JPH08331943A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 後進位置への変速操作時に苗植付装置を、強
制的に上昇させる制御を作業能率を低下させることなく
行わせる。 【構成】 走行機体を後進させる位置に変速レバー１２
が操作されると走行機体の後進に先立って苗植付装置の
上昇を開始するよう、強制上昇手段Ｄの制御開始のタイ
ミングを設定すると共に、この上昇で苗植付装置が整地
フロート２１が圃場面から離間する高さまで上昇した後
に走行機体の後進を開始させる自動後進手段Ｅを備えて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の後端に苗植
付装置を昇降自在に連結すると共に、走行機体を後進さ
せる変速操作に基づいて苗植付装置を所定高さまで上昇
させる強制上昇手段を備えて成る田植機に関し、詳しく
は、制御動作の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のように構成された田植機として特
開平６‐２７６８０５号公報に示されるものが存在し、
この従来例では作業時に機体後進位置に主変速レバーを
操作すると苗植付装置を上限まで上昇させる制御系を備
えている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来例のように機体の
後進時に苗植付装置を上限まで上昇させる制御系を有す
るものでは、条合わせを行う際、あるいは、枕地での機
体の方向転換時等に機体を後進させても畦等に苗植付装
置を接触させることがなく円滑な作業を可能にするとい
う良好な面を有するものとなっている。又、畦等と苗植
付装置との接触を回避する目的から、苗植付装置が上昇
限界まで上昇してから走行機体の後進を許容するよう制
御系を構成することも考えられるが、このように構成す
ると変速操作から後進を開始するまでの時間が長くな
り、作業能率を低下させることも考えられる。

【０００４】又、走行機体を後進させる操作を行って、
苗植付装置を上昇させる制御が開始されると、設定され
た高さまで苗植付装置が上昇する制御が継続するのが普
通である。しかし、機体を後進させる際においても作業
者が後方を振り返って苗載せ台の苗の残量、苗植付装置
に備えた施肥装置の肥料の残量を視覚によって確認した
い場合もあり、このような場合には苗植付装置の上昇を
一時的に停止できることが望ましい。更に、例えば、苗
植付装置が設定された高さまで上昇する以前に枕地での
機体の方向転換が終了した場合には苗植付装置の上昇制
御を停止して苗植付作業を再開したい場合もあり、この
ような場合に対処できる制御動作も望まれている。

【０００５】本発明の目的は、走行機体の後進時には苗
植付装置の上昇制御の影響を小さくして作業の能率の向
上させ、又、この上昇制御が開始された後には上昇制御
を一時的に中止でき、この上昇制御の途中であっても上
昇制御を終了させて苗植付作業の開始を可能にする田植
機を合理的に構成する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴（請求項
１）は冒頭に記したように、走行機体を後進させる変速
操作に基づいて走行機体後部の苗植付装置を所定高さま
で上昇させる強制上昇手段を備えて成る田植機におい
て、走行機体を後進させる変速操作が行われた際に走行
機体の後進に先立って苗植付装置の上昇を開始するよ
う、前記強制上昇手段の制御開始のタイミングを設定す
ると共に、この上昇で苗植付装置が前記所定高さより低
く設定された設定高さまで上昇したことを検出する、あ
るいは、苗植付装置に備えた整地フロートが圃場面から
離間したことを検出した後に走行機体の後進を開始させ
る自動後進手段を備えている点にあり、その作用、及
び、効果は次の通りである。

【０００７】又、請求項２は、前記変速操作を行う変速
操作具が走行機体を後進させる後進位置に設定されて制
御の流れが前記強制上昇手段の制御ルーチンに入った後
に、変速操作具が後進位置から解除された際に、この制
御ルーチンから抜け出ることなく苗植付装置の上昇制御
を中断し、この後、変速操作具が再び後進位置に操作さ
れた際には苗植付装置の上昇制御を再開するよう該強制
上昇手段の制御動作を設定すると共に、前記強制上昇手
段の制御の開始後には制御の流れが該強制上昇手段の制
御ルーチンの中にある限り作動し続ける報知手段を備え
ている点にあり、又、請求項３は、前記変速操作を行う
変速操作具が走行機体を後進させる後進位置に設定され
て制御の流れが前記強制上昇手段の制御ルーチンに入っ
た後に、変速操作具が後進位置から解除された際に、こ
の制御ルーチンから抜け出ることなく苗植付装置の上昇
制御を中断し、この後、変速操作具が再び後進位置に操
作された際には苗植付装置の上昇制御を再開するよう該
強制上昇手段の制御動作を設定すると共に、変速操作具
が後進位置から解除されて苗植付装置の上昇制御を中断
した状態で、走行機体から苗植付装置に対して動力を伝
えるクラッチを入れる操作が行われた際に、制御の流れ
を強制制御手段の制御ルーチンから抜け出させて該強制
制御手段の制御動作を終了する制御解除手段を備えてい
る点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。

【０００８】

【作用】上記特徴（請求項１）によると、走行機体を後
進させる変速操作が行われた際には、強制上昇手段によ
る苗植付装置の上昇制御が開始されると共に、この制御
によって苗植付装置が設定高さまで上昇する、あるい
は、整地フロートが圃場面から離間するタイミングに達
することで自動後進手段が走行機体の後進を開始する。
つまり、この制御動作では苗植付装置が上限まで上昇す
るのを待って後進を開始するものと比較して後進開始の
タイミングを早め得るものとなり、又、苗植付装置の上
昇開始と同時に後進を開始するものと比較して苗植付装
置を畦等に接触させ難くするものとなる。

【０００９】請求項２によると、変速操作具を後進位置
に設定した場合には、強制上昇手段によって苗植付装置
の上昇制御が開始されると共に、この変速操作具を後進
位置から解除した場合には苗植付装置の上昇制御を中断
できるものとなり、又、この中断においても制御の流れ
が強制上昇手段の制御ルーチンから抜け出るものでない
ので、変速操作具を再び後進位置に設定すると苗植付装
置の上昇制御が再開されるものとなり、しかも、制御の
流れが強制上昇手段の制御ルーチンにある場合には警報
手段が作動を続けるので、作業者が制御の流れが強制上
昇手段の制御ルーチンにあることを認識して誤操作の発
生を抑制する。

【００１０】請求項３によると、請求２と同様に変速操
作具を後進位置に設定した場合には、強制上昇手段によ
って苗植付装置の上昇制御が開始されると共に、この変
速操作具を後進位置から解除した場合には苗植付装置の
上昇制御を中断できるものとなり、又、この中断におい
ても制御の流れが強制上昇手段の制御ルーチンから抜け
出るものでないので、変速操作具を再び後進位置に設定
すると苗植付装置の上昇制御が再開されるものとなり、
しかも、苗植付作業の開始時には必ず入り操作するクラ
ッチを入り操作することで、苗植付装置が所定の高さま
で上昇していない場合でも、制御の流れを強制上昇手段
の制御ルーチンから抜け出させて該強制上昇手段の制御
を終了して、苗植付作業の再開を可能にする。

【００１１】

【発明の効果】従って、走行機体の後進時には苗植付装
置の上昇制御の影響を小さくして作業の能率を向上させ
る田植機が合理的に構成された（請求項１）。又、この
上昇制御が開始された後には、上昇制御を開始させた変
速操作具を戻すという簡単な操作で上昇制御を一時的に
中止でき（請求項２）、この上昇制御が終了する以前で
も、作業再開時には必ず操作されるクラッチの入り操作
と連係して上昇制御を終了させて苗植付作業の開始を可
能にするものになった（請求項３）。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、ステアリング操作される駆動
型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機
体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機
体３の後部にエンジン４からの動力が伝えられる静油圧
式の無段変速装置５、及び、ミッションケース６を配置
し、走行機体３の中央部に運転座席７を配置し、走行機
体３の後端部に対し油圧シリンダ８で駆動昇降するリン
ク機構９を介して苗植付装置Ａを連結して乗用型の田植
機を構成する。

【００１３】走行機体３の前部にステアリングハンドル
１０を備え、このステアリングハンドル１０のポスト部
に切換レバー１１を備え、この機体前部位置に前記無段
変速装置５を変速操作する変速操作具としての主変速レ
バー１２を備え、又、前記運転座席７の左側部にミッシ
ョンケース内のギヤ変速系を操作する副変速レバー１３
を備え、運転座席７の右側部に苗植付装置Ａの昇降制御
と、ミッションケース６に内蔵された植付クラッチＣの
入り切り操作とを行う昇降レバー１４を備えている。

【００１４】苗植付装置Ａはマット状苗Ｗを載置する苗
載せ台１５、走行機体３から中間軸１６を介して動力が
伝えられる伝動ケース１７、この伝動ケース１７からチ
ェーンケース１８を介して伝えられる動力で回転するロ
ータリケース１９、このロータリケース１９に一対ずつ
備えられた植付アーム２０、複数の整地フロート２１夫
々を備えて複数条植用に構成されている。

【００１５】これら複数の整地フロート２１のうち左右
方向での中央位置の整地フロート２１の後部を苗植付装
置Ａに対して横向き姿勢の軸芯Ｐ周りで揺動自在に支持
すると共に、この整地フロート２１の前部とリンク部材
２２を介して連係するフロートセンサ２３を備えて該整
地フロート２１の上下方向への変位量から軸芯Ｐ周りで
のフロートセンサ２３の姿勢を検出する系を構成してあ
る（図３を参照）。この検出系は圃場面を基準にした苗
植付装置Ａの高さを維持するために用いられ、走行機体
３の側に備えた設定器（図示せず）で設定される目標角
に整地フロート２１の揺動角が維持される方向に苗植付
装置Ａの昇降が行われる。

【００１６】又、前記主変速レバー１２は、図３に示す
如く、「中立」位置で走行を停止し、「中立」位置から
前方側の「前進」域内で前方側に揺動操作することで機
体３を前進方向に増速し、「中立」位置から後方側の
「後進」域内で後方に揺動操作することで機体３を後進
方向に増速するよう前記無段変速装置５と連係し、又、
前記副変速レバー１３は「中立」位置を基準に前方側の
「移動」位置と、「中立」位置を基準に後方側の「植
付」位置とに切換自在に構成されている（図示せず）。
尚、「移動」位置に設定した場合には「植付」位置に設
定した場合より高速走行を可能にする。

【００１７】昇降レバー１４は図２に示す経路に沿って
操作するよう構成され、該昇降レバー１４を経路内の
「下降」位置より前方側に設定すると苗植付装置Ａを作
業レベルまで下降させて前記整地フロート２１のうち左
右方向での中間位置のものの前後傾斜姿勢が維持される
よう圃場面に追従する形態で苗植付装置Ａを自動昇降さ
せ（制御動作は詳述せず）、「上昇」位置より後方側に
設定すると苗植付装置Ａを上昇させ、「中立」位置に設
定すると苗植付装置Ａをそのレベルに維持する。又、該
昇降レバー１４を「入」位置に設定すると植付クラッチ
Ｃを入り操作し、「切」位置に設定すると植付クラッチ
Ｃを切り操作し、更に、該昇降レバー１４を「自動」位
置に設定すると、苗植付装置Ａを前記フロートセンサ２
３からの信号に基づく自動昇降制御によって作業レベル
に維持すると共に、前記切換えレバー１１の操作に従っ
て苗植付装置Ａの昇降を許容し、苗植付装置Ａの上昇時
には植付クラッチＣの自動的な切り動作を許容する。

【００１８】又、図３に示す如く、切換レバー１１は非
操作状態で「中立」位置に保持され、この「中立」より
上方側の「昇降」位置と、「中立」位置より下方側の
「クラッチ入り」位置とに操作自在に構成され、前記昇
降レバー１４を前記「自動」位置に設定した状態で、か
つ、苗植付装置Ａが作業レベルにある状態で該切換レバ
ー１１を「昇降」位置に操作すると、植付クラッチＣを
切り操作すると共に、苗植付装置Ａを上限まで上昇さ
せ、又、昇降レバー１４を前記「自動」位置に設定した
状態で、切換レバー１４の操作で苗植付装置Ａが上限レ
ベルにある場合に該切換レバー１４を「昇降」位置に操
作すると苗植付装置を作業レベルまで下降させ、更に、
昇降レバー１４で苗植付装置Ａを作業レベルまで下降し
た後、切換レバー１１を「クラッチ入り」位置に操作す
ると植付クラッチＣを入り操作する制御が行われる（制
御動作は詳述せず）。

【００１９】図１に示すように、運転座席７の下方位置
にマイクロプロセッサを内蔵した制御装置２５が配置さ
れ、この制御装置２５に対しては図３に示す如く、前記
主変速レバー１２の操作位置を検出する速度設定器１２
Ａからの信号、前記昇降レバー１４の操作位置を検出す
る昇降設定器１４Ａからの信号、前記切換レバー１１の
操作位置を検出する操作位置検出器１１Ａからの信号、
及び、フロートセンサ２３からの信号が入力すると共
に、該制御装置２５は、前記無段変速装置５を変速操作
する前記変速モータ２６に対して制御信号を出力し、か
つ、この変速位置を検出する変速センサ２７からの信号
が入力し、又、前記植付クラッチＣを入り切り操作する
クラッチモータ２８に対して制御信号を出力し、かつ、
この植付クラッチＣの操作位置を検出するクラッチセン
サ２９からの信号が入力し、又、前記油圧シリンダ８に
対する電磁バルブ３０に対して制御信号を出力し、か
つ、リンク機構９の姿勢から苗植付装置Ａのレベルを検
出するリンクセンサ３１からの信号が入力するよう信号
系が形成され、更に、運転座席前方のパネルに備えられ
た報知手段としての報知ランプ３２とアラーム音発生器
３３とを制御する出力系、及び、機体後部のバックブザ
ー３４を制御する出力系が形成されている。

【００２０】この田植機では苗植付装置Ａが作業高さに
ある場合に機体を後進させる変速操作が行われた場合に
は自動的に苗植付装置Ａを上昇させる制御プログラムが
設定され、その制御動作を以下に説明する。

【００２１】図４には制御動作の概要を表してあり、制
御が開始されるとフロートセンサ２３からの信号に基づ
いて苗植付装置Ａが作業高さにあるかを判別し、速度設
定器１２Ａからの信号に基づいて主変速レバー１２が後
進位置（「後進」域内）に操作されたかを判別し、苗植
付装置Ａが作業高さにあり、主変速レバー１２が後進位
置にない場合には変速制御を行う（＃１０１〜＃１０３
ステップ）。尚、苗植付装置Ａが作業高さにあるかの判
別はフロートセンサ２３からの信号に基づき整地フロー
ト２１が接地状態にあるかどうかで行われる。又、変速
制御は速度設定器１２Ａからの信号に基づいて前記変速
センサ２７からの信号に基づいて無段変速装置５の変速
操作位置をフィードバックしながら変速モータ２８を駆
動する制御であり、主変速レバー１２の設定位置に対応
して機体３の前後進速度の設定と、機体３の走行の停止
を可能にする。

【００２２】次に、苗植付装置Ａが作業高さにある場合
に、主変速レバー１２が後進位置（「後進」域内）に操
作された場合には、機体３の後進を牽制し（無段変速装
置５の変速制御を行わず）、苗植付装置Ａの上昇制御を
開始し、報知ランプ３２を点灯させると共に、アラーム
音発生器３３でアラーム音を出力させ、サブルーチンと
して形成された中断ルーチンの制御を介して整地フロー
ト２１が圃場から離間する高さまで上昇したかを判別す
る（＃１０４〜＃１０６ステップ、＃２００ステップ、
＃１０７ステップ）。この制御動作は整地フロート２１
が接地状態で機体３を後進させる際には苗植付装置Ａの
上昇を開始し、機体３の後進に先立って整地フロート２
１が圃場から離間する高さまで苗植付装置Ａを上昇させ
る制御であり、制御の流れが、このルーチンに入ったこ
とを作業者に認識させるよう報知ランプ３２を点灯さ
せ、アラーム音を出力させるものとなっている。尚、整
地フロート２１が圃場から離間する高さまで上昇したこ
とはフロートセンサ２３からの信号に基づいて判別され
る。

【００２３】図５に示すように、中断ルーチン（＃２０
０ステップ）の制御動作が設定され、この制御では整地
フロート２１が圃場面から離間する高さまで上昇する際
に主変速レバー１２が後進位置を維持した場合には苗植
付装置Ａの上昇制御を継続させ（＃２０１、＃２０２ス
テップ）、整地フロート２１が圃場面から離間する高さ
まで上昇する以前に主変速レバー１２が中立位置、ある
いは、前進位置に操作された場合には、苗植付装置Ａの
上昇制御を中断し、主変速レバー１２の操作位置に対応
した変速制御を行い、又、前記切換レバー１１の操作位
置検出器１１Ａからの信号に基づいて植付クラッチＣを
入れる操作が行われたかを判別し、入れる操作がなかっ
た場合には同図に示すように主変速レバー１２が後進位
置に操作されるまで苗植付装置Ａの上昇制御を中断した
状態を維持し（＃２０３〜＃２０５ステップ）、植付ク
ラッチＣを入れる操作があった場合には、報知ランプ３
２を消灯し、アラーム音の出力を停止させると共に、整
地フロート２１が接地するまで苗植付装置Ａを下降させ
る制御を行い、整地フロート２１が既に接地状態にある
場合、若しくは、接地した場合には植付クラッチＣを入
り操作して制御の流れを苗植付装置Ａの強制的に上昇さ
せる制御の流れから抜け出るようにしている（＃２０５
ステップ）。

【００２４】又、＃１０７ステップで整地フロート２１
が圃場面から離間する高さまで上昇したことが判別され
ると、機体３の後進を牽制する制御を解除して機体３を
後進させる変速制御を行わせ、中断ルーチンの制御を介
して苗植付装置Ａが上限の高さまで上昇したかを判別す
る（＃１０８ステップ、＃２００ステップ、＃１０９ス
テップ）。尚、制御の流れには表していないが、機体３
の後進が開始されるとバックブザー３４を作動させて、
機体３が後進することを周囲の者に認識させる制御も行
われ、又、＃１０８の次の＃２００ステップでは前述し
た＃２００ステップのサブルーチンと全く同じ制御が行
われる。

【００２５】そして、＃１０９ステップで苗植付装置Ａ
が上限まで上昇したことが判別されると苗植付装置Ａの
上昇制御を停止し、報知ランプ３２を消灯し、アラーム
音のの出力を停止する制御が行われる（＃１１０〜＃１
１１ステップ）。尚、この制御の流れのうち＃１０５ス
テップ、及び、この苗植付装置Ａの上昇を継続させる制
御を行わせるプログラムを合わせて強制上昇手段Ｄが構
成され、＃１０８ステップの制御を行わせるプログラム
で自動後進手段Ｅが構成され、＃２０５ステップの制御
を行わせるプログラムで制御解除手段Ｆが構成されてい
る。

【００２６】このように、この田植機では作業時におい
て機体３の姿勢を変更する等の目的で機体３を後進させ
る場合には、この後進に先立って強制上昇手段Ｄが苗植
付装置Ａの上昇を開始し、整地フロート２１が圃場面か
ら離間する高さまで上昇すると自動後進手段Ｅが機体３
を後進させると共に、苗植付装置Ａを上限まで上昇さ
せ、又、この上昇制御の途中に後進を中断したい場合、
苗植付装置Ａの上昇を中断したい場合には、主変速レバ
ー１２を「中立」位置、あるいは、「前進」域に操作す
れば良く、この中断の後、苗植付装置Ａの上昇制御を再
開する場合には主変速レバー１２を「後進」域に操作す
ることで済む。尚、制御の流れが強制上昇手段Ｄの流れ
にある場合には報知手段としての報知ランプ３２が点灯
しているので、作業者は制御の状態を容易に認識できる
ものとなっている。又、中断の後、制御の流れを苗植付
装置Ａを上昇させる制御から抜け出させたい場合には切
換レバー１１で植付クラッチＣを入れる操作を行うだけ
で制御解除手段Ｆが強制上昇手段Ｄの制御が終了する以
前でも苗植付装置Ａを下降させ植付クラッチＣの入り操
作を可能にしている。

【００２７】〔別実施例〕本発明は上記実施例以外に、
例えば、強制上昇手段によって苗植付装置Ａの上昇が開
始した後、整地フロートが圃場面から離間した高さより
高い位置に設定された高さまで苗植付装置Ａが上昇した
タイミングで機体の後進を行うようリンクセンサ等から
の信号に基づいて苗植付装置の高さを計測して後進開始
のタイミングが設定されるよう制御動作を設定すること
が可能であり、報知手段を人の言葉でメッセージを出力
するよう構成することも可能である。

【００２８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】昇降レバーの操作経路の平面図

【図３】制御系のブロック回路図

【図４】制御動作のフローチャート

【図５】中断ルーチンのフローチャート

【符号の説明】 ３ 走行機体 １２ 変速操作具 ２１ 整地フロート ３２ 報知手段 Ａ 苗植付装置 Ｄ 強制上昇手段 Ｅ 自動後進手段 Ｆ 制御解除手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体（３）の後端に苗植付装置
   （Ａ）を昇降自在に連結すると共に、走行機体（３）を
   後進させる変速操作に基づいて苗植付装置（Ａ）を所定
   高さまで上昇させる強制上昇手段（Ｄ）を備えて成る田
   植機であって、 走行機体（３）を後進させる変速操作が行われた際に走
   行機体（３）の後進に先立って苗植付装置（Ａ）の上昇
   を開始するよう、前記強制上昇手段（Ｄ）の制御開始の
   タイミングを設定すると共に、この上昇で苗植付装置
   （Ａ）が前記所定高さより低く設定された設定高さまで
   上昇したことを検出する、あるいは、苗植付装置（Ａ）
   に備えた整地フロート（２１）が圃場面から離間したこ
   とを検出した後に走行機体（３）の後進を開始させる自
   動後進手段（Ｅ）を備えている田植機。
2. 【請求項２】 前記変速操作を行う変速操作具（１２）
   が走行機体（３）を後進させる後進位置に設定されて制
   御の流れが前記強制上昇手段（Ｄ）の制御ルーチンに入
   った後に、変速操作具（１２）が後進位置から解除され
   た際に、この制御ルーチンから抜け出ることなく苗植付
   装置（Ａ）の上昇制御を中断し、この後、変速操作具
   （１２）が再び後進位置に操作された際には苗植付装置
   （Ａ）の上昇制御を再開するよう該強制上昇手段（Ｄ）
   の制御動作を設定すると共に、前記強制上昇手段（Ｄ）
   の制御の開始後には制御の流れが該強制上昇手段（Ｄ）
   の制御ルーチンの中にある限り作動し続ける報知手段
   （３２）を備えている請求項１記載の田植機。
3. 【請求項３】 前記変速操作を行う変速操作具（１２）
   が走行機体（３）を後進させる後進位置に設定されて制
   御の流れが前記強制上昇手段（Ｄ）の制御ルーチンに入
   った後に、変速操作具（１２）が後進位置から解除され
   た際に、この制御ルーチンから抜け出ることなく苗植付
   装置（Ａ）の上昇制御を中断し、この後、変速操作具
   （１２）が再び後進位置に操作された際には苗植付装置
   （Ａ）の上昇制御を再開するよう該強制上昇手段（Ｄ）
   の制御動作を設定すると共に、変速操作具（１２）が後
   進位置から解除されて苗植付装置（Ａ）の上昇制御を中
   断した状態で、走行機体（３）から苗植付装置（Ａ）に
   対して動力を伝えるクラッチ（Ｃ）を入れる操作が行わ
   れた際に、制御の流れを強制上昇手段（Ｄ）の制御ルー
   チンから抜け出させて該強制上昇手段（Ｄ）の制御動作
   を終了する制御解除手段（Ｆ）を備えている請求項１記
   載の田植機。