JP4073805B2

JP4073805B2 - 移動農機

Info

Publication number: JP4073805B2
Application number: JP2003067518A
Authority: JP
Inventors: 八郎中村; 昌樹宇山
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 2003-03-13
Filing date: 2003-03-13
Publication date: 2008-04-09
Anticipated expiration: 2023-03-13
Also published as: JP2004275019A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行機体の後進操作により作業機を所定高さに自動的に上昇させる自動上昇機構を設けた移動農機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来車体後進時における対地作業装置（植付作業機）の損傷を未然に防止するために、車体後進に連動して自動的に対地作業装置を所定位置まで上昇させる移動農機のための技術が公知となっている（例えば特許文献１の〔従来の技術〕参照）。
【０００３】
また車体後進に連動して自動的に作業機部分を上昇させ、作業機部分の上昇後に自動上昇機能を解除し、作業機部分を下降させ、作業機部分の下降状態で走行機体を後進させる移動農機のための技術が公知となっている（例えば特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平０２−１２８６０７号公報
【特許文献２】
特開平０８−１５４４３６号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし例えば、走行機体の旋回時に自動上昇機構によって植え付け作業機を最上高さに自動的に上昇させて旋回した後、後方の視界を確保するために後方視界を妨げない程度の高さに作業機を下降させて位置決めし、後方確認後、作業開始位置まで走行機体を後進させるケースを考える。
【０００６】
この場合、作業機の自動上昇機能が作動すると、後方確認後の後進時にも植え付け作業機が最上高さに自動上昇させられるため、作業開始時に、再度植え付け作業機を最上高さから下降させて、作業高さに位置決めする必要があり、作業機を素早く作業高さに下降させて、円滑に次工程を開始することができないという欠点があった。
【０００７】
また作業機の上昇後に自動上昇機能を解除し、作業機を下降させ、作業機の下降状態で走行機体を後進させることができる場合は、旋回直前に作業機が自動上昇され、その後旋回時に走行機体が前進されるため、この走行機体の旋回時の前進で、自動上昇機能が復帰する。これにより後方確認後、作業開始位置まで走行機体を後進させる際は、再び作業機が上昇し、この上昇後にしか、作業機を下降させて後進することができないという欠点があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための本発明の移動農機は、昇降自在に作業機６を連結した走行機体１側に、走行機体１を後進させる後進操作により上記作業機６を所定高さに自動的に上昇させる自動上昇機構を設けた移動農機において、作業機６をオペレータの手動操作によって前記所定高さ以外の任意の高さに固定させることにより、自動上昇機構の作動を停止させる自動上昇規制手段を設けるとともに、作業機６をオペレータの手動操作によって任意の高さに固定させた後、予め設定された所定の時間以内は自動上昇機構の作動を停止させる自動上昇時間規制手段を設けたことを第１の特徴としている。
【０００９】
また油圧により作業機６の昇降機構を構成し、油圧状態が作業機６の位置固定状態の際に自動上昇規制手段を作動させることを第２の特徴としている。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１，図２は、本発明を採用した移動農機である乗用田植機の側面図及び平面図である。走行機体１には、前後輪２，３が備えられており、該走行機体１におけるボンネット７の後方には、運転席８が設けらている。また走行機体１の後方には、アッパーリンク及びロアリンクを備えた昇降リンク機構４を介して植付作業機６が連結されている。
【００１１】
このとき上記昇降リンク機構４は油圧シリンダ５（図６参照）の伸縮によって昇降せしめられ、すなわち植付作業機６が油圧による油圧シリンダ５の伸縮によって昇降せしめられる。
【００１２】
そして図３，図４に示されるように、運転席８にはステアリングコラム１１から一方の（本実施形態においては右）側方に突出して昇降操作レバー１２が設けられており、オペレータは昇降操作レバー１２を上下方向に揺動操作することによって、油圧シリンダ５を伸縮させ、植付作業機６を上下昇降させることができる。
【００１３】
また昇降操作レバー１２のステアリングハンドル１３を挟んだ反対側には、図５（ａ），（ｂ）に示されるように、前後及び左右揺動自在に主変速レバー１４が設けられており、オペレータは主変速レバー１４を揺動操作することによって、走行機体１の前進及び後進を切り換え、且つ変速して走行機体１を走行させることができる。
【００１４】
このとき上記主変速レバー１４は、走行機体１のトランスミッション１６側に設けられている油圧無段変速装置（ＨＳＴ）１７を操作し、ニュートラル位置Ｎから前方への揺動に伴い前進速度を増速させ、ニュートラル位置Ｎから後方への揺動に伴い後進速度を増速させる。
【００１５】
なお主変速レバー１４の前方側への揺動を許容する前進側のレバーガイドと、後方側への揺動を許容する後進側のレバーガイドとは、従来公知のように左右にオフセットされて設けられており、両レバーガイドは左右方向のニュートラル位置のレバーガイドによりニュートラル位置で連結されている。
【００１６】
上記構造により、昇降操作レバー１２の操作によってフロート１８が圃場面上に接地するように植付作業機６を下降させ、該植付作業機６を植付位置に制御して植付クラッチを入り作動させ、植付部１９を駆動させて、主変速レバー１４の操作により走行機体１を圃場内で走行させることによって、走行機体１の走行に伴い植付部１９が苗載せ台２１から苗を掻き取り、圃場に植え付ける植付作業を行わせることができる。
【００１７】
なお植付作業機６は、上記フロート１２が圃場面上に接地する高さ位置から、を所定の最上昇高さまでの範囲で昇降し、後述するようにオペレータは昇降操作レバー１２の操作によって、昇降範囲内の任意の高さで植付作業機６の位置固定を行うことができる。
【００１８】
一方上記植付作業機６は、前述のように油圧シリンダ５の伸縮による昇降リンク機構４の昇降作動により昇降が制御される。このため図６に示される上記油圧シリンダ５の昇降を制御する油圧回路内には、エンジン２０からの駆動力によって駆動される油圧ポンプ２２からの圧油の流れを制御して油圧シリンダ５の伸縮ロッドの伸縮をコントロールするコントロールバルブ２３が設けられている。
【００１９】
上記コントロールバルブ２３には、回動してコントロールバルブ２３の状態を切り替える操作軸が設けられており、操作軸の回動角度の範囲に応じて、コントロールバルブ２３が複数のポジションに切り換えられ、油圧シリンダ５の状態を切り換える
【００２０】
そして上記操作軸は、図７に示されるように、後述するコントローラ２９（図８参照）に接続された操作モータ２６によりアーム２７を介して回動が制御されており、すなわち前記操作モータ２６によって、植付作業機６の昇降が制御される構成となっている。
【００２１】
なお上記植付クラッチは、操作モータ２６の近傍に設けられた操作アーム２７の揺動により入り切りが制御されるように構成されており、該操作モータ２６はリフタカム２８を介して上記操作アーム２７を揺動させることにより、植付クラッチの入り切りの操作も行う。
【００２２】
そしてコントロールバルブ２３は、油圧ポンプ２２からの圧油を油圧シリンダ５側に送る上昇ポジションで、油圧状態を油圧シリンダ５を伸び作動させる上げ状態とし、これにより植付作業機６を上昇状態とする。また油圧シリンダ５からの圧油をオイルタンクに戻すコントロールバルブ２３の下降ポジションで、油圧状態を植付作業機６の自重により、油圧シリンダ５を縮作動させる下げ状態とし、植付作業機６を下降状態とする。
【００２３】
さらにコントロールバルブ２３は、油圧シリンダ５への圧油の流れ及び油圧シリンダ５からオイルタンクへの圧油の流れを止めるコントロールバルブ２３の固定ポジションで、油圧状態を油圧シリンダ５の伸縮ロッドの位置を固定する固定状態とし、植付作業機６を高さが固定される固定状態とする。
【００２４】
そして植付作業機６が圃場面上に追従して上下するように、油圧シリンダ５を自動伸縮させるコントロールバルブ２３の自動ポジションで、油圧状態を植付作業機６を圃場面に追従制御可能な自動状態とし、植付作業機６を植付け待ち状態とする。
【００２５】
なお植付作業機６は植付クラッチを入り状態とすることによって、前記のように植付部１９側の駆動が開始され、植付け作業が可能となるため、植付け待ち状態から操作モータ２６を駆動して植付クラッチを入り状態とすることによって、植付作業機６は植付作業状態となる。
【００２６】
一方前述の操作モータ２６は、図８に示されるように、マイコンユニットからなるコントローラ２９の出力側に接続されており、また該コントローラ２９の入力側には、上記リフタカム２８の揺動角度を検出するリフタカムポテンショメータ３１，昇降操作レバー１２の上方又は下方側への揺動を検出する昇降レバースイッチ３２，植付作業機６の昇降高さ位置を検出するリフト角ポテンショメータ３３，植付け作業時にオンする作業スイッチ３４等が接続されている。
【００２７】
また主変速レバー１４側には、図５に示されるように、主変速レバー１４を後進側のレバーガイドに位置させることによって入り作動せしめられる後進スイッチ３６が設けられており、該後進スイッチ３６もコントローラ２９の入力側に接続されている。
【００２８】
そしてコントローラ２９は、昇降操作レバー１２の上方又は下方への揺動操作を昇降レバースイッチ３２のＯＮ，ＯＦＦにより検知して所定の昇降操作レバー制御フローに基づき操作モータ２６を制御し、コントロールバルブ２３のポジションを切り換え、植付作業機６の昇降及び植付クラッチの入り切り等の制御を行い、植付作業機６の挙動を後述するように制御する。
【００２９】
なお上記作業スイッチ３４は、運転席８の前方のフロント操作パネル３７内に設けられ、植付作業時に必要となるセンサの入切り等を切換えるスイッチであり、オペレータは植付作業を行う際には、必ずこの作業スイッチ３４をオンにする必要があり、逆に作業スイッチ３４がオフの場合は、植付作業機６が植付位置に制御されることがなく、植付作業を行うことはできない。
【００３０】
次に前述の昇降操作レバー１２について詳細に説明する。該昇降操作レバー１２は、上方又は下方への揺動後、昇降操作レバー１２から手を離すと初期位置に復帰するように取り付けられており、昇降操作レバー１２の上方又は下方への１往復揺動操作によって、植付作業機６の昇降や植付クラッチの入り切りが行われる。
【００３１】
ただし昇降操作レバー１２の操作に対する植付作業機６の挙動は、作業スイッチ３４のＯＮ，ＯＦＦに応じて異なり、作業スイッチ３４がＯＦＦの場合は、植付作業機６の停止状態から昇降操作レバー１２の上方への１往復揺動操作で、植付作業機６が上昇状態に切り換えられ上昇を開始し、また植付作業機６の上昇中に昇降操作レバー１２を下方に１往復揺動操作することにより植付作業機６の上昇が停止され、固定状態に切り換えられ、植付作業機６は手動で所定の高さに位置決めされる。
【００３２】
また作業スイッチ３４がＯＦＦの場合は、植付作業機６の停止状態から昇降操作レバー１２の下方への１往復揺動操作で、植付作業機６が下降状態に切り換えられ下降を開始し、また植付作業機６の下降中に昇降操作レバー１２を上方に１往復揺動操作することにより植付作業機６の下降が停止され、固定状態に切り換えられ、植付作業機６は手動で所定の高さに位置決めされる。
【００３３】
一方作業スイッチ３４がＯＮの場合は、植付作業機６の停止状態から昇降操作レバー１２の下方への１往復揺動操作で、植付作業機６が下降状態に切り換えられ下降を開始し、フロート１８が圃場に接地すると、植付作業機６が植付け待ち状態となる。ただし植付作業機６の下降中に昇降操作レバー１２を上方に１往復揺動操作することにより植付作業機６の下降が停止され、固定状態に切り換えられ、植付作業機６は手動で所定の高さに位置決めされる。
【００３４】
そして作業スイッチ３４がＯＮの場合は、植付作業機６の植付け待ち状態から、昇降操作レバー１２を下方に１往復揺動操作することによって、植付クラッチが入り作動せしめられ、植付作業機６は植付作業状態に切り換えられ、植付け作業が開始される。
【００３５】
また作業スイッチ３４がＯＮの場合は、植付作業機６の植付け状態から昇降操作レバー１２を上方に１往復揺動操作することによって、植付クラッチが停止せしめられ植付作業機６は植付け待ち状態に切り換えられ、さらに植付作業機６の植付け待ち状態から、昇降操作レバー１２を上方に１往復揺動操作することによって、植付作業機６は上昇状態に切り換えられ上昇を開始する。
【００３６】
そして上記植付作業機６の上昇中に、昇降操作レバー１２を下方に１往復揺動操作することによって、植付作業機６の上昇が停止され、固定状態に切り換えられ植付作業機６は手動で所定の高さに位置決めされる。
【００３７】
なお本乗用田植機には、主変速レバー１４を後進側に切り換えることに起因して植付作業機６を最上昇位置（上限高さ）に自動的に上昇させる自動上昇機構が設けられており、コントローラ２９側では、昇降操作レバー制御フローとともに、自動上昇機構の作動フローが走っており、上記自動上昇を実現している。
【００３８】
上記昇降操作レバー制御は、図９のフローチャートに示されるように、まずステップＳ１において、昇降操作レバー１２の操作状態をチェックし、上げ操作（上方揺動操作）がなかった場合には、ステップＳ２に進み、再度昇降操作レバー１２の操作状態をチェックし、下げ操作（下方揺動操作）があった場合は、ステップＳ３に進み、前述の作業スイッチ３４のＯＮ，ＯＦＦをチェックする。そして作業スイッチ３４がＯＮの場合に、ステップＳ４に進み、植付作業機６の状態をチェックする。
【００３９】
このとき植付作業機６が上昇状態であった場合は、ステップＳ５に進み、植付作業機６を固定状態に切り換え、リターンする。つまり植付作業機６の上昇中に昇降レバーを下方に１往復揺動操作すると植付作業機６が、昇降操作レバー１２の操作時点での高さに固定される。
【００４０】
一方ステップＳ４において植付作業機６が上昇状態以外であった場合は、ステップＳ６に進み、再度植付作業機６の状態をチェックし、植付作業状態であった場合は、ステップＳ６からリターンし、植付作業状態以外であった場合は、ステップＳ７に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。
【００４１】
そして植付作業機６が固定状態であった場合は、ステップＳ８に進み、植付作業機６を下降状態に切り換え、植付作業機６の下降を開始させてリターンする。すなわち植付作業機６の固定状態から昇降操作レバー１２を下方に１往復揺動操作すると植付作業機６の下降が開始される。
【００４２】
またステップＳ７において植付作業機６が下降状態（作業待ち状態を含む）である場合は、ステップＳ９に進み、主変速レバー１４を後進側に操作したか否かを後進スイッチ３６のＯＮ，ＯＦＦによりチェックし、後進スイッチ３６がＯＦＦで、主変速レバー１４を後進側のレバーガイドに位置させていない（後進方向への変速操作が無い）場合は、ステップＳ１０に進み、変速状態をチェックする。
【００４３】
そして変速状態が後進状態であったステップＳ１０からリターンし、変速状態が後進状態以外であった場合は、ステップＳ１１に進み、作業クラッチ待ちフラグをチェックし、作業クラッチ待ちフラグがＯＦＦの場合は、ステップＳ１２に進み、作業クラッチ待ちフラグをセットしてリターンする。またステップＳ９において後進操作があった場合はステップＳ９から直接ステップＳ１１に進む。
【００４４】
一方ステップＳ１１において、作業クラッチ待ちフラグがＯＮの場合は、ステップＳ１３に進み、植付作業機６が下降停止しているか否か、すなわち植付待ち状態であるか否かをチェックし、下降停止している（植付待ち状態である）場合は、ステップＳ１４に進み、植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付作業状態としてステップＳ１５に進み、作業クラッチ待ちフラグをリセットする。なおステップＳ１３において下降が停止していない場合は、ステップＳ１３からリターンする。
【００４５】
またステップＳ２において昇降操作レバー１２の下げ操作が無かった場合は、ステップＳ１６に進み、作業クラッチ待ちフラグをチェックし、作業クラッチ待ちフラグがＯＮの場合は、ステップＳ１６からステップＳ１３に進み、作業クラッチ待ちフラグがＯＦＦの場合は、ステップＳ１６からリターンする。
【００４６】
すなわち植付作業機６の作業待ち状態において、主変速レバー１４の後進側への操作がなく、且つ走行機体６が後進していないと、昇降操作レバー１２を下方に１往復揺動操作すると、作業スイッチ３４がＯＮである場合、植付クラッチが入り作動せしめられ、植付作業機６が植付作業状態に切り換えられる。
【００４７】
また植付作業機６の下降中に、昇降操作レバー１２を下方に１往復揺動操作すると、主変速レバー１４の後進側への操作がなく、且つ走行機体６が後進していないと、作業スイッチ３４がＯＮである場合は、植付作業機６が接地する（植付待ち状態となる）までは、植付クラッチが入り作動せず、植付作業機６が接地する（植付待ち状態となる）と、植付クラッチが自動的に入り作動し、植付作業機６が自動的に植付作業状態となる。
【００４８】
なお植付作業機６が作業待ち状態で主変速レバー１４を後進側に操作すると、前述の自動上昇機構により植付作業機６が自動上昇するため、再度下降停止を待たなければ、植付作業機６が植付作業状態となることはない。
【００４９】
また植付作業機６の下降中に主変速レバー１４を後進側に操作すると、ステップＳ１０によって、走行機体１の後進停止後に、植付作業機６の接地を待って植付クラッチが自動的に入り作動し、植付作業機６が自動的に植付作業状態となる。
【００５０】
これにより走行機体１の後進停止後、植付作業機６が接地すると瞬時に植付作業を開始することができる他、走行機体１の後進中は植付クラッチが入り作動しないため、植付作業機の逆転駆動が防止され、ユーザの違和感や部品の破損等を防止することができ、且つ逆転防止用のワンウェイクラッチ等の高価な部品等を使用する必要がなく、コストダウンを図ることができる。
【００５１】
なおステップＳ１において昇降操作レバー１２の上げ操作があった場合は、ステップＳ１７に進み、植付作業機６を各条件に応じて上昇させる作業機上昇処理を行わせるが、前述のように昇降操作レバー１２の操作に応じて植付作業機６の昇降等を行わせる従来公知の処理であるため、詳細な説明は割愛する。
【００５２】
またステップＳ３において作業スイッチ３４がＯＦＦの場合は、ステップＳ１８に進み、作業スイッチ３４がＯＦＦの場合の植付作業機６を各条件に応じて下降させる作業機下降処理を行わせるが、前述のように昇降操作レバー１２の操作に応じて植付作業機６の下降等を行わせる従来公知の処理であるため、詳細な説明は割愛する。
【００５３】
以上のような昇降操作レバー制御フローにより、昇降操作レバー１２の上下揺動操作に基づき、前述のように植付作業機６が昇降等せしめられる。
【００５４】
一方前述の自動上昇機構の作動は、図１０のフローチャートに示されるように、まずステップＳ１で植付作業機６の状態をチェックし、下降状態（植付け待ち状態を含む）及び植付作業状態の場合に、ステップＳ２に進み、主変速レバー１４を後進側に操作したか否かを後進スイッチ３６のＯＮ，ＯＦＦによりチェックする。
【００５５】
そして走行機体１を後進させるべく、主変速レバー１４を後進側のレバーガイドに位置させ、後進スイッチ３６がＯＮとなっている場合は、ステップＳ３に進み、植付作業機６の状態を上昇状態に切り換え、リターンする。
【００５６】
一方ステップＳ１で、植付作業機６が上昇状態又は固定状態の場合、及びステップＳ２において主変速レバー１４が後進側のレバーガイドに位置していない場合は、ステップＳ１又はステップＳ２から直接リターンする。すなわち植付作業機６が上昇状態及び固定状態の場合、例えばオペレータが植付作業機６を任意の高さで位置固定した場合等は、走行機体１を後進させるべく、主変速レバー１４を後進側のレバーガイドに位置させても植付作業機６が自動的に上昇することはない。
【００５７】
つまり上記自動上昇機構の作動フローにおけるステップＳ１が、植付作業機６を自動上昇機構によって上昇させられる所定高さ（本実施形態においては最上昇高さ）以外の任意の高さに位置させることにより、自動上昇機構の作動を停止させる自動上昇規制手段となっている。
【００５８】
なお上記自動上昇機構及び自動上昇規制手段ともに、植付作業機６の状態チェックは、上記コントロールバルブ２３のポジションをリフタカムポテンショメータ３１からのデータによりチェックすることで行うことができ、少なくとも自動上昇規制手段においては、このコントロールバルブ２３のポジション、すなわち油圧状態により植付作業機６の状態を検出する構成となっている。
【００５９】
上記のような自動上昇機構によって、本乗用田植機は後進時に植付作業機６が自動的に上昇するため、植付作業機６を下降状態のまま（植付け待ち状態や植え付け状態のまま）後進させて、植付作業機６を破損する等の不具合を未然に防止することができる。ただし自動上昇規制手段によって手動で植付作業機６の高さを設定した後は、自動上昇機構がキャンセルされ、植付作業機６の自動上昇は行われない。
【００６０】
なお上記自動上昇規制手段は、コントロールバルブ２３のポジション（固定ポジション又は上昇ポジション）をリフタカムポテンショメータ３１からのデータにより検出し、植付作業機６が上昇状態又は固定状態である場合に作動するように構成されているため、自動上昇規制手段を確実に且つ容易に作動させることができる。
【００６１】
一方昇降操作レバー制御を図１１のフローチャートに示されるように構成することもできる。ただし図１１のフローチャートは、作業スイッチ３４の入り状態が前提となっている。
【００６２】
まずステップＳ１において、昇降操作レバー１２の操作状態をチェックし、上げ操作があった場合にステップＳ２に進み、植付作業機６の状態をチェックする。このとき植付作業機６が上昇状態であった場合は、そのままリターンする。つまり植付作業機６の上昇状態において昇降操作レバー１２を上昇側に１往復揺動操作しても、植付作業機６は上昇を継続するのみであり、特に昇降状態に変化は発生せず、最上昇位置にまで上昇する。
【００６３】
一方ステップＳ２において植付作業機６が上昇状態以外であった場合は、ステップＳ３に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。そして植付作業機６が植付作業状態であった場合は、ステップＳ４に進み、植付作業機６を植付け待ち状態に切り換える。
【００６４】
これにより植え付け作業中に昇降操作レバー１２を下方側に１往復揺動操作すると植付クラッチが切り作動せしめられ、植付作業機６は、植付け待ち状態に切り換えられる。
【００６５】
またステップＳ３において、植付作業機６が植付作業状態以外であった場合は、ステップＳ５に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。そして植付作業機６が下降状態（植付待ち状態を含む）にある場合は、ステップＳ６に進み、植付作業機６が下降停止しているか否か、すなわち植付待ち状態であるか否かをチェックする。
【００６６】
そして植付作業機６が下降停止している（植付待ち状態である）場合は、ステップＳ７に進み、植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付作業状態としてリターンする。
【００６７】
またステップＳ６において下降が停止していない場合は、ステップＳ８に進み、植付作業機６を固定状態に切り換え、ステップＳ９に進み、作業クラッチ待ちフラグをリセットし、ステップＳ１０に進み、バックアップ規制タイマに予め設定されている所定時間をセットし、リターンする。
【００６８】
これにより植付作業機６の下降中に、昇降操作レバー１２を上方側に１往復揺動操作すると、植付作業機６は下降が停止され、昇降操作レバー１２を操作した時点での高さ位置で位置決め（固定状態）され、バックアップ規制タイマの作動が開始される。
【００６９】
一方ステップＳ５のチェックにおいて、植付作業機６が固定状態であった場合は、ステップＳ１１に進み、植付作業機６の高さをチェックする。そして植付作業機６が上限高さより低い高さに位置している場合は、前述のステップＳ７に進み、植付作業機６を上昇状態に切り換えリターンする。なおステップＳ１１において植付作業機６が上限高さに位置している場合は、ステップＳ１１からリターンする。
【００７０】
これにより植付作業機６が所定の高さに固定されている場合に、昇降操作レバー１２を上方側に１往復揺動操作すると、植付作業機６の上昇が開始される。ただし植付作業機６が上限位置に位置している場合は、上昇は行われない。
【００７１】
一方ステップＳ１において、昇降操作レバー１２の上げ操作が無かった場合は、ステップＳ１２に進み、再度昇降操作レバー１２の操作状態をチェックし、下げ操作があった場合にステップＳ１３に進み、植付作業機６の状態をチェックする。
【００７２】
そして植付作業機６が上昇状態にあるとステップＳ１４に進み、植付作業機６を固定状態に切り換え、ステップＳ１５に進み、バックアップ規制タイマに予め設定されている所定時間をセットし、リターンする。
【００７３】
これにより植付作業機６の上昇中に、昇降操作レバー１２を下方側に１往復揺動操作すると、植付作業機６は上昇が停止され、昇降操作レバー１２を操作した時点での高さ位置で位置決め（固定状態）され、バックアップ規制タイマの作動が開始される。
【００７４】
一方ステップＳ１３において植付作業機６が上昇状態以外であった場合は、ステップＳ１６に進み、再度植付作業機６の状態をチェックする。そして植付作業機６が植付作業状態であった場合は、そのままリターンする。すなわち植付作業機６の植付作業状態において昇降操作レバー１２を下降側に１往復揺動操作させても植付作業機６の状態は変化しない。
【００７５】
一方ステップＳ１６において、植付作業機６が、植付作業状態以外であった場合は、ステップＳ１７に進み、再度植付作業機６の昇降状態をチェックする。そして植付作業機６が固定状態であった場合は、ステップＳ１８に進み、植付作業機６の下降を開始させリターンする。
【００７６】
すなわち植付作業機６が所定の高さに固定されている場合に、昇降操作レバー１２を下方側に１往復揺動操作すると、植付作業機６の下降が開始される。
【００７７】
一方ステップＳ１７において植付作業機６が下降状態（植付け待ち状態を含む）である場合は、ステップＳ１９に進み、作業クラッチ待ちフラグのチェックを行い、作業待ちクラッチがセットされていない場合は、ステップＳ２０に進み、作業クラッチ待ちフラグをセットし、リターンする。
【００７８】
またステップＳ１９において、作業クラッチ待ちフラグがＯＮの場合は、ステップＳ２１に進み、植付作業機６が下降停止しているか否か、すなわち植付待ち状態であるか否かをチェックし、下降停止している（植付待ち状態である）場合は、ステップＳ２２に進み、植付クラッチを入り作動させ、植付作業機６を植付作業状態としてステップＳ２３に進み、バックアップ規制タイマに予め設定されている所定時間をセットし、ステップＳ２４に進み、作業クラッチ待ちフラグをリセットし、リターンする。
【００７９】
なおステップＳ２１において植付作業機６の下降が停止していない場合は、ステップ２１からリターンする。さらにステップＳ１２において、昇降操作レバーの下げ操作が無かった場合は、ステップＳ２６に進み、作業クラッチ待ちフラグをチェックし、ＯＦＦの場合は、リターンし、ＯＮの場合は、上記ステップＳ２１に進み、ステップＳ２１以降のフローに入る。
【００８０】
以上により植付作業機６の作業待ち状態において、昇降操作レバー１２を下方に１往復揺動操作すると、植付クラッチが入り作動せしめられ、植付作業機６が植付作業状態に切り換えられる。
【００８１】
また植付作業機６の下降中に、昇降操作レバー１２を下方に１往復揺動操作すると、植付作業機６が接地する（植付待ち状態となる）までは、植付クラッチが入り作動せず、植付作業機６が接地する（植付待ち状態となる）と、植付クラッチが自動的に入り作動し、植付作業機６が自動的に植付作業状態となり、バックアップ規制タイマが作動する。
【００８２】
上記昇降操作レバー制御（図１１のフローチャート）の場合は、自動上昇機構の作動を、図１２のフローチャートに示されるように構成することができる。この場合の自動上昇機構は、ステップＳ１において植付作業機６の状態をチェックし、下降状態又は植付作業状態であった場合は、ステップＳ２に進み、主変速レバー１４を後進側に操作したか否かを後進スイッチ３６のＯＮ，ＯＦＦによりチェックする。
【００８３】
そして走行機体１を後進させるべく、主変速レバー１４を後進側のレバーガイドに位置させ、後進スイッチ３６がＯＮとなっている場合は、ステップＳ３に進み、バックアップ規制タイマをチェックする。
【００８４】
そしてバックアップ規制タイマが０に達している場合は、ステップＳ４に進み、植付作業機６の上昇を開始させ、リターンする。またバックアップ規制タイマが０に達していない場合は、ステップＳ３からリターンし、植付作業機６を上昇させない。
【００８５】
すなわち図１２に示される自動上昇制御のステップＳ３が自動上昇機構の作動を停止させる自動上昇時間規制手段となり、植付作業機６は、オペレータが植付作業機６の高さを任意に固定した後及び植付作業機６による植付け作業開始後のバックアップ規制タイマの作動中（一定時間内）は、自動上昇機能がキャンセルされ、主変速レバー１４を後進側に切り換え、走行機体１の後進操作を行っても、植付作業機６が自動的に上昇することはない。
【００８６】
なお昇降操作レバー制御が図９及び図１１のフローで行われる場合、又は従来公知のフローで行われる場合のいずれであっても、自動上昇の作動フローを図１３に示されるようなものとすることもできる。
【００８７】
図１３のフローチャートの場合は、ステップＳ１において植付作業機６の昇降状態をチェックし、下降状態又は植付作業状態であった場合は、ステップＳ２に進み、変速操作が後進側に切り換えられているか否かをチェックする。そして後進側に切り換えられている場合に、ステップＳ３に進み、植付作業機６の昇降高さをチェックし、植付作業機６の高さが予め設定されている既定の高さ以下の場合に、ステップＳ４に進み、植付作業機６の上昇を開始させ、リターンし、植付作業機６の高さが既定の高さを超える場合に、ステップＳ３からリターンし、植付作業機６を上昇させない。
【００８８】
以上により、図１４に示される作業工程を説明する線図に示されるように、例えば畦際での植付け作業時に、前進しての植付け作業（▲１▼の作業工程）後、スペースをとるためにいったん後進し（▲２▼の作業工程）、その後９０度旋回し（▲３▼の作業工程）、再度植付作業機６を畦際に位置させるために後進し（▲４▼の作業工程）、その後植付け作業を開始するケースにおける本乗用田植機の挙動とその効果について説明する。
【００８９】
まず▲２▼の作業工程時に、植付作業機６が自動上昇するため、植付作業機６の破損等が未然に防止され、円滑に▲３▼の作業工程を行うことができる。そして▲４▼の作業工程においては、オペレータは後方視界の確保と、植付作業機６を畦高さに合わせるために、植付作業機６を下降させて、手動で所定の高さに合わせる。
【００９０】
その後後進させるため、自動上昇規制手段が備えられている場合は、植付作業機６の自動上昇が規制されるため、植付作業機６が上記のようにオペレータが手動で合わせた高さに維持された状態で走行機体１が後進し、オペレータは後方視界を確保することができるとともに、上記所定高さから植付作業機６を下降させて、素早く植付け待ち状態とし、円滑に次工程の植付け作業を開始することができる。
【００９１】
また自動上昇時間規制手段を備えている場合は、▲４▼の工程においては後進距離はごく短いため、▲４▼の工程中に植付作業機６の自動上昇は発生せず、自動上昇規制手段を備えている場合と同様に、植付作業機６が上記のようにオペレータが手動で合わせた高さに維持された状態で走行機体１が後進し、オペレータは後方視界を確保することができるとともに、上記所定高さから植付作業機６を下降させて、素早く植付け待ち状態とし、円滑に次工程の植付け作業を開始することができる。
【００９２】
つまり自動上昇時間規制手段における自動上昇の規制時間は、上記のような作業工程における▲４▼の後進時には植付作業機６が上昇しない程度の時間を設定する必要がある。
【００９３】
【発明の効果】
以上のように構成される本発明の構成によると、後方の視界を確保するために後方視界を妨げない程度の高さに作業機の高さを位置決めし、後方確認後、作業開始位置まで走行機体の後進を行う際に、自動上昇規制手段によって自動上昇機構の作動が停止させられるため、上記のようなケースで後方確認後、走行機体の後進させても作業機が所定高さに上昇せず、作業開始位置合わせが容易であるとともに、作業機を素早く作業高さに下降させて、円滑に次工程を開始することができるという効果がある。
【００９４】
そして油圧により作業機の昇降機構を構成することによって、作業機を所定高さ以外の任意の高さに位置させたことを、油圧状態が作業機の位置固定状態であることにより判別することができ、自動上昇規制手段を確実に且つ容易に作動させることができる。
【００９５】
一方自動上昇時間規制手段によっても、所定の時間以内であれば、自動上昇機構の作動が停止されるため、走行機体の停止後、比較的早い時間内で、前述のようにいったん後進した後、次工程の作業を行うケースでは、後方確認後、走行機体を後進させても作業機が所定高さに上昇せず、作業開始位置合わせが容易であるとともに、作業機を素早く作業位置に下降させて、円滑に次工程を開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用田植機の側面図である。
【図２】乗用田植機の平面図である。
【図３】昇降操作レバー部分の要部平面図である。
【図４】昇降操作レバー部分の要部斜視図である。
【図５】（ａ）は主変速レバーとＨＳＴとの連結関係を示す側面概略図、（ｂ）は主変速レバーの取り付け状態を示す背面概略図である。
【図６】油圧シリンダの昇降を制御する油圧回路図である。
【図７】コントロールバルブ部分の側面図である。
【図８】コントローラ部分の配線概要図である。
【図９】昇降操作レバー制御のフローチャート図である。
【図１０】自動上昇規制手段を備えた自動上昇機構のフローチャート図である。
【図１１】他の昇降操作レバー制御のフローチャート図である。
【図１２】自動上昇時間規制手段を備えた自動上昇機構のフローチャート図である。
【図１３】他の自動上昇機構のフローチャート図である。
【図１４】作業工程を説明する線図である。
【符号の説明】
１走行機体
６植付作業機（作業機）

Claims

昇降自在に作業機（６）を連結した走行機体（１）側に、走行機体（１）を後進させる後進操作により上記作業機（６）を所定高さに自動的に上昇させる自動上昇機構を設けた移動農機において、作業機（６）をオペレータの手動操作によって前記所定高さ以外の任意の高さに固定させることにより、自動上昇機構の作動を停止させる自動上昇規制手段を設けるとともに、作業機（６）をオペレータの手動操作によって任意の高さに固定させた後、予め設定された所定の時間以内は自動上昇機構の作動を停止させる自動上昇時間規制手段を設けた移動農機。
油圧により作業機（６）の昇降機構を構成し、油圧状態が作業機（６）の位置固定状態の際に自動上昇規制手段を作動させる請求項１の移動農機。