JP2000092930A - 水田作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 枕地での旋回時の操作を簡便にすることで条
合わせのためのステアリング操作を正確に行える田植機
を合理的に構成する。 【解決手段】 ステアリング操作、あるいは、切換レバ
ー３２の操作により植付クラッチＣの切り操作を伴って
苗植付装置を上限まで上昇させる制御を行うと共に、こ
の上昇状態で左右のラインマーカの何れかを作用姿勢に
切換える操作をマーカスイッチ３７，３８で検出した際
には、苗植付装置を自動昇降制御を行うレベルまで下降
させ、ラインマーカを作用姿勢に切換え、植付クラッチ
Ｃの入り操作する制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
駆動昇降自在に作業装置を備え、この作業装置を圃場面
に接する作業レベルと、圃場面から離間する非作業レベ
ルとに昇降操作する制御装置を備えた水田作業機に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された水田作業
機として特開平９‐２３号公報に示されるものが存在
し、この従来例では、苗植付装置等の作業装置の昇降
と、クラッチの入り操作とを行う切換レバー（強制昇降
操作具）がステアリングハンドルの近傍に配置されてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】田植機を例に挙げる
と、作業時に機体が枕地に達した場合には、苗植付装置
の上昇を行った後に、ステアリング操作（操向操作）に
よる機体の旋回を行い、更に、機体の旋回が終了した際
には、苗植付装置の下降を行い、ステアリング操作によ
って条合わせ行い乍ら苗植付装置が所定の位置に達した
タイミングで植付クラッチの入り操作を行うものとなっ
ており、不慣れな作業者では条合わせの精度を高めるた
め機体の旋回時に走行速度を減ずる操作も行っている。
このことから、枕地での機体旋回時には複数種の操作を
短時間のうちに行わねばならず、操作の簡素化を必要と
していた。そこで、従来例のようにステアリングハンド
ルの近傍位置に切換レバーを配置することでステアリン
グハンドルから殆ど手を離さずに苗植付装置の昇降と、
クラッチの入り操作とを容易に行うよう構成するものも
提案されているが、機体の旋回時には植付苗列を乱さな
いようにステアリングハンドルの操作を正確に行いたい
面があり、作業者が行う操作の種類の一層の低減が望ま
れている。

【０００４】本発明の目的は、枕地で旋回させる際の操
作を簡便にすることで操向操作を正確に行い得る水田作
業機を合理的に構成する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記載したように、走行機体に対して駆
動昇降自在に作業装置を備え、この作業装置を圃場面に
接する作業レベルと、圃場面から離間する非作業レベル
とに昇降操作する制御装置を備えた水田作業機におい
て、前記作業装置、若しくは、走行機体に対して、その
先端部が圃場面に突入する作用姿勢と、その先端部が圃
場面から離間する格納姿勢とに切換自在な左右のライン
マーカを備えると共に、このラインマーカの作業姿勢へ
の切換操作を検出する検出センサを設け、作業装置を非
作業レベルまで上昇させた状態で、検出センサが切換操
作を検出した際には、作業装置を作業レベルまで下降さ
せるよう前記制御装置の制御形態を設定してある点にあ
り、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記走行機体に備えた操向車輪の操向操作
角度を計測するステアリングセンサを備えると共に、前
記作業装置を作業レベルに設定した状態で、ステアリン
グセンサで操向車輪の直進姿勢から旋回姿勢への操向操
作を検出した際には、前記作業装置を非作業レベルまで
上昇させるよう前記制御装置の制御形態が設定されてい
る点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は、走行
機体に対して駆動昇降自在に作業装置を備え、この作業
装置を圃場面に接する作業レベルと、圃場面から離間す
る非作業レベルとに昇降操作する制御装置を備えた水田
作業機において、前記走行機体に備えた操向車輪の操向
操作角度を計測するステアリングセンサを設けると共
に、作業装置を非作業レベルに設定した状態で、ステア
リングセンサで操向車輪の旋回姿勢から直進姿勢への戻
し操作を検出し、この戻し状態が設定時間以上継続され
ると作業装置を作業レベルまで下降させるよう前記制御
装置の制御形態を設定してある点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

【０００８】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
３において、前記作業装置を作業レベルに設定した状態
で、前記ステアリングセンサで操向車輪の直進姿勢から
旋回姿勢への操向操作を検出した際には、前記作業装置
を非作業レベルまで上昇させるよう前記制御装置の制御
形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果
は次の通りである。

【０００９】〔作用〕上記第１の特徴によると、作業装
置を非作業レベルまで上昇させた状態で操向操作によっ
て走行機体の旋回を行い、この旋回が終了して作業装置
を下降させようとする場合にはラインマーカを作業姿勢
に切換える操作を行うことで、この操作が検出センサで
検出され、制御装置が作業装置を作業レベルまで下降さ
せることになり、ラインマーカも作業姿勢に切換えられ
ることになる。つまり、ラインマーカを使用する作業時
にはラインマーカを作業姿勢に設定する操作を行うだけ
で特別な操作を行わずとも作業装置を作業レベルまで下
降させると共に、ラインマーカを使用する形態の作業に
即座に移行し得るものとなる。

【００１０】上記第２の特徴によると、ステアリングセ
ンサからの信号に基づいて操向車輪が直進姿勢から旋回
姿勢まで操作されたことを計測した場合には、制御装置
が作業装置を非作業レベルまで上昇させるので、特別の
操作を行わずに作業装置の上昇を行え、上昇開始のタイ
ミングにも無理がない。

【００１１】上記第３の特徴によると、作業装置を非作
業レベルまで上昇させた状態でステアリングセンサから
の信号に基づいて操向車輪が旋回姿勢から直進姿勢に戻
されたことを検出し、この直進姿勢への戻し状態が設定
時間以上継続したことを制御装置が判別すると作業装置
を作業レベルまで下降させるものとなる。つまり、操向
車輪を直進姿勢に戻した後に走行方向を調節するために
ステアリング操作を行った場合や、スイッチターンを行
った場合のように、走行方向が直進方向に維持されない
場合には操向車輪が一時的に直進方向に向かうことがあ
っても、作業装置を下降させないので、作業装置を不必
要に下降させることがなく、特別な操作を行わずとも作
業装置の下降を行えるものとなる。

【００１２】上記第４の特徴によると、ステアリングセ
ンサからの信号に基づいて操向車輪が直進姿勢から旋回
姿勢まで操作されたことを計測した場合には、制御装置
が作業装置を非作業レベルまで上昇させるので、特別の
操作を行わずに作業装置の上昇を行え、上昇開始のタイ
ミングにも無理がない。

【００１３】〔発明の効果〕従って、枕地で旋回させる
際には作業装置を下降させる操作をマーカの下降操作と
連動させることで簡便にして操向操作を正確に行い得る
水田作業機が合理的に構成されたのである（請求項
１）。又、作業装置の上昇操作を特別に行わずに済み走
行機体の旋回が一層容易に行えるものとなった（請求項
２）。又、枕地で旋回させる際には作業装置を下降させ
る操作を操向操作と連動させることで簡便にして操向操
作を正確に行い得る水田作業機が合理的に構成されたの
である（請求項３）。又、作業装置の上昇操作を特別に
行わずに済み走行機体の旋回が一層容易に行えるものと
なった（請求項４）。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１（操向車輪の一例）、及
び、駆動型の後車輪２を備えた走行機体３の前部にエン
ジン４を搭載すると共に、この走行機体３の後部にエン
ジン４からの動力が伝えられる静油圧式の無段変速装置
５、及び、ミッションケース６を配置し、又、走行機体
３の中央部に運転座席７とステアリングハンドル８を配
置し、走行機体３の後端部に対しリフトシリンダ９で駆
動昇降するリンク機構１０の後端位置に作業装置として
の苗植付装置Ａを連結し、又、苗植付装置Ａの両側部に
ラインマーカ１１を備えて水田作業機としての田植機を
構成する。

【００１５】前記苗植付装置Ａは、前記ミッションケー
ス６から伝動軸１２を介して動力が伝えられる伝動ケー
ス１３と、マット状苗Ｗを載置する苗載せ台１４と、伝
動ケース１３からの動力によって苗載せ台１４に載置さ
れたマット状苗Ｗの苗を圃場面Ｓに移植する植付機構１
５とを備えると共に、下部に複数の整地フロート１６を
備えて複数条植え用に構成されている。又、図５に示す
ように、複数の整地フロート１６は後部位置に形成され
た横向き軸芯Ｙ周りで揺動自在に苗植付装置Ａの側に支
持され、これらのうち左右方向での中央位置の整地フロ
ート１６は、その前部が感知圧設定用のバネ１７の付勢
力で下方に向けて付勢されると共に、その前部の位置か
ら軸芯Ｙ周りでの揺動姿勢を計測するようポテンショメ
ータ型のフロートセンサ１８と連係している。

【００１６】図２に示すように、前記ラインマーカ１１
の基端を支軸２１周りで揺動自在に支持することで、先
端が圃場面Ｓに突入する姿勢に倒伏して圃場面Ｓに溝を
形成し得る作用姿勢と、先端が圃場面Ｓから上方に離間
する非作用とに切換自在に構成されている。又、ライン
マーカ１１を作用姿勢に設定するバネ２２を備え、ライ
ンマーカ１１が格納姿勢にある場合に基端部のピン２３
に係合して該ラインマーカ１１を格納姿勢に保持するロ
ックアーム２４を備えると共に、このラインマーカ１１
の基端部に連結するワイヤ２５を前記リンク機構１０の
後端に支承したプーリ２６に巻回することで、苗植付装
置Ａが上限近くまで上昇した際にワイヤ２５の張力によ
って作業姿勢にあるラインマーカ１１を格納姿勢に操作
し、ロックアーム２４によって格納姿勢の保持するよう
構成されている。又、左右のロックアーム２４，２４は
夫々とも左右の電磁ソレノイド２７，２７によってロッ
クアーム２４の解除を行えるよう構成されている。

【００１７】図１，図３，図４に示すように、前記運転
座席７の右側部に苗植付装置Ａの昇降制御とミッション
ケース６に内蔵された植付クラッチＣの入り切り操作と
を行う昇降レバー３０を備えると共に、ステアリングハ
ンドル８の左側部には前記無段変速装置５を変速操作す
る主変速レバー３１を備え、ステアリングハンドル８の
ポスト部の右側部には強制的な苗植付装置Ａの昇降と前
記ラインマーカ１０の作用姿勢への切換とを行う切換レ
バー３２を備えている。

【００１８】前記昇降レバー３０は、ガイド３３に形成
された経路に沿って操作自在に構成され、該昇降レバー
３０を経路内の「下降」位置より前方側に設定すると苗
植付装置Ａを下降させ、「上昇」位置より後方側に設定
すると苗植付装置Ａを上昇させ、「中立」位置に設定す
ると苗植付装置Ａをそのレベルに維持し、又、該昇降レ
バー３０を「入」位置に設定すると植付クラッチＣを入
り操作すると共に、苗植付装置Ａに備えた整地フロート
１６が接地する状態で前記フロートセンサ１８の計測結
果に基づいて該苗植付装置Ａを所定の対圃場高さを維持
する自動昇降制御を可能にし、「切」位置に設定すると
植付クラッチＣを切り操作し、更に、該昇降レバー３０
を「自動」位置に設定すると前記切換レバー３２の操作
に従って苗植付装置Ａの昇降を許容すると同時に苗植付
装置Ａの上昇時には植付クラッチＣの自動的な切り操作
を可能にするものであり、その基端部には該昇降レバー
３０の操作位置を検出するポテンショメータ型の昇降レ
バーセンサ３４を備えている。

【００１９】前記切換レバー３２は、略水平姿勢となる
中立位置Ｎとなるようバネ（図示せず）で復帰する方向
に付勢されると共に、この中立位置Ｎを基準にその端部
を上方に変位させた姿勢の上昇位置Ｕと、その端部を下
方に変位させた姿勢の下降位置Ｄと、この下降位置Ｄを
基準にして端部を後方に変位させた右マーカ操作位置Ｒ
と、その端部を前方に変位させた左マーカ操作位置Ｌと
に操作自在に構成され、該切換レバー３２を下降位置Ｄ
に操作して苗植付装置Ａを作業高さまで下降させた後
に、再度、切換レバー３２を下降位置Ｄに操作場合には
植付クラッチＣを入り操作するものとなっており、基端
部には上昇位置Ｕに操作されたことを検出する上昇用の
上昇スイッチ３５と下降位置Ｄに操作されたことを検出
する下降用の下降スイッチ３６と、右マーカ位置に操作
されたことを検出する右マーカスイッチ３７と、左マー
カ位置に操作されたことを検出する左マーカスイッチ３
８とを備えている。

【００２０】図３に示すように、運転座席７の前部位置
のパネル部には自動昇降制御の制御感度を設定するよう
ダイヤル３９で回動操作されるポテンショメータ型の制
御感度設定器４０を備え、この制御感度設定器４０はダ
イヤル３９の回動操作によって、軸芯Ｙ周りでの整地フ
ロート１６の目標姿勢を前下がり側に変更して感知圧設
定用のバネ１７の付勢力を低下させ、低い感知圧で感度
の高い自動昇降制御を行わせる状態から、軸芯Ｙ周りで
の整地フロート１６の目標姿勢を前上がり側に変更して
感知圧設定用のバネ１７の付勢力を上昇させ、高い感知
圧で低い感度の自動昇降制御を行わせる状態まで調節自
在に構成されている。又、このパネル部には前記植付ク
ラッチＣが切り状態にあることをランプの点灯とブザー
との作動とで作業者に認識させる警報機構４１を備えて
いる。

【００２１】図１に示すように、リンク機構１０の基端
部には該リンク機構１０の揺動角度から苗植付装置Ａの
対機体高さを計測するポテンショメータ型のリンクセン
サ４２を備えている。前記主変速レバー３１の基端部に
はポテンショメータ型の変速レバーセンサ４３を備えて
いる。

【００２２】この田植機では畦際で図５に示すように制
御系が構成されている。つまり、マイクロプロセッサ
（図示せず）を備えた制御装置４５に対して、前記昇降
レバーセンサ３４と、前記変速レバーセンサ４３と、前
記上昇スイッチ３５及び下降スイッチ３６と、前記右マ
ーカスイッチ３７及び左マーカスイッチ３８と、前記リ
ンクセンサ４２と、前記前車輪１の操向角度を計測する
ステアリングセンサ４６と、前記制御感度設定器４０
と、前記フロートセンサ１８とからの信号が入力する入
力系が形成されると共に、この制御装置４５から前記リ
フトシリンダ９を制御する電磁比例型の電磁弁４７と、
前記無段変速装置５を変速操作する変速モータ４８と、
前記植付クラッチＣを制御するクラッチモータ４９と、
前記左右の電磁ソレノイド２７，２７と、前記警報機構
４１とに対する出力系が形成され、又、無段変速装置５
の変速位置を計測する変速センサ５１と、植付クラッチ
Ｃの状態を判別するクラッチセンサ５２とからのフィー
ドバック信号が入力される系が形成されている。

【００２３】そして、この制御装置４５では、前記昇降
レバー３４の操作に基づく苗植付装置Ａの昇降制御（苗
植付装置Ａを圃場面Ｓに接地させ作業レベルに維持する
制御と苗植付装置Ａを圃場面Ｓから離間させる非作業レ
ベルまで上昇させる制御）や、変速レバー３１の操作に
基づく無段変速装置５の変速制御、整地フロート１６の
姿勢の基づく苗植付装置Ａの昇降制御（自動昇降制御）
の他に、前車輪１の操向操作で苗植付装置Ａを上限（非
作業レベル）まで上昇させ、上限の苗植付装置Ａを接地
レベル（作業レベル）まで下降させるる制御、及び、切
換レバー３２でラインマーカ１１を作用姿勢に切換える
操作と連動して上限位置の苗植付装置Ａを下降させる制
御を行うようにも作動形態が設定され、この制御動作を
以下に説明する。

【００２４】図６のフローチャートに示すように、昇降
制御ルーチンではレバーセンサ３４からの信号値を入力
して昇降レバー３０の操作位置を判別し、操作位置が
「上昇」位置である場合には電磁弁４７を上昇位置に操
作して苗植付装置Ａを上昇させる制御を行うと共に、植
付クラッチＣを切り状態に設定し（既に切り状態にあれ
ば切りを維持する）（＃１０１〜＃１０４ステップ）、
「下降」位置である場合には自動昇降ルーチンを実行す
る共に、植付クラッチＣを切り状態に設定し（既に切り
状態にあれば切りを維持する）（＃１０５，＃２００，
＃１０６ステップ）、「入」位置にある場合には自動昇
降ルーチンを実行する共に、植付クラッチＣを入り状態
に設定し（既に入り状態にあれば切りを維持する）（＃
１０７，＃２００，＃１０８ステップ）、自動位置であ
る場合には第１強制昇降ルーチン、第２強制昇降ルーチ
ンを実行し（＃１０９，＃３００，＃４００ステッ
プ）、何れの位置にもない場合には昇降レバー３０が
「中立」位置であると判断できるので植付クラッチＣを
切り状態に設定し（既に切り状態にあれば切りを維持す
る）ものとなっている（＃１１０ステップ）。

【００２５】前記自動昇降ルーチン（＃２００ステッ
プ）は、図７のフローチャートに示すように制御形態が
設定され、このルーチンでは前記感度設定器４０からの
信号を入力して制御目標に設定すると共に、フロートセ
ンサ１８からの信号を入力し、夫々の偏差が制御目標を
基準に設定された不感帯の域内にある場合には昇降制御
を行わず、不感帯の域外にある場合には前記電磁弁４７
に対して偏差に比例した電流を供給することで偏差に対
応した弁開度を設定して偏差が大きいほど高速で昇降を
行わせるものとなっている（＃２０１〜＃２０５ステッ
プ）。この制御はフロートセンサ１８で計測される整地
フロート１６の目標姿勢が感度設定器４０で設定された
姿勢に維持するよう苗植付装置Ａの昇降を行うことで苗
植付装置Ａを圃場面Ｓに追従して昇降させるものとなっ
ている。

【００２６】前記第１強制昇降ルーチン（＃３００ステ
ップ）は、図８のフローチャートに示すように切換レバ
ー３２の操作で上昇スイッチ３５がＯＮ状態に達した場
合には前記リンクセンサ４２で計測される苗植付装置Ａ
のレベルが上限でない限り、植付クラッチＣを切り操作
し、前記無段変速装置５を設定速度まで減速し、植付ク
ラッチＣが切り状態にあることを示すよう警報機構４１
を作動させ、苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を
行うものとなっている（＃３０１〜＃３０６ステッ
プ）。又、下降スイッチ３６がＯＦＦ状態のままで左右
何れかのマーカスイッチ３７，３８がＯＮ状態に達した
場合には、対応する側の電磁ソレノイド２７を駆動して
ロックアーム２４をロック解除方向に操作し、又、この
場合及び下降スイッチ３６がＯＮ状態に達した場合に
は、リンクセンサ４２からの信号に基づいて苗植付装置
Ａが上限位置にあること判別すると、苗植付装置Ａの下
降制御を開始し整地フロート１２が接地した後に自動昇
降ルーチンに以降する制御を行うと共に、この下降によ
って整地フロート１６が自動昇降制御を可能にするレベ
ルに達した時点（整地フロート１６が目標姿勢に達した
時点）で植付クラッチＣの入り操作を行い、減速されて
いた走行速度を主変速レバー３１で設定された走行速度
まで増速し、警報機構４１の作動を停止するものとなっ
ている（＃３０７〜＃３１４ステップ）。又、下降スイ
ッチ２８がＯＮ状態に達した場合と左右何れかのマーカ
スイッチ３７，３８がＯＮ状態に達した場合とにおいて
リンクセンサ４２で計測される苗植付装置Ａのレベルが
上限にないことを判別すると、植付クラッチＣを入り操
作し、減速されていた走行速度を主変速レバー３１で設
定された走行速度まで増速し、警報機構４１の作動を停
止するものとなっている（＃３１５〜＃３１７ステッ
プ）。

【００２７】尚、この制御では昇降レバー３０が「自
動」位置にある場合に切換レバー３２の操作で苗植付装
置Ａの強制的な昇降と、走行速度の調節と、植付クラッ
チＣの切換と、警報機構４１の制御とを行わせるもので
あり、又、苗植付装置Ａが下降状態で切換レバー３０が
下降位置に操作された場合には植付クラッチＣを入り操
作し、元の走行速度まで増速し、警報機構４１の作動を
停止する制御は後述するように、ステアリング操作で苗
植付装置Ａを下降させた後に、作業を開始する際に行わ
れるものである。

【００２８】第２強制昇降ルーチン（＃４００ステッ
プ）は図９のフローチャートに示すよう、ステアリング
センサ３３の信号を入力して操向操作角度（ステアリン
グ角度）が走行機体３の旋回を行う角度α以上であるこ
とを判別した場合には、苗植付装置Ａが自動昇降制御状
態（自動昇降ルーチンが実行されている状態）にある場
合にのみ、植付クラッチＣを切り操作し、前記無段変速
装置５を設定速度まで減速し、植付クラッチＣが切り状
態にあることを示すよう警報機構４１を作動させ、苗植
付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行うものとなって
いる（＃４０１〜＃４０７ステップ）。又、このように
操向操作された後に、操向操作角度が走行機体３を略直
進させる角度β以下にまで戻し操作された場合には、リ
ンクセンサ４２で計測される苗植付装置Ａのレベルが上
限位置にある場合にのみ、数秒以下の短い時間に設定さ
れたタイマ（ソフトウエアで構成されている）の作動を
開始すると共に、この角度β以下の操向操作角度がタイ
マで設定された時間以上継続することを判別した場合に
のみ、苗植付装置Ａの下降制御を開始し整地フロート１
２が圃場面Ｓに接地した後に自動昇降ルーチンに移行す
るものとなっている（＃４０８〜＃４１３ステップ）。

【００２９】尚、この制御では走行機体３を旋回させる
ためにステアリングハンドル８が大きく操作された場合
には、前述の切換レバー３２の操作時と同様に強制的に
苗植付装置Ａを上限まで上昇させ、旋回が終了してステ
アリングハンドル８が略直進姿勢まで戻し操作され、こ
の直進走行状態が維持されたた場合には前述の切換レバ
ー３２の操作時と同様に自動的に苗植付装置Ａを下降さ
せるものとなっている。

【００３０】このように昇降制御の形態を設定したの
で、作業時に走行機体３が畦際に達して走行機体３を旋
回させるためにステアリングハンドル８を大きく操作し
た場合には自動的に植付クラッチＣを切り、走行速度の
減速を行い、苗植付装置Ａを上限まで上昇させることに
なるので、畦際において作業者はステアリングハンドル
８の操作に専念して精度の高い条合わせ可能にするもの
となっており、このステアリングハンドル６の操作で走
行機体３の旋回が終了してステアリングハンドル６を戻
し操作した場合には、設定時間が経過した後に苗植付装
置Ａを自動昇降制御を行うレベルまで下降させるものと
なっているので、苗植付装置Ａを下降させる特別の操作
を行う必要がないばかりか、例えば、前車輪１を直進姿
勢に戻した後に走行方向を調節するためにステアリング
ハンドル８を操作した場合や、スイッチターンを行った
場合のように、走行方向が直進方向に決まっていない場
合のように前車輪１が一時的に直進方向に向かうことが
あっても、苗植付装置Ａを不必要に下降させることがな
いものとなっている。更に、このように苗植付装置Ａを
下降させた場合には切換レバー３２をを下降位置Ｄに操
作することで任意のタイミングで植付クラッチＣを入り
操作して苗植付作業を行えるものととなっている。

【００３１】又、苗植付装置Ａを上限まで上昇させた状
態で、左右何れかのラインマーカ１１，１１を作用姿勢
に切換える操作を行った場合にも、苗植付装置Ａを自動
昇降制御を行うレベルまで下降させ、この自動昇降を行
うレベルまで下降させた後には植付クラッチＣを自動的
に入り操作し、走行機体３の走行速度を主変速レバー３
１で設定された速度まで増速し、ラインマーカ１１の作
用姿勢への切換を行うので作業者の手間を一層低減する
ものとなっている。

【００３２】特に、植付クラッチＣが切り状態にある場
合には警報機構４１が作動するのでステアリングハンド
ル８の操作で苗植付装置Ａの昇降を行った場合や、切換
レバー３２の操作で苗植付装置Ａの操作を行った場合の
ように苗植付装置Ａを下降させただけでは植付クラッチ
Ｃの入り操作が行われない場合には、注意を促すものと
なり、クラッチ機構Ｃの入り操作を忘れないものとなっ
ている。

【００３３】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、走行機体３の前部位置にラインマーカ
１１を備えた田植機に適用することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】ラインマーカの操作系の後面図

【図３】強制昇降レバーの配置を示す側面図

【図４】昇降レバーの操作経路の平面図

【図５】制御系のブロック回路図

【図６】昇降制御ルーチンのフローチャート

【図７】自動昇降ルーチンのフローチャート

【図８】第１強制昇降ルーチンのフローチャート

【図９】第２強制昇降ルーチンのフローチャート

【符号の説明】

１ 操向車輪 ３ 走行機体 １１ ラインマーカ ３７，３８ 検出センサ ４５ 制御装置 ４６ ステアリングセンサ Ａ 作業装置 Ｓ 圃場面

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して駆動昇降自在に作業装
   置を備え、この作業装置を圃場面に接する作業レベル
   と、圃場面から離間する非作業レベルとに昇降操作する
   制御装置を備えた水田作業機であって、 前記作業装置、若しくは、走行機体に対して、その先端
   部が圃場面に突入する作用姿勢と、その先端部が圃場面
   から離間する格納姿勢とに切換自在な左右のラインマー
   カを備えると共に、このラインマーカの作業姿勢への切
   換操作を検出する検出センサを設け、作業装置を非作業
   レベルまで上昇させた状態で、検出センサが切換操作を
   検出した際には、作業装置を作業レベルまで下降させる
   よう前記制御装置の制御形態を設定してある水田作業
   機。
2. 【請求項２】 前記走行機体に備えた操向車輪の操向操
   作角度を計測するステアリングセンサを備えると共に、
   前記作業装置を作業レベルに設定した状態で、ステアリ
   ングセンサで操向車輪の直進姿勢から旋回姿勢への操向
   操作を検出した際には、前記作業装置を非作業レベルま
   で上昇させるよう前記制御装置の制御形態が設定されて
   いる請求項１記載の水田作業機。
3. 【請求項３】 走行機体に対して駆動昇降自在に作業装
   置を備え、この作業装置を圃場面に接する作業レベル
   と、圃場面から離間する非作業レベルとに昇降操作する
   制御装置を備えた水田作業機であって、 前記走行機体に備えた操向車輪の操向操作角度を計測す
   るステアリングセンサを設けると共に、作業装置を非作
   業レベルに設定した状態で、ステアリングセンサで操向
   車輪の旋回姿勢から直進姿勢への戻し操作を検出し、こ
   の戻し状態が設定時間以上継続されると作業装置を作業
   レベルまで下降させるよう前記制御装置の制御形態を設
   定してある水田作業機。
4. 【請求項４】 前記作業装置を作業レベルに設定した状
   態で、前記ステアリングセンサで操向車輪の直進姿勢か
   ら旋回姿勢への操向操作を検出した際には、前記作業装
   置を非作業レベルまで上昇させるよう前記制御装置の制
   御形態が設定されている請求項３記載の水田作業機。