JPH06113606A - 四輪駆動型作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 操向操作自在な左右一対の前輪と、左右一対
の後輪とで支持された機体の後部に、対地作業装置を備
えた四輪駆動型作業車であって、機体を停止させて作業
を一時中断しなくても、対地作業装置への操作（乗用型
田植機の苗のせ台への苗補給等）を行うことができるよ
うにする。 【構成】 左右の前輪１のみを駆動する前二輪駆動状態
に切換操作して、機体の走行速度を所定の低速まで自動
的に減速操作し、且つ、機体の進行方向を検出する方向
センサー２４の検出に基づいて、機体が所定の方向に進
行するように前輪１を自動的に操向操作する自動走行手
段を備える。これにより、自動走行手段によって機体を
自動走行させ作業を続行した状態で、操縦者が後を向い
て対地作業装置３に対し必要な操作を行うようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は例えば乗用型田植機や農
用トラクタ等のように、操向操作自在な左右一対の前輪
と、左右一対の後輪とで支持された機体の後部に、対地
作業装置を備えた四輪駆動型作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】前述のような四輪駆動型作業車の一例で
ある乗用型田植機においては、水田内での植付作業走行
時に前輪及び後輪の四輪を駆動し、操縦者が前輪を左右
に操向操作して、機体を所定の方向に進行させながら植
付作業走行を行う。そして、機体後部の苗植付装置（対
地作業装置に相当）の苗のせ台の苗が少なくなると機体
及び苗植付装置を一時停止させて、操縦者が後を向きな
がら新しい苗を苗のせ台に補給する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述の乗用型田植機で
あると苗のせ台に苗を補給する場合に、機体及び苗植付
装置を一時停止させて、植付作業走行を一時中断する必
要がある。この新しい苗の補給等のように、機体後部の
対地作業装置に何かの操作を行う必要が生じる度に作業
走行を一時中断していると、作業全体としての時間が長
くなるので、作業全体としての時間短縮と言う面で改良
の余地がある。本発明は作業走行中において、機体後部
の対地作業装置に何かの操作を行う必要が生じた状態に
対し改善を施して、作業全体としての時間短縮を図るこ
とを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は操向操作
自在な左右一対の前輪と、左右一対の後輪とで支持され
た機体の後部に、対地作業装置を備えた四輪駆動型作業
車において、次のように構成することにある。つまり、
左右の前輪のみを駆動する前二輪駆動状態に切換操作し
て、機体の走行速度を所定の低速まで自動的に減速操作
し、且つ、機体の進行方向を検出する方向センサーの検
出に基づいて、機体が所定の方向に進行するように前輪
を自動的に操向操作する自動走行手段を備えると共に、
この自動走行手段による自動走行状態と、自動走行手段
を停止させた四輪駆動走行状態とに選択切換操作可能に
構成してある。

【０００５】

【作用】本発明のように構成すると、通常の作業走行時
においては四輪駆動走行状態として、前輪及び後輪を駆
動し操縦者が前輪を左右に操向操作して、機体を所定の
方向に進行させながら作業走行を行えばよい。そして、
作業走行中に機体後部の対地作業装置に対して何か操作
を行う必要が生じた場合（乗用型田植機における新しい
苗の補給等）、自動走行手段を作動させる。これによ
り、方向センサーの検出に基づいて前輪が自動的に操向
操作され機体が所定の方向に自動的に進行していくの
で、この自動走行中において機体を停止させずに作業走
行を続行しながら、操縦者は機体後部の対地作業装置に
対して必要な操作（乗用型田植機における新しい苗の補
給等）を行ことができる。

【０００６】この自動走行中では例えば図３に示すよう
に前輪１のみが駆動されて、機体の中央から後部及び対
地作業装置３が引っ張られていく状態となっており、機
体の走行速度も減速操作されている。従って、前輪１が
左右に操向操作されて機体の前部が向きを変えた場合、
この機体の前部の向き変化に少し遅れて機体の後部及び
対地作業装置３が向きを変えるような状態となる。これ
により、機体全体が比較的遅く緩やかに向きを変えてい
くような状態となり、所定の進行方向に向かって機体が
滑らかに走行していく。又、この自動走行中においては
機体の走行速度が減速されている点と、前述のように機
体の向きが滑らかに変化していく点とにより、機体の揺
れが少なくなるので、操縦者が後を向いて対地作業装置
に対し必要な操作を行っていても、操縦者にとってこの
操作を不安なく行うことができる。

【０００７】

【発明の効果】以上のように、作業走行を中断せずに続
行した状態で機体後部の対地作業装置に対し必要な操作
を行うことができるようになり、作業の中断と言う無駄
な状態を少なくして作業全体としての時間短縮を図るこ
とができ、全体の作業能率を向上させることができた。
前２輪駆動及び機体の減速操作により自動走行が滑らか
に行われるので、自動走行中での対地作業装置による作
業精度の低下と言う弊害を伴うことがなく、対地作業装
置への必要操作も不安なく正確に行える。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図４に示すように、左右一対の前輪１及び左右一
対の後輪２で支持された機体の後部に、苗植付装置３
（対地作業装置に相当）をリンク機構４及び油圧シリン
ダ５により昇降操作自在に連結して、四輪駆動型作業車
の一例である乗用型田植機を構成している。苗植付装置
３は図４に示すように、一対の植付アーム７を備えた植
付ケース８が、苗植付装置３の植付ミッションケース６
の後部に回転駆動自在に支持され、苗のせ台９が植付ミ
ッションケース６に対して左右に往復横送り駆動自在に
支持されており、植付ケース８の回転に伴い苗のせ台９
から一対の植付アーム７が交互に苗を取り出して田面Ｇ
に植え付けて行くように構成されている。

【０００９】図１及び図４に示すように、苗植付装置３
の左右中央に接地フロート１６が配置されており、接地
フロート１６の後部が植付ミッションケース６側の支持
アーム１７の横軸芯Ｐ１周りに、揺動自在に支持されて
いる。植付ミッションケース６の前部にポテンショメー
タ１９が備えられており、ポテンショメータ１９の検出
アーム１９ａと、接地フロート１６の前部とがロッド２
０により連結されている。そして、植付ミッションケー
ス６と接地フロート１６との間に、接地フロート１６を
下方側に付勢するバネ２１が設けられている。

【００１０】（２）次に、乗用型田植機における苗植付
装置３の昇降制御について説明する。図１に示すよう
に、接地フロート１６のポテンショメータ１９からの検
出値が制御装置１１に入力されており、昇降制御の制御
感度を人為的に設定変更可能な感度設定スイッチ１２が
備えられている。以上の構造により、図１に示すように
感度設定スイッチ１２を標準に設定したとする。この状
態において、植付走行に伴い接地フロート１６が田面Ｇ
に接地追従して行くと、図１に示すようにポテンショメ
ータ１９からの検出値に基づき、この検出値が基準値Ａ
１となるように（ポテンショメータ１９の検出アーム１
９ａが図１の基準値Ａ１の姿勢となるように）、制御装
置１１により制御弁１３が操作され油圧シリンダ５が伸
縮操作されて、苗植付装置３が自動的に昇降操作され
る。これにより、苗植付装置３が田面Ｇから設定高さに
自動的に維持されて、苗の植付深さが設定値に維持され
る。

【００１１】このような苗植付装置３の昇降制御におい
て、田面Ｇの凹凸が多い場合には感度設定スイッチ１２
を鈍感側に操作する。この場合、図１に示すように当初
の基準値Ａ１が、感度設定スイッチ１２の操作位置に対
応する基準値Ａ２に変更される。このような状態になる
と、ポテンショメータ１９からの検出値が基準値Ａ２と
なるように（ポテンショメータ１９の検出アーム１９ａ
が図１の基準値Ａ２の姿勢となるように）、苗植付装置
３が自動的に昇降操作される。この基準値Ａ２における
接地フロート１６の姿勢は図１に示す姿勢よりも上向き
になるので、接地フロート１６の田面Ｇへの接地面積が
減少すると共に、バネ２１が圧縮されてこのバネ２１の
付勢力が強められる。従って、この状態において接地フ
ロート１６の田面Ｇへの接地追従感度、つまり昇降制御
の制御感度が鈍感側に変更操作されることになる。

【００１２】逆に、田面Ｇの凹凸が少ない場合には感度
設定スイッチ１２を敏感側に操作する。この場合、図１
に示すように当初の基準値Ａ１が、感度設定スイッチ１
２の操作位置に対応する基準値Ａ３に変更される。この
ような状態になると、ポテンショメータ１９からの検出
値が基準値Ａ３となるように（ポテンショメータ１９の
検出アーム１９ａが図１の基準値Ａ３の姿勢となるよう
に）、苗植付装置３が自動的に昇降操作される。この基
準値Ａ３における接地フロート１６の姿勢は図１に示す
姿勢よりも下向きになるので、接地フロート１６の田面
Ｇへの接地面積が増加すると共に、バネ２１が延びてこ
のバネ２１の付勢力が弱められる。従って、この状態に
おいて接地フロート１６の田面Ｇへの接地追従感度、つ
まり昇降制御の制御感度が敏感側に変更操作されること
になる。

【００１３】（３）次に、植付作業走行時における機体
の操向制御について説明する。図１及び図４に示すよう
に、走行用としてベルト式の無段変速装置１４と、前進
２段後進１段のギヤ変速装置（図示せず）を装備して、
このギヤ変速装置は前輪１及び後輪２の両方に動力を伝
達する四輪駆動状態と、前輪１のみに動力を伝達する前
二輪駆動状態との２状態に切換可能に構成されており、
機体の操縦部２３に備えられた操縦ハンドル１０によっ
て、前輪１の操向操作を行う。機体の操縦部２３に変速
レバー１５が備えられ、変速レバー１５の変速位置が制
御装置１１に入力されており、無段変速装置１４が電動
シリンダ１８により変速レバー１５の変速位置に対応す
る位置に変速操作される。

【００１４】道路上を移動する場合等においては、ギヤ
変速装置を前進の高速側に操作した状態で、変速レバー
１５により無段変速装置１４を変速操作する。逆に、水
田内での植付作業走行時には、ギヤ変速装置を前進の低
速側に操作し、変速レバー１５で無段変速装置１４を最
高速位置に近い状態に設定した状態で、一定の速度で走
行する場合が多い。機体の操縦部２３にプッシュオンプ
ッシュオフ型式の自動走行スイッチ２５が備えられてお
り、植付作業走行の場合に図１及び図２に示すように、
自動走行スイッチ２５をＯＦＦ操作しておくと（ステッ
プＳ１）、ギヤ変速装置が四輪駆動状態に切換操作され
ている（ステップＳ２）。これにより、操縦部２３の操
縦者は操縦ハンドル１０により前輪１を手動で操向操作
して、図３に示すように既に植え付けられている苗Ｂに
沿って機体を走行させる（ステップＳ３）。

【００１５】前述の植付作業走行中において図４に示す
苗のせ台９に新しい苗を補給する状態になると、自動走
行スイッチ２５をＯＮ操作する（ステップＳ１）。図３
及び図４に示すように、地磁気に対する機体の進行方向
を検出するコイル式の方向センサー２４が機体の前部に
備えられており、前述のように自動走行スイッチ２５を
ＯＮ操作する。この時の機体の進行方向が方向センサー
２４により検出されて基準方向Ｈとして記憶され（ステ
ップＳ４）、ギヤ変速装置が前二輪駆動状態に切換操作
されて（ステップＳ５）、変速レバー１５に関係なく無
段変速装置１４が最低速に減速操作される（ステップＳ
６）。

【００１６】図１及び図３に示すように、左右の前輪１
を操向操作可能な操作シリンダ２６と、前輪１の角度を
検出するポテンショメータ２２が備えられており、ステ
ップＳ６の後において、方向センサー２４の検出値に基
づいて機体が基準方向Ｈに向いて走行していくように、
操作シリンダ２６及びポテンショメータ２２により前輪
１が自動的に操向操作されていく（ステップＳ７）（自
動走行手段に相当）。この間において、図４に示すよう
に操縦部２３の操縦者は予備苗のせ台２７から新しい苗
を取り出し、後を向いて苗のせ台９に補給していく。

【００１７】この前輪１の自動走行中において、機体の
進行方向（方向センサー２４の検出値）が、基準方向Ｈ
を中央にした許容範囲Ｆ（図３参照）から外れると（ス
テップＳ８）、主クラッチ（図示せず）が自動的に切り
操作されて機体及び苗植付装置３が停止する（ステップ
Ｓ１１）。このような状態になると、操縦者は自動走行
スイッチ２５をＯＦＦ操作し、操縦ハンドル１０を操作
して機体を最低速で前後進させながら機体の進行方向を
修正する。そして、再び自動走行スイッチ２５をＯＮ操
作して前述の自動走行状態を再開するか（ステップＳ１
〜ステップＳ７）、又は自動走行スイッチ２５をＯＦＦ
操作したままにして、四輪駆動状態にて操縦ハンドル１
０により前輪１を操向操作する状態（ステップＳ２，Ｓ
３）を選択する。

【００１８】ステップＳ７からステップＳ９の自動走行
中において新しい苗の補給が終了して、自動走行スイッ
チ２５をＯＦＦ操作すると、記憶されている基準方向Ｈ
が消去され（ステップＳ１０）、ステップＳ１からステ
ップＳ２，Ｓ３に移行し無段変速装置１４が元の状態
（変速レバー１５の変速位置）に戻し操作され、四輪駆
動状態にて操縦ハンドル１０により前輪１を操向操作す
る状態に戻る。そして、苗のせ台９に新しい苗を補給す
る状態になれば、再び自動走行スイッチ２５をＯＮ操作
して前述の自動走行状態に移行すればよい。

【００１９】ステップＳ２，Ｓ３の植付作業走行中にお
いて、水が非常に多い部分に機体が入り込んだ場合には
図１に示すように、操縦部２３のプッシュオンプッシュ
オフ型式の操作スイッチ２８をＯＮ操作すると、無段変
速装置１４が自動的に所定量だけ減速操作されると共
に、ポテンショメータ１９の基準値が鈍感側に操作され
る（前項（２）の説明参照）。これにより、苗植付装置
３の接地フロート１６等による泥押し波立ち、及び浮苗
を防止する。そして、操作スイッチ２８をＯＦＦ操作す
ると、無段変速装置１４及びポテンショメータ１９の基
準値が元の状態に戻される。ステップＳ４からステップ
Ｓ７の自動走行状態において操作スイッチ２８をＯＮ操
作すると、既に無段変速装置１４が最低速に操作されて
いるので、ポテンショメータ１９の基準値のみが鈍感側
に操作される。

【００２０】〔別実施例〕前述の実施例ではステップＳ
６において、無段変速装置１４を最低速にまで減速操作
しているが、このステップＳ６において無段変速装置１
４を中間位置や、最低速と中間位置との間の位置に減速
操作するように構成してもよい。そして、自動走行スイ
ッチ２５のＯＮ・ＯＦＦ操作ではなく、苗のせ台９の苗
が所定量にまで少なくなると、自動的にステップＳ２，
Ｓ３からステップＳ４側に移行するように構成してもよ
い。

【００２１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動走行スイッチ、変速レバー及び無段変速装
置、前輪の操向操作用の操作シリンダ等の連係状態を示
す図

【図２】自動走行スイッチをＯＮ操作した状態での制御
の流れを示す図

【図３】乗用型田植機の植付作業走行状態を示す概略平
面図

【図４】乗用型田植機の全体側面図

【符号の説明】

１ 前輪 ２ 後輪 ３ 対地作業装置 ２４ 方向センサー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操向操作自在な左右一対の前輪（１）
   と、左右一対の後輪（２）とで支持された機体の後部
   に、対地作業装置（３）を備えた四輪駆動型作業車であ
   って、 左右の前輪（１）のみを駆動する前二輪駆動状態に切換
   操作して、機体の走行速度を所定の低速まで自動的に減
   速操作し、且つ、機体の進行方向を検出する方向センサ
   ー（２４）の検出に基づいて、機体が所定の方向に進行
   するように前記前輪（１）を自動的に操向操作する自動
   走行手段を備えると共に、この自動走行手段による自動
   走行状態と、前記自動走行手段を停止させた四輪駆動走
   行状態とに選択切換操作可能に構成してある四輪駆動型
   作業車。