JPH05153819A - 田植機 - Google Patents
田植機Info
- Publication number
- JPH05153819A JPH05153819A JP31582591A JP31582591A JPH05153819A JP H05153819 A JPH05153819 A JP H05153819A JP 31582591 A JP31582591 A JP 31582591A JP 31582591 A JP31582591 A JP 31582591A JP H05153819 A JPH05153819 A JP H05153819A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seedling
- speed
- control means
- control
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 複雑な制御系を用いることなく、機体を停止
させずに苗補給作業を行えるようにした田植機を提供す
る。 【構成】 機体が直進走行するよう自動操縦する操縦制
御手段Ａを備え、操作スイッチＳＷ３の操作により前記
操縦制御手段Ａによる自動操縦モードと手動操縦モード
とに切り換え自在に構成するとともに、前記自動操縦モ
ードへの切り換え操作に連動して機体走行速度を自動的
に予め設定した低速度に切り換える走行速度制御手段Ｂ
を備えてある。
させずに苗補給作業を行えるようにした田植機を提供す
る。 【構成】 機体が直進走行するよう自動操縦する操縦制
御手段Ａを備え、操作スイッチＳＷ３の操作により前記
操縦制御手段Ａによる自動操縦モードと手動操縦モード
とに切り換え自在に構成するとともに、前記自動操縦モ
ードへの切り換え操作に連動して機体走行速度を自動的
に予め設定した低速度に切り換える走行速度制御手段Ｂ
を備えてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、田植機に関し、詳しく
は、田植機の走行駆動制御系の改良に関する。
は、田植機の走行駆動制御系の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の田植機では、機体操縦は人為操作
により行うよう構成され、苗植付け作業に伴って植付け
用載置苗が消費され、苗のせ台上の苗残量が残り少なく
なると、機体に配備した予備苗収容台から苗のせ台に予
備苗を補給するのであるが、その予備苗補給作業を行う
際には、機体を停止させた状態で行っていた。
により行うよう構成され、苗植付け作業に伴って植付け
用載置苗が消費され、苗のせ台上の苗残量が残り少なく
なると、機体に配備した予備苗収容台から苗のせ台に予
備苗を補給するのであるが、その予備苗補給作業を行う
際には、機体を停止させた状態で行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記したような従来構
造においては、機体を走行させながら苗植付け作業を行
う時間に対して、苗の供給作業の時間の割合が高く、作
業能率が低いものとならざるを得ない状況であった。特
に、最近において、苗植付機構の作動高速化並びに植付
条の多数条化が図られ、上記した苗補給作業の割合が更
に高くなっており、上記した苗補給作業の高能率化が望
まれていた。本発明は上記不具合点を解消することを目
的としている。
造においては、機体を走行させながら苗植付け作業を行
う時間に対して、苗の供給作業の時間の割合が高く、作
業能率が低いものとならざるを得ない状況であった。特
に、最近において、苗植付機構の作動高速化並びに植付
条の多数条化が図られ、上記した苗補給作業の割合が更
に高くなっており、上記した苗補給作業の高能率化が望
まれていた。本発明は上記不具合点を解消することを目
的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、機
体が直進走行するよう自動操縦する操縦制御手段を備
え、操作スイッチの操作により前記操縦制御手段による
自動操縦モードと手動操縦モードとに切り換え自在に構
成するとともに、前記自動操縦モードへの切り換え操作
に連動して機体走行速度を自動的に予め設定した低速度
に切り換える走行速度制御手段を備えてある点にある。
体が直進走行するよう自動操縦する操縦制御手段を備
え、操作スイッチの操作により前記操縦制御手段による
自動操縦モードと手動操縦モードとに切り換え自在に構
成するとともに、前記自動操縦モードへの切り換え操作
に連動して機体走行速度を自動的に予め設定した低速度
に切り換える走行速度制御手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】圃場において機体を直進走行させながら苗植付
作業を行う際には、操作スイッチを手動操縦モードに設
定して手動による機体操縦を行う。そして、苗のせ台上
の植付け用苗の残量が残り少なくなって、苗補給作業を
行う際には、操作スイッチを自動操縦モードに切り換え
設定する。そうすると、機体は自動的に直進走行を続行
するので、操縦者は運転座席から離れて、苗の補給作業
を行うことができる。しかも、このとき走行速度が自動
的に最低速度に切り換わるので、補給作業を安全に行え
る。苗補給作業終了後は操作スイッチを手動操縦モード
に戻して、手動操縦に戻るのである。その結果、苗補給
作業に起因して苗植付け作業走行を停止させる必要がな
く、機体は苗補給作業の前後に亘り直進走行状態が維持
される。
作業を行う際には、操作スイッチを手動操縦モードに設
定して手動による機体操縦を行う。そして、苗のせ台上
の植付け用苗の残量が残り少なくなって、苗補給作業を
行う際には、操作スイッチを自動操縦モードに切り換え
設定する。そうすると、機体は自動的に直進走行を続行
するので、操縦者は運転座席から離れて、苗の補給作業
を行うことができる。しかも、このとき走行速度が自動
的に最低速度に切り換わるので、補給作業を安全に行え
る。苗補給作業終了後は操作スイッチを手動操縦モード
に戻して、手動操縦に戻るのである。その結果、苗補給
作業に起因して苗植付け作業走行を停止させる必要がな
く、機体は苗補給作業の前後に亘り直進走行状態が維持
される。
【０００６】
【発明の効果】従って、苗の植付け条をほぼ直線状に維
持できて、植付苗列を乱す等の弊害が生じることなく、
作業性を考慮して急ぐ必要がなく安全に苗補給作業を行
えるものでありながら、機体の作業走行を停止しないで
全体としての作業能率の向上を図ることができた。しか
も、直進走行にあたっては、従来からの手動操縦形態を
採るので、完全無人形態に構成する等のように複雑な制
御系を構成する必要がなく、既存の構造の比較的簡単な
構造改良により対応できる。
持できて、植付苗列を乱す等の弊害が生じることなく、
作業性を考慮して急ぐ必要がなく安全に苗補給作業を行
えるものでありながら、機体の作業走行を停止しないで
全体としての作業能率の向上を図ることができた。しか
も、直進走行にあたっては、従来からの手動操縦形態を
採るので、完全無人形態に構成する等のように複雑な制
御系を構成する必要がなく、既存の構造の比較的簡単な
構造改良により対応できる。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図４
に示すように、乗用型走行機体に後部にリンク機構１を
介して昇降自在並びに左右ローリング自在に苗植付装置
２を連結して乗用型田植機を構成してある。走行機体に
は、前部のボンネット内にエンジン３を搭載し、このエ
ンジン３の動力をベルト式無段変速装置４及びミッショ
ンケース５を介して前後車輪６，７並びに苗植付装置２
に供給するよう伝動系を構成するとともに、前輪６をス
テアリングハンドル８の操作に基いてパワーステアリン
グ装置９を介して左右に操向操作可能に構成してある。
に示すように、乗用型走行機体に後部にリンク機構１を
介して昇降自在並びに左右ローリング自在に苗植付装置
２を連結して乗用型田植機を構成してある。走行機体に
は、前部のボンネット内にエンジン３を搭載し、このエ
ンジン３の動力をベルト式無段変速装置４及びミッショ
ンケース５を介して前後車輪６，７並びに苗植付装置２
に供給するよう伝動系を構成するとともに、前輪６をス
テアリングハンドル８の操作に基いてパワーステアリン
グ装置９を介して左右に操向操作可能に構成してある。
【０００８】図２に示すように、前記無段変速装置４
は、伝動ベルト１０を巻回する一対のプーリ１１，１２
を夫々、プーリ間隔が変更可能な割りプーリ式に構成す
るとともに、乗り上がりカム機構１３を介して電動シリ
ンダ１４の駆動により各プーリ１１，１２の間隔を背反
的に変更させ、ベルト巻き掛け径を変えて変速操作でき
るよう構成してある。前記電動シリンダ１４は、機体操
縦部に設けた速度設定レバー１５の操作に基いて決定さ
れる設定速度に合致するよう制御装置１６により制御駆
動するよう構成してある。つまり、電動シリンダ１４の
作動量を検出するフィードバックセンサＰＭ１の検出値
と、速度設定レバー１５により操作されるポテンショメ
ータＰＭ２との出力とが制御装置１６に入力され、これ
らの値が合致するよう電動シリンダ１４をフィードバッ
ク制御するのである。
は、伝動ベルト１０を巻回する一対のプーリ１１，１２
を夫々、プーリ間隔が変更可能な割りプーリ式に構成す
るとともに、乗り上がりカム機構１３を介して電動シリ
ンダ１４の駆動により各プーリ１１，１２の間隔を背反
的に変更させ、ベルト巻き掛け径を変えて変速操作でき
るよう構成してある。前記電動シリンダ１４は、機体操
縦部に設けた速度設定レバー１５の操作に基いて決定さ
れる設定速度に合致するよう制御装置１６により制御駆
動するよう構成してある。つまり、電動シリンダ１４の
作動量を検出するフィードバックセンサＰＭ１の検出値
と、速度設定レバー１５により操作されるポテンショメ
ータＰＭ２との出力とが制御装置１６に入力され、これ
らの値が合致するよう電動シリンダ１４をフィードバッ
ク制御するのである。
【０００９】前記苗植付装置２は、植付け苗を載置して
一定ピッチで往復横移動する苗のせ台１７、苗のせ台１
７の下端部から一株づつ取り出して圃場に植付ける植付
機構１８、複数の接地フロート１９等を備えて構成さ
れ、その後方に植付け作動に伴って施肥作業を行う施肥
装置２０を装着してある。前記苗のせ台１７には、載置
苗の残量が所定量以下になったことを検出する苗量検出
スイッチＳＷ１を設けるとともに、施肥装置２０におけ
る肥料貯溜ホッパー２１内には貯溜肥料の残量が所定量
以下になったことを検出する肥料検出スイッチＳＷ２を
設け、図３に示すように、これらの検出スイッチＳＷ
１，ＳＷ２が検出状態になると、警報ブザー２２の駆動
回路３２を作動させるよう構成してある。又、この警報
ブザー２２の音量や鳴動時間を変更させる各調節器２
３，２４を操縦部パネルに設けてある。
一定ピッチで往復横移動する苗のせ台１７、苗のせ台１
７の下端部から一株づつ取り出して圃場に植付ける植付
機構１８、複数の接地フロート１９等を備えて構成さ
れ、その後方に植付け作動に伴って施肥作業を行う施肥
装置２０を装着してある。前記苗のせ台１７には、載置
苗の残量が所定量以下になったことを検出する苗量検出
スイッチＳＷ１を設けるとともに、施肥装置２０におけ
る肥料貯溜ホッパー２１内には貯溜肥料の残量が所定量
以下になったことを検出する肥料検出スイッチＳＷ２を
設け、図３に示すように、これらの検出スイッチＳＷ
１，ＳＷ２が検出状態になると、警報ブザー２２の駆動
回路３２を作動させるよう構成してある。又、この警報
ブザー２２の音量や鳴動時間を変更させる各調節器２
３，２４を操縦部パネルに設けてある。
【００１０】そして、この田植機には、機体が直進走行
するよう自動操縦する操縦制御手段Ａを備えるととも
に、操縦部パネルに設けた操作スイッチＳＷ３の操作に
より、操縦制御手段Ａによる自動操縦モードと手動操縦
モードとに切り換え自在に構成してある。つまり、図１
に示すように、光ファイバージャイロ装置を用いて走行
機体の絶対方位レベルを検出する方位センサ２５を設け
るとともに、前輪操向操作系に介装したパワーステアリ
ング装置９を電動モータ２６により駆動操作可能に構成
し、電動モータ２６によるステアリング回動角度を検出
する回転角検出センサ２７からの検出値が所望の値にな
るよう制御装置１６が電動モータ２６を駆動制御するよ
うにして自動操縦するのである。このように、ステアリ
ングハンドル８を人為操作する手動操向操作と電動モー
タ２６による駆動操向操作とのいずれの操作形態でも操
向操作できるよう構成してある。更に詳述すると、前記
制御装置１６はマイクロコンピュータを備えて構成さ
れ、次のように制御を行う。前記操作スイッチＳＷ３が
手動モードから自動操縦モードに切り換わると、その時
点での方位センサ２５の出力を記憶しておき、機体の方
位がこの記憶状態に維持されるよう電動モータ２６を駆
動制御して機体を自動で直進走行させるのである。尚、
このとき、制御装置１６は、エンジン３の回転数や回転
数の変化率の差に基いて、予め定まる機械的特性より算
出されメモリ２８に記憶されているファジイ推論データ
ベースより制御目標値を演算し、この目標値により電動
モータ２６を駆動制御するよう構成してある。前記電動
モータ２６、方位センサ２５、回転角検出センサ２７及
び制御装置１６により自動操縦制御手段Ａを構成する。
操作スイッチＳＷ３が切り状態に設定されると、上記制
御作動が停止してステアリングハンドル８による人為操
縦を行えるよう構成してある。
するよう自動操縦する操縦制御手段Ａを備えるととも
に、操縦部パネルに設けた操作スイッチＳＷ３の操作に
より、操縦制御手段Ａによる自動操縦モードと手動操縦
モードとに切り換え自在に構成してある。つまり、図１
に示すように、光ファイバージャイロ装置を用いて走行
機体の絶対方位レベルを検出する方位センサ２５を設け
るとともに、前輪操向操作系に介装したパワーステアリ
ング装置９を電動モータ２６により駆動操作可能に構成
し、電動モータ２６によるステアリング回動角度を検出
する回転角検出センサ２７からの検出値が所望の値にな
るよう制御装置１６が電動モータ２６を駆動制御するよ
うにして自動操縦するのである。このように、ステアリ
ングハンドル８を人為操作する手動操向操作と電動モー
タ２６による駆動操向操作とのいずれの操作形態でも操
向操作できるよう構成してある。更に詳述すると、前記
制御装置１６はマイクロコンピュータを備えて構成さ
れ、次のように制御を行う。前記操作スイッチＳＷ３が
手動モードから自動操縦モードに切り換わると、その時
点での方位センサ２５の出力を記憶しておき、機体の方
位がこの記憶状態に維持されるよう電動モータ２６を駆
動制御して機体を自動で直進走行させるのである。尚、
このとき、制御装置１６は、エンジン３の回転数や回転
数の変化率の差に基いて、予め定まる機械的特性より算
出されメモリ２８に記憶されているファジイ推論データ
ベースより制御目標値を演算し、この目標値により電動
モータ２６を駆動制御するよう構成してある。前記電動
モータ２６、方位センサ２５、回転角検出センサ２７及
び制御装置１６により自動操縦制御手段Ａを構成する。
操作スイッチＳＷ３が切り状態に設定されると、上記制
御作動が停止してステアリングハンドル８による人為操
縦を行えるよう構成してある。
【００１１】前記制御装置１６は、操作スイッチＳＷ３
が自動操縦モードに設定されると、それと同時に前記速
度設定用ポテンショメータＰＭ２による設定値にかかわ
らず前記電動シリンダ１４を駆動制御して、予め設定さ
れる低速度〔例えば最低速度〕に切り換え操作するよう
制御する。この走行速度制御手段Ｂは制御装置１６に制
御プログラム形式で備えられる。
が自動操縦モードに設定されると、それと同時に前記速
度設定用ポテンショメータＰＭ２による設定値にかかわ
らず前記電動シリンダ１４を駆動制御して、予め設定さ
れる低速度〔例えば最低速度〕に切り換え操作するよう
制御する。この走行速度制御手段Ｂは制御装置１６に制
御プログラム形式で備えられる。
【００１２】又、上記したような自動操縦制御手段Ａの
直進走行性を向上させるために、以下のような補助制御
手段を設けてある。つまり、走行機体の前端部に、機体
前方に障害物（例えば畦畔や人等）が近接した場合にそ
のことを検出する超音波センサ２９を配設し、このセン
サ２９が検出状態になると、制御装置１６は警報ブザー
３３を鳴らすとともに、機体伝動系に介装した電磁式主
クラッチ３０を切り操作するよう制御する。又、左右両
側の接地フロート１９の支持部の横外方に臨む箇所に検
出距離が数十センチメートルの光電センサ３１を設け、
機体横側における既植付苗列との間の距離を検出するよ
う構成し、この検出距離が所定値を外れると、所定値内
に収まるよう前記電動モータ２６を駆動制御して直進走
行性能の向上を図るよう構成してある。尚、上記クラッ
チ切り作動と苗列検出による走行制御は、上記した自動
操縦制御手段Ａの作動に優先して行われるようにしてあ
る。
直進走行性を向上させるために、以下のような補助制御
手段を設けてある。つまり、走行機体の前端部に、機体
前方に障害物（例えば畦畔や人等）が近接した場合にそ
のことを検出する超音波センサ２９を配設し、このセン
サ２９が検出状態になると、制御装置１６は警報ブザー
３３を鳴らすとともに、機体伝動系に介装した電磁式主
クラッチ３０を切り操作するよう制御する。又、左右両
側の接地フロート１９の支持部の横外方に臨む箇所に検
出距離が数十センチメートルの光電センサ３１を設け、
機体横側における既植付苗列との間の距離を検出するよ
う構成し、この検出距離が所定値を外れると、所定値内
に収まるよう前記電動モータ２６を駆動制御して直進走
行性能の向上を図るよう構成してある。尚、上記クラッ
チ切り作動と苗列検出による走行制御は、上記した自動
操縦制御手段Ａの作動に優先して行われるようにしてあ
る。
【００１３】前記方位センサ２５としては、光ファイバ
ージャイロ装置に限らず、圧電振動ジャイロ装置、ガス
レートジャイロ装置、磁気方位コンパス等の各種の方位
センサを用いてもよい。
ージャイロ装置に限らず、圧電振動ジャイロ装置、ガス
レートジャイロ装置、磁気方位コンパス等の各種の方位
センサを用いてもよい。
【００１４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】ベルト無段変速装置の側面図
【図３】音量調節用制御ブロック図
【図４】田植機の側面図
Ａ 操縦制御手段 Ｂ 走行速度制御手段 ＳＷ３ 操作スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 機体が直進走行するよう自動操縦する操
縦制御手段（Ａ）を備え、操作スイッチ（ＳＷ３）の操
作により前記操縦制御手段（Ａ）による自動操縦モード
と手動操縦モードとに切り換え自在に構成するととも
に、前記自動操縦モードへの切り換え操作に連動して機
体走行速度を自動的に予め設定した低速度に切り換える
走行速度制御手段（Ｂ）を備えてある田植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31582591A JPH05153819A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | 田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31582591A JPH05153819A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | 田植機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05153819A true JPH05153819A (ja) | 1993-06-22 |
Family
ID=18070020
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31582591A Pending JPH05153819A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | 田植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05153819A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015112069A (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-22 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
| JP2017136015A (ja) * | 2016-02-03 | 2017-08-10 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2019013224A (ja) * | 2018-07-23 | 2019-01-31 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
| JP2019103467A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
| WO2020129960A1 (ja) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2020162606A (ja) * | 2020-04-16 | 2020-10-08 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
| US10980166B2 (en) * | 2018-11-20 | 2021-04-20 | Cnh Industrial America Llc | System and method for pre-emptively adjusting machine parameters based on predicted field conditions |
| WO2022201901A1 (ja) * | 2021-03-22 | 2022-09-29 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 自動運転方法、作業車両及び自動運転システム |
-
1991
- 1991-11-29 JP JP31582591A patent/JPH05153819A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015112069A (ja) * | 2013-12-12 | 2015-06-22 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
| JP2017136015A (ja) * | 2016-02-03 | 2017-08-10 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2021177778A (ja) * | 2016-02-03 | 2021-11-18 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2019103467A (ja) * | 2017-12-14 | 2019-06-27 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
| JP2021151272A (ja) * | 2017-12-14 | 2021-09-30 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
| JP2019013224A (ja) * | 2018-07-23 | 2019-01-31 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
| US10980166B2 (en) * | 2018-11-20 | 2021-04-20 | Cnh Industrial America Llc | System and method for pre-emptively adjusting machine parameters based on predicted field conditions |
| WO2020129960A1 (ja) * | 2018-12-20 | 2020-06-25 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2020099222A (ja) * | 2018-12-20 | 2020-07-02 | 株式会社クボタ | 作業車 |
| JP2020162606A (ja) * | 2020-04-16 | 2020-10-08 | 株式会社クボタ | 圃場作業機 |
| WO2022201901A1 (ja) * | 2021-03-22 | 2022-09-29 | ヤンマーホールディングス株式会社 | 自動運転方法、作業車両及び自動運転システム |
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