作为进行第二前进行驶55时的割取部3的倾斜，以在联合收割机1的机体宽度方向上使得左侧及右侧中的、割取部3的一侧升高的方式使割取部3自动地倾斜。此时，作业援助部47可以将已作业地52的那侧设定为使得割取部3升高的一侧、即倾斜侧。此外，作业援助部47可以以如下方式设定援助信息：在进行割取作业的第一前进行驶53中，将割取部3控制为通常的割取高度，在未进行割取行驶的第一后退行驶54中，将割取部3控制为等待位置的高度。

具体而言，作为援助信息，如图7、图8所示，作业援助部47将割取部3的倾斜开始位置56设定为第二前进行驶55的起点，在从第一后退行驶54向第二前进行驶55切换的定时使割取部3自动地倾斜。另外，作为援助信息，从第二前进行驶55中朝向的规定的未作业地51a观察，作业援助部47将第一后退行驶54中后退的规定的已作业地52a的那侧设定为使得割取部3升高的一侧(倾斜侧)。

并且，作为援助信息，作业援助部47设定使得割取部3的一侧升高的倾斜角度(或倾斜高度)。例如，在通过第二前进行驶55而进行向未作业地51a的方向转换的情况下，作业援助部47可以基于以与未作业地51a对置的方式通过第二前进行驶55而转弯的情况下的转弯角度，来设定割取部3的倾斜角度，此时，转弯角度越大，倾斜角度(或倾斜高度)设定得越大。

或者，在通过第一后退行驶54而进行向未作业地51a的方向转换的情况下，作业援助部47可以基于以与未作业地51a对置的方式通过第一后退行驶54而转弯的情况下的转弯角度，来设定割取部3的倾斜角度(或倾斜高度)，此时，转弯角度越大，倾斜角度(或倾斜高度)设定得越大。另外，作业援助部47可以基于第一后退行驶54中的转弯角度而设定联合收割机1(行驶部2)的车速，此时，转弯角度越大，车速设定得越慢。此外，作业援助部47可以基于第一后退行驶54中的转弯角度而设定割取部3的倾斜角度以及联合收割机1的车速的双方。或者，作业援助部47可以基于割取部3在联合收割机1的机体宽度方向上的长度而设定割取部3的倾斜角度(或倾斜高度)，此时，割取部3的长度越长，倾斜角度(或倾斜高度)设定得越大。

路径创建部48创建在由田地选择部46选择的田地进行自动割取行驶的自动行驶路径79(参照图10等)、且将其存储于终端侧存储部42，并借助终端侧通信部43而向联合收割机1发送。路径创建部48针对田地根据通过便携终端40的操作选择的行驶模式(往返割取或环绕割取)而创建一边在前进方向上行驶一边进行割取的多条直行路径，并对多条直行路径以及将各直行路径连接的多条转弯路径进行组合而创建自动行驶路径79。

并且，路径创建部48以引入由作业援助部47设定的援助信息的方式创建自动行驶路径79。即，当作业援助部47在田地的各角落部等方向转换位置设定了包括第一前进行驶53、第一后退行驶54以及第二前进行驶55的援助信息时，路径创建部48相对于该方向转换位置(例如将方向转换位置设为第一前进行驶53的终点)以包括援助信息中的用于自动地进行第一前进行驶53的第一前进路径53b、用于自动地进行第一后退行驶54的第一后退路径54b以及用于自动地进行第二前进行驶55的第二前进路径55b的方式创建自动行驶路径79(参照图10)。另外，路径创建部48在自动行驶路径79的对应的位置设定为了使割取部3自动地倾斜而由作业援助部47设定的援助信息的倾斜开始位置56。并且，路径创建部48以与该倾斜开始位置56建立关联的方式设定使得割取部3倾斜的一侧是左侧及右侧的哪一侧、即援助信息的倾斜侧，另外，还设定援助信息中的倾斜角度。

当设定为手动行驶模式时，如图9所示，显示控制部49进行控制以在显示部44对用于进行作为作业对象的田地的手动割取行驶的援助画面60进行显示。显示控制部49在援助画面60中至少对地图栏61进行显示，在地图栏61中，基于由田地选择部46选择的田地的田地信息而在地图上显示田地外形65，并且，在联合收割机1的定位单元28定位的联合收割机1的本车位置对联合收割机1的本车标识66进行显示。显示控制部49可以在田地外形65的范围内通过改变线型、线色、背景色等显示方法而以能够识别的方式显示未作业地67及已作业地68。此外，显示控制部49根据联合收割机1的割取行驶的进度而更新本车标识66的位置、未作业地67以及已作业地68的范围。

另外，显示控制部49在援助画面60的地图栏61中显示由作业援助部47设定的援助信息。例如，当作业援助部47在田地的各角落部等方向转换位置设定了包括第一前进行驶53、第一后退行驶54以及第二前进行驶55的援助信息时，显示控制部49在地图栏61中以能够识别的方式相对于该方向转换位置(例如将方向转换位置设为第一前进行驶53的终点)而显示与第一前进行驶53、第一后退行驶54以及第二前进行驶55对应的援助路径53a、54a以及55a。另外，显示控制部49在地图栏61中显示与为了使割取部3倾斜而由作业援助部47设定的援助信息的倾斜开始位置56对应的倾斜位置标识56a。

当设定为自动行驶模式时，如图10所示，显示控制部49进行控制以在显示部44显示用于进行作为作业对象的田地的自动割取行驶的作业画面70。显示控制部49在作业画面70中至少对地图栏71进行显示，并且以能够操作的方式对作业开始按钮72进行显示。

显示控制部49在地图栏71中基于由田地选择部46选择的田地的田地信息而在地图上显示田地外形75，进而，在联合收割机1的定位单元28定位的联合收割机1的本车位置对联合收割机1的本车标识76进行显示。显示控制部49可以在田地外形75的范围内通过改变线型、线色、背景色等显示方法而以能够识别的方式显示未作业地77及已作业地78。此外，显示控制部49根据联合收割机1的割取行驶的进度而更新本车标识76的位置、未作业地77及已作业地78的范围。

显示控制部49在地图栏71中相对于田地外形75重叠显示由路径创建部48创建的自动行驶路径79。另外，在自动行驶路径79中引入了由作业援助部47设定的援助信息的情况下，显示控制部49在作业画面70的地图栏71中对引入至自动行驶路径79的援助信息进行显示。例如，当路径创建部48基于包括作业援助部47设定的第一前进行驶53、第一后退行驶54以及第二前进行驶55的援助信息而创建包括与第一前进行驶53对应的第一前进路径53b、与第一后退行驶54对应的第一后退路径54b以及与第二前进行驶55对应的第二前进路径55b的自动行驶路径79时，显示控制部49在地图栏71中显示的自动行驶路径79中以能够识别的方式显示第一前进路径53b、第一后退路径54b以及第二前进路径55b。另外，显示控制部49在地图栏71中显示与为了使割取部3倾斜而由作业援助部47设定的援助信息的倾斜开始位置56对应的倾斜位置标识56b。

如上所述，根据第一实施方式，联合收割机1具备在田地的行驶中进行割取作业的割取部3(作业部)、控制装置30以及便携终端40。控制装置30作为进行如下行驶的行驶控制部35而发挥功能：一边在田地的未作业地51沿第一方向D1前进一边进行作业的第一前进行驶53；在通过该第一前进行驶53而形成的已作业地52后退的第一后退行驶54；以及朝向在相对于第一方向D1的正交方向(第二方向D2)上与已作业地52相邻的未作业地51一边沿相对于第一方向D1的交叉方向前进、一边进行作业的第二前进行驶55。当进行第二前进行驶55时，行驶控制部35以在联合收割机1的机体宽度方向上使得割取部3的一侧升高的方式使割取部3自动地倾斜。便携终端40具备终端侧控制装置41，终端侧控制装置41作为以按顺序进行第一前进行驶53、第一后退行驶54以及第二前进行驶55的方式设定援助信息的作业援助部47而发挥功能。

换言之，在本发明中，具有在田地的行驶中进行作业的割取部3(作业部)的联合收割机1等作业车辆的作业援助方法具有进行如下行驶的行驶工序：一边在田地的未作业地51沿第一方向D1前进一边进行作业的第一前进行驶53；在通过该第一前进行驶53而形成的已作业地52后退的第一后退行驶54；以及朝向在相对于第一方向D1的正交方向(第二方向D2)上与已作业地52相邻的未作业地51一边沿相对于第一方向D1的交叉方向前进、一边进行作业的第二前进行驶55。关于行驶工序，当进行第二前进行驶55时，以在联合收割机1的机体宽度方向上使得割取部3的一侧升高的方式使割取部3自动地倾斜。

由此，关于联合收割机1，即使在机体宽度方向的一侧而地面隆起、或者排出秸秆掉落的情况下，在进行第二前进行驶55时使割取部3的机体宽度方向的一侧升高也能够抑制地面、排出秸秆卡挂于割取部3。因此，当联合收割机1通过第二前进行驶55而进入未作业地51时，能够抑制因卡挂于割取部3的泥、排出秸秆将未作业地51的谷秆压倒等而导致未作业地51遭到破坏。

另外，根据第一实施方式，行驶控制部35相对于田地的角落部而进行第一前进行驶53。

由此，当联合收割机1在田地的角落部进行第一前进行驶53之后进行第二前进行驶55时，使割取部3的机体宽度方向的一侧升高而能够抑制在田地的角落部地面、排出秸秆卡挂于割取部3而进入未作业地51。

根据第一实施方式，若检测出进行第二前进行驶55时升高的割取部3的一侧进入未作业地51，则行驶控制部35使割取部3的倾斜自动地复原。或者，行驶控制部35可以在割取部3的一侧即将进入未作业地51之前使割取部3的倾斜自动地复原。

由此，能够在使得割取部3的一侧倾斜之后在未作业地51恢复为通常的割取高度，从而能够以适当的倾斜角度进行割取作业。

根据第一实施方式，当进行从规定的已作业地52朝向规定的未作业地51的第二前进行驶55时，行驶控制部35以从规定的未作业地51观察使得规定的已作业地52的那侧作为一侧而升高的方式使割取部3自动地倾斜。

由此，能够抑制第一前进行驶53时隆起的地面、割取的农作物的排出秸秆卡挂于割取部3而进入未作业地51。

根据第一实施方式，行驶控制部35基于以与未作业地51对置的方式通过第二前进行驶55而转弯的情况下的转弯角度，来设定割取部3的倾斜角度。

由此，基于通过第二前进行驶55的转弯而将割取部3卷入的范围设定割取部3的倾斜角度，因此，能够以所需的角度使割取部3倾斜。

或者，根据第一实施方式，行驶控制部35基于以与未作业地51对置的方式通过第一后退行驶54而转弯的情况下的转弯角度，来设定割取部3的倾斜角度。

由此，基于通过第一后退行驶54的转弯而将割取部3卷入的范围设定割取部3的倾斜角度，因此，能够以所需的角度使割取部3倾斜。

或者，根据第一实施方式，行驶控制部35基于割取部3在联合收割机1的机体宽度方向上的长度，来设定割取部3的倾斜角度。

由此，基于与割取部3的长度相应的将割取部3卷入的范围而设定割取部3的倾斜角度，因此，能够以所需的角度使割取部3倾斜。

另外，根据第一实施方式，便携终端40的终端侧控制装置41作为创建如下路径的路径创建部48而发挥功能：用于自动地进行第一前进行驶53的第一前进路径53b；用于自动地进行第一后退行驶54的第一后退路径54b；以及用于自动地进行第二前进行驶55的第二前进路径55b。路径创建部48以使得第一前进路径53b与第二前进路径55b之间残留未作业地51的方式创建第二前进路径55b。在从第一后退路径54b向第二前进路径55b切换的定时，行驶控制部35使割取部3以一侧升高的方式自动地倾斜。

由此，当联合收割机1进行自动割取行驶时，在开始第二前进路径55b的自动行驶时使割取部3以一侧升高的方式倾斜，因此，关于联合收割机1，即使在机体宽度方向的一侧而地面隆起、或者排出秸秆掉落的情况下，也能够更可靠地抑制地面、排出秸秆卡挂于割取部3。因此，在自动割取行驶中，当联合收割机1通过第二前进行驶55而进入未作业地51时，能够更可靠地抑制因卡挂于割取部3的泥、排出秸秆将未作业地51的谷秆压倒等而导致未作业地51遭到破坏。

此外，在上述第一实施方式中，对作业援助部47设定进行如下行驶的援助信息的例子进行了说明：一边沿第一方向D1前进一边进行割取作业的第一前进行驶53；在通过第一前进行驶53而形成的已作业地52a后退的第一后退行驶54；以及朝向在第二方向D2上与已作业地52a相邻的未作业地51a一边沿相对于第一方向D1的交叉方向前进、一边进行割取作业的第二前进行驶55，但本发明并不限定于该例子。

例如，在第二实施方式中，作业援助部47可以以如下方式设定援助信息：如图6及图7所示，进行第一前进行驶53、第一后退行驶54以及第二前进行驶55，然后，如图11所示，进行在通过第二前进行驶55而形成的已作业地52b后退的第二后退行驶57、以及朝向在第一前进行驶53的已作业地52a与第二前进行驶55的已作业地52b之间残留的未作业地51b一边沿相对于第一方向D1的交叉方向前进一边进行割取作业的第三前进行驶58。并且，不仅在进行第二前进行驶55时，在进行第三前进行驶58时，作业援助部47也以在联合收割机1的机体宽度方向上使割取部3的一侧升高倾斜的方式设定援助信息。在第二实施方式中，省略与第一实施方式相同的结构的说明。

在第二实施方式中，行驶控制部35根据援助信息以如下方式对行驶部2进行控制：进行比第一前进行驶53更靠内侧、且比第二前进行驶55更靠外侧的第三前进行驶58，在第二前进行驶55及第三前进行驶58时使割取部3的一侧升高倾斜。在手动行驶模式的情况下，当联合收割机1进行第二前进行驶55及第三前进行驶58时，作业援助部47基于援助信息而向联合收割机1发送倾斜指示，由此使得割取部3的一侧倾斜。例如，在基于定位单元28定位的联合收割机1的本车位置而检测出联合收割机1在田地的角落部、中间等规定的方向转换位置进行第二前进行驶55及第三前进行驶58的情况下、检测出操纵部9的规定的方向转换操作(例如方向转换开关的操作、一系列换挡操作、方向盘操作等)的情况下，作业援助部47向联合收割机1发送倾斜指示。在自动行驶模式的情况下，利用后述的路径创建部48将援助信息引入自动行驶路径79，从而当联合收割机1进行第二前进行驶55及第三前进行驶58时使得割取部3的一侧倾斜。

关于援助信息，如图11所示，第二后退行驶57组合设定为直行行驶及转弯行驶，第三前进行驶58组合设定为直行行驶以及向未作业地51b进行方向转换的转弯行驶。此外，该情况下的第二后退行驶57可以仅设定为直行行驶，另外，第三前进行驶58可以仅设定为逐渐进行方向转换的转弯行驶，或者，也可以组合设定为方向转换的原地转弯以及直行行驶。

另外，作业援助部47以如下方式设定援助信息：当进行第三前进行驶58时，以在联合收割机1的机体宽度方向上使得左侧及右侧中的、割取部3的一侧升高的方式使割取部3自动地倾斜。此时，作为援助信息，从第三前进行驶58中朝向的未作业地51b观察，作业援助部47可以将通过第一前进行驶53而形成的已作业地52a的那侧设定为使割取部3升高的一侧(倾斜侧)。

作为援助信息，在倾斜开始位置56的基础上，作业援助部47将割取部3的倾斜开始位置59设定为第三前进行驶58的起点，并在从第二后退行驶57向第三前进行驶58切换的定时使割取部3自动地倾斜。另外，可以以使得未作业地51b的端部与割取部3的另一侧一致的状态进行第三前进行驶58。此外，作业援助部47在不进行割取行驶的第二后退行驶57中以将割取部3控制为等待位置的高度的方式设定援助信息。

在第二实施方式中，路径创建部48也以引入由作业援助部47设定的援助信息的方式创建自动行驶路径79，即，以包括援助信息中的用于自动地进行第一前进行驶53、第一后退行驶54、第二前进行驶55、第二后退行驶57以及第三前进行驶58的第一前进路径53b、第一后退路径54b、第二前进路径55b、第二后退路径(未图示)以及第三前进路径(未图示)的方式创建自动行驶路径79。另外，路径创建部48将为了使割取部3自动地倾斜而由作业援助部47设定的援助信息的倾斜开始位置56、59设定为自动行驶路径79的对应的位置。并且，路径创建部48以与倾斜开始位置56、59建立关联的方式设定使割取部3倾斜的援助信息的倾斜侧，另外，还设定援助信息中的倾斜角度。

并且，在第二实施方式中，当设定为手动行驶模式时，显示控制部49也在援助画面60的地图栏61中显示由作业援助部47设定的援助信息。例如，显示控制部49在地图栏61中相对于田地的各角落部等方向转换位置以能够识别的方式显示与第一前进行驶53、第一后退行驶54、第二前进行驶55、第二后退行驶57以及第三前进行驶58对应的援助路径。另外，显示控制部49在地图栏61中显示与为了使割取部3倾斜而由作业援助部47设定的援助信息的倾斜开始位置56、59对应的倾斜位置标识56a等。

另外，在第二实施方式中，当设定为自动行驶模式时，显示控制部49也在作业画面70的地图栏71中显示由作业援助部47设定的援助信息。例如，显示控制部49在地图栏71中显示的自动行驶路径79中以能够识别的方式显示与第一前进行驶53、第一后退行驶54、第二前进行驶55、第二后退行驶57以及第三前进行驶58对应的第一前进路径53b、第一后退路径54b、第二前进路径55b、第二后退路径以及第三前进路径。另外，显示控制部49在地图栏71中显示与为了使割取部3倾斜而由作业援助部47设定的援助信息的倾斜开始位置56、59对应的倾斜位置标识56b等。

如上所述，根据第二实施方式，关于联合收割机1，路径创建部48创建用于自动地进行沿第二前进路径55b后退的第二后退行驶57的第二后退路径(未图示)、以及用于自动地进行一边在第一前进路径53b与第二前进路径55b之间的未作业地51前进一边进行作业的第三前进行驶58的第三前进路径(未图示)。行驶控制部35在从第二后退路径向第三前进路径切换的定时使割取部3以一侧升高的方式自动地倾斜。

由此，当联合收割机1进行自动割取行驶时，在开始第三前进路径的自动行驶时使割取部3以一侧升高的方式倾斜，因此，关于联合收割机1，即使在机体宽度方向的一侧而地面隆起、或者排出秸秆掉落的情况下，也能够更可靠地抑制地面、排出秸秆卡挂于割取部3。因此，在自动割取行驶中，当联合收割机1通过第三前进行驶58而进入未作业地51时，能够更可靠地抑制因卡挂于割取部3的泥、排出秸秆将未作业地51的谷秆压倒等而导致未作业地51遭到破坏。

此外，在上述第二实施方式中，对联合收割机1在田地的角落部、中间等规定的方向转换位置通过第一前进行驶53、第二前进行驶55以及第三前进行驶58的3次行驶而进行未作业地51的割取作业的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在其他例子中，联合收割机1可以在第一前进行驶53、第二前进行驶55以及第三前进行驶58的基础上在田地的方向转换位置追加第四前进行驶、第五前进行驶而通过4次以上的行驶来进行未作业地51的割取作业。

另一方面，在第三实施方式中，作业援助部47可以以如下方式设定援助信息：如图12所示，在进行第一前进行驶53及第一后退行驶54之后，相对于通过第一前进行驶53而形成的已作业地52a不隔开间隙地朝向相邻的未作业地51c进行一边沿相对于第一方向D1的交叉方向前进、一边进行割取作业的第二前进行驶55。另外，作业援助部47可以以如下方式设定援助信息：如图13所示，在第二前进行驶55之后进一步进行在通过第二前进行驶55而形成的已作业地52c后退的第二后退行驶57，并相对于已作业地52c不隔开间隙地朝向相邻的未作业地51d进行一边沿相对于第一方向D1的交叉方向前进、一边进行割取作业的第三前进行驶58。并且，不仅在进行第二前进行驶55时，在进行第三前进行驶58时，作业援助部47也以在联合收割机1的机体宽度方向上使得割取部3的一侧升高倾斜的方式设定援助信息。在第三实施方式中，省略与第一实施方式相同的结构的说明。

在第三实施方式中，行驶控制部35根据援助信息以如下方式对行驶部2进行控制：在比第一前进行驶53更靠内侧的位置进行第二前进行驶55，进而在比第二前进行驶55更靠内侧的位置进行第三前进行驶58，在第二前进行驶55及第三前进行驶58时使割取部3的一侧升高倾斜。在手动行驶模式的情况下，当联合收割机1进行第二前进行驶55及第三前进行驶58时，作业援助部47基于援助信息而向联合收割机1发送倾斜指示，由此使得割取部3的一侧倾斜。例如，在基于定位单元28定位的联合收割机1的本车位置而检测出联合收割机1在田地的角落部、中间等规定的方向转换位置进行第二前进行驶55及第三前进行驶58的情况下、检测出操纵部9的规定的方向转换操作(例如方向转换开关的操作、一系列换挡操作、方向盘操作等)的情况下，作业援助部47向联合收割机1发送倾斜指示。在自动行驶模式的情况下，利用后述的路径创建部48将援助信息引入自动行驶路径79，从而，当联合收割机1进行第二前进行驶55及第三前进行驶58时，使得割取部3的一侧倾斜。

关于援助信息，如图12所示，第二前进行驶55组合设定为在向未作业地51c进行方向转换的转弯行驶之后进行直行行驶。此外，该情况下的第二前进行驶55可以仅设定为逐渐进行方向转换的转弯行驶，或者可以组合设定为进行方向转换的原地转弯以及直行行驶。

另外，如图13所示，第二后退行驶57组合设定为直行行驶及转弯行驶，第三前进行驶58组合设定为在向未作业地51d进行方向转换的转弯行驶之后进行直行行驶。此外，该情况下的第二后退行驶57可以仅设定为直行行驶，另外，第三前进行驶58可以仅设定为逐渐进行方向转换的转弯行驶，或者也可以组合设定为进行方向转换的原地转弯以及直行行驶。

另外，作业援助部47以如下方式设定援助信息：当进行第二前进行驶55及第三前进行驶58时，以在联合收割机1的机体宽度方向上使得左侧及右侧中的、割取部3的一侧升高的方式使割取部3自动地倾斜。此时，在第二前进行驶55的情况下，从第二前进行驶55中朝向的未作业地51c观察，作业援助部47可以将通过第一前进行驶53而形成的已作业地52a的那侧设定为使得割取部3升高的一侧(倾斜侧)，在第三前进行驶58的情况下，从第三前进行驶58中朝向的未作业地51d观察，可以将通过第一前进行驶53而形成的已作业地52c的那侧设定为倾斜侧。

作为援助信息，作业援助部47将割取部3的倾斜开始位置56设定为第二前进行驶55的起点，在从第一后退行驶54向第二前进行驶55切换的定时使割取部3自动地倾斜，另外，将割取部3的倾斜开始位置59设定为第三前进行驶58的起点，在从第二后退行驶57向第三前进行驶58切换的定时使割取部3自动地倾斜。此外，作业援助部47在不进行割取行驶的第二后退行驶57中以将割取部3控制为等待位置的高度的方式设定援助信息。

在第三实施方式中，路径创建部48以引入由作业援助部47设定的援助信息的方式创建自动行驶路径79，即，以包括援助信息中的用于自动地进行第一前进行驶53、第一后退行驶54、第二前进行驶55、第二后退行驶57以及第三前进行驶58的第一前进路径53b、第一后退路径54b、第二前进路径55b、第二后退路径(未图示)以及第三前进路径(未图示)的方式创建自动行驶路径79。另外，路径创建部48将为了使割取部3自动地倾斜而由作业援助部47设定的援助信息的倾斜开始位置56、59设定为自动行驶路径79的对应的位置。并且，路径创建部48以与倾斜开始位置56、59建立关联的方式设定使割取部3倾斜的援助信息的倾斜侧，另外，还设定援助信息中的倾斜角度。

并且，在第三实施方式中，当设定为手动行驶模式时，显示控制部49也在援助画面60的地图栏61中显示由作业援助部47设定的援助信息。例如，显示控制部49在地图栏61中相对于田地的各角落部等方向转换位置以能够识别的方式显示与第一前进行驶53、第一后退行驶54、第二前进行驶55、第二后退行驶57以及第三前进行驶58对应的援助路径。另外，显示控制部49在地图栏61中显示与为了使割取部3倾斜而由作业援助部47设定的援助信息的倾斜开始位置56、59对应的倾斜位置标识56a等。

另外，在第三实施方式中，当设定为自动行驶模式时，显示控制部49也在作业画面70的地图栏71中显示由作业援助部47设定的援助信息。例如，显示控制部49在地图栏71中显示的自动行驶路径79上以能够识别的方式显示与第一前进行驶53、第一后退行驶54、第二前进行驶55、第二后退行驶57以及第三前进行驶58对应的路径。另外，显示控制部49在地图栏71中显示与为了使割取部3倾斜而由作业援助部47设定的援助信息的倾斜开始位置56、59对应的倾斜位置标识56b等。

此外，在上述第三实施方式中，对联合收割机1在田地的角落部、中间等规定的方向转换位置通过第一前进行驶53、第二前进行驶55以及第三前进行驶58的3次行驶而进行未作业地51的割取作业的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在其他例子中，联合收割机1可以在第一前进行驶53、第二前进行驶55以及第三前进行驶58的基础上在田地的方向转换位置追加第四前进行驶、第五前进行驶而通过4次以上的行驶来进行未作业地51的割取作业。

此外，在上述各实施方式中，设想了如下情况：在朝向在相对于第一前进行驶53的第一方向D1的正交方向上与已作业地52相邻的未作业地51一边沿相对于第一方向D1的交叉方向前进、一边进行割取作业的第二前进行驶55、第三前进行驶58中，在已作业地52排出秸秆掉落或地面隆起，对作业援助部47将已作业地52的那侧设定为使得割取部3升高的一侧(倾斜侧)的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在第二前进行驶55、第三前进行驶58中，当地面在未作业地51隆起等而需要在未作业地51使割取部3升高时，作业援助部47可以将未作业地51的那侧设定为使割取部3升高的一侧(倾斜侧)。

在上述各实施方式中，对如下例子进行了说明：在第二前进行驶55、第三前进行驶58中，作业援助部47设定使割取部3升高的一侧，行驶控制部35使割取部3的一侧升高倾斜，但本发明并不限定于该例子。例如，在第二前进行驶55、第三前进行驶58中，作业援助部47可以设定使整个割取部3上升的规定高度，行驶控制部35可以使整个割取部3上升至规定的高度。

在上述各实施方式中，对利用行驶部2的左右一对的滚动机构12使割取部3相对于田地表面倾斜的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在其他例子中，联合收割机1可以利用使割取部3相对于机体框架10升降的升降装置等的、能够使割取部3移动的装置使割取部3相对于田地表面倾斜。例如，在升降装置构成为同时对左右一对的液压缸进行驱动而使割取部3升降的情况下，控制为对一侧的液压缸进行驱动而使割取部3的一侧升高，或者控制为对另一侧的液压缸进行驱动而使割取部3的另一侧升高。

在上述实施方式中，对由自脱型联合收割机构成的联合收割机1的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子，联合收割机1也可以由普通型联合收割机构成。

另外，在上述实施方式中，对作业车辆由联合收割机1构成的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，本发明的作业车辆可以由收割农作物的其他农作业机械构成，也可以由农作业机械以外的其他作业车辆构成。

此外，本发明可以在不违背能够根据整个权利要求书以及说明书而理解的发明的主旨或思想的范围内适当地变更，伴随着这种变更的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶方法也包含于本发明的技术思想中。

[发明的附记]

以下，附加记载从上述实施方式中提取出的发明的概况。此外，可以取舍选择以下附记中说明的各结构以及各处理功能而任意地组合。

＜附记1＞

一种作业车辆的作业援助方法，该作业车辆具有在田地的行驶中进行作业的作业部，其特征在于，

所述作业援助方法具有进行如下行驶的行驶工序：

一边在所述田地的未作业地沿第一方向前进一边进行作业的第一前进行驶；

在通过该第一前进行驶而形成的已作业地后退的第一后退行驶；以及

朝向在相对于所述第一方向的正交方向上与所述已作业地相邻的未作业地一边沿相对于所述第一方向的交叉方向前进、一边进行作业的第二前进行驶，

在所述行驶工序中，当进行所述第二前进行驶时，以在所述作业车辆的机体宽度方向上使得所述作业部的一侧升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

＜附记2＞

在附记1记载的作业援助方法的基础上，其特征在于，

在所述行驶工序中，相对于所述田地的角落部而进行所述第一前进行驶。

＜附记3＞

在附记1或2记载的作业援助方法的基础上，其特征在于，

在所述行驶工序中，若检测出进行所述第二前进行驶时升高的所述作业部的一侧进入未作业地，则使所述作业部的倾斜自动地复原。

＜附记4＞

在附记1～3中任一项记载的作业援助方法的基础上，其特征在于，

在所述行驶工序中，当进行从规定的已作业地朝向规定的未作业地的所述第二前进行驶时，以从所述规定的未作业地观察将所述规定的已作业地的那侧设为所述一侧而使其升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

＜附记5＞

在附记1～4中任一项记载的作业援助方法的基础上，其特征在于，

在所述行驶工序中，基于以与未作业地对置的方式通过所述第二前进行驶而转弯的情况下的转弯角度，来设定所述作业部的倾斜角度。

＜附记6＞

在附记1～4中任一项记载的作业援助方法的基础上，其特征在于，

在所述行驶工序中，基于以与未作业地对置的方式通过所述第一后退行驶而转弯的情况下的转弯角度，来设定所述作业部的倾斜角度。

＜附记7＞

在附记1～4中任一项记载的作业援助方法的基础上，其特征在于，

在所述行驶工序中，基于所述作业部在所述作业车辆的机体宽度方向上的长度，来设定所述作业部的倾斜角度。

＜附记8＞

在附记1～7中任一项记载的作业援助方法的基础上，其特征在于，

还具有创建如下路径的路径创建工序：用于自动地进行所述第一前进行驶的第一前进路径；用于自动地进行所述第一后退行驶的第一后退路径；以及用于自动地进行所述第二前进行驶的第二前进路径，

在所述路径创建工序中，以使得所述第一前进路径与所述第二前进路径之间残留未作业地的方式创建所述第二前进路径，

在所述行驶工序中，在从所述第一后退路径向所述第二前进路径切换的定时，使所述作业部以所述一侧升高的方式自动地倾斜。

＜附记9＞

在附记8记载的作业援助方法的基础上，其特征在于，

在所述路径创建工序中，创建如下路径：用于自动地进行沿所述第二前进路径后退的第二后退行驶的第二后退路径；以及用于自动地进行一边在所述第一前进路径与所述第二前进路径之间的未作业地前进、一边进行作业的第三前进行驶的第三前进路径，

在所述行驶工序中，在从所述第二后退路径向所述第三前进路径切换的定时，使所述作业部以所述一侧升高的方式自动地倾斜。

＜附记10＞

一种作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆具备：

作业部，其在田地的行驶中进行作业；以及

行驶控制部，其进行第一前进行驶、第一后退行驶以及第二前进行驶，在所述第一前进行驶中，一边在所述田地的未作业地沿第一方向前进一边进行作业，在所述第一后退行驶中，在通过该第一前进行驶而形成的已作业地后退，在所述第二前进行驶中，朝向在相对于所述第一方向的正交方向上与所述已作业地相邻的未作业地一边沿相对于所述第一方向的交叉方向前进一边进行作业，

当进行所述第二前进行驶时，行驶控制部以在所述作业车辆的机体宽度方向上使得所述作业部的一侧升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

＜附记11＞

在附记10记载的作业车辆的基础上，其特征在于，

所述行驶控制部相对于所述田地的角落部而进行所述第一前进行驶。

＜附记12＞

在附记10或11记载的作业车辆的基础上，其特征在于，

若检测出进行所述第二前进行驶时升高的所述作业部的一侧进入未作业地，则所述行驶控制部使所述作业部的倾斜自动地复原。

＜附记13＞

在附记10～12中任一项记载的作业车辆的基础上，其特征在于，

当进行从规定的已作业地朝向规定的未作业地的所述第二前进行驶时，所述行驶控制部以从所述规定的未作业地观察将所述规定的已作业地的那侧设为所述一侧而使其升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

＜附记14＞

在附记10～13中任一项记载的作业车辆的基础上，其特征在于，

所述行驶控制部基于以与未作业地对置的方式通过所述第二前进行驶而转弯的情况下的转弯角度设定所述作业部的倾斜角度。

＜附记15＞

在附记10～13中任一项记载的作业车辆的基础上，其特征在于，

所述行驶控制部基于以与未作业地对置的方式通过所述第一后退行驶而转弯的情况下的转弯角度，来设定所述作业部的倾斜角度。

＜附记16＞

在附记10～13中任一项记载的作业车辆的基础上，其特征在于，

所述行驶控制部基于所述作业部在所述作业车辆的机体宽度方向上的长度，来设定所述作业部的倾斜角度。

＜附记17＞

在附记10～16中任一项记载的作业车辆的基础上，其特征在于，

还具有路径创建部，该路径创建部创建如下路径：用于自动地进行所述第一前进行驶的第一前进路径；用于自动地进行所述第一后退行驶的第一后退路径；以及用于自动地进行所述第二前进行驶的第二前进路径，

所述路径创建部以使得所述第一前进路径与所述第二前进路径之间残留未作业地的方式创建所述第二前进路径，

在从所述第一后退路径向所述第二前进路径切换的定时，所述行驶控制部使所述作业部以所述一侧升高的方式自动地倾斜。

＜附记18＞

在附记17记载的作业车辆的基础上，其特征在于，

所述路径创建部创建如下路径：用于自动地进行沿所述第二前进路径后退的第二后退行驶的第二后退路径；以及用于自动地进行一边在所述第一前进路径与所述第二前进路径之间的未作业地前进、一边进行作业的第三前进行驶的第三前进路径，

在从所述第二后退路径向所述第三前进路径切换的定时，所述行驶控制部使所述作业部以所述一侧升高的方式自动地倾斜。

＜附记19＞

一种作业车辆的作业援助系统，所述作业车辆具有在田地的行驶中进行作业的作业部，其特征在于，

所述作业车辆的作业援助系统具备进行如下行驶的行驶控制部：

一边在所述田地的未作业地沿第一方向前进一边进行作业的第一前进行驶；

在通过该第一前进行驶而形成的已作业地后退的第一后退行驶；以及

朝向在相对于所述第一方向的正交方向上与所述已作业地相邻的未作业地一边沿相对于所述第一方向的交叉方向前进、一边进行作业的第二前进行驶，

当进行所述第二前进行驶时，行驶控制部以在所述作业车辆的机体宽度方向上使得所述作业部的一侧升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

＜附记20＞

在附记19记载的作业援助系统的基础上，其特征在于，

所述行驶控制部相对于所述田地的角落部而进行所述第一前进行驶。

＜附记21＞

在附记19或20记载的作业援助系统的基础上，其特征在于，

若检测出进行所述第二前进行驶时升高的所述作业部的一侧进入未作业地，则所述行驶控制部使所述作业部的倾斜自动地复原。

＜附记22＞

在附记19～21中任一项记载的作业援助系统的基础上，其特征在于，

当进行从规定的已作业地朝向规定的未作业地的所述第二前进行驶时，所述行驶控制部以从所述规定的未作业地观察将所述规定的已作业地的那侧设为所述一侧而使其升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

＜附记23＞

在附记19～22中任一项记载的作业援助系统的基础上，其特征在于，

所述行驶控制部基于以与未作业地对置的方式通过所述第二前进行驶而转弯的情况下的转弯角度，来设定所述作业部的倾斜角度。

＜附记24＞

在附记19～22中任一项记载的作业援助系统的基础上，其特征在于，

所述行驶控制部基于以与未作业地对置的方式通过所述第一后退行驶而转弯的情况下的转弯角度，来设定所述作业部的倾斜角度。

＜附记25＞

在附记19～22中任一项记载的作业援助系统的基础上，其特征在于，

所述行驶控制部基于所述作业部在所述作业车辆的机体宽度方向上的长度，来设定所述作业部的倾斜角度。

＜附记26＞

在附记19～25中任一项记载的作业援助系统的基础上，其特征在于，

还具有路径创建部，该路径创建部创建如下路径：用于自动地进行所述第一前进行驶的第一前进路径；用于自动地进行所述第一后退行驶的第一后退路径；以及用于自动地进行所述第二前进行驶的第二前进路径，

所述路径创建部以使得所述第一前进路径与所述第二前进路径之间残留未作业地的方式创建所述第二前进路径，

在从所述第一后退路径向所述第二前进路径切换的定时，所述行驶控制部使所述作业部以所述一侧升高的方式自动地倾斜。

＜附记27＞

在附记26记载的作业援助系统的基础上，其特征在于，

所述路径创建部创建如下路径：用于自动地进行沿所述第二前进路径后退的第二后退行驶的第二后退路径；以及用于自动地进行一边在所述第一前进路径与所述第二前进路径之间的未作业地前进、一边进行作业的第三前进行驶的第三前进路径，

在从所述第二后退路径向所述第三前进路径切换的定时，所述行驶控制部使所述作业部以所述一侧升高的方式自动地倾斜。

Claims (11)

1.一种作业援助方法，其是作业车辆的作业援助方法，该作业车辆具有在田地的行驶中进行作业的作业部，其特征在于，

所述作业援助方法具有进行如下行驶的行驶工序：

一边在所述田地的未作业地沿第一方向前进一边进行作业的第一前进行驶；

在通过该第一前进行驶而形成的已作业地后退的第一后退行驶；以及

朝向在相对于所述第一方向的正交方向上与所述已作业地相邻的未作业地一边沿相对于所述第一方向的交叉方向前进、一边进行作业的第二前进行驶，

在所述行驶工序中，当进行所述第二前进行驶时，以在所述作业车辆的机体宽度方向上使得所述作业部的一侧升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

2.根据权利要求1所述的作业援助方法，其特征在于，

在所述行驶工序中，相对于所述田地的角落部而进行所述第一前进行驶。

3.根据权利要求1或2所述的作业援助方法，其特征在于，

在所述行驶工序中，若检测出进行所述第二前进行驶时升高的所述作业部的一侧进入未作业地，则使所述作业部的倾斜自动地复原。

4.根据权利要求1或2所述的作业援助方法，其特征在于，

在所述行驶工序中，当进行从规定的已作业地朝向规定的未作业地的所述第二前进行驶时，以从所述规定的未作业地观察将所述规定的已作业地的那侧设为所述一侧而使其升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

5.根据权利要求1或2所述的作业援助方法，其特征在于，

在所述行驶工序中，基于以与未作业地对置的方式通过所述第二前进行驶而转弯的情况下的转弯角度，来设定所述作业部的倾斜角度。

6.根据权利要求1或2所述的作业援助方法，其特征在于，

在所述行驶工序中，基于以与未作业地对置的方式通过所述第一后退行驶而转弯的情况下的转弯角度，来设定所述作业部的倾斜角度。

7.根据权利要求1或2所述的作业援助方法，其特征在于，

在所述行驶工序中，基于所述作业部在所述作业车辆的机体宽度方向上的长度，来设定所述作业部的倾斜角度。

8.根据权利要求1或2所述的作业援助方法，其特征在于，

还具有创建如下路径的路径创建工序：用于自动地进行所述第一前进行驶的第一前进路径；用于自动地进行所述第一后退行驶的第一后退路径；以及用于自动地进行所述第二前进行驶的第二前进路径，

在所述路径创建工序中，以使得所述第一前进路径与所述第二前进路径之间残留未作业地的方式创建所述第二前进路径，

在所述行驶工序中，在从所述第一后退路径向所述第二前进路径切换的定时，使所述作业部以所述一侧升高的方式自动地倾斜。

9.根据权利要求8所述的作业援助方法，其特征在于，

在所述路径创建工序中，创建如下路径：用于自动地进行沿所述第二前进路径后退的第二后退行驶的第二后退路径；以及用于自动地进行一边在所述第一前进路径与所述第二前进路径之间的未作业地前进、一边进行作业的第三前进行驶的第三前进路径，

在所述行驶工序中，在从所述第二后退路径向所述第三前进路径切换的定时，使所述作业部以所述一侧升高的方式自动地倾斜。

10.一种作业车辆，其特征在于，

所述作业车辆具备：

作业部，其在田地的行驶中进行作业；以及

行驶控制部，其进行第一前进行驶、第一后退行驶以及第二前进行驶，在所述第一前进行驶中，一边在所述田地的未作业地沿第一方向前进一边进行作业，在所述第一后退行驶中，在通过该第一前进行驶而形成的已作业地后退，在所述第二前进行驶中，朝向在相对于所述第一方向的正交方向上与所述已作业地相邻的未作业地一边沿相对于所述第一方向的交叉方向前进一边进行作业，

当进行所述第二前进行驶时，行驶控制部以在所述作业车辆的机体宽度方向上使得所述作业部的一侧升高的方式使所述作业部自动地倾斜。

11.一种作业援助系统，其是作业车辆的作业援助系统，该作业车辆具有在田地的行驶中进行作业的作业部，其特征在于，

所述作业援助系统具备进行如下行驶的行驶控制部：

一边在所述田地的未作业地沿第一方向前进一边进行作业的第一前进行驶；

在通过该第一前进行驶而形成的已作业地后退的第一后退行驶；以及

朝向在相对于所述第一方向的正交方向上与所述已作业地相邻的未作业地一边沿相对于所述第一方向的交叉方向前进、一边进行作业的第二前进行驶，

当进行所述第二前进行驶时，行驶控制部以在所述作业车辆的机体宽度方向上使得所述作业部的一侧升高的方式使所述作业部自动地倾斜。