JPH0974838A - 乗用作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 切換レバーでの苗植付装置の昇降作動が開始
された後に、昇降作動方向を容易な操作で逆方向に切換
自在に構成する。 【解決手段】 非操作時には中立位置に復帰する切換レ
バー２２を上昇位置に操作した際には苗植付装置を上限
まで上昇させる制御を開始し、下降位置に操作した際に
は苗植付装置を作業高さまで下降させる制御を開始する
制御装置２８を備えると共に、切換レバー２２の操作で
苗植付装置が上昇作動の途中にある際、若しくは、下降
作動の途中にある際に、苗植付装置の作動方向と逆方向
の側へ作動させる位置に切換レバー２２が操作された場
合には、苗植付装置を逆方向に向けて作動させる作動方
向切換手段Ｅを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
アクチュエータの駆動で昇降自在に作業装置を連結する
と共に、非操作時には付勢力によって中立位置に復帰す
るよう構成された操作具を、上昇位置に操作した際には
作業装置を上限まで上昇させる制御を開始し、下降位置
に操作した際には作業装置を作業高さまで下降させる制
御を開始する制御装置を備えた乗用作業機の改良に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように中立位置に付勢され
た操作具の操作で作業装置の昇降を行う乗用作業機とし
て田植機が現在開発されており、この田植機ではステア
リングハンドルの近傍に配置したレバー状の操作具を、
上方に操作した場合には、操作具から手を放して操作具
が中立位置に復元した後も苗植付装置を上限まで上昇す
る制御を行い、操作具を下方に操作した場合には苗植付
装置を整地フロートが接地する高さまで下降させる制御
を行うよう制御装置の動作が設定されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前述のように操作具を
一旦操作した後にも作業装置の昇降を行うものでは、作
業装置の上昇を行いながら機体の旋回を行う場合にも、
昇降操作に手間が掛からずステアリング操作を楽に行え
るという良好な点を有するものとなっている。

【０００４】又、操作具の誤操作で作業装置の上昇を開
始した場合には、この上昇が開始された直後に上昇を停
止して作業装置を下降させたい場合もある。しかし、従
来からの制御装置は作業装置が上限に達するまでは操作
具による下降操作は不可能であり改善の余地がある。こ
の不都合は操作具の操作で作業装置の下降制御が開始さ
れた後でも同様であり、作業装置が作業高さに達するま
では操作具による上昇操作が不可能であり、この点にも
改善の余地がある。

【０００５】又、作業時には操作具の操作で作業装置の
昇降作動を開始し、作業装置が少しだけ昇降作動した際
に上昇を停止して作業装置の昇降に要する時間を短縮し
て作業能率の向上を図りたい場合もある。しかし、従来
からの作業機では前述と同様に昇降制御が開始された後
には、昇降を停止することも不可能であり、改善の余地
がある。

【０００６】又、作業時には操作具の操作で作業装置を
少しだけ昇降作動させたい場合もあり、改善が望まれて
いる。

【０００７】更に、作業機の一例としての田植機ではラ
インマーカ、及び、このラインマーカを倒伏姿勢に切換
えるスイッチ類を備えており、このスイッチ類の誤操作
でラインマーカを倒伏姿勢に切換えてしまうこともあ
り、改善が望まれている。

【０００８】本発明の目的は、操作具の操作で作業装置
の昇降作動を開始した後には任意のタイミングで作業装
置を逆方向に作動させ得る作業機を合理的に構成し、
又、操作具の操作で作業装置の昇降作動を開始した後に
は任意のタイミングで作業装置の昇降作動を停止する作
業機を合理的に構成し、又、作業装置を僅かに昇降作動
させ得る作業機を合理的に構成し、誤操作をできるだけ
回避してラインマーカの倒伏を行い難い作業機を合理的
に構成する点にある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴は冒
頭に記したように、非操作時には中立位置に復帰するよ
う構成された操作具の上昇位置への操作で作業装置を上
限まで上昇させる制御を開始し、下降位置への操作で作
業装置を作業高さまで下降させる制御を開始する制御装
置を備えた乗用作業機において、前記操作具の操作によ
って作業装置が上昇作動の途中にある際、若しくは、下
降作動の途中にある際に、作業装置の作動方向と逆方向
の側へ作動させる位置に操作具が操作された場合には、
作業装置を逆方向に向けて作動させる作動方向切換手段
を備えている点にあり、その作用は次の通りである。

【００１０】又、本発明の第２の特徴は、前記作動方向
切換手段で作業装置の作動方向の切換時には昇降作動速
度を徐々に減じて停止させた後、作業装置の作動方向を
逆方向の向けて徐々に増速するよう該作動方向切換手段
による制御動作を設定してある点にあり、その作用は次
の通りである。

【００１１】又、本発明の第３の特徴は冒頭に記したよ
うに、非操作時には中立位置に復帰するよう構成された
操作具の上昇位置への操作で作業装置を上限まで上昇さ
せる制御を開始し、下降位置への操作で作業装置を作業
高さまで下降させる制御を開始する制御装置を備えた乗
用作業機において、前記操作具の操作によって作業装置
が上昇作動の途中にある際、若しくは、下降作動の途中
にある際に、作業装置の作動方向と同じ側へ作動させる
位置に操作具が操作された場合には、作業装置の昇降作
動を停止する強制停止手段を備えている点にあり、その
作用は次の通りである。

【００１２】本発明の第４の特徴は冒頭に記したよう
に、非操作時には中立位置に復帰するよう構成された操
作具の上昇位置への操作で作業装置を上限まで上昇させ
る制御を開始し、下降位置への操作で作業装置を作業高
さまで下降させる制御を開始する制御装置を備えた乗用
作業機において、前記操作具の操作によって作業装置が
上昇作動の途中にある際、若しくは、下降作動の途中に
ある際に、作業装置の作動方向と逆方向の側へ作動させ
る位置に操作具が操作された場合には、作業装置の昇降
作動を停止する強制停止手段を備えている点にあり、そ
の作用は次の通りである。

【００１３】本発明の第５の特徴は、冒頭に記したよう
に、非操作時には中立位置に復帰するよう構成された操
作具の上昇位置への操作で作業装置を上限まで上昇させ
る制御を開始し、下降位置への操作で作業装置を作業高
さまで下降させる制御を開始する制御装置を備えた乗用
作業機において、前記操作具を、作業装置を上昇させる
上昇位置、あるいは、作業装置を下降させる下降位置に
対して所定時間より長い時間操作した際には、前記制御
装置による作業装置の昇降制御を許容し、この所定時間
より短い時間操作した際には、その操作時間だけ作業装
置の昇降作動を行う作動モード切換手段を備えている点
にあり、その作用は次の通りである。

【００１４】本発明の第６の特徴は、冒頭に記したよう
に、非操作時には中立位置に復帰するよう構成された操
作具の上昇位置への操作で作業装置を上限まで上昇させ
る制御を開始し、下降位置への操作で作業装置を作業高
さまで下降させる制御を開始する制御装置を備えた乗用
作業機において、前記操作具を、下降位置から分岐して
形成された２つのマーカ操作位置に操作自在に構成し、
操作具を何れかのマーカ操作位置に操作することで左右
のラインマーカの一方を倒伏姿勢に切換えるラインマー
カ操作手段を備えている点にあり、その作用は次の通り
である。

【００１５】〔作用〕上記第１の特徴によると、操作具
の操作で作業装置の昇降作動が開始された後に、該操作
具を作業装置の作動方向と逆方向に操作することで作動
方向切換手段が作業装置を逆方向に作動させ得るものと
なる。つまり、作業高さに作業装置の高さを維持して作
業を行っている際に、操作具の誤操作で作業装置の上昇
作動が開始された場合にも操作具を逆方向に操作するこ
とで作業装置を作業高さに戻せるものとなり、逆に作業
装置を上限に設定している際に、操作具の誤操作で作業
装置の下降作動が開始された場合にも操作具を逆方向に
操作することで作業装置を元の高さに戻せるものとな
り、この操作方向が戻す方向と一致するので作業者が操
作を反射的に行う際にも無理のないものとなる。

【００１６】上記第２の特徴によると、操作具の操作で
昇降作動を開始した作業装置を逆方向に昇降作動させる
際には、減速して停止した後、逆方向に増速して作動す
るため作業装置が重量物でもショックを発生させ難いも
のとなる。

【００１７】上記第３の特徴によると、操作具の操作で
作業装置の昇降作動が開始された後に、該操作具を作業
装置の作動方向と同じ側に操作することで強制停止手段
が作業装置の昇降作動を停止させ得るものとなる。つま
り、操作具が誤操作された場合、あるいは、作業装置を
少しだけ昇降したい場合でも作業装置の昇降が開始され
た後に昇降作動を停止したいタイミングで、操作具を作
業装置の昇降作動方向と同じ方向の側の操作位置に操作
することで、作業装置の昇降作動を停止し得るものとな
る。

【００１８】上記第４の特徴によると、操作具の操作で
作業装置の昇降作動が開始された後に、該操作具を作業
装置の作動方向と逆の側に操作することで強制停止手段
が作業装置の昇降作動を停止させ得るものとなる。つま
り、操作具が誤操作された場合、あるいは、作業装置を
少しだけ昇降したい場合でも作業装置の昇降が開始され
た後に昇降作動を停止したいタイミングで、操作具を作
業装置の昇降作動方向と逆方向の側の操作位置に操作す
ることで、作業装置の昇降作動を停止し得るものとな
る。

【００１９】上記第５の特徴によると、操作具を所定時
間より長い時間操作した場合には、モード切換手段がこ
の操作状態を判別して作業装置の継続的な昇降作動を行
うものとなり、操作具を所定時間より短い時間操作した
場合にはモード切換手段がこの状態を判別して操作具が
操作された間だけ作業装置の昇降作動を行うものとな
る。つまり、本発明では操作具を操作した場合には必ず
昇降作動が開始されるものとなり、この操作が短時間の
うちに解除された場合には、その時点で昇降作動が停止
し、この操作が長く行われた場合には操作具の操作を解
除した後にも昇降作動が継続されるものとなり、作業装
置を僅かだけ昇降する場合にも単純な操作で済むものと
なる。

【００２０】上記第６の特徴によると、操作具を下降位
置に操作し、この位置からマーカ操作位置に操作するこ
とでラインマーカ操作手段が、左右のうち操作位置に対
応した側のラインマーカを倒伏姿勢に切換るものとな
る。つまり、ラインマーカは作業装置が作業高さにある
場合にのみ倒伏姿勢に切換えて使用できるものであり、
作業装置を下降させる位置に操作具を操作してラインマ
ーカを倒伏することには何ら不都合はなく、しかも、操
作具は非操作状態で中立位置に保持されるので例えば、
作業者の手が誤って操作具に触れた場合にもラインマー
カを倒伏操作することもない。

【００２１】

【発明の実施の形態】

〔第１の実施の形態〕以下、本発明の第１の実施の形態
を図面に基づいて説明する。図１に示すように、ステア
リング操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後
車輪２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載す
ると共に、この走行機体３の後部にエンジン４からの動
力が伝えられる静油圧式の無段変速装置５、及び、ミッ
ションケース６を配置し、又、走行機体３の中央部に運
転座席７を配置し、走行機体３の後端部に対しアクチュ
エータとしての油圧シリンダ８で駆動昇降するリンク機
構９を介して作業装置としての苗植付装置Ａを連結して
乗用型作業機の一例として田植機を構成する。

【００２２】前記運転座席７の右側部に苗植付装置Ａの
昇降制御と植付クラッチＣの入り切り操作とを行う昇降
レバー１０を備え、又、運転座席７の前方位置のステア
リングハンドル１１の左側部には無段変速装置５を変速
操作する主変速レバー１２を備え、運転座席７の左側部
には前記ミッションケース６の内部のギヤ変速系を変速
操作する副変速レバー１３を備えている。尚、前記植付
クラッチＣは、前記ミッションケース６に内蔵され、こ
のミッションケース６から苗植付装置Ａに対して伝動軸
１４を介して動力を伝える入り状態と動力を遮断する切
り状態とに切換え自在に構成されている。

【００２３】苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗
載せ台１５、前記伝動軸１４からの動力が伝えられる伝
動ケース１６、この伝動ケース１６からチェーンケース
１７を介して伝えられる動力で回転するロータリケース
１８、このロータリケース１８に一対ずつ備えられた植
付アーム１９、複数の整地フロート２０を備えて複数条
植用に構成されている。走行機体３の前部の左右両側部
に圃場面に倒伏する作用姿勢と先端部が上方に持ち上げ
られる非作用姿勢とに切換自在なラインマーカ２１を備
えている。

【００２４】図２に示すように、ステアリングハンドル
１１のポスト部の右側面には操作具としての切換レバー
２２を備えており、この切換レバー２２は、略水平姿勢
となる中立位置Ｎとなるようバネ（図示せず）で復帰す
るよう付勢されると共に、この中立位置Ｎを基準にその
端部を上方に変位させた姿勢の上昇位置Ｕと、その端部
を下方に変位させた姿勢の下降位置Ｄと、この下降位置
Ｄを基準にして端部を後方に変位させた左マーカ操作位
置Ｌと、その端部を前方に変位させた右マーカ操作位置
Ｒとに操作自在となるように揺動自在に構成されてい
る。又、メータパネル２３には苗植付装置Ａを圃場面に
追従させて昇降させる自動昇降制御の制御感度を決める
ようダイヤル２４で操作されるポテンショメータ型の感
度設定器２５を備えている。又、前記複数の整地フロー
ト２０は後部位置に形成された横向き軸芯周りで揺動自
在に支持され、これらのうち左右方向での中央位置のも
のの軸芯周りでの揺動姿勢を計測するフロートセンサ２
６を備え（図４を参照、具体構造は詳述せず）、前記自
動昇降制御はフロートセンサ２６からのフィードバック
信号が前記感度設定器２５で設定された値に維持される
ように苗植付装置Ａを昇降制御する。

【００２５】昇降レバー１０は図３に示すようにガイド
２７に形成された経路に沿って操作するよう構成され、
該昇降レバー１０を経路内の「下降」位置より前方側に
設定すると苗植付装置Ａを下降させ、「上昇」位置より
後方側に設定すると苗植付装置Ａを上昇させ、「中立」
位置に設定すると苗植付装置Ａをそのレベルに維持する
よう制御系と連係し、又、該昇降レバー１０を「入」位
置に設定すると植付クラッチＣを入り操作すると共に、
苗植付装置Ａに備えた整地フロート２０が接地する状態
で所定の対圃場高さを維持するよう自動昇降制御が行わ
れ、「切」位置に設定すると植付クラッチＣを切り操作
し、更に、該昇降レバー１０を「自動」位置に設定する
と前記切換レバー２２の操作に従って苗植付装置Ａの昇
降を許容すると同時に苗植付装置Ａの上昇時には植付ク
ラッチＣを自動的な切り操作を可能にする。

【００２６】図４に示すように制御系が構成され、この
制御系ではマイクロプロセッサを備えた制御装置２８に
対して前記昇降レバー１０の操作位置を計測するポテン
ショメータ型のレバーセンサ２９、前記切換レバー２２
が上方操作位置Ｕあるいは下方操作位置Ｄに操作された
こと検出する切換スイッチ３０、該切換レバー３０が左
マーカ操作位置Ｌあるいは右マーカ操作位置Ｒに操作さ
れたことを検出するマーカスイッチ３１（ラインマーカ
操作手段Ｈの一例）、苗植付装置Ａの対機体高さを計測
するよう前記リンク機構９の基端部に備えたポテンショ
メータ型のリンクセンサ３２、前記制御感度設定器２
５、前記フロートセンサ２６夫々のからの信号を入力す
る入力系が形成されると共に、前記油圧シリンダ８を制
御する電磁弁３３、前記左右のラインマーカ２１，２１
の倒伏作動を許容する左ソレノイド３４、右ソレノイド
３４夫々に対する出力系を備え、切換レバー２２の操作
による苗植付装置Ａの強制昇降制御動作を以下に説明す
る。

【００２７】図５に示すように、この制御動作では昇降
レバー１０が「自動」位置に設定されている状態で切換
レバー２２を上昇位置Ｕあるいは下降位置Ｄに操作した
場合には、制御装置２８はその操作方向に対応して苗植
付装置Ａが緩速で作動を開始するよう電磁弁３３を操作
し、この昇降作動の途中において切換レバー２２が作動
方向と逆方向に操作されない限り苗植付装置Ａを停止位
置まで昇降させ減速した後停止する（＃１０１〜＃１０
６ステップ）。又、昇降の途中に切換レバー２２が逆方
向に操作された場合には、その操作タイミングで減速し
た後停止し、＃１０３のステップから制御を再開して苗
植付装置Ａを逆方向に昇降させる制御を行うものとなっ
ている（＃１０４、＃１０７のステップ）。

【００２８】つまり、切換レバー２２が上昇位置Ｕに操
作された場合には苗植付装置Ａの上昇を開始してリンク
センサ９からの信号に基づいて苗植付装置Ａが上限に達
するまで上昇させる制御を行い、逆に切換レバー２２が
下降位置Ｄに操作された場合には苗植付装置Ａの下降を
開始して制御感度設定器２５からの信号とフロートセン
サ２６からの信号に基づいて自動昇降制御が行われる高
さまで苗植付装置Ａを下降させる制御を行い、この上昇
制御の途中に切換レバー２２が下降位置Ｄに操作された
場合、及び、この下降制御の途中に切換レバー２２が上
昇位置Ｕに操作された場合には、その操作のタイミング
で昇降作動を停止すると共に、逆方向に向けて昇降を行
うものとなっている。このように切換レバー２２の操作
で苗植付装置Ａの昇降方向を切換えるための＃１０４、
＃１０７、＃１０３ステップを併せて作動方向切換手段
Ｅと称する。

【００２９】又、フローチャートには示さないが切換レ
バー２２を下降位置Ｄに操作した状態で、該切換レバー
２２を左マーカ操作位置Ｌ、あるいは、右マーカ操作位
置Ｒに操作することで、操作に対応した側のソレノイド
３４が操作されラインマーカ２１が倒伏姿勢に切換られ
るものとなっている。

【００３０】更に、この制御の際における切換スイッチ
２２からの信号と電磁弁３３のソレノイドに対する電流
値とをタイミングチャートに示すと図６に示す如く、切
換レバー２２が上昇位置Ｕに操作され切換スイッチ３０
から上昇信号が出力されると、この出力のタイミングで
上昇側のソレノイドに対して電流供給が開始されると共
に、この電流値を徐々に増大することによって電磁弁３
３の開度を徐々に大きくして緩速で上昇速度の増加を図
る。この上昇制御が開始された後には切換スイッチ３０
から上昇信号が出力されても制御を行わず、切換レバー
２２が下降位置Ｄに操作され切換スイッチ３０から下降
信号が出力されると、この出力のタイミングで上昇側の
ソレノイドに対して供給されている電流値を徐々に減少
して停止させると同時に、下降側のソレノイドに対して
電流供給を開始すると共に、この電流値を徐々に増大す
ることによって電磁弁３３の開度を徐々に大きくして緩
速で下降速度の増加を図る動作を行うものとなってい
る。尚、この制御装置２８は、切換レバー２２で苗植付
装置Ａを下降させる制御の途中でも切換レバー２２の逆
方向への操作で同様の制御を行うものとなっている。

【００３１】この第１の実施の形態は請求項１、請求項
２、請求項６に対応するものであり、作業途中に切換レ
バー２２を誤操作して苗植付装置Ａの昇降作動が開始さ
れた場合でも切換レバー２２を逆方向に操作するとで苗
植付装置Ａを元の高さに復元することが可能となり、こ
の制御時には苗植付装置Ａが緩速で作動を開始し、また
減速して停止すると同時に作動方向が切り換わり、この
作動方向の切り換わり時に緩速で作動を開始するので、
作動の方向の切り換わり時にもショックを発生させ難
く、苗載せ台１５に載置したマット状苗Ｗの姿勢も乱れ
ないものとなっており、又、切換レバー２２が中立位置
Ｎにある場合には切換レバー２２を前後方向に操作する
力が作用してもラインマーカ２１の倒伏姿勢への操作が
行われることがなく、苗植付装置Ａを下降させる下降位
置Ｄに切換レバー２２を操作した状態で、つまり、苗植
付装置Ａが必ず作業高さにある場合にのみラインマーカ
２１の倒伏姿勢への操作を許して誤操作を低減できるも
のとなっている。

【００３２】又、別実施の形態として図７のタイミング
チャートに示すように、制御動作を設定することも可能
である。つまり、切換レバー２２が上昇位置Ｕに操作さ
れ上昇側のスイッチから信号が出力されると、この出力
のタイミングで電磁弁３３の上昇側のソレノイドに対し
て電流供給が開始されると共に、この電流値を徐々に増
大することによって電磁弁３３の開度を徐々に大きくし
て緩速で上昇速度の増加を図り、この上昇制御が開始さ
れた後には切換スイッチ３０からの上昇信号が出力され
ても制御を行わず、切換レバー２２が下降位置Ｄに操作
され切換スイッチ３０からの下降信号が出力されると、
この出力のタイミングで上昇側のソレノイドに対して供
給されている電流値を徐々に減少して停止させ、この停
止（電磁弁３３が完全に閉じた状態）から所定の時間Ｔ
（５０〜１００ミリ秒程度）の経過後、下降側のソレノ
イドに対して電流供給が開始されると共に、この電流値
を徐々に増大することによって電磁弁３３の開度を徐々
に大きくして緩速で下降速度の増加を図る動作を行うも
のとなっている。尚、この制御装置２８は、切換レバー
２２で苗植付装置Ａを下降させる制御の途中でも切換レ
バー２２の逆方向への操作で同様の制御信号を出力する
ものとなっており、昇降作動方向の切換時に時間Ｔだけ
停止状態を維持して一層ショックを発生し難いものにな
っている。

【００３３】〔第２の実施の形態〕この第２の実施の形
態では田植機の構成、制御系の構成は前記第１の実施の
形態と何ら変わるところがなく、制御動作のみが異なっ
ている（第１の実施の形態と同じ機能を有するものには
第１の実施の形態と同じ符号、番号を附する）。

【００３４】図８に示すように、この制御動作では昇降
レバー１０が「自動」位置に設定されている状態で切換
レバー２２を上昇位置Ｕあるいは下降位置Ｄに操作した
場合には、制御装置２８はその操作方向に対応して苗植
付装置Ａが緩速で作動を開始するよう電磁弁３３を操作
し（＃２０１〜＃２０３ステップ）、この昇降作動の途
中において切換レバー２２が新たに操作されない限り苗
植付装置Ａを停止位置まで昇降させ減速した後停止し。
又、昇降の途中に切換レバー２２が上昇位置Ｕあるいは
下降位置Ｄに操作された場合には、その操作タイミング
で減速した後停止する制御を行うものとなっている（＃
２０４、＃２０６ステップ）。

【００３５】つまり、切換レバー２２が上昇位置Ｕに操
作された場合には苗植付装置Ａの上昇を開始してリンク
センサ３２からの信号に基づいて苗植付装置Ａが上限に
達するまで上昇させる制御を行い、逆に切換レバー２２
が下降位置Ｄに操作された場合には苗植付装置Ａの下降
を開始して制御感度設定器２５からの信号とフロートセ
ンサ２６からの信号に基づいて自動昇降制御が行われる
高さまで苗植付装置Ａを下降させる制御を行い、この上
昇制御の途中に切換レバー２２が下降位置Ｄあるいは上
昇位置Ｕの何れにでも操作された場合には、その操作の
タイミングで昇降作動を停止するものとなっている。こ
のように切換レバー２２の操作で苗植付装置Ａの昇降作
動を停止するための＃２０４、＃２０６ステップを併せ
て強制停止手段Ｆと称する。

【００３６】更に、この制御の際における切換スイッチ
３０からの信号と電磁弁３３のソレノイドに対する電流
値とをタイミングチャートに示すと図９に示す如く、切
換レバー２２が上昇位置Ｕに操作され切換スイッチ３０
から上昇信号が出力されると、この出力のタイミングで
電磁弁３３上昇側のソレノイドに対して電流供給が開始
されると共に、この電流値を徐々に増大することによっ
て電磁弁３３の開度を徐々に大きくして緩速で上昇速度
の増加を図り、この上昇制御が開始された後には切換レ
バー２２が下降位置Ｄに操作され切換スイッチ３０から
下降信号が出力されると、この出力のタイミングで上昇
側のソレノイドに対して供給されている電流値を徐々に
減少して停止させるものとなっており、更に、切換レバ
ー２２が下降位置Ｄに操作され切換スイッチ３０から下
降信号が出力されると、この出力のタイミングで電磁弁
３３下降側のソレノイドに対して電流供給が開始される
と共に、この電流値を徐々に増大することによって電磁
弁３３の開度を徐々に大きくして緩速で下降速度の増加
を図り、この下降制御が開始された後には切換レバー２
２が下降位置Ｄに操作され切換スイッチ３０から下降信
号が出力されると、この出力のタイミングで上昇側のソ
レノイドに対して供給されている電流値を徐々に減少し
て停止させるものとなっている。

【００３７】つまり、この制御装置２８は、切換レバー
２２で苗植付装置Ａを下降させる制御の途中でも、苗植
付装置Ａを上昇させる制御の途中でも、切換レバー２２
を何れのかの方向に操作することで苗植付装置Ａの昇降
作動を停止させ得るものとなっている。

【００３８】この第２の実施の形態は請求項３、請求項
４に対応するものであり、作業途中に切換レバー２２を
誤操作して苗植付装置Ａの昇降作動が開始された場合、
あるいは、苗植付装置Ａを少しだけ昇降させたい場合に
は、苗植付装置Ａの昇降開始の後に切換レバー２２をど
の方向にでも操作するだけで苗植付装置Ａの昇降作動を
停止できるものとなっている。

【００３９】〔第３の実施の形態〕この第３の実施の形
態では田植機の構成、制御系の構成は前記第１の実施の
形態と何ら変わるところがなく、制御動作のみが異なっ
ている（第１の実施の形態と同じ機能を有するものには
第１の実施の形態と同じ符号、番号を附する）。

【００４０】図１０に示すように、この制御動作では昇
降レバー１０が「自動」位置に設定されている状態で切
換レバー２２を上昇位置Ｕあるいは下降位置Ｄに操作し
た場合には、制御装置２８はその操作方向に対応して苗
植付装置Ａが緩速で作動を開始するよう電磁弁３３を操
作すると共にタイマ（ソフトウエアで構成）を作動させ
て（＃３０１〜＃３０４ステップ）、このタイマに設定
された比較的短い時間が経過する（タイムアップ）まで
に切換レバー２２の操作が解除されない限り昇降作動を
継続させ、この昇降作動の途中において切換レバー２２
が新たに操作されない限り苗植付装置Ａを停止位置まで
昇降させ減速した後停止する（＃３０５〜＃３０９ステ
ップ）。又、タイマに設定された時間が経過する（タイ
ムアップ）までに切換レバー２２が解除された場合、及
び、昇降作動の途中に切換レバー２２が新たに操作され
た場合には、その操作タイミングで減速した後停止する
制御を行うものとなっている（＃３０５、＃３０７、＃
３０９ステップ）。

【００４１】つまり、切換レバー２２が上昇位置Ｕに短
時間だけ操作された場合には、その操作時間だけ苗植付
装置Ａを上昇作動し、切換レバー２２が上昇位置Ｕに長
時間（約１秒程度以上が適当な時間）操作された場合に
は、上昇作動を継続し、この作動の途中に切換レバー２
２が上昇位置Ｕ、あるいは、下降位置Ｄの何れにも操作
されない場合にはリンクセンサ３２からの信号に基づい
て苗植付装置Ａが上限に達するまで上昇させる制御を行
い、逆に切換レバー２２が下降位置Ｄに短時間だけ操作
された場合には、その操作時間だけ苗植付装置Ａを下降
作動し、切換レバー２２が下降位置Ｄに長時間（約１秒
程度以上が適当な時間）操作された場合には、下降作動
を継続し、この作動の途中に切換レバー２２が上昇位置
Ｕ、あるいは、下降位置Ｄの何れにも操作されない場合
には制御感度設定器２５からの信号とフロートセンサ２
６からの信号に基づいて自動昇降制御が行われる高さま
で苗植付装置Ａを下降させる制御を行い、この昇降作動
の途中に切換レバー２２が下降位置Ｄあるいは上昇位置
Ｕの何れにでも操作された場合には、その操作のタイミ
ングで昇降作動を停止するものとなっている。このよう
に切換レバー２２の操作時間で制御形態の切換を行うた
めの＃３０４〜＃３０６ステップを併せてモード切換手
段Ｇと称する。

【００４２】更に、この制御の際における切換スイッチ
２２からの信号と電磁弁３３のソレノイドに対する電流
値とをタイミングチャートに示すと図１１に示す如く、
切換レバー２２が上昇位置Ｕに操作され切換スイッチ２
２から上昇信号が出力されると、この出力のタイミング
で電磁弁３３の上昇側のソレノイドに対して電流供給が
開始されると共に、この電流値を徐々に増大することに
よって電磁弁３３の開度を徐々に大きくして緩速で上昇
速度の増加を図り制御を行うのであるが、この操作が短
時間（ｔ１）で終了すると操作の終了と共に、ソレノイ
ドに対する電流の供給を停止し（切換レバーが下降位置
Ｄに操作されても同様）、この切換レバー２２の上昇位
置Ｕへの操作が長時間（ｔ２）継続すると切換レバー２
２から手を放して切換レバー２２が中立位置Ｎに復元し
ても上昇作動を継続するものとなり、この上昇制御が開
始された後には切換レバー２２が下降位置Ｄに操作され
切換スイッチ２２から下降信号が出力されると（上昇信
号が出力されても同様に）、この出力のタイミングで上
昇側のソレノイドに対して供給されている電流値を徐々
に減少して停止させるものとなっている。

【００４３】つまり、時間ｔ１はタイマで設定された時
間より短く、時間ｔ２はタイマで設定された時間より長
いものであり、このように単一の操作具の操作形態の変
更だけで制御モードを切換うるものとなっているのであ
る。

【００４４】この第３の実施の形態は請求項５、及び、
請求項３、請求項４に対応するものであり、作業途中に
苗植付装置Ａを少しだけ昇降作動させたい場合には切換
レバー２２を短時間だけ操作することで少量の昇降を可
能にし、又、従来通り苗植付装置Ａを上限まで上昇させ
る場合、あるいは、苗植付装置Ａを作業高さまで下降さ
せる場合には切換レバー２２を長時間操作することで済
む。

【００４５】

【発明の効果】従って、操作具の操作で作業装置の昇降
作動を開始した後には操作具の無理のない操作による任
意のタイミングで作業装置を逆方向に作動させ得る作業
機が合理的に構成され（請求項１）、又、この昇降方向
の切換時にもショックの発生を抑制し（請求項２）、
又、操作具の操作で作業装置の昇降作動を開始した後に
は同じ操作具を操作するという単純な操作による任意の
タイミングで作業装置の昇降作動を停止する作業機が合
理的に構成され（請求項３、４）、又、操作具の単純な
操作で作業装置を僅かに昇降作動させ得る作業機が合理
的に構成され（請求項５）、誤操作を回避してラインマ
ーカの倒伏を簡便に行い得る作業機が合理的に構成され
た（請求項６）。

【００４６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】ハンドル部の右側面図

【図３】昇降レバーの操作経路の平面図

【図４】制御系のブロック回路図

【図５】第１の実施形態の制御動作のフローチャート

【図６】第１の実施形態の制御作動を示すタイミングチ
ャート

【図７】第１の実施形態の別実施の形態の制御作動を示
すタイミングチャート

【図８】第２の実施形態の制御動作のフローチャート

【図９】第２の実施形態の制御作動を示すタイミングチ
ャート

【図１０】第３の実施形態の制御動作のフローチャート

【図１１】第３の実施形態の制御作動を示すタイミング
チャート

【符号の説明】

３ 走行機体 ８ アクチュエータ ２１ ラインマーカ ２２ 操作具 ２８ 制御装置 Ａ 作業装置 Ｅ 作動方向切換手段 Ｆ 強制停止手段 Ｇ 作動モード切換手段 Ｈ ラインマーカ操作手段 Ｎ 中立位置 Ｕ 上昇位置 Ｄ 下降位置 Ｌ，Ｒ マーカ操作位置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（３）に対してアクチュエータ
   （８）の駆動で昇降自在に作業装置（Ａ）を連結すると
   共に、非操作時には付勢力によって中立位置（Ｎ）に復
   帰するよう構成された操作具（２２）を、上昇位置
   （Ｕ）に操作した際には作業装置（Ａ）を上限まで上昇
   させる制御を開始し、下降位置（Ｄ）に操作した際には
   作業装置（Ａ）を作業高さまで下降させる制御を開始す
   る制御装置（２８）を備えた乗用作業機であって、 前記操作具（２２）の操作によって作業装置（Ａ）が上
   昇作動の途中にある際、若しくは、下降作動の途中にあ
   る際に、作業装置（Ａ）の作動方向と逆方向の側へ作動
   させる位置に操作具（２２）が操作された場合には、作
   業装置（Ａ）を逆方向に向けて作動させる作動方向切換
   手段（Ｅ）を備えている乗用作業機。
2. 【請求項２】 前記作動方向切換手段（Ｅ）で作業装置
   の作動方向の切換時には昇降作動速度を徐々に減じて停
   止させた後、作業装置（Ａ）の作動方向を逆方向の向け
   て徐々に増速するよう該作動方向切換手段（Ｅ）による
   制御動作を設定してある請求項１記載の乗用作業機。
3. 【請求項３】 走行機体（３）に対してアクチュエータ
   （８）の駆動で昇降自在に作業装置（Ａ）を連結すると
   共に、非操作時には付勢力によって中立位置（Ｎ）に復
   帰するよう構成された操作具（２２）を、上昇位置
   （Ｕ）に操作した際には作業装置（Ａ）を上限まで上昇
   させる制御を開始し、下降位置（Ｄ）に操作した際には
   作業装置（Ａ）を作業高さまで下降させる制御を開始す
   る制御装置（２８）を備えた乗用作業機であって、 前記操作具（２２）の操作によって作業装置（Ａ）が上
   昇作動の途中にある際、若しくは、下降作動の途中にあ
   る際に、作業装置（Ａ）の作動方向と同じ側へ作動させ
   る位置に操作具（２２）が操作された場合には、作業装
   置（Ａ）の昇降作動を停止する強制停止手段（Ｆ）を備
   えている乗用作業機。
4. 【請求項４】 走行機体（３）に対してアクチュエータ
   （８）の駆動で昇降自在に作業装置（Ａ）を連結すると
   共に、非操作時には付勢力によって中立位置（Ｎ）に復
   帰するよう構成された操作具（２２）を、上昇位置
   （Ｕ）に操作した際には作業装置（Ａ）を上限まで上昇
   させる制御を開始し、下降位置（Ｄ）に操作した際には
   作業装置（Ａ）を作業高さまで下降させる制御を開始す
   る制御装置（２８）を備えた乗用作業機であって、 前記操作具（２２）の操作によって作業装置（Ａ）が上
   昇作動の途中にある際、若しくは、下降作動の途中にあ
   る際に、作業装置（Ａ）の作動方向と逆方向の側へ作動
   させる位置に操作具（２２）が操作された場合には、作
   業装置（Ａ）の昇降作動を停止する強制停止手段（Ｆ）
   を備えている乗用作業機。
5. 【請求項５】 走行機体（３）に対してアクチュエータ
   （８）の駆動で昇降自在に作業装置（Ａ）を連結すると
   共に、非操作時には付勢力によって中立位置（Ｎ）に復
   帰するよう構成された操作具（２２）を、上昇位置
   （Ｕ）に操作した際には作業装置（Ａ）を上限まで上昇
   させる制御を開始し、下降位置（Ｄ）に操作した際には
   作業装置（Ａ）を作業高さまで下降させる制御を開始す
   る制御装置（２８）を備えた乗用作業機であって、 前記操作具を、作業装置を上昇させる上昇位置（Ｕ）、
   あるいは、作業装置（Ａ）を下降させる下降位置（Ｄ）
   に対して所定時間より長い時間操作した際には、前記制
   御装置（２８）による作業装置（Ａ）の昇降制御を許容
   し、この所定時間より短い時間操作した際には、その操
   作時間だけ作業装置（Ａ）の昇降作動を行う作動モード
   切換手段（Ｇ）を備えている乗用作業機。
6. 【請求項６】 走行機体（３）に対してアクチュエータ
   （８）の駆動で昇降自在に作業装置（Ａ）を連結すると
   共に、非操作時には付勢力によって中立位置（Ｎ）に復
   帰するよう構成された操作具（２２）を、上昇位置
   （Ｕ）に操作した際には作業装置（Ａ）を上限まで上昇
   させる制御を開始し、下降位置（Ｄ）に操作した際には
   作業装置（Ａ）を作業高さまで下降させる制御を開始す
   る制御装置（２８）を備えた乗用作業機であって、 前記操作具を、下降位置（Ｄ）から分岐して形成された
   ２つのマーカ操作位置（Ｌ），（Ｒ）に操作自在に構成
   し、操作具を何れかのマーカ操作位置（Ｌ），（Ｒ）に
   操作することで左右のラインマーカ（２１）の一方を倒
   伏姿勢に切換えるラインマーカ操作手段（Ｈ）を備えて
   いる乗用作業機。