CN117043704A - 自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够抑制作业者不希望的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。联合收割机(1)是基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆，具备：自动行驶允许开关(34)，是允许自动行驶的自动行驶允许操作部件；和控制装置(50)，作为控制基于行驶路径的自动行驶的自动行驶控制部(62)发挥功能。自动行驶控制部(62)在自动行驶允许开关(34)被操作(按压)的期间，执行基于行驶路径的自动行驶。

Description

自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统

技术领域

本发明涉及基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

背景技术

以往，联合收割机、拖拉机等作业车辆中，有的基于预先设定的行驶路径进行自动行驶。

例如，专利文献1所公开的自主行驶系统具备使作业车辆自主行驶的行驶控制部，在专利文献1的实施方式中，通过用户操作无线通信终端指示自主行驶的开始，而拖拉机一边沿着直线路径及转弯路径行驶一边进行作业。

专利文献1：日本特开2020-92621号公报

然而，在现有的作业车辆中，有时仅因触摸用于指示自动行驶开始的开始按钮、触摸面板的操作键而作业者错误地指示自动行驶的开始，进行作业者不希望的自动行驶，且有可能持续该自动行驶。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够抑制作业者不希望的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

为了解决上述课题，本发明的自动驾驶方法是基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：操作工序，在上述操作工序中，对允许上述自动行驶的自动行驶允许操作部件进行操作；和自动行驶控制工序，在上述自动行驶控制工序中，控制基于上述行驶路径的上述自动行驶，在上述自动行驶控制工序中，在上述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行基于上述行驶路径的上述自动行驶。

另外，为了解决上述课题，本发明的作业车辆是基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：自动行驶允许操作部件，允许上述自动行驶；和自动行驶控制部，控制基于上述行驶路径的上述自动行驶，上述自动行驶控制部在上述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行基于上述行驶路径的上述自动行驶。

另外，为了解决上述课题，本发明的自动驾驶系统是具备基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶系统，其特征在于，具备：自动行驶允许操作部件，允许上述自动行驶；和自动行驶控制部，控制基于上述行驶路径的上述自动行驶，上述自动行驶控制部在上述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行基于上述行驶路径的上述自动行驶。

根据本发明，可以提供一种能够抑制作业者不希望的自动行驶的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统。

附图说明

图1是本发明的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的侧视图。

图2是本发明的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的框图。

图3是本发明的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的操纵部的俯视图。

图4是本发明的作业车辆的一个实施方式所涉及的联合收割机的自动行驶动作的流程图。

具体实施方式

参照图1等对作为本发明的作业车辆的一个实施方式的联合收割机1进行说明。联合收割机1通过自动驾驶或手动操作在作业对象的田地行驶，并且为了从田地中种植的谷秆进行作物的收获作业而进行收割等作业。

联合收割机1可以设定手动行驶模式及自动行驶模式中的任意一种行驶模式。联合收割机1构成为：在设定了手动行驶模式的情况下，根据作业者对操纵部9的操纵来进行手动行驶。

另一方面，联合收割机1构成为：在设定了自动行驶模式的情况下，进行一边按照预先设定的行驶路径自动行驶一边进行自动收割的自动收割行驶。例如，联合收割机1进行在田地的具有未割谷秆的区域(以下称为未割区域)中在多个行程往复的往复收割、一边使沿着未割区域的内周的行程的环绕向中央侧偏移一边反复的环绕收割等行驶模式的自动收割行驶。

如图1所示，联合收割机1具备行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6、秸秆处理部7、动力部8以及操纵部9，由所谓的半喂入式联合收割机(日文：自脱型コンバイン)构成。联合收割机1一边通过行驶部2行驶，一边用脱粒部4将由收割部3收割到的谷秆脱粒，用分选部5分选谷粒并储存于贮存部6。联合收割机1通过秸秆处理部7处理脱粒后的秸秆。联合收割机1通过动力部8所供给的动力，驱动行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7。

行驶部2设置于机体框架10的下方，具备左右一对履带式行驶装置11、和传动装置(未图示)。行驶部2通过从动力部8的发动机26传递的动力(例如旋转动力)使履带式行驶装置11的履带旋转，从而使联合收割机1在前后方向行驶、或向左右方向转弯。传动装置将动力部8的动力(旋转动力)向履带式行驶装置11传递，还能够对旋转动力进行变速。

收割部3设置于行驶部2的前方，进行最大收割行数以内的行列的收割作业，根据收割作业的对象的行列数决定收割宽度。收割部3具备分禾器13、扶起装置14、切断装置15以及输送装置16。分禾器13一行一行地分拨田地的谷秆，向扶起装置14引导最大收割行数以内的规定行数的谷秆。扶起装置14将由分禾器13引导的谷秆扶起。切断装置15将由扶起装置14扶起的谷秆切断。输送装置16将由切断装置15切断的谷秆向脱粒部4输送。

脱粒部4设置于收割部3的后方。脱粒部4具备进料链18和脱粒筒19。进料链18为了脱粒而输送从收割部3的输送装置16输送来的谷秆，并且将脱粒后的谷秆、即秸秆向秸秆处理部7输送。脱粒筒19将由进料链18输送的谷秆脱粒。

分选部5设置于脱粒部4的下方。分选部5具备摆动分选装置21、风分选装置22、谷粒输送装置(未图示)以及秸秆屑排出装置(未图示)。摆动分选装置21将从脱粒部4落下的脱粒物过筛并分选为谷粒和秸秆屑等。风分选装置22通过送风将经摆动分选装置21分选后的脱粒物进一步分选为谷粒和秸秆屑等。谷粒输送装置将由摆动分选装置21及风分选装置22分选出的谷粒向贮存部6输送。秸秆屑排出装置将由摆动分选装置21及风分选装置22分选出的秸秆屑等向机外排出。

贮存部6设置于脱粒部4的右侧方。贮存部6具备谷物箱23和排出装置24。谷物箱23贮存从分选部5输送来的谷粒。排出装置24由螺旋推运器等构成，进行谷粒的排出作业，将谷物箱23中贮存的谷粒向任意场所排出。排出装置24受控制装置50(参照图2)控制而自动地或者根据操纵部9的操作而手动地进行排出作业。

秸秆处理部7设置于脱粒部4的后方。秸秆处理部7具备秸秆输送装置(未图示)和秸秆切断装置(未图示)。例如，秸秆处理部7通过秸秆输送装置将从脱粒部4的进料链18输送来的秸秆直接向机外(例如联合收割机1的后方或下方)排出。或者，秸秆处理部7将秸秆通过秸秆输送装置向秸秆切断装置输送，通过秸秆切断装置切断后向机外(例如联合收割机1的后方的靠右侧)排出。

动力部8设置于行驶部2的上方且贮存部6的前方。动力部8具备产生旋转动力的发动机26。动力部8将发动机26所产生的旋转动力向行驶部2、收割部3、脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7传递。另外，联合收割机1具备收容向动力部8的发动机26供给的燃料的燃料箱(未图示)。

操纵部9设置于动力部8的上方。如图3所示，操纵部9在驾驶席28的周围具备用于操纵联合收割机1的行驶的方向盘29、主变速杆30以及副变速杆31等操作件。另外，操纵部9具备用于对收割部3的收割作业、脱粒部4的脱粒作业、贮存部6的排出装置24的排出作业等进行操作的机构。

驾驶席28是供作业者就座的座位，例如设置于联合收割机1的右部。在驾驶席28的右侧设置有靠手32，在靠手32的前方设置有扶手部33。在扶手部33设置有作为自动行驶允许操作部件的一个例子的自动行驶允许开关34，自动行驶允许开关34例如配置于扶手部33的在就座于驾驶席28的作业者将右前臂搭在靠手32的状态下右手的手指所搭的位置。例如，自动行驶允许开关34由按钮构成，在被操作(按压)时，即被按时接通，在操作(按压)被解除时、即未被按时断开。

自动行驶允许开关34用于在设定了自动行驶模式的情况下在被按压的期间允许基于行驶路径的自动行驶。换言之，即使设定了自动行驶模式，若自动行驶允许开关34未被按压，则不允许基于行驶路径的自动行驶。与自动行驶允许开关34的操作相应的联合收割机1的自动行驶动作的详情后文叙述。

方向盘29将作业者的旋转操作向行驶部2传递，变更联合收割机1的行进方向，即对联合收割机1进行转向操作。例如，在设定了手动行驶模式的情况下，行驶部2始终接受作业者对方向盘29的转向操作。另一方面，在设定了自动行驶模式的情况下，行驶部2不接受作业者对方向盘29的转向操作，但若方向盘29被操作，则联合收割机1从自动行驶模式向手动行驶模式切换行驶模式。方向盘29在旋转方向上具有±5度左右的余量，构成为不向行驶部2传递该余量内的操作。此外，方向盘29的余量并不限定于±5度，能够人为地调整。

主变速杆30及副变速杆31根据作业者的操作来切换联合收割机1的行驶的设定速度。例如，在设定了手动行驶模式的情况下，主变速杆30若处于中央的空挡位置35，则使联合收割机1停车。另外，主变速杆30若向比空挡位置35靠前侧的前进速度变更区域36倾倒，则向行驶部2传递联合收割机1的前进行驶操作，对行驶部2设定与主变速杆30在前后方向较长的前进速度变更区域36内的前后方向上的位置相应的前进设定速度。位于前进速度变更区域36的主变速杆30若从空挡侧向前方倾倒，则增大前进设定速度，另一方面，若从前方朝向空挡侧倾倒，则减小前进设定速度。

另一方面，主变速杆30若向比空挡位置35靠后侧的后退速度变更区域37倾倒，则向行驶部2传递联合收割机1的后退行驶操作，对行驶部2设定与主变速杆30在前后方向较长的后退速度变更区域37内的前后方向上的位置相应的后退设定速度。位于后退速度变更区域37的主变速杆30若从空挡侧向后方倾倒，则增大后退设定速度，另一方面，若从后方朝向空挡侧倾倒，则减小后退设定速度。

另外，在设定自动行驶模式而联合收割机1进行自动行驶时，主变速杆30位于前进速度变更区域36。在设定了自动行驶模式的情况下，可以将主变速杆30位于前进速度变更区域36作为联合收割机1的自动行驶开始条件之一。在前进自动行驶的情况下，对行驶部2设定与主变速杆30的前后方向上的位置相应的前进设定速度，例如，在自动行驶中主变速杆30若从空挡侧向前方倾倒，则增大前进设定速度，另一方面，若从前方朝向空挡侧倾倒，则减小前进设定速度。另外，在后退自动行驶的情况下，无论主变速杆30的前后方向上的位置如何，都对行驶部2设定定速的后退设定速度。

如图2所示，联合收割机1具备利用GPS等卫星定位系统来取得联合收割机1的位置信息的定位单元39。定位单元39经由定位天线从定位卫星接收定位信号，基于定位信号取得定位单元39的位置信息、即联合收割机1的位置信息。

此外，联合收割机1也可以构成为能够与在田地周围的田埂等设置的基站(未图示)通信。基站经由定位天线从定位卫星接收定位信号，基于定位信号取得基站的位置信息。基站向联合收割机1(例如定位单元39)发送基于基站的位置信息的修正信息。联合收割机1(例如定位单元39)从基站接收修正信息，基于修正信息来修正定位单元39的位置信息、即联合收割机1的位置信息。

接下来，参照图2对联合收割机1的控制装置50进行说明。控制装置50由CPU等计算机构成，与ROM、RAM、硬盘驱动器、闪存等存储部51、同外部设备进行通信的通信部52连接。存储部51存储用于控制联合收割机1的各种结构要素及各种功能的程序、数据，控制装置50通过基于存储部51中存储的程序、数据执行运算处理，来控制各种结构要素及各种功能。控制装置50例如控制定位单元39来取得联合收割机1的位置信息。

存储部51例如存储联合收割机1的作业对象亦即田地的田地信息。田地信息包含构成田地外周的田地端的形状、大小及位置信息(坐标等)等、田地的未割区域的形状、大小及位置信息(坐标等)等。

通信部52能够经由无线通信天线来与作业者所具有的移动终端53等外部设备进行无线通信。控制装置50控制通信部52来与移动终端53进行无线通信，在其与移动终端53之间收发各种信息。

移动终端53是联合收割机1的结构要素之一，是能够远程操作联合收割机1的终端，例如由具备触摸面板的平板终端、笔记本式个人计算机等构成。例如，移动终端53在触摸面板显示能够设定联合收割机1的手动行驶模式及自动行驶模式中的任意一种行驶模式的画面(例如主画面、模式设定画面)，向联合收割机1发送根据作业者的操作而设定的行驶模式。此外，也可以将与移动终端53同样的操作装置装备于操纵部9。

移动终端53构成为接受关于作业对象的田地所涉及的田地信息的借助触摸面板的触摸操作等进行的输入操作，例如显示能够设定田地信息的田地信息设定画面。移动终端53还能够在田地信息设定画面中一边显示基于田地信息的田地地图，一边在田地地图上以可知行进方向的方式显示联合收割机1的行驶路径。移动终端53向联合收割机1发送在田地信息设定画面中设定的田地信息。

移动终端53具有接受联合收割机1的自动收割行驶的行驶模式的选择的功能，在作成自动收割行驶的行驶路径的情况下，在触摸面板显示对往复收割或环绕收割的行驶模式进行选择的画面(例如行驶选择画面)。移动终端53向联合收割机1发送根据作业者的操作而输入的行驶模式(往复收割或环绕收割)并指示行驶路径的作成。

另外，控制装置50通过执行存储部51中存储的程序，作为田地信息设定部60、行驶路径作成部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63进行动作。此外，行驶路径作成部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63实现本发明所涉及的自动驾驶方法的行驶路径作成工序、自动行驶控制工序以及自动收割控制工序。此外，自动行驶允许开关34作为用于对是否允许自动行驶进行操作的操作部发挥功能，实现本发明所涉及的自动驾驶方法的操作工序。

田地信息设定部60自动或手动地设定作业对象的田地所涉及的田地信息并存储于存储部51。例如，田地信息设定部60根据对移动终端53的田地信息设定画面进行的田地信息的输入操作，手动地设定田地信息。或者，田地信息设定部60也可以通过与服务器(未图示)的通信，接收服务器所存储的田地信息来自动地设定。此外，田地信息设定部60也可以能够通过移动终端53的田地信息设定画面来编辑从服务器接收到的田地信息。

此外，作为其他例子，田地信息设定部60也可以取得拍摄作业对象的田地而得到的田地图像，基于对田地图像进行图像解析的结果来设定田地信息。另外，田地信息设定部60也可以通过取得根据移动终端53的操作而设定的田地信息、从服务器接收到的田地信息与从田地图像解析出的田地信息的匹配性，取得更加准确的田地信息。

田地图像可以通过装备于联合收割机1的机体照相机拍摄，也可以用通信部52接收通过装备于基站的固定照相机拍摄到的图像，也可以用通信部52接收通过装备于移动终端53的移动照相机拍摄到的图像，也可以用通信部52接收通过装备于无人机等航拍装置的航拍照相机拍摄到的图像。田地信息设定部60可以从机体照相机、固定照相机、移动照相机或者航拍照相机中的一个照相机的田地图像解析田地信息，也可以从两个以上的照相机的田地图像解析田地信息。此外，控制装置50也可以使通过机体照相机、固定照相机、移动照相机或航拍照相机拍摄到的田地图像显示于操纵部9的监视器、或向移动终端53发送并显示于移动终端53的监视器。

行驶路径作成部61作成联合收割机1为了在田地通过自动驾驶进行自动行驶及自动收割(自动收割行驶)而参照的行驶路径，并存储于存储部51。行驶路径不仅包含与自动行驶有关的行驶设定，还包含与自动收割等作业有关的作业设定。行驶设定除了包含田地中的行驶位置之外，还包含各行驶位置处的行进方向(转向方向及前进或后退)。作业设定包含各行驶位置处的收割的运行或停止、收割速度及收割高度、收割行数、其他与作业有关的信息。

行驶路径作成部61针对田地内的未割区域将一边行驶一边进行收割的行程设定为直线状，组合多个直线行程来设定行驶路径。行驶路径作成部61作成与根据移动终端53等的操作而选择的行驶模式(往复收割或环绕收割)相应的行驶路径。例如，行驶路径作成部61作成一边使沿着未割区域的内周的行程的环绕向中央侧偏移一边反复的环绕收割的行驶路径、或在未割区域中在多个行程往复的往复收割的行程。行驶路径作成部61在由多个直线行程构成的一系列的行驶路径中设定开始自动收割行驶的开始位置、和完成自动收割行驶的结束位置。

在设定了自动行驶模式的情况下，自动行驶控制部62基于由行驶路径作成部61作成的行驶路径的行驶设定，控制动力部8及行驶部2，使其执行与行驶路径相应的自动行驶。此外，也可以是：联合收割机1具备陀螺仪传感器及方位传感器来取得联合收割机1的位移信息及方位信息，自动行驶控制部62基于位移信息及方位信息来调整联合收割机1的自动行驶。

在执行自动行驶中，若方向盘29被操作，则自动行驶控制部62从自动行驶模式向手动行驶模式切换行驶模式。另外，自动行驶控制部62设定与主变速杆30的前后方向上的位置相应的前进设定速度或定速的后退设定速度作为自动行驶的设定速度，另一方面，在执行前进自动行驶中，若主变速杆30被操作，则根据主变速杆30的位置变更自动行驶的设定速度。例如，在自动行驶中，若位于前进速度变更区域36的主变速杆30从空挡侧向前方倾倒，则自动行驶控制部62无论行驶路径中设定的前进设定速度如何都增大前进设定速度，另一方面，若从前方朝向空挡侧倾倒，则无论行驶路径中设定的前进设定速度如何都减小前进设定速度。

在设定了自动行驶模式的情况下，自动收割控制部63基于由行驶路径作成部61作成的行驶路径的作业设定来控制动力部8及收割部3，使其执行与行驶路径相应的自动收割。自动收割控制部63通过收割部3自动地收割行驶路径上的未割谷秆。另外，自动收割控制部63伴随自动收割，控制脱粒部4、分选部5、贮存部6以及秸秆处理部7，使其自动地执行收割后的谷秆的脱粒、脱粒后的谷粒和秸秆屑的分选、分选后的谷粒的贮存、脱粒后的秸秆的处理等。

特别是，自动行驶控制部62控制与自动行驶允许开关34的操作相应的联合收割机1的自动行驶动作。参照图4的流程图对联合收割机1的自动行驶动作进行说明。在设定了自动行驶模式(步骤S1：是)，且联合收割机1满足了各种自动行驶开始条件的情况下(步骤S2：是)，自动行驶控制部62成为能够开始自动行驶的状态、即成为可自动行驶状态(步骤S3)。此外，在未设定自动行驶模式的情况(步骤S1：否)、或未满足自动行驶开始条件的情况(步骤S2：否)下，不进行自动行驶动作。

并且，在可自动行驶状态的情况下，若自动行驶允许开关34被操作(按压)(步骤S4：是)，则自动行驶被允许，自动行驶控制部62执行自动行驶(步骤S5)。另一方面，在可自动行驶状态的情况下，自动行驶允许开关34未被操作(按压)(步骤S4：否)时，自动行驶不被允许，自动行驶控制部62不执行自动行驶。自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34被按压而执行自动行驶时，若自动行驶允许开关34的按压被解除(步骤S6：是)，则停止自动行驶(暂时中断)(步骤S7)。另外，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34的按压被解除而停止了自动行驶的状态下，若自动行驶允许开关34再次被按压，则重新开始自动行驶。这样，在自动行驶允许开关34的按压被解除而停止了自动行驶时，自动行驶控制部62可以移至步骤S1，或者也可以移至存储自动行驶允许开关34的按压的解除状态并等待自动行驶允许开关34的操作的步骤S4。

此外，自动行驶控制部62可以在可自动行驶状态的情况下，通过操纵部9、移动终端53的监视器的画面显示向作业者报告满足自动行驶开始条件、通过自动行驶允许开关34的操作执行自动行驶。另外，自动行驶允许开关34例如也可以构成为：具备LED，在联合收割机1满足各种自动行驶开始条件且自动行驶控制部62为可自动行驶状态的情况和其他情况下改变LED的显色。

例如，自动行驶控制部62可以在自动行驶允许开关34的按压被解除后，继续规定的持续时间或持续距离的自动行驶，之后停止自动行驶。该情况下，自动行驶控制部62可以设定比主变速杆30的位置所对应的前进设定速度或定速的后退设定速度慢的速度来继续自动行驶，另外也可以缓缓地减小设定速度直到停止自动行驶。另外，自动行驶控制部62即使在继续规定的持续时间或持续距离的自动行驶的期间，也可以根据操纵部9、移动终端53所具备的停车按钮的操作、或者根据主变速杆30的减速操作，立即停止自动行驶。

或者，自动行驶控制部62也可以在自动行驶允许开关34的按压被解除时，立即停止自动行驶。此外，自动行驶控制部62也可以通过声音输出、或操纵部9、移动终端53的监视器的画面显示向作业者报告自动行驶允许开关34的按压被解除而正在减速、在经过规定的持续时间或持续距离后停止自动行驶。

自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34的按压被解除后继续自动行驶时，即使在主变速杆30被操作来进行设定速度的增速操作的情况下，也不将该增速操作反映于设定速度。该情况下，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34被再次按压而重新开始自动行驶时，反映自动行驶允许开关34的按压被解除了时的设定速度的增速操作。

自动行驶控制部62使在自动行驶允许开关34的按压被解除后继续自动行驶的规定的持续时间或持续距离在后退行驶时比前进行驶时短，或者在后退行驶时为零。换言之，自动行驶控制部62将后退行驶用的持续时间设定得比前进行驶用的持续时间短，优选为在后退自动行驶中当自动行驶允许开关34的按压被解除了的情况下，不继续自动行驶而立即停止。

在从自动行驶允许开关34的按压被解除起到停止自动行驶为止的期间、即继续自动行驶的规定的持续时间或持续距离的期间，在通过操纵部9、移动终端53的操作进行了联合收割机1的驾驶条件(例如行驶的设定速度、转向、收割的收割高度等)的变更操作的情况下，自动行驶控制部62可以延长持续时间或持续距离，或者可以复位持续时间或持续距离的计数。自动行驶允许开关34的按压被解除的期间的驾驶条件的变更操作也可以在继续自动行驶中反映，或者也可以在自动行驶允许开关34被再次按压时反映。

此外，持续时间或持续距离的延长量可以与持续时间或持续距离的初次量相同，例如，初次的持续时间为5秒钟，在自动行驶允许开关34的按压被解除后在5秒钟以内主变速杆30被操作了的情况下，将持续时间延长5秒钟而设定为10秒钟。另外，若在自动行驶允许开关34的按压被解除后在10秒钟以内进行了其他操作，则将持续时间延长5秒钟而设定为15秒钟。

或者，在自动行驶允许开关34的按压被解除后规定的持续时间或持续距离的期间，在通过操纵部9、移动终端53的操作进行了联合收割机1的驾驶条件的变更操作的情况下，自动行驶控制部62也可以禁止自动行驶的停止来取代持续时间或持续距离的延长。

另外，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34的按压被解除后继续自动行驶时，在沿着行驶路径的前进区间或后退区间结束而进入转弯区间的情况下，可以停止自动行驶。

如上所述，根据本实施方式，作为作业车辆的例子的联合收割机1是基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆，具备：自动行驶允许开关34，是允许自动行驶的自动行驶允许操作部件的例子；和控制装置50，作为控制基于行驶路径的自动行驶的自动行驶控制部62发挥功能。自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34被操作(按压)的期间，执行基于行驶路径的自动行驶。

由此，联合收割机1在作业者操作(按压)自动行驶允许开关34的期间执行基于行驶路径的自动行驶，因此只是误触自动行驶允许开关34，不会持续自动行驶，能够抑制作业者不希望的自动行驶。

此外，在上述的实施方式中，对自动行驶允许开关34在被按压时接通，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34被按压时执行自动行驶的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在其他例子中，也可以在设定了自动行驶模式且联合收割机1满足了各种自动行驶开始条件的情况下、即处于可自动行驶状态的情况下，当联合收割机1处于前进自动行驶的路径上时，无论自动行驶允许开关34是否被按压操作，自动行驶控制部62都执行自动行驶。另一方面，也可以在处于可自动行驶状态的情况下，当联合收割机1处于与前进自动行驶相比危险性高的路径(例如后退自动行驶的路径等)上时，当自动行驶允许开关34被按压了时，自动行驶被允许，自动行驶控制部62执行自动行驶。

此外，在上述的实施方式中，对在作业者操作(按压)自动行驶允许开关34时接通，自动行驶控制部62执行自动行驶的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在其他例子中，自动行驶允许开关34可以构成为通过长按规定时间(例如5秒钟)以上而即使在松开自动行驶允许开关34后自动行驶允许开关34也成为被操作(按压)的状态(按压锁定状态)。该情况下，通过再一次操作(按压)自动行驶允许开关34来解除按压锁定状态。

在自动行驶允许开关34为按压锁定状态的情况下，自动行驶控制部62连续执行自动行驶，但在进行自动行驶的路径进入至转弯区间时、从前进区间进入至后退区间时，可以维持按压锁定状态，但也可以解除按压锁定状态，停止自动行驶。另外，自动行驶允许开关34也可以在前进自动行驶的情况下，允许向按压锁定状态的切换，另一方面，在后退自动行驶的情况下，禁止向按压锁定状态的切换。

在本实施方式的联合收割机1中，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34被按压而以规定的设定速度执行自动行驶时，在自动行驶允许开关34的按压被解除了的情况下，以比设定速度慢的速度继续自动行驶。

由此，即使作业者松开自动行驶允许开关34，联合收割机1也以比自动行驶允许开关34被按压的情况慢的速度继续自动行驶，因此作业者能够不停止自动行驶，沉着地进行驾驶条件的变更操作等。

在本实施方式的联合收割机1中，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34被按压而以规定的设定速度执行自动行驶时，在自动行驶允许开关34的按压被解除并且进行了设定速度的增速操作的情况下，不将该增速操作反映于设定速度，而是在自动行驶允许开关34被再次按压后将增速操作反映于设定速度。

由此，在作业者松开自动行驶允许开关34的期间，即使通过主变速杆30等进行设定速度的增减操作，联合收割机1的行驶速度也不会增减，因此作业者能够不停止自动行驶，沉着地进行驾驶条件的变更操作等。

在本实施方式的联合收割机1中，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34被按压而以规定的设定速度执行自动行驶时，在自动行驶允许开关34的按压被解除了的情况下，在经过规定的持续时间后停止自动行驶。

由此，从作业者松开自动行驶允许开关34起经过规定时间后联合收割机1停车，因此能够抑制作业者不希望的自动行驶的持续进行。

在本实施方式的联合收割机1中，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34的按压被解除到停止自动行驶的期间，在进行了驾驶条件的变更操作的情况下，延长持续时间。

由此，对于作业者松开自动行驶允许开关34的期间的联合收割机1的自动行驶而言，若作业者进行驾驶条件的变更操作，则延长持续时间，因此在作业者变更驾驶条件时，能够抑制作业者不希望的联合收割机1的停车。

在本实施方式的联合收割机1中，自动行驶控制部62将后退行驶用的持续时间设定得比前进行驶用的持续时间短。

由此，由于联合收割机1的后退自动行驶与前进自动行驶相比，视野差，安全性低而停车的紧急性高，因此能够立即停车。

在本实施方式的联合收割机1中，自动行驶允许开关34配置于联合收割机1的操纵部9的靠手32的前方的扶手部33。

由此，作业者能够在将肘搭在靠手32的状态下操作自动行驶允许开关34，因此能够减轻作业者为了进行联合收割机1的自动行驶的执行操作的负担。另外，作业者能够在握住扶手部33的状态下操作自动行驶允许开关34，因此能够确保自动行驶中的作业者的安全性。

在上述的实施方式中，对在驾驶席28的右侧设置靠手32及扶手部33，将自动行驶允许开关34设置于右侧的扶手部33的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在其他例子中，也可以在驾驶席28的左侧设置靠手32及扶手部33，将自动行驶允许开关34设置于左侧的扶手部33。或者，在其他例子中，也可以在驾驶席28的左右两侧设置靠手32及扶手部33，将自动行驶允许开关34设置于左右两侧的扶手部33。

或者，在其他例子中，也可以在操纵部9的驾驶舱内，在除靠手32及扶手部33以外的位置(例如方向盘29、主变速杆30等)设置自动行驶允许开关34，或者也可以在移动终端53设置自动行驶允许开关34。

另外，在其他实施方式中，也可以在右侧的扶手部33、左侧的扶手部33、方向盘29、主变速杆30、移动终端53等多个位置设置多个自动行驶允许开关34。该情况下，自动行驶控制部62在至少一个自动行驶允许开关34被按压的情况下执行自动行驶、即不停止自动行驶。由此，能够抑制作业者不希望的联合收割机1的停车。

或者，在其他实施方式中，当在右侧的扶手部33、左侧的扶手部33、方向盘29、主变速杆30、移动终端53等多个(例如两个)位置设置了多个(例如两个)自动行驶允许开关34时，自动行驶控制部62在全部自动行驶允许开关34被按压的情况下，以规定的设定速度执行自动行驶。另一方面，在至少一个自动行驶允许开关34被按压的情况下，自动行驶控制部62以比设定速度慢的速度执行自动行驶。另外，在任一自动行驶允许开关34都未被按压的情况下，自动行驶控制部62停止自动行驶、即使联合收割机1停车。

由此，若作业者按压任意一个自动行驶允许开关34则联合收割机1以低速继续自动行驶，因此作业者能够不停止自动行驶，沉着地进行驾驶条件的变更操作等。

在上述的实施方式中，在设定了自动行驶模式并且联合收割机1满足各种自动行驶开始条件而成为可自动行驶状态的情况下，若自动行驶允许开关34被按压，则自动行驶控制部62执行自动行驶，对这样的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在其他实施方式中，自动行驶控制部62也可以构成为：即使是成为可自动行驶状态的情况，也在根据操纵部9、移动终端53所具备的自动行驶开始按钮的操作而接收到开始指示后，自动行驶允许开关34被按压时，执行自动行驶。

另外，在上述的实施方式中，对自动行驶允许开关34由按钮构成的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，自动行驶允许开关34也可以由与扶手部33、方向盘29一体地设置的杆构成，通过作业者将杆与扶手部33、方向盘29一起握住而成为自动行驶允许开关34被按压的状态。

例如，移动终端53具有接受联合收割机1的自动行驶(自动收割行驶)的开始的功能，在触摸面板显示具有自动行驶的开始按钮的自动行驶执行画面。在设定自动行驶模式并且联合收割机1满足各种自动行驶开始条件的情况下，自动行驶执行画面将开始按钮显示为能够操作。移动终端53根据自动行驶执行画面的开始按钮的操作向联合收割机1发送自动行驶的开始指示。

此外，在上述的实施方式中，对联合收割机1的控制装置50作为田地信息设定部60、行驶路径作成部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63发挥功能的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子。例如，在其他实施方式中，也可以构成为移动终端53作为田地信息设定部60、行驶路径作成部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63发挥功能。换言之，只要本发明所涉及的自动驾驶系统应用联合收割机1的控制装置50及移动终端53中的至少一个作为田地信息设定部60、行驶路径作成部61、自动行驶控制部62以及自动收割控制部63发挥功能，自动行驶控制部62在自动行驶允许开关34等自动行驶允许操作部件被操作的期间执行基于行驶路径的自动行驶即可。

在上述的实施方式中，对本发明的作业车辆由半喂入式联合收割机1构成的例子进行了说明，但本发明并不限定于该例子，本发明的作业车辆也可以由全喂入式联合收割机、拖拉机、乘用割草机、乘用插秧机、搬运车、除雪车、轮式装载机等乘用作业车辆、无人割草机等无人作业车辆构成。

此外，本发明能够在不违反从权利要求书及说明书整体能够读取的发明的主旨或思想的范围内适当地变更，伴随这样的变更的自动驾驶方法、作业车辆以及自动驾驶系统也包含于本发明的技术思想。

附图标记说明

1…联合收割机(作业车辆)；2…行驶部；9…操纵部；28…驾驶席；29…方向盘；30…主变速杆；32…靠手；33…扶手部；34…自动行驶允许开关(自动行驶允许操作部件)；50…控制装置；51…存储部；53…移动终端；60…田地信息设定部；61…行驶路径作成部；62…自动行驶控制部；63…自动收割控制部。

Claims (11)

1.一种自动驾驶方法，是基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶方法，其特征在于，具有：

操作工序，在所述操作工序中，对允许所述自动行驶的自动行驶允许操作部件进行操作；和

自动行驶控制工序，在所述自动行驶控制工序中，控制基于所述行驶路径的所述自动行驶，

在所述自动行驶控制工序中，在所述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行基于所述行驶路径的所述自动行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述自动行驶控制工序中，当所述自动行驶允许操作部件被操作而以规定的设定速度执行所述自动行驶时，在所述自动行驶允许操作部件的操作被解除了的情况下，以比所述设定速度慢的速度继续所述自动行驶。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述自动行驶控制工序中，当所述自动行驶允许操作部件被操作而以规定的设定速度执行所述自动行驶时，在所述自动行驶允许操作部件的操作被解除并且进行了所述设定速度的增速操作的情况下，不将所述增速操作反映于所述设定速度，而是在所述自动行驶允许操作部件被再次操作后将所述增速操作反映于所述设定速度。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述自动行驶控制工序中，当所述自动行驶允许操作部件被操作而以规定的设定速度执行所述自动行驶时，在所述自动行驶允许操作部件的操作被解除了的情况下，在经过规定的持续时间后停止所述自动行驶。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述自动行驶控制工序中，在所述自动行驶允许操作部件的操作被解除到停止所述自动行驶为止的期间，当进行了驾驶条件的变更操作的情况下，延长所述持续时间。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述自动行驶控制工序中，将后退行驶用的所述持续时间设定得比前进行驶用的所述持续时间短。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述自动行驶控制工序中，在设置于所述作业车辆的多个所述自动行驶允许操作部件中的至少一个所述自动行驶允许操作部件被操作的情况下，不停止所述自动行驶。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，

在所述自动行驶控制工序中，当设置于所述作业车辆的多个所述自动行驶允许操作部件中的全部所述自动行驶允许操作部件被操作的情况下，以规定的设定速度执行所述自动行驶，另一方面，当至少一个所述自动行驶允许操作部件被操作的情况下，以比所述设定速度慢的速度执行所述自动行驶。

9.一种作业车辆，是基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆，其特征在于，具备：

自动行驶允许操作部件，允许所述自动行驶；和

自动行驶控制部，控制基于所述行驶路径的所述自动行驶，

所述自动行驶控制部在所述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行基于所述行驶路径的所述自动行驶。

10.根据权利要求9所述的作业车辆，其特征在于，

所述自动行驶允许操作部件配置于该作业车辆的操纵部的靠手的前方的扶手部。

11.一种自动驾驶系统，是具备基于预先设定的行驶路径进行自动行驶的作业车辆的自动驾驶系统，其特征在于，具备：

自动行驶允许操作部件，允许所述自动行驶；和

自动行驶控制部，控制基于所述行驶路径的所述自动行驶，

所述自动行驶控制部在所述自动行驶允许操作部件被操作的期间，执行基于所述行驶路径的所述自动行驶。