KR20230036959A - 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템 - Google Patents

Abstract

(과제) 작업기에 상관없이 적절한 설정 주행 라인을 설정하여 적절한 자동 직진 작업을 행할 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템을 제공한다.
(해결 수단) 콤바인(1)은 제어 장치(40)와 휴대 단말(50)을 구비하고 있다. 휴대 단말(50)의 제어 장치(51)에 따르면, 기준 주행 라인 설정부(60)는 콤바인(1)의 자동 직진 작업의 주행 방향을 나타내는 기준 주행 라인(75)을 설정하고, 작업기 정보 취득부(61)는 작업기에 관한 작업기 정보를 취득하며, 기준점 설정부(62)는 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점(78)의 위치를 설정하고, 설정 주행 라인 설정부(63)는 기준 주행 라인(75)과 작업기 기준점(78)에 의거하여 기준 주행 라인(75)에 평행한 설정 주행 라인(76)을 설정한다. 콤바인(1)의 제어 장치(40)에 따르면, 자동 주행부(45)는 설정 주행 라인(76)을 따른 콤바인(1)의 자동 주행을 실행한다.

Description

자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템{AUTOMATIC TRAVEL METHOD, WORK VEHICLE AND AUTOMATIC TRAVEL SYSTEM}

본 발명은 기준 주행 라인에 의거하여 자동 직진 작업을 행하는 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템에 관한 것이다.

종래, 콤바인 등의 작업 차량은 미리 설정한 기준 주행 라인에 의거하여 이 기준 주행 라인에 평행한 자동 직진 작업을 행하는 것이 있다.

예를 들면, 특허문헌 1에 개시되는 농작업기는 수동 조타에 의한 수동 주행과 기준 주행 라인에 평행하게 설정되는 설정 주행 라인을 따라 자동 조타에 의해 주행하는 자동 주행을 전환 가능한 주행 기체(機體)와, 수동 주행과 자동 주행을 전환 가능한 전환 스위치와, 전환 스위치에 의해 수동 주행에서 자동 주행으로의 전환을 행한 시점에 있어서의 주행 기체의 평면 위치를 설정 주행 라인의 시작점으로서 설정하는 시작점 설정부를 구비하고 있다.

일본 특허공개 2017-123803호 공보

특허문헌 1과 같은 종래의 작업 차량은 주행 기체의 평면 위치를 설정 주행 라인의 시작점으로서 설정하지만, 주행 기체에 있어서의 어느 위치를 설정하는지가 명확하지 않다. 예를 들면, 종래 기술에서는 자동 직진 작업을 개시할 때의 작업 차량의 선회 중심 등을 기준점으로 하여 기준 주행 라인에 평행한 설정 주행 라인을 설정하고, 이 설정 주행 라인을 따른 자동 직진 작업을 행한다. 또, 자동 직진 작업은 작업 차량의 기준점이 설정 주행 라인의 폭방향 중심을 지나도록 행해진다. 자동 직진 작업을 개시할 때, 작업자는 작업 차량의 작업기가 작업 영역에 있어서의 원하는 작업 라인 상에 배치되도록 작업 차량을 작업 영역에 진입시키게 된다. 그러나 진입시의 작업 차량의 선회 중심 등의 기준점이, 원하는 작업 라인의 폭방향 중심 상에 없을 경우가 있으며, 이 경우, 원하는 작업 라인으로부터 어긋난 설정 주행 라인이 설정되어 버린다.

예를 들면, 작업 차량이 콤바인 등인 경우, 작업기인 예취부는 기체 전방에 설치되므로, 작업자는 작업 차량의 선회 중심 등의 기준점보다 전방의 예취부가 원하는 작업 라인 상이 되도록 작업 차량을 진입시키게 된다. 또한, 작업 차량이 전식기 등인 경우, 작업기인 이식부는 기체 후방에 설치되므로, 작업자는 작업 차량의 선회 중심 등의 기준점보다 후방의 이식부가 원하는 작업 라인 상이 되도록 작업 차량을 진입시키게 된다. 그 때문에, 원하는 작업 라인에 대하여 비스듬히 작업 차량을 진입시키고 있으면, 작업 차량의 선회 중심 등의 기준점은 원하는 작업 라인의 폭방향 중심으로부터 어긋나 버려, 원하는 작업 라인으로부터 어긋난 설정 주행 라인이 설정되게 된다. 또, 작업 차량에는 작업기를 교체 가능하게 구성된 것이 있지만, 작업기의 형식이나 종류가 상이하면, 작업 차량의 선회 중심 등의 기준점에 대한 작업기의 위치도 상이하므로, 적절한 설정 주행 라인을 설정하는 것이 곤란하다.

본 발명은 작업기에 상관없이 적절한 설정 주행 라인을 설정하여 적절한 자동 직진 작업을 행할 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 자동 주행 방법은 작업기를 구비하는 작업 차량의 자동 주행 방법으로서, 상기 작업 차량의 자동 직진 작업의 주행 방향을 나타내는 기준 주행 라인을 설정하는 기준 주행 라인 설정 공정과, 상기 작업기에 관한 작업기 정보를 취득하는 작업기 정보 취득 공정과, 상기 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점의 위치를 설정하는 기준점 설정 공정과, 상기 기준 주행 라인과 상기 작업기 기준점에 의거하여 상기 기준 주행 라인에 평행한 설정 주행 라인을 설정하는 설정 주행 라인 설정 공정과, 상기 설정 주행 라인을 따른 상기 작업 차량의 자동 주행을 실행하는 자동 주행 공정을 갖는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 작업 차량은 작업기를 구비하는 작업 차량으로서, 상기 작업 차량의 자동 직진 작업의 주행 방향을 나타내는 기준 주행 라인을 설정하는 기준 주행 라인 설정부와, 상기 작업기에 관한 작업기 정보를 취득하는 작업기 정보 취득부와, 상기 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점의 위치를 설정하는 기준점 설정부와, 상기 기준 주행 라인과 상기 작업기 기준점에 의거하여 상기 기준 주행 라인에 평행한 설정 주행 라인을 설정하는 설정 주행 라인 설정부와, 상기 설정 주행 라인을 따른 상기 작업기의 자동 주행을 실행하는 자동 주행부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 자동 주행 시스템은 작업기를 구비하는 작업 차량의 자동 주행 시스템으로서, 상기 작업 차량의 자동 직진 작업의 주행 방향을 나타내는 기준 주행 라인을 설정하는 기준 주행 라인 설정부와, 상기 작업기에 관한 작업기 정보를 취득하는 작업기 정보 취득부와, 상기 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점의 위치를 설정하는 기준점 설정부와, 상기 기준 주행 라인과 상기 작업기 기준점에 의거하여 상기 기준 주행 라인에 평행한 설정 주행 라인을 설정하는 설정 주행 라인 설정부와, 상기 설정 주행 라인을 따른 상기 작업기의 자동 주행을 실행하는 자동 주행부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 작업기에 상관없이 적절한 설정 주행 라인을 설정하여 적절한 자동 직진 작업을 행할 수 있는 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템을 제공한다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 따른 콤바인의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태에 따른 콤바인의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시형태에 따른 콤바인에 있어서 휴대 단말에 표시되는 작업 화면의 예를 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시형태에 따른 콤바인에 있어서 설정 주행 라인의 설정 동작예를 나타내는 플로우차트이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시형태에 있어서 작업 차량을 트랙터로 하는 예를 나타내는 설명도이다.

본 발명의 실시형태에 따른 작업 차량으로서, 콤바인(1)에 대해 도 1 등을 참조하여 설명한다. 콤바인(1)은 자동 운전 또는 수동 조작에 의해 작업 대상의 포장(圃場)을 주행함과 아울러, 포장에 심어진 곡간으로부터 작물의 수확 작업을 행하기 위해 예취 등의 작업을 행하는 것이다. 콤바인(1)은 예를 들면, 자동 운전에 의해 조향을 제어하는 한편, 수동 조작에 따라 주행 속도를 제어하는 오토 작업(자동 직진 작업)이나, 자동 운전에 의해 조향 및 주행 속도를 제어하는 무인 작업을 행하도록 구성되며, 포장 내에서 자율적으로 주행, 선회 및 작업할 수 있다.

본 실시형태에서는 특히, 콤바인(1)은 소정의 기준 주행 라인(75)(도 3 참조)에 평행한 설정 주행 라인(76)을 따라 자동 주행하면서 자동 예취하는 자동 직진 작업을 행하도록 구성된다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 콤바인(1)은 주행부(2)와, 예취부(3)와, 탈곡부(4)와, 선별부(5)와, 저류부(6)와, 배출 짚 처리부(7)와, 동력부(8)와, 조종부(9)를 구비하며, 소위 보통형 콤바인으로 구성된다. 콤바인(1)은 주행부(2)에 의해 주행하면서 예취부(3)에 의해 예취한 곡간을 탈곡부(4)에서 탈곡하고, 선별부(5)에서 곡립을 선별하여 저류부(6)에 모은다. 콤바인(1)은 탈곡 후의 배출된 짚을 배출 짚 처리부(7)에 의해 처리한다. 콤바인(1)은 동력부(8)가 공급하는 동력에 의해, 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 배출 짚 처리부(7)를 구동한다.

주행부(2)는 기체 프레임(10)의 하방에 설치되어 있고, 좌우 한 쌍의 크롤러식 주행 장치(11)와, 트랜스미션(도시생략)을 구비한다. 주행부(2)는 동력부(8)의 엔진(31)으로부터 전달되는 동력(예를 들면, 회전 동력)에 의해 크롤러식 주행 장치(11)의 크롤러를 회전함으로써, 콤바인(1)을 전후 방향으로 주행시키거나, 좌우 방향으로 선회시키거나 한다. 트랜스미션은 동력부(8)의 동력(회전 동력)을 크롤러식 주행 장치(11)로 전달하는 것으로, 회전 동력을 변속할 수도 있다.

예취부(3)는 주행부(2)의 전방에 설치되고, 미베기 영역에 있어서의 소정의 예취폭의 곡간의 예취를 행한다. 예취부(3)는 디바이더(13)와, 그러모음 릴(14)과, 예취날(15)과, 그러모음 오거(16)와, 피더 하우스(17)와, 반송 컨베이어(18)를 구비한다.

디바이더(13)는 예취부(3)의 좌측 전단 및 우측 전단으로부터 전방으로 돌출하여 설치되고, 미베기 영역의 곡간을 예취폭 내로 안내한다. 그러모음 릴(14)은 디바이더(13)의 후방에 배치되고, 좌우 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 설치된다. 그러모음 릴(14)은 디바이더(13)에 의해 안내된 곡간의 예취를 보조하기 위해 회전 구동함으로써, 곡간을 일으키면서 곡간의 이삭끝 측을 그러모은다. 예취날(15)은 그러모음 릴(14)의 하방에 배치되고, 그러모음 릴(14)에 의해 그러모아진 곡간의 밑줄기 측을 절단하여 곡간의 예취를 행한다.

그러모음 오거(16)는 그러모음 릴(14) 및 예취날(15)의 후방에 배치되고, 좌우 방향으로 연장된 회전축 둘레로 회전 가능하게 설치된다. 그러모음 오거(16)는 회전 구동함으로써, 예취날(15)에 의해 예취한 곡간을 그러모아서 후방으로 반송한다.

피더 하우스(17)는 기체 프레임(10)으로부터 전방으로 연장되어 있어 그러모음 오거(16)의 후방에 배치되고, 반송 컨베이어(18)의 구동축(18a) 둘레로 회동 가능하게 기체 프레임(10)에 지지된다. 또한, 피더 하우스(17)가 회동함으로써 피더 하우스(17)의 전방에 설치된 디바이더(13), 그러모음 릴(14), 예취날(15) 및 그러모음 오거(16)가 승강하고, 즉 예취부(3)가 승강한다. 또, 콤바인(1)은 피더 하우스(17)를 회동시켜서 예취부(3)를 승강시키는 승강 장치(19)를 기체 프레임(10)에 구비하고 있다. 승강 장치(19)는 예를 들면, 엔진(31)으로부터 동력을 받아 가동하는 유압 실린더 등으로 구성된다.

반송 컨베이어(18)는 피더 하우스(17) 내에 회전 가능하게 설치되고, 피더 하우스(17)의 회동에 따라 이동한다. 반송 컨베이어(18)는 회전 구동함으로써, 그러모음 오거(16)에 의해 피더 하우스(17) 내에 반송된 곡간을 다시 후방을 향해 탈곡부(4)로 반송한다.

예취부(3)의 헤더 부분은 기종이나 형번이 다른 다양한 종류의 작업기를 콤바인(1)의 기체에 대하여 교체 가능하게 구성되어도 되며, 예를 들면, 벼 등을 수확 대상으로 하는 통상 범용 헤더나, 옥수수 등을 수확 대상으로 하는 콘 헤더나, 대두 등을 수확 대상으로 하는 로우 크롭 헤더 등의 어느 하나로 교체할 수 있다. 또, 콤바인(1)은 다양한 종류의 통상 범용 헤더 중 어느 하나를 예취부(3)의 헤더 부분으로서 교체 가능하게 구성되어도 된다. 본 실시형태에서는 도 1에 나타내는 바와 같이, 예취부(3)의 헤더 부분으로서 소정의 통상 범용 헤더를 콤바인(1)의 기체에 부착할 경우에 대해 설명한다.

탈곡부(4)는 예취부(3)의 피더 하우스(17)의 후방에 설치되고, 피더 하우스(17)로부터 반송된 곡간을 탈곡한다. 탈곡부(4)는 급동(22)과 수망(23)을 구비한다. 급동(22)은 피더 하우스(17)로부터 반송된 곡간으로부터 곡립을 탈곡함과 아울러, 탈곡 후의 곡간, 즉 배출된 짚을 배출 짚 처리부(7)로 반송한다. 수망(23)은 급동(22)에 의해 반송되는 곡간을 지지함과 아울러, 곡립을 체에 쳐서 낙하시킨다.

선별부(5)는 탈곡부(4)의 하방에 설치된다. 선별부(5)는 요동 선별 장치(25)와, 송풍 선별 장치(26)와, 곡립 반송 장치(도시생략)와, 짚부스러기 배출 장치(도시생략)를 구비한다. 요동 선별 장치(25)는 탈곡부(4)로부터 낙하한 탈곡물을 체에 쳐서 곡립과 짚부스러기 등으로 선별한다. 송풍 선별 장치(26)는 탈곡부(4)로부터 낙하한 탈곡물이나 요동 선별 장치(25)에 의해 선별된 탈곡물을 송풍에 의해 다시 곡립과 짚부스러기 등으로 선별한다. 곡립 반송 장치는 요동 선별 장치(25) 및 송풍 선별 장치(26)에 의해 선별된 곡립을 저류부(6)로 반송한다. 짚부스러기 배출 장치는 요동 선별 장치(25) 및 송풍 선별 장치(26)에 의해 선별된 곡립 이외의 짚부스러기 등을 기체 밖으로 배출한다.

저류부(6)는 탈곡부(4)의 우측방에 설치된다. 저류부(6)는 그레인 탱크(28)와 곡립 배출 장치(29)를 구비한다. 그레인 탱크(28)는 선별부(5)로부터 반송되어 온 곡립을 저류한다. 곡립 배출 장치(29)는 배출 오거 등을 가지고 구성되며, 곡립의 배출 작업을 행하여 그레인 탱크(28)에 저류되어 있는 곡립을 임의의 장소에 배출한다.

배출 짚 처리부(7)는 탈곡부(4)의 후방에 설치된다. 배출 짚 처리부(7)는 예를 들면, 배출 짚 반송 장치(도시생략)와 배출 짚 절단 장치(도시생략)를 구비한다. 배출 짚 처리부(7)는 탈곡부(4)로부터 반송된 배출된 짚을 배출 짚 반송 장치에 의해 배출 짚 절단 장치로 반송하고, 배출 짚 절단 장치에 의해 절단한 후에 콤바인(1)의 후방으로 배출한다.

동력부(8)는 주행부(2)의 상방, 또한, 저류부(6)의 전방에 설치된다. 동력부(8)는 회전 동력을 발생시키는 엔진(31)을 구비한다. 동력부(8)는 엔진(31)이 발생시킨 회전 동력을 주행부(2), 예취부(3), 탈곡부(4), 선별부(5), 저류부(6) 및 배출 짚 처리부(7)에 전달한다. 또한, 콤바인(1)은 동력부(8)의 엔진(31)에 공급하는 연료를 수용하는 연료 탱크(도시생략)를 구비한다.

조종부(9)는 동력부(8)의 상방에 설치된다. 조종부(9)는 작업자가 앉는 좌석인 운전석 주위에 콤바인(1)의 주행을 조종하기 위한 조작구로서, 콤바인(1)의 기체의 선회를 지시하기 위한 핸들이나, 콤바인(1)의 전후진의 속도 변경을 지시하기 위한 주변속 레버 및 부변속 레버 등을 구비한다. 콤바인(1)의 수동 주행은 조종부(9)의 핸들이나 주변속 레버 및 부변속 레버의 조작을 접수한 주행부(2)에 의해 실행된다. 또한, 조종부(9)는 예취부(3)에 의한 예취 작업, 탈곡부(4)에 의한 탈곡 작업, 저류부(6)의 곡립 배출 장치(29)에 의한 배출 작업 등을 조작하기 위한 기구를 구비한다.

콤바인(1)은 도 2에 나타내는 바와 같이, GPS 등의 위성 측위 시스템을 이용하여 콤바인(1)의 위치 정보를 취득하는 측위 유닛(33)을 구비하고 있다. 측위 유닛(33)은 측위 안테나를 통해 측위 위성으로부터 측위 신호를 수신하고, 측위 신호에 의거하여 측위 유닛(33)의 위치 정보, 즉, 콤바인(1)의 위치 정보를 취득한다.

다음으로, 콤바인(1)의 제어 장치(40)에 대해 도 2를 참조하여 설명한다. 제어 장치(40)는 CPU 등의 컴퓨터로 구성되고, ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(41)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(42)에 접속되어 있다.

기억부(41)는 콤바인(1)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(40)가 기억부(41)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거하여 연산 처리를 실행함으로써, 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 제어 장치(40)는 예를 들면, 측위 유닛(33)을 제어하여 콤바인(1)의 위치 정보(예를 들면, 측위 안테나의 위치 좌표)를 취득한다.

통신부(42)는 무선 통신 안테나를 통해 작업자가 보유하는 휴대 단말(50) 등의 외부 기기와 무선 통신이 가능해진다. 제어 장치(40)는 통신부(42)를 제어해 휴대 단말(50)과 무선 통신을 행하여 휴대 단말(50)과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

또한, 제어 장치(40)는 기억부(41)에 기억된 프로그램을 실행함으로써, 자동 주행부(45)로서 동작한다. 또, 자동 주행부(45)는 본 발명에 따른 자동 주행 방법의 자동 주행 공정을 실현하는 것이다.

자동 주행부(45)는 포장에 대하여 설정된 설정 주행 라인(76)을 따라 콤바인(1)이 자동 직진하도록 콤바인(1)의 자동 예취 주행을 제어하는 것이다. 예를 들면, 자동 주행부(45)는 휴대 단말(50)로부터 설정 주행 라인(76)을 취득하고, 또한, 측위 유닛(33)에서 측위한 콤바인(1)의 위치 정보(예를 들면, 측위 안테나의 위치 좌표)에 의거하여 콤바인(1)의 주행 기준점을 취득한다.

또, 주행 기준점은 콤바인(1)의 위치 정보 혹은 상기 위치 정보에 의거하는 콤바인(1)의 주행부(2)의 선회 중심 등과 같은 콤바인(1)의 기체 기준점(77)이어도 되고, 혹은 상기 위치 정보에 의거하는 예취부(3)의 작업기 기준점(78)이어도 된다(도 3 참조). 콤바인(1)은 주행 기준점을 기체 기준점(77)과 작업기 기준점(78) 중 어느 하나로 할 지를 작업자에 의해 선택 가능하게 해도 되며, 예를 들면, 휴대 단말(50)의 조작에 따라 주행 기준점을 선택 가능하게 한다. 그리고 자동 주행부(45)는 콤바인(1)의 주행 기준점이 설정 주행 라인(76)을 지나는 자동 직진 작업을 행하도록 동력부(8) 및 주행부(2) 및 예취부(3)를 제어하여 자동 예취 주행을 실행한다.

휴대 단말(50)은 콤바인(1)의 구성 요소의 하나로서, 콤바인(1)을 원격 조작 가능한 단말이며, 예를 들면, 터치 패널을 구비하는 태블릿 단말이나 노트형 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성된다. 또, 휴대 단말(50)과 동일한 조작 장치가 조종부(9)에 구비되어도 된다. 본 발명에서는 콤바인(1)이나 휴대 단말(50)에 의해 자동 주행 시스템이 구성된다.

휴대 단말(50)은 도 3에 나타내는 바와 같이, CPU 등의 컴퓨터로 구성되는 제어 장치(51)를 구비하고 있고, 제어 장치(51)는 ROM, RAM, 하드디스크 드라이브, 플래시 메모리 등의 기억부(52)나, 외부 기기와 통신을 행하는 통신부(53)에 접속되어 있다. 또한, 휴대 단말(50)은 다양한 정보를 표시하고 작업자에게 출력하기 위한 터치 패널이나 모니터 등의 표시부(54)를 구비하고, 또한, 작업자로부터의 다양한 정보의 입력 조작을 접수하기 위한 터치 패널이나 조작키 등의 입력부(55)를 구비한다.

기억부(52)는 휴대 단말(50)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어하기 위한 프로그램이나 데이터를 기억하고, 제어 장치(51)가 기억부(52)에 기억된 프로그램이나 데이터에 의거하여 연산 처리를 실행함으로써, 휴대 단말(50)의 각종 구성 요소 및 각종 기능을 제어한다. 기억부(52)는 예를 들면, 콤바인(1)의 작업 대상인 포장의 포장 정보를 기억한다. 포장 정보는 포장 외주를 구성하는 포장단의 형상, 크기 및 위치 정보(좌표 등) 등이나, 포장의 작업 영역의 형상, 크기 및 위치 정보(좌표 등) 등을 포함한다.

또한, 기억부(52)는 콤바인(1)의 작업기인 예취부(3)에 관한 작업기 정보를 기억한다. 작업기 정보는 예를 들면, 작업기의 기종, 형번, 작업폭, 예취 가능 조수(條數) 등의 정보를 포함한다. 본 실시형태에서는 특히, 작업기 정보는 설정 주행 라인(76)을 설정할 때에 콤바인(1)의 설정 주행 라인(76)의 기준이 되는 기준점으로서, 예취부(3)에 있어서의 소정의 위치(예를 들면, 예취부(3)의 전단 또한 예취부(3)의 좌우 방향 중앙부)를 나타내는 작업기 기준점(78)을 설정하기 위해, 콤바인(1)의 기체 기준점(77)(예를 들면, 선회 중심 또는 측위 유닛(33)의 위치)에 대한 작업기 기준점(78)의 거리나 방향 등의 위치 정보를 작업기 위치 정보로서 포함한다.

또, 다양한 종류의 작업기의 각각에 대해 각 작업기에 고유의 작업기 정보를 기억부(52)에 기억하고 있어도 되고, 혹은 외부 서버(도시생략)에 기억하고 있어도 된다. 콤바인(1)에서는 예취부(3)로서 통상 범용 헤더, 콘 헤더, 로우 크롭 헤더 등이 부착 가능하지만, 통상 범용 헤더의 기종이나 형번에 따라 작업기 정보가 상이하고, 콘 헤더의 기종이나 형번에 따라 작업기 정보가 상이하며, 로우 크롭 헤더의 기종이나 형번에 따라 작업기 정보가 상이한 경우도 있다.

통신부(53)는 무선 통신 안테나를 통해 콤바인(1)의 통신부(42)와 통신 가능하게 접속된다. 제어 장치(51)는 통신부(53)를 제어해 콤바인(1)과 무선 통신을 행하여 콤바인(1)과의 사이에서 각종 정보를 송수신한다.

휴대 단말(50)의 제어 장치(51)는 기억부(52)에 기억된 프로그램을 실행함으로써, 기준 주행 라인 설정부(60), 작업기 정보 취득부(61), 기준점 설정부(62), 설정 주행 라인 설정부(63) 및 작업 표시부(64)로서 동작한다. 또, 기준 주행 라인 설정부(60), 작업기 정보 취득부(61), 기준점 설정부(62), 설정 주행 라인 설정부(63) 및 작업 표시부(64)는 본 발명에 따른 자동 주행 방법의 기준 주행 라인 설정 공정, 작업기 정보 취득 공정, 기준점 설정 공정, 설정 주행 라인 설정 공정 및 작업 표시 공정을 실현하는 것이다.

기준 주행 라인 설정부(60)는 콤바인(1)의 자동 직진 작업의 주행 방향을 나타내는 기준 주행 라인(75)을 설정한다. 기준 주행 라인 설정부(60)는 포장에 대하여 시작점(79) 및 종료점(80)으로 이루어지는 기준 주행 라인(75)을 설정하기 위해, 포장에 있어서의 시작점(79) 및 종료점(80)의 설정을 접수 가능하게 하며, 예를 들면, 포장에서의 수동 주행시에 시작점(79) 및 종료점(80)을 설정 가능한 기준 주행 라인 설정 화면(도시생략)을 표시부(54)에 표시한다.

기준 주행 라인 설정부(60)는 시작점(79)의 설정을 접수하면, 그 시점에서 콤바인(1)의 측위 유닛(33)이 측위한 콤바인(1)의 위치 정보를 콤바인(1)으로부터 수신하여 상기 위치 정보에 의거하여 시작점(79)을 설정한다. 또한, 기준 주행 라인 설정부(60)는 종료점(80)의 설정을 접수하면, 그 시점에서 콤바인(1)의 측위 유닛(33)이 측위한 콤바인(1)의 위치 정보를 콤바인(1)으로부터 수신하여 상기 위치 정보에 의거하여 종료점(80)을 설정한다.

또, 시작점(79) 및 종료점(80)은 콤바인(1)의 위치 정보에 의거하는 콤바인(1)의 기체 기준점(77)의 위치(좌표)여도 되고, 혹은 상기 위치 정보에 의거하는 예취부(3)의 작업기 기준점(78)의 위치(좌표)여도 된다. 휴대 단말(50)은 시작점(79) 및 종료점(80)을 기체 기준점(77)과 작업기 기준점(78) 중 어느 하나로 할 지를 작업자에 의해 선택 가능하게 해도 된다. 그리고 기준 주행 라인 설정부(60)는 설정된 시작점(79) 및 종료점(80)을 직선으로 연결함으로써, 기준 주행 라인(75)을 설정하여 기억부(52)에 기억한다.

작업기 정보 취득부(61)는 콤바인(1)에 부착되어 있는 예취부(3) 등의 작업기의 작업기 정보를 취득하며, 예를 들면, 콤바인(1)에 부착되어 있는 통상 범용 헤더, 콘 헤더, 로우 크롭 헤더 등에 따른 작업기 정보를 취득한다. 작업기 정보 취득부(61)는 소정의 수단에 의해 예취부(3)를 식별하여 그 식별 결과에 의거해 예취부(3)에 고유의 작업기 정보를 기억부(52) 또는 외부 서버로부터 검색함으로써, 자동적으로 취득하여 기억부(52)에 기억한다.

예를 들면, 작업기 정보 취득부(61)는 휴대 단말(50)에 구비되는 카메라 등의 촬상부(도시생략)에서 예취부(3) 자체를 촬영한 작업기 화상을 화상 인식하여 예취부(3)를 자동적으로 식별해도 되고, 혹은 촬상부에서 예취부(3)에 부가된 QR 코드(등록상표) 등의 2차원 코드를 판독한 판독 결과에 의거하여 예취부(3)를 자동적으로 식별해도 된다. 혹은 예취부(3)를 콤바인(1)의 기체에 부착하는 기구에 있어서, 예취부(3)와 제어 장치(40)의 하니스 접속의 접속 상황에 의거하여 예취부(3)를 자동적으로 식별하여 그 식별 결과를 휴대 단말(50)로 송신해도 된다.

또는 작업기 정보 취득부(61)는 작업기 정보를 수동으로 취득하기 위해, 작업기 정보의 입력을 접수 가능하게 하며, 예를 들면, 작업기 정보를 입력 가능한 작업기 정보 입력 화면(도시생략)을 표시부(54)에 표시한다. 작업기 정보 취득부(61)는 작업기 정보의 입력을 접수함으로써, 입력된 작업기 정보를 수동으로 취득하여 기억부(52)에 기억한다.

또, 예취부(3)가 교체되었을 때에는 작업기 정보 취득부(61)는 교체 후의 예취부(3)의 작업기 정보를 재취득한다. 또한, 작업기 정보를 재취득할 수 없는 경우에는 작업기 정보 취득부(61)는 이전의 작업기 정보를 삭제한다.

기준점 설정부(62)는 작업기 정보 취득부(61)에서 취득한 작업기 정보에 의거하여 설정 주행 라인(76)을 설정할 때에 기준이 되는 콤바인(1)의 작업기 기준점(78)의 위치(좌표)를 설정한다. 기준점 설정부(62)는 콤바인(1)의 측위 유닛(33)이 측위한 콤바인(1)의 위치 정보를 콤바인(1)으로부터 수신하고, 또한, 작업기 정보에 대응하는 작업기 위치 정보를 취득한다. 기준점 설정부(62)는 위치 정보에 의거하는 콤바인(1)의 기체 기준점(77)과 기체 기준점(77)으로부터 예취부(3)의 작업기 기준점(78)까지의 위치 정보인 작업기 위치 정보에 의거하여 작업기 기준점(78)의 위치(좌표)를 산출하고, 콤바인(1)의 작업기 기준점(78)으로 설정한다.

또, 예취부(3)가 교체되었을 때에는 기준점 설정부(62)는 작업기 정보 취득부(61)에 의해 재취득된 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점(78)의 위치를 변경한다. 또한, 작업기 정보를 취득할 수 없는 경우에는 기준점 설정부(62)는 작업기 정보를 취득할 수 없다는 취지를 표시부(54)에 표시하여 통보해도 되고, 혹은 기체 기준점(77)에 의거하여 작업기 기준점(78)의 위치를 설정해도 된다.

설정 주행 라인 설정부(63)는 기준 주행 라인(75)과 작업기 기준점(78)에 의거하여 기준 주행 라인(75)에 평행한 설정 주행 라인(76)을 설정한다. 설정 주행 라인 설정부(63)는 설정 주행 라인(76)의 설정을 접수 가능하게 하며, 예를 들면, 설정 주행 라인(76)을 설정 지시 가능한 설정 주행 라인 설정 화면(도시생략)을 표시부(54)에 표시한다.

설정 주행 라인 설정부(63)는 설정 주행 라인(76)의 설정을 접수하면, 그 시점에서 기준점 설정부(62)에 의해 설정한 작업기 기준점(78)을 취득하고, 또한, 기준 주행 라인 설정부(60)에서 설정된 기준 주행 라인(75)을 기억부(52)로부터 취득한다. 그리고 설정 주행 라인 설정부(63)는 기준 주행 라인(75)에 평행하고 작업기 기준점(78)을 지나는 직선을 설정 주행 라인(76)으로서 설정하여 기억부(52)에 기억하고, 또한, 콤바인(1)의 제어 장치(40)로 송신한다.

작업 표시부(64)는 콤바인(1)이 행하는 자동 직진 작업에 관한 작업 화면(70)을 표시부(54)에 표시한다. 예를 들면, 작업 표시부(64)는 작업 화면(70)에 있어서 포장 정보에 의거하여 포장 외주(71)나 미작업지(72)를 표시하고, 또한, 콤바인(1)의 최신 위치 정보에 의거하는 작업기 기준점(78)에 의거하여 설정 주행 라인 설정부(63)에서 설정된 설정 주행 라인(76)을 미작업지(72)에 겹쳐서 표시한다. 또, 작업 표시부(64)는 작업 화면(70)에 있어서 콤바인(1)의 최신 위치 정보에 의거하여 콤바인(1)의 모의도(81)(아이콘)를 표시하면 된다. 또한, 작업 표시부(64)는 설정 주행 라인(76)을 따라 자동 직진 작업이 행해지는 작업 영역의 바깥 가장자리(82)를 표시해도 된다.

혹은 작업 표시부(64)는 상기한 설정 주행 라인 설정 화면을 대신해, 작업 화면(70)에 있어서 설정 주행 라인(76)을 설정 가능하게 해도 되며, 이 경우, 설정 주행 라인 설정부(63)에 의해 설정 주행 라인(76)을 설정하기 전에 작업 표시부(64)는 콤바인(1)의 위치 정보에 의거하는 작업기 기준점(78)을 지나 기준 주행 라인(75)에 평행한 작업 라인을 작업 화면(70)에 항상 표시하고, 또한, 콤바인(1)의 이동에 따라 콤바인(1)의 최신 위치 정보에 의거하여 작업 라인을 갱신하여 작업 화면(70)에 표시한다. 그리고 설정 주행 라인 설정부(63)는 작업 화면(70)의 조작에 따라 설정 주행 라인(76)의 설정을 접수하면, 그 시점에서 작업 화면(70)에 표시되어 있는 작업 라인을 설정 주행 라인(76)으로서 설정한다.

또, 작업 표시부(64)는 상기한 기준 주행 라인 설정 화면을 대신해, 작업 화면(70)에 있어서 기준 주행 라인(75)의 시작점(79) 및 종료점(80)을 설정 가능하게 해도 되며, 이 경우, 기준 주행 라인 설정부(60)는 작업 화면(70)에서의 시작점(79) 및 종료점(80)의 설정 조작에 따라 시작점(79) 및 종료점(80)의 설정을 접수한다. 또한, 작업 표시부(64)는 상기한 작업기 정보 입력 화면을 대신해, 작업 화면(70)에 있어서 작업기 정보를 입력 가능하게 해도 되며, 이 경우, 작업기 정보 취득부(61)는 작업 화면(70)에서의 작업기 정보의 입력 조작에 따라 작업기 정보의 입력을 접수한다.

다음으로, 콤바인(1)에 의한 설정 주행 라인(76)의 설정 동작예를 도 4의 플로우차트를 참조하여 설명한다.

본 동작예에 있어서 우선, 콤바인(1)의 휴대 단말(50)에서는 기준 주행 라인 설정부(60)에 의해 콤바인(1)의 자동 직진 작업의 주행 방향을 나타내는 기준 주행 라인(75)을 설정한다(스텝 S1).

다음으로, 작업기 정보 취득부(61)에 의해 콤바인(1)의 작업기인 예취부(3)에 관한 작업기 정보를 취득한다(스텝 S2).

작업자가 수동 주행으로 콤바인(1)을 주행시켜, 포장의 원하는 작업 라인 상에 배치되도록 콤바인(1)을 진입시킨 후, 휴대 단말(50)을 조작하여 설정 주행 라인(76)의 설정을 지시한다. 그러면, 기준점 설정부(62)는 콤바인(1)의 측위 유닛(33)이 측위한 콤바인(1)의 위치 정보를 콤바인(1)으로부터 수신한다. 예취부(3)의 작업기 정보를 취득할 수 있었던 경우에는 기준점 설정부(62)는 콤바인(1)의 위치 정보와 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점(78)의 위치를 설정한다(스텝 S3).

또한, 설정 주행 라인 설정부(63)는 기준 주행 라인(75)과 작업기 기준점(78)에 의거하여 기준 주행 라인(75)에 평행해 있고 작업기 기준점(78)을 지나는 설정 주행 라인(76)을 설정한다(스텝 S4).

작업 표시부(64)는 포장 외주(71)나 미작업지(72)에 겹쳐서 설정 주행 라인(76)을 작업 화면(70)에 표시한다(스텝 S5).

콤바인(1)에서는 제어 장치(40)에 있어서 휴대 단말(50)로부터 설정 주행 라인(76)을 수신함과 아울러, 자동 직진 작업의 지시를 받으면, 자동 주행부(45)는 설정 주행 라인(76)을 따라 콤바인(1)이 자동 직진하도록 콤바인(1)의 자동 예취 주행을 제어한다(스텝 S6).

또, 콤바인(1)에 의한 설정 주행 라인(76)의 설정 동작에 있어서 기준 주행 라인(75)의 시작점(79) 및 종료점(80)을 설정할 때에 작업기 기준점(78)을 이용할 경우에는 기준 주행 라인(75)의 설정(스텝 S1) 전에 스텝 S2 및 S3과 동일하게 하여, 작업기 정보의 취득, 및 콤바인(1)의 위치 정보와 작업기 정보에 의거하는 작업기 기준점(78)의 설정을 행하게 된다. 이 경우, 이후의 플로우에 있어서 작업기 정보의 취득(스텝 S2)은 생략해도 되고, 작업기 기준점(78)의 설정(스텝 S3)에서는 기준 주행 라인(75)의 설정(스텝 S1) 전에 취득한 작업기 정보를 적용하면 된다.

상기와 같이, 본 실시형태에 따르면, 작업기를 구비하는 작업 차량인 콤바인(1)은 제어 장치(40)와 휴대 단말(50)을 구비하고 있다. 콤바인(1)의 제어 장치(40)는 자동 주행부(45)로서 기능하고, 휴대 단말(50)의 제어 장치(51)는 기준 주행 라인 설정부(60), 작업기 정보 취득부(61), 기준점 설정부(62), 설정 주행 라인 설정부(63) 및 작업 표시부(64)로서 기능한다. 기준 주행 라인 설정부(60)는 콤바인(1)의 자동 직진 작업의 주행 방향을 나타내는 기준 주행 라인(75)을 설정한다. 작업기 정보 취득부(61)는 작업기에 관한 작업기 정보를 취득한다. 기준점 설정부(62)는 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점(78)의 위치를 설정한다. 설정 주행 라인 설정부(63)는 기준 주행 라인(75)과 작업기 기준점(78)에 의거하여 기준 주행 라인(75)에 평행한 설정 주행 라인(76)을 설정한다. 그리고 자동 주행부(45)는 설정 주행 라인(76)을 따른 콤바인(1)의 자동 주행을 실행한다.

이에 따라, 자동 직진 작업에 사용되는 설정 주행 라인(76)의 작업기 기준점(78)이 작업기의 위치에 의거하여 설정되기 때문에, 작업자는 콤바인(1)의 선회 중심 등의 기체 기준점(77)을 의식할 필요는 없고, 원하는 작업 라인에 대한 작업기의 위치를 확인하면서 콤바인(1)을 원하는 작업 라인에 대하여 진입시켜, 원하는 작업 라인에 대하여 적절한 설정 주행 라인(76)을 설정할 수 있다. 그 때문에, 적절한 설정 주행 라인(76)을 따라 자동 직진 작업을 행할 수 있어 작업 정밀도를 향상시킬 수 있다.

본 실시형태에 따르면, 작업기는 작업 차량에 대하여 교체 가능하다. 또한, 작업기 정보 취득부(61)는 작업기가 교체되었을 때, 교체 후의 작업기의 작업기 정보를 재취득하고, 기준점 설정부(62)는 재취득한 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점(78)의 위치를 변경한다.

이에 따라, 다양한 종류의 작업기 중 하나를 사용할 경우라도, 각 작업기에 고유의 작업기 정보를 이용할 수 있으므로, 기체 기준점(77)으로부터 각 작업기에 고유의 작업기 기준점(68)까지의 위치 정보를 적용할 수 있으며, 각 작업기에 고유의 작업기 기준점(78)을 설정할 수 있다. 그 때문에, 보다 정밀하게 설정 주행 라인(76)을 설정할 수 있어 작업 정밀도를 보다 향상시킬 수 있다.

본 실시형태에 따르면, 작업 차량은 콤바인(1)이고, 작업기는 콤바인(1)에 대하여 교체 가능한 예취부(3)이다. 또한, 작업기 정보 취득부(61)는 예취부(3)가 교체되었을 때, 교체 후의 예취부(3)의 작업기 정보를 재취득하고, 기준점 설정부(62)는 예취부(3)에 대해 재취득한 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점(78)의 위치를 변경한다.

이에 따라, 다양한 종류의 예취부(3) 중 하나를 사용할 경우에도, 각 예취부(3)에 고유의 작업기 정보를 이용할 수 있으므로, 기체 기준점(77)으로부터 각 예취부(3)에 고유의 작업기 기준점(78)까지의 위치 정보를 적용할 수 있으며, 각 예취부(3)에 고유의 작업기 기준점(78)을 설정할 수 있다. 그 때문에, 보다 정밀하게 설정 주행 라인(76)을 설정할 수 있어 작업 정밀도를 보다 향상시킬 수 있다.

본 실시형태의 콤바인(1)에 있어서 기준점 설정부(62)는 예취부(3)의 전단 또한 예취부(3)의 중앙부에 작업기 기준점(78)을 설정한다.

이에 따라, 설정 주행 라인(76)의 작업기 기준점(78)이 예취부(3)의 전단 또한 예취부(3)의 중앙부로 설정됨으로써, 작업자는 전방의 예취부(3)의 위치를 확인하면서 콤바인(1)을 원하는 작업 라인에 대하여 진입시켜, 원하는 작업 라인에 대하여 적절한 설정 주행 라인(76)을 설정할 수 있다. 그 때문에, 적절한 설정 주행 라인(76)을 따라 자동 직진 작업을 행할 수 있어 작업 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또, 상기한 실시형태에서는 예취부(3)의 전단 또한 예취부(3)의 좌우 방향 중앙부를 작업기 기준점(78)으로 하도록 콤바인(1)의 기체 기준점(77)으로부터 예취부(3)의 작업기 기준점(78)까지의 위치 정보인 작업기 위치 정보를 미리 설정하여, 기준점 설정부(62)가 예취부(3)의 전단 또한 예취부(3)의 중앙부에 작업기 기준점(78)을 설정하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 다른 예에서는 기준점 설정부(62)는 예취부(3)의 전단 또한 예취부(3)의 좌우 방향의 한쪽 단부(예를 들면, 디바이더(13)의 선단 또한 좌단 또는 우단)에 작업기 기준점(78)을 설정해도 된다. 이 경우, 예취부(3)의 전단 또한 예취부(3)의 좌우 방향의 한쪽 단부를 작업기 기준점(78)으로 하도록 콤바인(1)의 기체 기준점(77)으로부터 예취부(3)의 작업기 기준점(78)까지의 위치 정보인 작업기 위치 정보를 미리 설정한다.

이에 따라, 예취부(3)의 전단 또한 예취부(3)의 좌우 방향의 한쪽 단부(예를 들면, 디바이더(13)의 선단 또한 좌단 또는 우단)를 기준으로 하여 콤바인(1)의 자동 조타를 정밀하게 제어하는 것이 가능해져 예취폭의 오버랩폭이나 조 맞춤의 정밀도를 향상시키는 것이 가능해진다.

본 실시형태에 따르면, 기준 주행 라인 설정부(60)는 수동 주행시의 조작에 따라 시작점(79)과 종료점(80)을 설정하고, 설정된 시작점(79)과 종료점(80)을 연결함으로써 기준 주행 라인(75)을 설정하고, 시작점(79) 및 종료점(80)은 작업기 정보에 의거하는 작업기 기준점(78)의 위치에 의거하여 설정된다.

이에 따라, 기준 주행 라인(75)을 구성하는 시작점(79) 및 종료점(80)이 작업기의 위치에 따른 작업기 기준점(78)의 위치에 의거하여 설정되기 때문에, 작업자는 콤바인(1)의 선회 중심 등의 기체 기준점(77)을 의식할 필요는 없고, 작업기의 위치를 확인하면서 기준 주행 라인(75)을 설정할 수 있으므로, 작업 정밀도를 향상시킬 수 있다.

본 실시형태에 따르면, 휴대 단말(50)의 제어 장치(51)는 작업 표시부(64)로서 기능한다. 작업 표시부(64)는 작업 차량이 작업을 행하는 포장의 미작업지(72)와 작업 차량의 최신 위치 정보에 의거하는 작업기 기준점(78)을 지나 기준 주행 라인(75)에 평행한 작업 라인을 표시부(54)에 표시시키고, 설정 주행 라인 설정부(63)는 작업 라인을 설정 주행 라인(76)으로서 설정한다.

이에 따라, 미작업지(72)와 작업 차량의 최신 위치 정보에 의거하는 작업 라인을 표시부(54)에 표시시킴으로써, 작업자는 미작업지(72)에 대하여 설정 주행 라인(76)으로 해야 할 작업 라인을 확인할 수 있어 보다 적절한 설정 주행 라인(76)을 설정시킬 수 있다.

또, 상기한 실시형태에서는 작업 차량이 작업기인 예취부(3)가 기체의 전방에 설치되는 콤바인(1)으로 구성되는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에서는 작업 차량은 작업기인 로터리 경운 장치(91)가 기체의 후방에 설치되는 트랙터(90)(도 5 참조), 작업기인 식부 작업기가 기체의 후방에 설치되는 전식기 등으로 구성되어도 된다.

트랙터(90)는 통상은 기체의 후방에 로터리 경운 장치(91)가 작업기로서 부착되어 있어, 트랙터(90)의 기체 기준점(77)에 대하여 작업기 기준점(78)이 후방에 위치하고 있다. 또, 트랙터(90)의 작업기 기준점(78)은 로터리 경운 장치(91)의 후단 또한 로터리 경운 장치(91)의 좌우 방향 중앙부여도 되고, 혹은 로터리 경운 장치(91)의 후단 또한 로터리 경운 장치(91)의 좌우 방향의 한쪽 단부여도 된다. 트랙터(90)는 다양한 종류의 로터리 경운 장치(91) 중 어느 하나로 교체 가능하고, 또한, 로터리 경운 장치(91)를 대신해, 휴립기, 파종·이식기, 사료 제조기 등의 어느 하나의 작업기를 부착할 수 있다. 또, 작업기는 트랙터(90)의 기체에 대하여 바로 뒤로 한정되지 않고, 비스듬히 뒤에 부착되는 경우도 있다.

본 발명에 따르면, 트랙터(90)에 부착되는 다양한 종류의 로터리 경운 장치(91), 휴립기, 파종·이식기, 사료 제조기 등의 작업기의 각각에 고유의 작업기 정보를 이용할 수 있다. 작업기 정보 취득부(61)는 트랙터(90)에 부착되는 로터리 경운 장치(91), 휴립기, 파종·이식기, 사료 제조기 등에 따라 작업기 정보를 취득 하므로, 기준점 설정부(62)는 트랙터(90)에 부착되는 로터리 경운 장치(91), 휴립기, 파종·이식기, 사료 제조기 등에 따른 작업기 기준점(78)을 설정할 수 있다. 이에 따라, 기준 주행 라인(75)에 대하여 트랙터(90)에 부착되는 작업기에 따른 설정 주행 라인(76)을 설정할 수 있다.

마찬가지로, 전식기는 통상은 기체의 후방에 식부 작업기가 작업기로서 부착되어 있어, 전식기의 기체 기준점(77)에 대하여 작업기 기준점(78)이 후방에 위치하고 있다. 전식기는 다양한 종류의 식부 작업기 중 어느 하나로 교체 가능하며, 또한, 추가로 약제 산포기나 측조 시약기 등의 어느 하나의 작업기를 부착할 수 있다.

본 발명에 따르면, 전식기에 부착되는 다양한 종류의 식부 작업기, 약제 산포기, 측조 시약기 등의 작업기 각각에 고유의 작업기 정보를 이용할 수 있다. 작업기 정보 취득부(61)는 전식기에 부착되는 식부 작업기, 약제 산포기, 측조 시약기 등에 따라 작업기 정보를 취득하므로, 기준점 설정부(62)는 전식기에 부착되는 식부 작업기, 약제 산포기, 측조 시약기 등에 따른 작업기 기준점(78)을 설정할 수 있다. 이에 따라, 전식기에 부착되는 작업기에 따른 설정 주행 라인(76)을 설정할 수 있다.

상기한 실시형태에서는 자동 직진 작업의 기준 주행 라인(75)으로서, 기준 주행 라인 설정부(60)가 시작점(79)과 종료점(80)을 연결하는 기준 주행 라인(75)을 설정하는 예를 설명했지만, 본 발명은 이 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 다른 실시형태에서는 기준 주행 라인 설정부(60)는 포장 외주(71)의 한 변을 기준 주행 라인(75)으로서 설정해도 된다.

또, 본 발명은 청구범위 및 명세서 전체로부터 이해할 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적절히 변경 가능하고, 그러한 변경에 따르는 자동 주행 방법, 작업 차량 및 자동 주행 시스템도 또한 본 발명의 기술사상에 포함된다.

1 콤바인(작업 차량)
2 주행부
3 예취부
11 크롤러식 주행 장치
33 측위 유닛
40 제어 장치
45 자동 주행부
50 휴대 단말
51 제어 장치
54 표시부
60 기준 주행 라인 설정부
61 작업기 정보 취득부
62 기준점 설정부
63 설정 주행 라인 설정부
64 작업 표시부
72 미작업지
75 기준 주행 라인
76 설정 주행 라인
78 작업기 기준점
79 시작점
80 종료점

Claims (9)

1. 작업기를 구비하는 작업 차량의 자동 주행 방법으로서,
   상기 작업 차량의 자동 직진 작업의 주행 방향을 나타내는 기준 주행 라인을 설정하는 기준 주행 라인 설정 공정과,
   상기 작업기에 관한 작업기 정보를 취득하는 작업기 정보 취득 공정과,
   상기 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점의 위치를 설정하는 기준점 설정 공정과,
   상기 기준 주행 라인과 상기 작업기 기준점에 의거하여 상기 기준 주행 라인에 평행한 설정 주행 라인을 설정하는 설정 주행 라인 설정 공정과,
   상기 설정 주행 라인을 따른 상기 작업 차량의 자동 주행을 실행하는 자동 주행 공정을 갖는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 작업기는 상기 작업 차량에 대하여 교체 가능하며,
   상기 작업기 정보 취득 공정은 상기 작업기가 교체되었을 때, 교체 후의 상기 작업기의 상기 작업기 정보를 재취득하고,
   상기 기준점 설정 공정은 재취득한 상기 작업기 정보에 의거하여 상기 작업기 기준점의 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 작업 차량은 콤바인이고,
   상기 작업기는 상기 콤바인에 대하여 교체 가능한 예취부이며,
   상기 작업기 정보 취득 공정은 상기 예취부가 교체되었을 때, 교체 후의 상기 예취부의 상기 작업기 정보를 재취득하고,
   상기 기준점 설정 공정은 상기 예취부에 대해 재취득한 상기 작업기 정보에 의거하여 상기 작업기 기준점의 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 기준점 설정 공정은 상기 예취부의 전단 또한 상기 예취부의 중앙부에 상기 작업기 기준점을 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
5. 제 3 항에 있어서,
   상기 기준점 설정 공정은 상기 예취부의 전단 또한 상기 예취부의 좌우 방향의 한쪽 단부에 상기 작업기 기준점을 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 기준 주행 라인 설정 공정은 수동 주행시의 조작에 따라 시작점과 종료점을 설정하고, 설정된 상기 시작점과 상기 종료점을 연결함으로써 상기 기준 주행 라인을 설정하며,
   상기 시작점 및 상기 종료점은 상기 작업기 정보에 의거하는 상기 작업기 기준점의 위치에 의거하여 설정되는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 작업 차량이 작업을 행하는 포장의 미작업지와 상기 작업 차량의 최신 위치 정보에 의거하는 상기 작업기 기준점을 지나 상기 기준 주행 라인에 평행한 작업 라인을 표시부에 표시시키는 작업 표시 공정을 갖고,
   상기 설정 주행 라인 설정 공정은 상기 작업 라인을 상기 설정 주행 라인으로서 설정하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 방법.
8. 작업기를 구비하는 작업 차량으로서,
   상기 작업 차량의 자동 직진 작업의 주행 방향을 나타내는 기준 주행 라인을 설정하는 기준 주행 라인 설정부와,
   상기 작업기에 관한 작업기 정보를 취득하는 작업기 정보 취득부와,
   상기 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점의 위치를 설정하는 기준점 설정부와,
   상기 기준 주행 라인과 상기 작업기 기준점에 의거하여 상기 기준 주행 라인에 평행한 설정 주행 라인을 설정하는 설정 주행 라인 설정부와,
   상기 설정 주행 라인을 따른 상기 작업기의 자동 주행을 실행하는 자동 주행부를 구비하는 것을 특징으로 하는 작업 차량.
9. 작업기를 구비하는 작업 차량의 자동 주행 시스템으로서,
   상기 작업 차량의 자동 직진 작업의 주행 방향을 나타내는 기준 주행 라인을 설정하는 기준 주행 라인 설정부와,
   상기 작업기에 관한 작업기 정보를 취득하는 작업기 정보 취득부와,
   상기 작업기 정보에 의거하여 작업기 기준점의 위치를 설정하는 기준점 설정부와,
   상기 기준 주행 라인과 상기 작업기 기준점에 의거하여 상기 기준 주행 라인에 평행한 설정 주행 라인을 설정하는 설정 주행 라인 설정부와,
   상기 설정 주행 라인을 따른 상기 작업기의 자동 주행을 실행하는 자동 주행부를 구비하는 것을 특징으로 하는 자동 주행 시스템.
   

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