CN116195426A - 自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够容易地判断田地中的目标位置与本车位置的位置关系的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。联合收割机(1)是在田地中进行自动行驶的作业车辆，具备控制装置(30)以及移动终端(40)。移动终端(40)具备控制装置(41)和显示部(44)，控制装置(41)作为显示控制部(52)发挥功能，在显示部(44)显示用于针对田地的未作业地(73)进行自动行驶的自动行驶路径(74)、表示联合收割机(1)在田地中的目标位置的目标点亦即开始点(75)、表示联合收割机(1)的本车位置的本车标识(71)、和连结开始点(75)与本车标识(71)的引导线(80)。

Description

自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统

技术领域

本发明涉及在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

背景技术

以往，对于在田地中进行自动行驶的联合收割机等作业车辆，使显示部显示在田地的地图上进行自动行驶的自动行驶路径、作业车辆的本车位置。

例如，专利文献1涉及自动行驶系统，在无线通信终端的操作显示部显示表示插秧机进行自动行驶时的样子的行驶画面。在行驶画面中，显示有田地图像，在田地图像内，显示有表示作业区域的作业区域图像、表示直线路径的自动作业路线图像、表示连结路径的自动转弯路线图像、表示插秧机的当前位置的作业车辆位置图像、表示路径最初起点的开始位置图像、表示路径最后终点的结束位置图像。在专利文献1中，将插秧机位于路径最初起点的规定距离范围内这一情况作为自动行驶开始条件之一。

专利文献1：日本专利第6917935号

在专利文献1等现有技术中，为了开始自动行驶，工作人员需要通过手动操作作业车辆使其行驶至路径最初起点的规定距离范围内为止。此时，工作人员一边确认显示于显示部的田地中的路径最初起点和作业车辆的本车位置一边使作业车辆行驶。然而，田地的地域宽，另外，存在未作业地和已作业地混合存在的情况，因此为了一边确认本车位置附近情况一边进行行驶，则存在将田地中的本车位置附近放大地显示于显示部的情况。在该情况下，存在路径最初起点的位置未显示于显示部，从而无法判断路径最初起点相对于本车位置的位置的担忧。另外，在田地中，不限于将自动行驶的路径最初起点作为目标的情况，还存在将田地的出入口作为目标的情况、将联合收割机对储存的谷粒进行排出的排出位置作为目标的情况、或将从排出位置返回的返回位置作为目标的情况等。即使在这些目标位置远离本车位置的情况下，也有可能产生同样的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供能够容易地判断田地中的目标位置与本车位置的位置关系的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

为了解决上述课题，本发明的自动行驶方法是在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶方法，其特征在于，具有显示工序，在显示部显示用于针对上述田地的未作业地进行自动行驶的自动行驶路径、表示上述作业车辆在上述田地中的目标位置的目标点、上述作业车辆的本车位置、以及连结上述目标点与上述本车位置的引导线。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆是在田地中进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备显示部，该显示部显示用于针对上述田地的未作业地进行自动行驶的自动行驶路径、表示上述作业车辆在上述田地中的目标位置的目标点、上述作业车辆的本车位置、以及连结上述目标点与上述本车位置的引导线。

另外，为了解决上述课题，本发明的自动行驶系统是在田地中进行作业车辆的自动行驶的自动行驶系统，其特征在于，具备显示部，该显示部显示用于针对上述田地的未作业地进行自动行驶的自动行驶路径、表示上述作业车辆在上述田地中的目标位置的目标点、上述作业车辆的本车位置、以及连结上述目标点与上述本车位置的引导线。

根据本发明，提供能够容易地判断田地中的目标位置与本车位置的位置关系的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。

附图说明

图1是本发明的实施方式的联合收割机的侧视图。

图2是本发明的实施方式的联合收割机的框图。

图3是表示在本发明的实施方式的联合收割机中，移动终端的作业画面的全景显示的例子的俯视图。

图4是表示在本发明的实施方式的联合收割机中，开始位置位于规定范围内的情况下移动终端的作业画面的放大显示的例子的俯视图。

图5是表示在本发明的实施方式的联合收割机中，开始位置位于规定范围外的情况下移动终端的作业画面的放大显示的例子的俯视图。

图6是表示在本发明的实施方式的联合收割机中，移动终端的作业画面的全景显示的其他例子的俯视图。

图7是表示在本发明的实施方式的联合收割机中，移动终端的作业画面的目标点全景显示的例子的俯视图。

图8是表示在本发明的实施方式的联合收割机中，移动终端的作业画面的目标点全景显示的其他例子的俯视图。

附图标记说明：

1…联合收割机(作业车辆)；2…行驶部；3…收割部；30…控制装置；35…行驶控制部；40…移动终端；41…控制装置；44…显示部；52…显示控制部；60…作业画面；71…本车标识；72…已作业地；73…未作业地；74…自动行驶路径；75…开始点(目标点)；80…引导线；80a…线；80b…线；81…放大操作部；82…全景操作部；90…目标点全景操作部；91…行进方向；92…目标方向；93…角度；94…方向标识。

具体实施方式

参照图1等对本发明的实施方式的联合收割机1进行说明。联合收割机1通过自动驾驶或手动操作在作业对象的田地中行驶，并且为了进行从种植于田地的谷杆收获作物的收获作业而进行收割等作业。联合收割机1例如构成为：进行一方面通过自动驾驶来控制转向另一方面根据手动操作来控制行驶速度的自动作业、或通过自动驾驶来控制转向以及行驶速度的无人作业，联合收割机1能够在田地内自主地进行行驶、转弯以及作业。

联合收割机1相对于谷杆的多个行列，一边按照将可收割行数以内的规定行数作为收割宽度的直线状的行列的行程进行行驶，一边进行针对这些行列的收割作业。联合收割机1能够被设定为手动行驶模式以及自动行驶模式中的任一行驶模式。联合收割机1构成为：在被设定为手动行驶模式的情况下，根据工作人员对操纵部9的操纵来进行手动行驶。

另一方面，联合收割机1构成为：在被设定为自动行驶模式的情况下，进行一边按照设定于田地的自动行驶路径进行自动行驶一边进行收割的自动收割行驶。例如，联合收割机1进行在田地的具有未割谷杆的区域(以下，称为未作业地)中在多条自动行驶路径上往复行驶的往复收割、或一边使沿着未作业地的内周的自动行驶路径的环绕向中央侧偏靠一边反复行驶的环绕收割等行驶模式的自动收割行驶。

此外，联合收割机1在进行自动收割行驶之前，进行一边沿着田地的外周形状环绕地进行收割一边行驶的外周收割行驶，由此在田地中形成田头，并使田头的内侧成为自动收割行驶的作业区域。

联合收割机1一边进行收割行驶一边储存从田地收获到的谷粒，若储存了规定的储存量的谷粒，则为了将所储存的谷粒向田地外侧的回收部排出而进行排出作业。

如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、收割部3、脱粒部4、筛选部5、储存部6、废秸秆处理部7、动力部8和操纵部9，由所谓的喂入型联合收割机构成。联合收割机1一边利用行驶部2进行行驶，一边利用脱粒部4对通过收割部3收割到的谷杆进行脱粒，并利用筛选部5筛选谷粒并将其储存于储存部6。联合收割机1利用废秸秆处理部7对脱粒后的废秸秆进行处理。联合收割机1利用由动力部8供给的动力来驱动行驶部2、收割部3、脱粒部4、筛选部5、储存部6以及废秸秆处理部7。

行驶部2设置于机体框架10的下方，具备变速器(未图示)、和左右一对履带式行驶装置11。行驶部2通过从动力部8的发动机27传递来的动力(例如旋转动力)，使履带式行驶装置11的履带旋转，由此使联合收割机1在前后方向上行驶，或在左右方向上转弯。变速器将动力部8的动力(旋转动力)向履带式行驶装置11传递，并且也能够对旋转动力进行变速。

收割部3设置在行驶部2的前方，进行可收割行数以内的行列的收割作业。收割部3具备分禾器13、扶禾装置14、切断装置15和输送装置16。分禾器13将田地的谷杆按照每行进行分禾，并将可收割行数以内的规定行数量的谷杆向扶禾装置14引导。扶禾装置14扶起由分禾器13引导来的谷杆。切断装置15切断由扶禾装置14扶起的谷杆。输送装置16将由切断装置15切断了的谷杆向脱粒部4输送。

脱粒部4设置在收割部3的后方。脱粒部4具备喂送链18和脱粒筒19。喂送链18为了进行脱粒而输送从收割部3的输送装置16输送来的谷杆，并将脱粒后的谷杆、即废秸秆向废秸秆处理部7输送。脱粒筒19对由喂送链18输送来的谷杆进行脱粒。

筛选部5设置在脱粒部4的下方。筛选部5具备摆动筛选装置21、送风筛选装置22、谷粒输送装置(未图示)和秸秆屑排出装置(未图示)。摆动筛选装置21将从脱粒部4落下的脱粒物过筛而筛选成谷粒和秸秆屑等。送风筛选装置22通过送风而将由摆动筛选装置21筛选出的脱粒物进一步筛选成谷粒和秸秆屑等。谷粒输送装置将由摆动筛选装置21以及送风筛选装置22筛选出的谷粒向储存部6输送。秸秆屑排出装置将由摆动筛选装置21以及送风筛选装置22筛选出的秸秆屑等向机外排出。

储存部6设置在脱粒部4的右侧方。储存部6具备谷粒箱24和排出装置25。谷粒箱24储存从筛选部5输送来的谷粒。排出装置25由绞龙等构成，将储存于谷粒箱24的谷粒向任意场所排出。

废秸秆处理部7设置在脱粒部4的后方。废秸秆处理部7具备废秸秆输送装置(未图示)和废秸秆切断装置(未图示)。废秸秆输送装置将从脱粒部4的喂送链18输送来的废秸秆向废秸秆切断装置输送。废秸秆切断装置将通过废秸秆输送装置输送来的废秸秆切断并向机外排出。

动力部8设置在行驶部2的上方，且位于储存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机27。动力部8将发动机27产生的旋转动力传递至行驶部2、收割部3、脱粒部4、筛选部5、储存部6以及废秸秆处理部7。

操纵部9设置在动力部8的上方。操纵部9在工作人员落座的座位、即驾驶席的周围，作为用于操纵联合收割机1的行驶的操作件，具备用于指示联合收割机1的机体的转弯的方向盘、和用于指示联合收割机1的前进后退的速度变更的主变速杆及副变速杆等。联合收割机1的手动行驶由接受了操纵部9的方向盘或主变速杆以及副变速杆的操作的行驶部2执行。另外，操纵部9具备用于操作由收割部3进行的收割作业、由脱粒部4进行的脱粒作业、由储存部6的排出装置25进行的排出作业等的机构。

联合收割机1具备利用GPS等卫星定位系统来获取联合收割机1的本车位置的定位单元28。定位单元28经由定位天线从定位卫星接收定位信号，并基于定位信号获取定位单元28的位置信息、即联合收割机1的本车位置。

接下来，参照图2对联合收割机1的控制装置30进行说明。控制装置30由CPU等计算机构成，与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部31、或与外部设备进行通信的通信部32连接。

存储部31存储用于控制联合收割机1的各种构成要素以及各种功能的程序、数据，并且控制装置30基于存储于存储部31的程序、数据来执行运算处理，由此控制各种构成要素以及各种功能。控制装置30例如从定位单元28获取联合收割机1的本车位置。

通信部32能够经由无线通信天线与工作人员所持有的移动终端40等外部设备进行无线通信。控制装置30控制通信部32来与移动终端40进行无线通信，从而与移动终端40之间进行各种信息的收发。

另外，控制装置30通过执行存储于存储部31的程序而作为行驶控制部35进行动作。此外，行驶控制部35实现本发明的自动行驶方法的自动行驶工序。

在被设定为自动行驶模式的情况下，行驶控制部35控制联合收割机1的自动行驶。例如，行驶控制部35从移动终端40获取针对田设定的田地信息、自动行驶路径。若开始自动收割行驶，则行驶控制部35从定位单元28获取联合收割机1的本车位置，并基于本车位置和田地信息以及自动行驶路径，控制动力部8、行驶部2以及收割部3，使联合收割机1沿着自动行驶路径进行自动收割行驶。

移动终端40是联合收割机1的构成要素之一，是能够对联合收割机1进行远程操作的终端，例如由具备触摸面板的平板终端或笔记本型的个人计算机等构成。此外，操纵部9也可以具备与移动终端40相同的操作装置。在本发明中，由联合收割机1、移动终端40构成自动行驶系统。

如图2所示，移动终端40具备由CPU等计算机构成的控制装置41，控制装置41与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部42、以及与外部设备进行通信的通信部43连接。另外，移动终端40具备用于显示各种信息并向工作人员输出的触摸面板、监视器等显示部44，另外，具备用于接受来自工作人员的各种信息的输入操作的触摸面板、操作键等输入部45。

存储部42存储用于控制移动终端40的各种构成要素以及各种功能的程序、数据，控制装置41基于存储于存储部42的程序、数据来执行运算处理，由此控制移动终端40的各种构成要素以及各种功能。存储部42存储作为联合收割机1的作业对象的田地的田地信息。田地信息例如包含：构成田地外周的田地端的形状、大小以及位置信息(坐标等)等；田地的作业区域的形状、大小以及位置信息(坐标等)；在田地内与回收部邻接的排出位置等。另外，田地信息包含还未进行作业的未作业地、作业已结束的已作业地的形状、大小以及位置信息(坐标等)等信息。

通信部43经由无线通信天线与联合收割机1的通信部32连接为能够进行通信。控制装置41控制通信部43来与联合收割机1进行无线通信，并与联合收割机1之间进行各种信息的收发。

移动终端40的控制装置41通过执行存储于存储部42的程序而作为田地选择部50、路径制作部51以及显示控制部52进行动作。此外，田地选择部50、路径制作部51以及显示控制部52实现本发明的自动行驶方法的田地选择工序、路径制作工序以及显示工序。

田地选择部50通过手动或自动选择成为自动行驶的作业对象的田地。例如，田地选择部50在显示部44显示可选择地显示与存储于存储部42的田地信息对应的田地的田地选择画面(未图示)。若在田地选择画面中，任一田地对应于手动操作而被选择，则田地选择部50选择被选择操作了的田地作为作业对象，并从存储部42读出田地信息。或者，田地选择部50从联合收割机1接收由联合收割机1的定位单元28定位出的联合收割机1的本车位置，并能够对与存储于存储部42的田地信息中的、将联合收割机1的本车位置包含在范围内的田地信息对应的田地进行选择操作即可，或者也可以自动进行选择。

另外，在田地选择画面中新田地的制作被操作的情况下，或在将联合收割机1的本车位置包含在范围内的田地信息未存储于存储部42的情况下，田地选择部50选择联合收割机1的本车位置的新田地作为作业对象。在联合收割机1沿着新田地的外周形状环绕来进行收割行驶时，田地选择部50从联合收割机1接收由联合收割机1的定位单元28定位出的联合收割机1的本车位置，并通过记录外周形状的位置信息、收割行驶的路径的位置信息，来制作新田地的田地信息并将其存储于存储部42。

路径制作部51制作在由田地选择部50选择出的田地进行自动收割行驶的自动行驶路径而将其存储于存储部42，并经由通信部32向联合收割机1发送。自动行驶路径包含与自动行驶有关的行驶信息以及与自动收割等作业有关的作业信息。除田地中的行驶位置之外，行驶信息还包含各行驶位置处的行进方向、设定车速。作业信息包含各行驶位置处的收割的运行或停止、收割速度以及收割高度等与作业有关的信息。路径制作部51根据通过移动终端40的操作而针对田地选择出的行驶模式(往复收割或环绕收割)，以直线状制作一边在前进方向上行驶一边进行收割的行程，并组合多个行程来制作自动行驶路径。

若通过田地选择部50选择了田地，且通过路径制作部51制作了自动行驶路径，则显示控制部52如图3所示那样，在显示部44显示用于按照该自动行驶路径进行自动行驶的作业画面60。

显示控制部52在作业画面60中显示地图栏61、状态灯62、作业开始按钮63、行驶信息设定按钮64、操作面板按钮65、模式切换按钮66、作业历史按钮67和路径偏移按钮68。另外，显示控制部52在作业画面60中显示基于田地信息的田地登录名83、基于联合收割机1储存谷粒的谷粒箱24的空余容量的可收割行驶距离84，并将用于设定排出位置的排出设定按钮85以可操作的方式显示。

显示控制部52在作业画面60中基于地图数据而显示地图栏61。显示控制部52在地图栏61中，基于被选择出的田地的田地信息，在地图上显示沿着田地的外周形状的田地区域70，并在由联合收割机1的定位单元28定位出的联合收割机1的本车位置显示联合收割机1的本车标识71。显示控制部52在田地区域70中，以可识别的方式显示已作业地72和未作业地73。

显示控制部52将由路径制作部51制作出的自动行驶路径74与田地区域70重叠地进行显示。显示控制部52在地图栏61中将自动行驶路径74的直线路径、转弯路径等以线状进行显示，并针对每种路径以不同的显示形式(线色、线种类等)可识别地进行显示。另外，作为表示联合收割机1在田地中的目标位置的目标点，显示控制部52将表示开始自动行驶的开始位置的开始点75、和表示结束自动行驶的结束位置的结束点76与田地区域70重叠地以可识别的方式进行显示。显示控制部52将表示田地的出入口的出入口点77、表示对联合收割机1所储存的谷粒进行排出的排出位置的排出点78、从排出位置返回到自动行驶的返回点79也与田地区域70重叠地以可识别方式进行显示。

并且，显示控制部52在作业画面60的地图栏61中，显示连结位于联合收割机1的本车位置的本车标识71与作为目标点的开始点75的直线状的引导线80。显示控制部52以与表示自动行驶路径74的线不同的显示形式(线色、线种类等)以可识别的方式显示引导线80。此外，显示控制部52根据联合收割机1的自动收割行驶的进展，基于联合收割机1的本车位置更新引导线80的显示。本实施方式说明了制作将本车位置与目标点连结成1条直线的引导线80的例子，但引导线80不限于1条直线，既可以将2条以上的直线组合，也可以包含曲线。另外，引导线80也可以被制作成避开未作业地73而仅通过已作业地72，在该情况下，优选制作表示从本车位置至目标点为止的最短距离的引导线80。

另外，若作业开始按钮63被操作而联合收割机1开始自动行驶，则显示控制部52将引导线80切换为非显示。此外，也可以在联合收割机1已到达开始点75时，或在距离开始点75而接近到规定距离内时，显示控制部52将引导线80切换为非显示。

显示控制部52将用于在以联合收割机1的本车位置为中心的规定范围的一部分区域中对在作业画面60的地图栏61中显示的田地的田地区域70进行放大显示的放大操作部81、和用于对田地区域70的整体区域进行显示的全景操作部82以能够操作的方式进行显示。放大操作部81以及全景操作部82成为任一方被选择的状态。另外，显示控制部52使用于将田地区域70的显示放大或缩小为规定的比例的比例变更按钮86以可操作的方式进行显示。此外，显示控制部52能够接受地图栏61的触摸操作，并接受用于对田地区域70的显示进行放大或缩小的拉近/拉远操作。

然而，在全景操作部82被选择而如图3所示那样在地图栏61中显示田地区域70的整体区域时，显示控制部52始终将位于联合收割机1的本车位置的本车标识71、作为目标点的开始点75、和连结本车标识71与开始点75的引导线80全部显示。

另一方面，在放大操作部81被选择、或通过比例变更按钮86的操作、拉近/拉远操作而如图4所示那样在地图栏61显示田地区域70的一部分区域时，在开始点75相对于联合收割机1的本车位置而位于规定范围内的情况下，显示控制部52将本车标识71、开始点75和引导线80全部显示于地图栏61。

但是，如图5所示，在开始点75相对于联合收割机1的本车位置而不在规定范围内的情况下，本车标识71被显示在地图栏61中，但开始点75的位置未纳入地图栏61的1个画面的框内，引导线80的至地图栏61的框为止的中途部分被显示。此时，为了表示开始点75的位置相对于联合收割机1的本车位置而位于引导线80的前方这一情况，显示控制部52在引导线80与地图栏61的框线的交叉位置显示开始点75。

此外，显示控制部52也可以始终显示引导线80，但也可以仅在位于联合收割机1的本车位置的本车标识71和作为目标点的开始点75未纳入地图栏61的1个画面的框内的情况下，显示引导线80，另一方面，在本车标识71和开始点75纳入地图栏61的1个画面的框内的情况下，使引导线80非显示。

另外，显示控制部52利用状态灯62表示联合收割机1是否处于能够进行自动收割行驶的状态。例如，显示控制部52在联合收割机1的自动收割行驶的开始条件已满足的情况下，以表示处于能够进行自动收割行驶的状态的显示形式来显示状态灯62，在除此以外的情况下，以表示处于不能进行自动收割行驶的状态的显示形式来显示状态灯62。

显示控制部52在联合收割机1处于能够进行自动收割行驶的状态的情况下，能够对作业开始按钮63进行选择操作，另一方面，在联合收割机1未处于能够进行自动收割行驶的状态的情况下，则不能对作业开始按钮63进行选择操作。

若在作业画面60中作业开始按钮63被选择操作，则显示控制部52将与田地信息、自动行驶路径有关的信息和开始指示一起向联合收割机1发送。联合收割机1一边根据开始指示而沿着自动行驶路径进行自动收割行驶，一边将由联合收割机1的定位单元28定位出的联合收割机1的本车位置向移动终端40发送。

在联合收割机1根据自动收割行驶的开始指示而进行自动收割行驶的期间，显示控制部52在作业画面60中，替换作业开始按钮63而将作业停止按钮以能够进行选择操作的方式进行显示。若在作业画面60中对作业停止按钮进行选择操作，则显示控制部52向联合收割机1发送停止指示。联合收割机1根据停止指示结束自动收割行驶。另外，若联合收割机1结束自动收割行驶，则显示控制部52在作业画面60中，替换作业停止按钮而显示作业开始按钮63。此外，联合收割机1的本车标识71、以及已作业地72和未作业地73的显示、可收割行驶距离84的提示根据联合收割机1的自动收割行驶的进展，基于联合收割机1的本车位置而进行更新。

若在作业画面60中对行驶信息设定按钮64进行选择操作，则显示控制部52将用于设定行驶信息的行驶信息设定画面(未图示)显示于显示部44。行驶信息包含直行车速、转弯车速、后退车速等相对于操纵部9的主变速杆的设定速度的比例、缓和、标准、迅速等加速度的等级。

若在作业画面60中对操作面板按钮65进行选择操作，则显示控制部52将用于设定与自动收割行驶有关的信息的操作面板画面(未图示)显示于显示部44。与自动收割行驶有关的信息例如包含对各行的始端开始收割的收割开始位置。

若在作业画面60中对模式切换按钮66进行选择操作，则显示控制部52结束自动收割行驶而切换为手动行驶。

若在作业画面60中对作业历史按钮67进行选择操作，则显示控制部52将用于确认田地的作业历史的作业历史画面(未图示)显示于显示部44。

若在作业画面60中对路径偏移按钮68进行选择操作，则显示控制部52将偏移指示向联合收割机1发送。联合收割机1根据偏移指示，使联合收割机1相对于自动行驶路径倾斜移动，由此以所设定的路径偏移目标值的量平行移动来变更机体左右方向的位置。

如上所述，根据本实施方式，联合收割机1是在田地中进行自动行驶的作业车辆，具备控制装置30以及移动终端40。移动终端40具备控制装置41和显示部44，控制装置41作为显示控制部52发挥功能，将用于针对田地的未作业地73进行自动行驶的自动行驶路径74、表示联合收割机1在田地中的目标位置的目标点亦即开始点75、表示联合收割机1的本车位置的本车标识71、和连结开始点75与本车标识71的引导线80显示于显示部44。

换言之，本发明的在田地中进行联合收割机1等作业车辆的自动行驶的自动行驶方法将用于针对田地的未作业地73进行自动行驶的自动行驶路径74、表示联合收割机1在田地中的目标位置的目标点亦即开始点75、表示联合收割机1的本车位置的本车标识71、和连结开始点75与本车标识71的引导线80显示于显示部44。

由此，通过对表示联合收割机1相对于本车位置至目标位置为止的引导线80进行显示，工作人员能够容易地判断目标位置。特别是，即使在联合收割机1的本车位置和目标位置未纳入显示部44的1个画面的情况下，工作人员通过参照引导线80，也能够容易地判断田地中的目标位置与本车位置的位置关系。

另外，根据本实施方式，联合收割机1将表示联合收割机1在自动行驶路径上开始自动行驶的开始位置的开始点75设定为目标点。

由此，即使在自动行驶的开始位置相对于联合收割机1的本车位置分离的情况下，工作人员也能够容易地判断开始位置，从而能够顺利地开始自动行驶。

另外，根据本实施方式，若联合收割机1开始自动行驶，则显示控制部52将引导线80切换为非显示。

由此，能够根据需要自动地切换引导线80的显示/非显示，通过在联合收割机1开始自动行驶之后使引导线80为非显示，工作人员能够容易地确认显示于显示部44的自动行驶路径74，从而能够顺利地进行自动行驶。

此外，在本实施方式中，说明了显示控制部52在地图栏61中以单一的显示形式显示引导线80的例子，但本发明不限定于该例。在其他例子中，显示控制部52也可以如图6所示那样，利用在已作业地72上通过的线80a和在未作业地73上通过的线80b，以不同的显示形式(线色、线种类等)可识别地显示引导线80。

由此，工作人员能够容易地确认在从联合收割机1的本车位置至目标位置为止这之间存在未作业地73这一情况，能够避开未作业地73而使联合收割机1移动至目标位置。

另外，在本实施方式中，说明了在作业画面60中将用于放大显示田地的一部分区域的放大操作部81、和用于显示田地的整体区域的全景操作部82以可操作的方式进行显示的例子，但本发明不限定于该例。在其他例子中，显示控制部52也可以如图7所示那样，除放大操作部81以及全景操作部82之外，还将用于变更显示倍率进行显示以使本车标识71和开始点75纳入地图栏61的1个画面的框内的目标点全景操作部90以可操作的方式进行显示。若对目标点全景操作部90进行选择操作，则显示控制部52无论联合收割机1的本车位置与开始自动行驶的开始位置之间的距离关系如何，都以本车标识71和开始点75都纳入地图栏61的1个画面的框内的方式变更显示倍率来进行显示，并显示引导线80的整体。

由此，即使在联合收割机1的本车位置与目标位置比较分离的情况下，也能够无论本车位置与目标位置的位置关系如何，都进行放大显示以使联合收割机1的本车位置和目标位置都纳入显示部44的1个画面，从而工作人员容易同时确认联合收割机1的本车位置和目标位置。

另外，在本实施方式中，说明了无论联合收割机1的行进方向如何，显示控制部52都在地图栏61中以单一的显示形式显示引导线80的例子，但本发明不限定于该例。在其他例子中，显示控制部52也可以如图8所示那样，根据联合收割机1在本车位置的行进方向91、与从联合收割机1的本车位置朝向作为目标点的开始点75的目标方向92所成的角度93，来改变引导线80的显示形式。此时，在联合收割机1的行进方向91朝向开始点75的情况下，显示控制部52用黑线等对引导线80进行通常显示，另一方面，在联合收割机1的行进方向91未朝向开始点75的情况下，显示控制部52用红线等对引导线80进行注意显示。例如，在联合收割机1的行进方向91的角度93相对于从联合收割机1的本车位置朝向开始点75的目标方向92在±60度以内的情况下，显示控制部52判定为朝向开始点75，在除此以外的情况下，判定为未朝向开始点75。

由此，工作人员通过参照引导线80，能够容易地确认联合收割机1未朝向开始点75等目标位置的这一情况，能够识别到联合收割机1的行进方向不同。

在另一其他例子中，显示控制部52也可以对表示联合收割机1的行进方向91的方向标识94进行显示，并根据联合收割机1在本车位置的行进方向91、与从本车位置朝向作为目标点的开始点75的目标方向92所成的角度93，来改变方向标识94的显示形式。此时，显示控制部52如图8所示那样，沿着引导线80显示从本车标识71指向开始点75的箭头等方向标识94。另外，在联合收割机1的行进方向91朝向开始点75的情况下，显示控制部52用黑箭头等对方向标识94进行通常显示，另一方面，在联合收割机1的行进方向91未朝向开始点75的情况下，显示控制部52用红箭头等对方向标识94进行注意显示。例如，在联合收割机1的行进方向91的角度93相对于从联合收割机1的本车位置朝向开始点75的目标方向92在±60度以内的情况下，显示控制部52判定为朝向开始点75，在除此以外的情况下，判定为未朝向开始点75。

由此，工作人员通过参照联合收割机1的方向标识94，能够容易地确认联合收割机1未朝向开始点75等目标位置的这一情况，从而能够识别联合收割机1的行进方向不同。

另外，在本实施方式中，还说明了显示控制部52将表示开始自动行驶的开始位置的开始点75设定为表示联合收割机1在田地中的目标位置的目标点的例子，但本发明不限定于该例。

联合收割机1在开始田地的自动收割行驶之后，在完成全部的未作业地的作业之前，存在中断自动收割行驶而进行移动的情况，有时将自动收割行驶的中断位置设定为返回位置，并从返回位置再次开始自动收割行驶。例如，联合收割机1在自动收割行驶中，当储存部6的谷粒箱24的储存量已满时，为了排出所储存的谷粒，需要中断自动收割行驶，向设置于田地外周的排出位置移动。因此，在其他例子中，显示控制部52也可以将作业画面60的地图栏61中的表示排出位置的排出点78设定为表示联合收割机1的目标位置的目标点，并显示连结位于联合收割机1的本车位置的本车标识71与作为目标点的排出点78的直线状的引导线80。

另外，联合收割机1在已完成谷粒的排出时，为了再次开始自动收割行驶，需要向自动收割行驶的中断位置(返回位置)移动。因此，在其他例子中，显示控制部52也可以将作业画面60的地图栏61中的表示返回位置的返回点79设定为表示联合收割机1的目标位置的目标点，并显示连结位于联合收割机1的本车位置的本车标识71与作为目标点的返回点79的直线状的引导线80。

另外，在联合收割机1中，存在如下情况，即：移动终端40的路径制作部51将多条直线路径和连接各直线路径的转弯路径组合来制作自动行驶的自动行驶路径，联合收割机1在各直线路径中进行自动行驶，另一方面，在转弯路径中进行手动行驶。此时，在由转弯路径连接的两条直线路径分离的情况下，上述两条直线路径有可能未纳入到地图栏61的1个画面的框内。因此，在其他例子中，显示控制部52也可以在联合收割机1结束1条直线路径的自动行驶而朝向接下来的直线路径进行转弯路径的手动行驶时，将接下来的直线路径的开始位置设定为表示联合收割机1的目标位置的目标点，并显示连结位于联合收割机1的本车位置的本车标识71与作为目标点的接下来的直线路径的开始位置的直线状的引导线80。

在上述实施方式中，说明了由喂入型联合收割机构成的联合收割机1的例子，但本发明不限定于该例，联合收割机1也可以由普通型联合收割机构成。

另外，在上述实施方式中，说明了作业车辆由联合收割机1构成的例子，但本发明不限定于该例。例如，本发明的作业车辆既可以由拖拉机、插秧机等其他农作业机械构成，也可以由除农作业机械以外的其他作业车辆构成。

此外，本发明可在不违反能够从权利要求书以及说明书整体读出的发明的主旨或思想的范围内适当变更，另外，伴随这样的变更的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶方法也包含在本发明的技术思想中。

Claims (9)

1.一种自动行驶方法，用于在田地中进行作业车辆的自动行驶，其特征在于，

具有显示工序，在显示部显示用于针对所述田地的未作业地进行自动行驶的自动行驶路径、表示所述作业车辆在所述田地中的目标位置的目标点、所述作业车辆的本车位置、以及连结所述目标点与所述本车位置的引导线。

2.根据权利要求1所述的自动行驶方法，其特征在于，

所述目标点是表示所述作业车辆在所述自动行驶路径上开始自动行驶的开始位置的开始点。

3.根据权利要求1或2所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述显示工序中，当所述作业车辆开始自动行驶时，将所述引导线切换为非显示。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述显示工序中，针对所述田地的未作业地和已作业地，以不同的显示形式来显示所述引导线。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述显示工序中，根据对所述显示部的放大操作而变更显示倍率进行显示，使得所述目标点和所述本车位置纳入1个画面中。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述显示工序中，根据所述作业车辆在所述本车位置的行进方向、与从所述本车位置朝向所述目标点的目标方向所成的角度，来改变所述引导线的显示形式。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动行驶方法，其特征在于，

在所述显示工序中，对表示所述作业车辆的行进方向的方向标识进行显示，并根据所述作业车辆在所述本车位置的行进方向、与从所述本车位置朝向所述目标点的目标方向所成的角度，来改变所述方向标识的显示形式。

8.一种作业车辆，在田地中进行自动行驶，其特征在于，

具备显示部，该显示部显示用于针对所述田地的未作业地进行自动行驶的自动行驶路径、表示所述作业车辆在所述田地中的目标位置的目标点、所述作业车辆的本车位置、以及连结所述目标点与所述本车位置的引导线。

9.一种自动行驶系统，用于在田地中进行作业车辆的自动行驶，其特征在于，

具备显示部，该显示部显示用于针对所述田地的未作业地进行自动行驶的自动行驶路径、表示所述作业车辆在所述田地中的目标位置的目标点、所述作业车辆的本车位置、以及连结所述目标点与所述本车位置的引导线。

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