JP2001095314A - 作業車の作業装置昇降構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 旋回の開始に伴って作業装置が自動的に上昇
駆動されるように構成された作業車の作業装置昇降構造
において、作業状態を適切に判別して、作業装置の上昇
駆動が行われるように構成する。 【解決手段】 機体が直進状態から旋回状態に移行する
こと、駆動機構７により作業装置を上昇駆動する自動上
昇手段を備える。機体が停止しているか否かを検出する
停止状態検出手段２７を備え、機体が停止していると自
動上昇手段による作業装置の上昇駆動を阻止する牽制手
段を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は乗用型田植機や農用
トラクタ等のように、作業装置を昇降自在に機体に備
え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた作業車の
作業装置昇降構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】作業車の一例である乗用型田植機では、
一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦
者は昇降レバーを上昇位置に操作して田面に位置する苗
植付装置（作業装置の一例）を上昇させ、操縦ハンドル
を右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際で
の旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置
に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し、上昇
状態の苗植付装置を田面まで下降させて次の植付行程に
入る。この場合、例えば特開平１１−１９６６２８号公
報に開示されているように、前輪が直進位置側から右又
は左に操向操作されて畦際での旋回が開始されると、苗
植付装置が自動的に上昇駆動されるように構成して、畦
際での旋回時の操作が楽なものになるように構成したも
のがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】作業車において、前述
のように旋回の開始に伴って作業装置が自動的に上昇駆
動されるように構成する場合、機体が適切な速度で走行
する状態、作業装置によって作業が適切に行われている
状態において、旋回の開始に伴って作業装置が自動的に
上昇駆動されるのが好ましい。本発明は、旋回の開始に
伴って作業装置が自動的に上昇駆動されるように構成さ
れた作業車の作業装置昇降構造において、適切な状態で
作業装置の上昇駆動が行われるように構成することを目
的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】［Ｉ］請求項１の特徴に
よれば、機体が直進状態から旋回状態に移行すると、自
動上昇手段により作業装置が自動的に上昇駆動される。
この場合、請求項１の特徴によると、機体が停止してい
るか否かを検出する停止状態検出手段を備えており、機
体が停止していれば作業装置によって作業が行われる作
業状態ではないと判断できるので、機体が停止していれ
ば自動上昇手段による作業装置の上昇駆動が阻止され
る。これにより機体が停止している状態において、例え
ば前輪を直進位置側から右又は左に操作して旋回状態と
しても、自動上昇手段によって作業装置は上昇駆動され
ない。

【０００５】［ＩＩ］請求項２の特徴によれば、機体が
直進状態から旋回状態に移行すると、自動上昇手段によ
り作業装置が自動的に上昇駆動される。作業車の一例で
ある乗用型田植機では一般に、路上においては走行用の
変速装置を高速側に操作して走行するのに対して、圃場
に入ると走行用の変速装置を低速側に操作して植付作業
（植付行程）を行う。

【０００６】この場合、請求項２の特徴によれば、走行
用の変速装置が低速側に操作されているか否かを検出す
る低速状態検出手段を備えており、走行用の変速装置が
低速側に操作されていると、作業装置によって作業が行
われる作業状態と判断でき、走行用の変速装置が高速側
に操作されていると、作業装置によって作業が行われる
作業状態とは判断できないので、走行用の変速装置が低
速側に操作されていないと、自動上昇手段による作業装
置の上昇駆動が阻止される。これにより、走行用の変速
装置が低速側に操作されていない状態で、機体が直進状
態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって作
業装置は上昇駆動されない。

【０００７】［ＩＩＩ］請求項３の特徴によれば、機体
が直進状態から旋回状態に移行すると、自動上昇手段に
より作業装置が自動的に上昇駆動される。作業車では一
般に作業装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な作業クラ
ッチを備えており、作業クラッチが伝動遮断側に操作さ
れていると、作業装置が停止して作業が行われていない
のに対して、作業クラッチが伝動側に操作されている
と、作業装置が作動しており作業が行われている。

【０００８】この場合、請求項３の特徴によれば、作業
クラッチが伝動側に操作されているか否かを検出する作
業状態検出手段を備えており、作業クラッチが伝動側に
操作されていると、作業装置によって作業が行われる作
業状態と判断でき、作業クラッチが伝動遮断側に操作さ
れていると、作業装置によって作業が行われる作業状態
とは判断できないので、作業クラッチが伝動側に操作さ
れていないと、自動上昇手段による作業装置の上昇駆動
が阻止される。これにより、作業クラッチが伝動遮側に
操作されていない状態で、機体が直進状態から旋回状態
に移行しても、自動上昇手段によって作業装置は上昇駆
動されない。

【０００９】［ＩＶ］請求項４の特徴によれば、機体が
直進状態から旋回状態に移行すると、自動上昇手段によ
り作業装置が自動的に上昇駆動される。作業車において
作業装置を昇降自在に機体に備えている場合、作業車の
一例である乗用型田植機では、苗植付装置（作業装置）
を下降駆動した状態で植付行程（植付作業）を行い、一
回の植付行程（植付作業）が終了して機体が畦際に達す
ると、苗植付装置を上昇駆動して畦際の旋回を行い、苗
植付装置を下降駆動して次の植付行程（植付作業）に入
る。

【００１０】この場合、請求項４の特徴によれば、作業
装置が下降駆動されているか否かを検出する下降状態検
出手段を備えており、作業装置が下降駆動されている
と、作業装置によって作業が行われる作業状態と判断で
き、作業装置が上昇駆動されていると、作業装置によっ
て作業が行われる作業状態とは判断できないので、作業
装置が下降駆動されていないと、自動上昇手段による作
業装置の上昇駆動が阻止される。これによって、作業装
置が下降駆動されていない状態で、機体が直進状態から
旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって作業装置
は上昇駆動されない。

【００１１】［Ｖ］請求項５の特徴によれば、機体が直
進状態から旋回状態に移行すると、自動上昇手段により
作業装置が自動的に上昇駆動される。作業車の一例であ
る乗用型田植機では、マーカーを地面に接地する作業姿
勢及び地面から上方に離れた退避姿勢に変更自在に構成
して備えており、一回の植付行程（植付作業）において
マーカーを作業姿勢に設定して、作業姿勢のマーカーに
より次の植付行程（植付作業）の指標を田面（地面）に
描きながら、一回の植付行程（植付作業）を行う。

【００１２】この場合、請求項５の特徴によれば、マー
カーが作業姿勢に設定されているか否かを検出する作業
姿勢検出手段を備えており、マーカーが作業姿勢に設定
されていると、作業装置によって作業が行われる作業状
態と判断でき、マーカーが退避姿勢に設定されている
と、作業装置によって作業が行われる作業状態とは判断
できないので、マーカーが作業姿勢に設定されていない
と、自動上昇手段による作業装置の上昇駆動が阻止され
る。これにより、マーカーが作業姿勢に設定されていな
い状態で、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、
自動上昇手段によって作業装置は上昇駆動されない。

【００１３】

【発明の実施の形態】［１］図１に示すように、右及び
左に操向操作自在な前輪１及び後輪２で支持された機体
に、エンジン３及び運転部４が備えられ、機体の後部に
平行４連式のリンク機構５を介して苗植付装置６が昇降
自在に連結され、リンク機構５を昇降駆動する単動型の
油圧シリンダ７が備えられて、作業車の一例である乗用
型田植機が構成されている。

【００１４】図１に示すように苗植付装置６は、所定の
ストロークで往復横送り駆動される苗のせ台８、植付伝
動ケース９、植付伝動ケース９の後部で回転駆動される
回転ケース１０、回転ケース１０に支持された一対の植
付爪１１、及び複数のフロート１２等を備えて構成され
ており、回転ケース１０の回転によって、植付爪１１が
苗のせ台８の下部から交互に苗を取り出して田面Ｇに植
え付けるように構成されている。

【００１５】［２］図２に示すように全てのフロート１
２において、フロート１２の後部が横軸芯Ｐ１周りに上
下に揺動自在に支持されており、フロート１２の下方の
揺動限度及び上方の揺動限度が、ストッパー（図示せ
ず）によって決められている。左右中央のフロート１２
において、苗植付装置６に対するフロート１２の前部の
位置を検出するポテンショメータ１４が備えられてお
り、ポテンショメータ１４の検出値が、田面Ｇから苗植
付装置６までの高さの検出値として制御装置１５に入力
されている。油圧シリンダ７に作動油を給排操作して上
昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁１３が
備えられており、制御装置１５によって制御弁１３が操
作されるように構成されている。

【００１６】フロート１２が田面Ｇに接地追従する状態
で田面Ｇに対して苗植付装置６が上下動すると、ポテン
ショメータ１４の検出値が変化するので、ポテンショメ
ータ１４の検出値に基づいて、制御装置１５によって制
御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動
して、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持さ
れるように、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される
（自動昇降制御）。これにより、苗植付装置６が田面Ｇ
から設定高さに維持されて、植付爪１１による苗の植付
深さが設定値に維持される。リンク機構５が機械的な上
限位置に達したことを検出する上限センサー２４が備え
られており、上限センサー２４の検出信号が制御装置１
５に入力されるように構成されている。

【００１７】［３］図２及び図１に示すように、エンジ
ン３の動力が、前進側Ｆ及び後進側Ｒに無段階に変速自
在な静油圧式無段変速装置（図示せず）、湿式多板型式
の主クラッチ２２、高速位置Ｈ（路上走行時の位置）及
び低速位置Ｌ（植付作業時の位置）に変速自在なギヤ変
速型式の副変速装置（図示せず）を介して、前輪１及び
後輪２に伝達されるように構成されており、主クラッチ
２２からの動力が植付クラッチ１６を介して苗植付装置
６に伝達されるように構成されている。

【００１８】図３に示すように、エンジン３のアクセル
位置を検出するアクセルセンサー３７、及びエンジン３
の回転数を検出する回転数センサー３８が備えられてお
り、アクセルセンサー３７及び回転数センサー３８の検
出値が制御装置１５に入力されるように構成されてい
る。

【００１９】図２に示すように、植付クラッチ１６を伝
動側及び伝動遮断側に操作するモータ１７が備えられ、
制御装置１５によってモータ１７が操作されるように構
成されており、植付クラッチ１６が伝動側に操作されて
いることを検出する植付クラッチセンサー３２が備えら
れ、植付クラッチセンサー３２の検出信号が制御装置１
５に入力されるように構成されている。

【００２０】図２及び図１に示すように、操縦ハンドル
１８によって右及び左に揺動操作されるピットマンアー
ム２９と右及び左の前輪１とが、タイロッド３０によっ
て接続されて、操縦ハンドル１８により前輪１が右及び
左に操向操作自在に構成されており、操縦ハンドル１８
及び運転席１９が運転部４に備えられている。直進位置
Ａに対するピットマンアーム２９の角度を検出する角度
センサー３１が備えられ、角度センサー３１の検出値が
制御装置１５に入力されている。

【００２１】図２及び図１に示すように、静油圧式無段
変速装置を前進側Ｆ及び後進側Ｒ、中立位置Ｎに操作自
在な主変速レバー２１が、操縦ハンドル１８の左側に備
えられている。前進側Ｆの高速側に操作されている主変
速レバー２１を前進側Ｆの所定の低速位置に操作する電
動シリンダ３３が備えられており、制御装置１５によっ
て電動シリンダ３３が操作されるように構成されてい
る。

【００２２】図２及び図１に示すように、副変速装置を
高速位置Ｈ及び低速位置Ｌに操作する副変速レバー２３
が、運転席１９の左側に備えられており、副変速レバー
２３が低速位置Ｌに操作されていることを検出する低速
センサー２５が備えられ、低速センサー２５の検出信号
が制御装置１５に入力されるように構成されている。踏
み操作することにより主クラッチ２２を伝動遮断側に操
作するクラッチペダル２６が備えられており、クラッチ
ペダル２６が踏み操作されていることを検出するクラッ
チセンサー２７が備えられ、クラッチセンサー２７の検
出信号が制御装置１５に入力されるように構成されてい
る。

【００２３】図１及び図３に示すように、操縦ハンドル
１８の右及び左側から上方に左右一対の支柱３４が延出
され、支柱３４から後方に片持ち状に屋根３５が支持さ
れている。苗植付装置６の後側付近、右横側付近及び左
横側付近に障害物（例えば他の作業者等）が在るか否か
を検出する超音波式等の障害物センサー３９が、屋根３
５の後部に備えられており、障害物センサー３９の検出
信号が制御装置１５に入力されるように構成されてい
る。

【００２４】［４］図２及び図１に示すように、運転席
１９の右側に第１昇降レバー２８が備えられており、第
１昇降レバー２８は上昇位置、中立位置、下降位置、植
付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。第１
昇降レバー２８を操作してから手を離しても第１昇降レ
バー２８はその位置から移動しないように構成されてお
り、第１昇降レバー２８の操作位置が制御装置１５に入
力されている。

【００２５】図２及び図１に示すように中立位置Ｎ、中
立位置Ｎから上方向の上昇位置Ｕ、中立位置Ｎから下方
向の下降位置Ｄ、中立位置Ｎから前方向の左マーカー位
置ＭＬ及び中立位置Ｎから後方の右マーカー位置ＭＲの
十字方向に操作自在な第２昇降レバー２０が、操縦ハン
ドル１８の右下側に備えられており、第２昇降レバー２
０の操作位置が制御装置１５に入力されている。第２昇
降レバー２０は中立位置Ｎに付勢されており、上昇位置
Ｕ、下降位置Ｄ、右及び左マーカー位置ＭＲ，ＭＬに操
作した状態で、第２昇降レバー２０から手を離すと、第
２昇降レバー２０は自動的に中立位置Ｎに戻る。

【００２６】図３に示すように、苗植付装置６の右側部
及び左側部の右及び左のマーカー３６が備えられてお
り、下向きの姿勢で次の植付行程の指標を田面Ｇに描く
作業姿勢（図３の二点鎖線参照）、及び上向きの姿勢で
田面Ｇから上方に離れた退避姿勢（図３の実線参照）に
変更自在に右及び左のマーカー３６が構成されている。
苗植付装置６が上昇駆動されると右及び左のマーカー３
６が退避姿勢に操作されて、苗植付装置６が下降駆動さ
れると右及び左のマーカー３６が作業姿勢に操作される
ように、苗植付装置６と右及び左のマーカー３６とがワ
イヤ（図示せず）で連係されている。

【００２７】右及び左のマーカー３６を退避位置で保持
する右及び左のロック機構４０が備えられて、苗植付装
置６が上昇駆動されると右及び左のマーカー３６が作業
姿勢から退避姿勢に操作されて、右及び左のロック機構
４０により右及び左のマーカー３６が退避位置で自動的
に保持されるように構成されている。第２昇降レバー２
０と右及び左のロック機構４０とがワイヤ（図示せず）
により機械的に連係されており、第２昇降レバー２０を
右マーカー位置ＭＲに操作すると、右のロック機構４０
が保持解除側に操作され、第２昇降レバー２０を左マー
カー位置ＭＬに操作すると、左のロック機構４０が保持
解除側に操作されるように構成されている。

【００２８】これにより、苗植付装置６が上昇駆動され
て、右及び左のマーカー３６が右及び左のロック機構４
０により退避姿勢に保持された状態において、苗植付装
置６を下降駆動する場合、第２昇降レバー２０を右マー
カー位置ＭＲに操作すると、右のロック機構４０が保持
解除側に操作されて、右のマーカー３６が退避姿勢から
作業姿勢に操作されるのであり、第２昇降レバー２０を
左マーカー位置ＭＬに操作すると、左のロック機構４０
が保持解除側に操作されて、左のマーカー３６が退避姿
勢から作業姿勢に操作される。右及び左のマーカー３６
が作業姿勢に操作されていることを検出する右及び左の
マーカーセンサー４１が備えられており、右及び左のマ
ーカーセンサー４１の検出信号が制御装置１５に入力さ
れるように構成されている。

【００２９】［５］次に、第１昇降レバー２８を上昇位
置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合に
ついて、図４及び図２に基づいて説明する。第１昇降レ
バー２８を上昇位置に操作すると（ステップＳ１）、モ
ータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作さ
れ（ステップＳ２）、制御弁１３が上昇位置に操作され
て（ステップＳ３）、油圧シリンダ７により苗植付装置
６が上昇駆動される。この場合、リンク機構５が上限位
置に達したことが上限センサー２４によって検出される
と（ステップＳ４）、制御弁１３が中立位置に操作され
て油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ６）、苗植付装
置６が上限位置で自動的に停止する。

【００３０】第１昇降レバー２８を中立位置に操作する
と（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１
６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ５）、制御弁１
３が中立位置に操作されて（ステップＳ６）、油圧シリ
ンダ７及び苗植付装置６がその位置で停止する。

【００３１】第１昇降レバー２８を下降位置に操作する
と（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１
６が伝動遮断側に操作されて（ステップＳ７）、前項
［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ
８）。この場合、フロート１２が田面Ｇから離れた上方
に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Ｇから
苗植付装置６までの高さの検出値が高すぎると判断さ
れ、制御弁１３が下降位置に操作されて、油圧シリンダ
７により苗植付装置６が下降駆動されるのであり、苗植
付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となる。こ
の後、フロート１２が田面Ｇに接地すると、ポテンショ
メータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御
弁１３が自動的に操作されるので、苗植付装置６が見掛
け上、田面Ｇで停止した状態となる。

【００３２】第１昇降レバー２８を植付位置に操作する
と（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１
６が伝動側に操作されて（ステップＳ９）、前項［２］
に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ１０）。
これにより、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に
維持されるように、制御弁１３が自動的に操作され油圧
シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が田面Ｇから
設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値
に維持されながら、植付爪１１が苗の植え付けを行う植
付作業が行われる。

【００３３】以上のように、第１昇降レバー２８を上昇
位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、
リンク機構５の上限位置と田面Ｇとの範囲で、苗植付装
置６を任意の高さに昇降駆動して停止させることができ
るのであり、第１昇降レバー２８を植付位置に操作する
ことによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら
植付作業が行われる。

【００３４】［６］次に、第１昇降レバー２８を自動位
置に操作した状態で、第２昇降レバー２０を操作した場
合について、図５，６，２に基づいて説明する。第１昇
降レバー２８を自動位置に操作した状態において（ステ
ップＳ１）、例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さ
に維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制
御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植
付作業の状態で（後述するステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ
３４，Ｓ３５）、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操
作すると（ステップＳ１１，Ｓ２４）、モータ１７によ
り植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップ
Ｓ２５）、自動昇降制御が停止し制御弁１３が上昇位置
に操作されて（ステップＳ２６）、油圧シリンダ７によ
り苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、第２昇降
レバー２０を上昇位置Ｕに保持していても、第２昇降レ
バー２０を上昇位置Ｕに操作してから中立位置Ｎに操作
しても、苗植付装置６の上昇駆動は続行される。

【００３５】リンク機構５が上限位置に達したことが上
限センサー２４によって検出されると（ステップＳ２
７）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ
７が停止し（ステップＳ２８）、苗植付装置６が上限位
置で自動的に停止する。このように第２昇降レバー２０
を上昇位置Ｕに操作することにより、モータ１７により
植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して、苗植付装置
６を上限位置まで一気に上昇させることができる。

【００３６】次に苗植付装置６が上昇した状態で第２昇
降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１
１，Ｓ３２（Ｎ＝１））、前項［５］及び図４のステッ
プＳ８と同様に、植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作
された状態で、自動昇降制御が作動する（ステップＳ３
３，Ｓ３４）。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付
装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となり、フロ
ート１２が田面Ｇに接地すると、苗植付装置６が見掛け
上、田面Ｇで停止した状態となる。この場合、第２昇降
レバー２０を下降位置Ｄに保持しても、第２昇降レバー
２０を下降位置Ｄに操作してから中立位置Ｎに操作して
も、苗植付装置６の下降は続行される。このように第２
昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより、フ
ロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６を一気
に下降させることができる。

【００３７】前述のように苗植付装置６が下降した状態
（自動昇降制御が作動した状態）において、第２昇降レ
バー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに
操作すると（ステップＳ１１，Ｓ３２（Ｎ＝２））、モ
ータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて
（ステップＳ３５）、前項［５］及び図４のステップＳ
９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始される。

【００３８】図６のステップＳ２６において、苗植付装
置６の上昇中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、
第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステッ
プＳ２７，Ｓ２９）、ステップＳ３３，Ｓ３４に移行し
て、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６
が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。逆に図６の
ステップＳ３４において、苗植付装置６の下降中でフロ
ート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を
上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップ
Ｓ２４，Ｓ２５，Ｓ２６に移行して、苗植付装置６の下
降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。

【００３９】［７］次に、第１昇降レバー２８を自動位
置に操作した状態で、畦際での旋回を行った場合につい
て、図５，６，２に基づいて説明する。図２に示すよう
に、ピットマンアーム２９の直進位置Ａと右及び左の操
向限度Ｂとの間において、右及び左の第１設定角度Ａ
１、右及び左の第２設定角度Ａ２が設定されており、直
進位置Ａと右の第１設定角度Ａ１との間の角度（直進位
置Ａと左の第１設定角度Ａ１との間の角度）Ｃ１が大き
なものに設定され、右の操向限度Ｂと右の第２設定角度
Ａ２との間の角度（左の操向限度Ｂと左の第２設定角度
Ａ２との間の角度）Ｃ２が小さなものに設定されてい
る。

【００４０】例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さ
に維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制
御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植
付作業の状態において（ステップＳ３２，Ｓ３３，Ｓ３
４，Ｓ３５）、一回の植付行程が終了して機体が畦際に
達した場合、操縦者により操縦ハンドル１８が操作さ
れ、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）
に揺動操作されて、右（左）の第１設定角度Ａ１に達す
ると（図２の矢印参照）、機体が畦際に達して畦際での
旋回が開始されたと判断される（ステップＳ２１）。

【００４１】これにより、ブザー（図示せず）が作動し
（ステップＳ２２）、電動シリンダ３３により主変速レ
バー２１が前進側Ｆの所定の低速位置に操作され、静油
圧式無段変速装置が減速操作されて（ステップＳ２
３）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側
に操作され（ステップＳ２４，Ｓ２５）、制御弁１３が
上昇位置に操作されて（ステップＳ２６），油圧シリン
ダ７により苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動され
る。

【００４２】ステップＳ２３のように畦際での旋回が開
始された際、エンジン３のアクセルレバーを低速側に操
作するのではなく、アクセルレバーを残した状態で、静
油圧式無段変速装置を減速操作することにより、エンジ
ン３の動力が不足することなく、低速で畦際での旋回が
行われる。さらにアクセルレバーを残しているので、エ
ンジン３によって駆動される油圧ポンプ（図示せず）の
吐出量が低下せず、油圧ポンプからの作動油によって作
動する油圧シリンダ７の作動速度が低下しないで、苗植
付装置６が上昇駆動される際の上昇速度が低下すること
がない。

【００４３】乗用型田植機では一般に、ピットマンアー
ム２９が直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂに揺動
操作されて、畦際での旋回が行われる（図２の矢印参
照）。畦際での旋回が終了して、操縦者により操縦ハン
ドル１８が操作され、ピットマンアーム２９が右（左）
の操向限度Ｂ側から、右（左）の第２設定位置Ａ２に達
すると（図２の矢印参照）、畦際での旋回が終了したと
判断される（ステップＳ３０）。

【００４４】これにより、ブザー（図示せず）が作動し
（ステップＳ３１）、苗植付装置６が下降駆動される
（ステップＳ３３，Ｓ３４）（自動昇降制御の作動）。
この後に、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作して
から再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１１，Ｓ
３２（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６
が伝動側に操作され（ステップＳ３５）、前項［５］及
び図４のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始
されて次の植付行程に入る。

【００４５】図６のステップＳ２６において、苗植付装
置６の上昇中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、
第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステッ
プＳ２７，Ｓ２９）、ステップＳ３３，Ｓ３４に移行し
て、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６
が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。図６のステ
ップＳ３４において、苗植付装置６の下降中でフロート
１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇
位置Ｕに操作すると（ステップＳ１１）、ステップＳ２
４，Ｓ２５，Ｓ２６に移行して、苗植付装置６の下降駆
動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。

【００４６】［８］前項［７］に記載のような、畦際で
の旋回の開始に伴う苗植付装置６の自動的な上昇駆動
（図６のステップＳ２１〜Ｓ２６）、及び畦際での旋回
の終了に伴う苗植付装置６の自動的な下降駆動（図 の
ステップＳ３０，Ｓ３１，Ｓ３３，Ｓ３４）は、以下の
ような条件では行われないように構成されており、次に
これについて図５，６，２，３に基づいて説明する。

【００４７】図１及び図３に示す障害物センサー３９
が、苗植付装置６の後側付近又は右横側付近又は左横側
付近に障害物が存在することを検出している場合（ステ
ップＳ１２）、又はクラッチセンサー２７の検出に基づ
き、クラッチペダル２６が踏み操作されて主クラッチ２
２が伝動遮断側に操作されている場合（ステップＳ１
５）、又は低速センサー２５の検出に基づき、副変速レ
バー２３が低速位置Ｌに操作されていない場合（ステッ
プＳ１６）には、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置
６の自動的な上昇駆動（図６のステップＳ２１〜Ｓ２
６）、及び畦際での旋回の終了に伴う苗植付装置６の自
動的な下降駆動（図６のステップＳ３０，Ｓ３１，Ｓ３
３，Ｓ３４）は行われない。

【００４８】植付クラッチセンサー３２の検出に基づ
き、植付クラッチ１６が伝動側に操作されていない場合
（ステップＳ１８）、又はフロート１２が田面Ｇに接地
していない場合（ステップＳ１９）（フロート１２は上
方及び下方の揺動限度の間に位置しているので、ポテン
ショメータ１４の検出値が下方の揺動限度に対応する値
から上方の位置に対応する値であれば、フロート１２が
田面Ｇに接地していると判断する）、又は右及び左のマ
ーカーセンサー４１の検出に基づき、右又は左のマーカ
ー３６が作業姿勢に操作されていない場合（ステップＳ
２０）には、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置６の
自動的な上昇駆動（図６のステップＳ２１〜Ｓ２６）は
行われない。この場合、ステップＳ１７（Ｎ＝２）によ
り、畦際での旋回の終了に伴う苗植付装置６の自動的な
下降駆動（図６のステップＳ３０，Ｓ３１，Ｓ３３，Ｓ
３４）は行われる。

【００４９】畦際ではなく植付行程の途中において、前
輪１又は後輪２が大きな凹部に入り込むと、エンジン３
に大きな負荷が掛かり凹部から脱出し難くなることがあ
る。この場合、アクセルセンサー３７の検出に基づきエ
ンジン３のアクセル位置が設定位置以上に操作されてい
る状態で（ステップＳ１３）、回転数センサー３８の検
出によりエンジン３の回転数が設定値未満になると（ス
テップＳ１４）、エンジン３に大きな負荷が掛かってい
る状態であると判断される。

【００５０】これにより、ブザーが作動し（ステップＳ
３６），モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断
側に操作され（ステップＳ２４，Ｓ２５）、制御弁１３
が上昇位置に操作されて（ステップＳ２６），油圧シリ
ンダ７により苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動され
る。このように植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作し
て、苗植付装置６を上昇駆動することにより、苗植付装
置６からエンジン３に掛かる負荷を小さくすることがで
きるので、エンジン３の動力を前輪１及び後輪２に集中
することができ、凹部からの脱出が行い易くなる。

【００５１】この場合、障害物センサー３９が苗植付装
置６の後側付近又は右横側付近又は左横側付近に障害物
が存在することを検出していれば（ステップＳ１２）、
ステップＳ１３，Ｓ１４に移行せず、アクセル位置が設
定位置以上に操作されている状態で、エンジン３の回転
数が設定値未満になっても、苗植付装置６は上昇駆動さ
れない。

【００５２】［発明の実施の第１別形態］前項［７］に
記載のような、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置６
の自動的な上昇駆動（図６のステップＳ２１〜Ｓ２６）
が正しく行われるか否かを、機体の停止状態でテストす
ることができる以下のような構成を備えてもよい。図７
に示すように、クラッチペダル２６を踏み操作して主ク
ラッチ２２を伝動遮断側に操作し、機体を停止させた状
態において（ステップＳ４１）、第１昇降レバー２８を
自動位置に操作する（ステップＳ４２）。事前に、第２
昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作してモータ１７によ
り植付クラッチ１６を伝動側に操作し、第２昇降レバー
２０を右又は左マーカー位置ＭＲ，ＭＬに操作して、右
又は左のマーカー３６を作業姿勢に操作してから、第２
昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作する（ステップＳ４
２）。

【００５３】次に、苗植付装置６の後側付近、右横側付
近及び左横側付近に障害物を置かずに（ステップＳ４
４）、副変速レバー２３を低速位置Ｌに操作して（ステ
ップＳ４５）、前述のように植付クラッチ１６を伝動側
に操作し（ステップＳ４６）、フロート１２を田面Ｇ
（又は地面）に接地させ（ステップＳ４７）、右又は左
のマーカー３６を作業姿勢に操作した状態で（ステップ
Ｓ４８）、操縦ハンドル１８によりピットマンアーム２
９を直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に揺
動操作する（ステップＳ４９）。

【００５４】これにより、各部が正常であると、音声に
より苗植付装置６が上昇駆動されることが報知され（ス
テップＳ５０）（例えば機体に備えられたスピーカ（図
示せず）から「苗植付装置６が上昇します」と言うよう
な音声が出る）、この後に設定時間Ｔ１が経過すると
（ステップＳ５１，Ｓ５２）、モータ１７により植付ク
ラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ５
３）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ
５４），油圧シリンダ７により苗植付装置６が上限位置
まで上昇駆動される（ステップＳ５５，Ｓ５６）。

【００５５】［発明の実施の第２別形態］図２に示すよ
うに、直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度
を検出する角度センサー３１を備える構成に代えて、デ
フ装置を介して右及び左の後輪２に動力を伝達する構成
において、右及び左の後輪２の回転数を各々独立に検出
する右の回転数センサー（図示せず）及び左の回転数セ
ンサー（図示せず）を備えて、右及び左の回転数センサ
ーの検出値の差により、畦際での旋回の開始及び旋回の
終了を検出するように構成してもよい（直進状態では、
右及び左の回転数センサーの検出値の差は零に近く、旋
回半径が小さくなるほど、右及び左の回転数センサーの
検出値の差は大きくなる）。

【００５６】図５に示すように、植付クラッチ１６が伝
動側に操作されているか否かと言うステップＳ１８に代
えて（又はステップＳ１８に加えて）、苗のせ台８が往
復横送り駆動されていなければ、畦際での旋回の開始に
伴う苗植付装置６の自動的な上昇駆動（図６のステップ
Ｓ２１〜Ｓ２６）は行われないと言うステップ（図示せ
ず）を備えたり、苗のせ台８に全く苗が載置されていな
ければ、畦際での旋回の開始に伴う苗植付装置６の自動
的な上昇駆動（図６のステップＳ２１〜Ｓ２６）は行わ
れないと言うステップ（図示せず）を備えてもよい。

【００５７】図５のステップＳ１５において、クラッチ
ペダル２６が踏み操作されているか否か（主クラッチ２
２が伝動側に操作されているか否か）を検出するクラッ
チセンサー２７に代えて、図２に示す主変速レバー２１
（静油圧式無段変速装置）が中立位置Ｎ又は後進側Ｒに
操作されていると、機体が停止（又は後進）していると
判断して、ステップＳ１６に移行しないように構成して
もよい。言い換えれば主変速レバー２１（静油圧式無段
変速装置）が前進側Ｆに操作されている場合、ステップ
Ｓ１６に移行するように構成してもよい。

【００５８】本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機
体の後部に直播装置（作業装置）を昇降自在に備えた乗
用型直播機や、機体の後部にロータリ耕耘装置（作業装
置）を昇降自在に備えた農用トラクタ、機体の前部に刈
取部（作業装置）を昇降自在に備えたコンバインにも適
用できる。農用トラクタやコンバインの場合には、図６
のステップＳ２６において作業装置が上昇駆動される
際、ステップＳ２５を削除して作業装置の作業クラッチ
が伝動側に残されるように構成してもよい（作業装置の
作業クラッチが伝動遮断側に操作されないように構成し
てもよい）。このように構成すると、図６のステップＳ
３２，Ｓ３５は不要になる。

【００５９】

【発明の効果】請求項１の特徴によれば、作業車におい
て機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構
により作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場
合、機体が停止している状態では機体が直進状態から旋
回状態に移行しても、自動上昇手段によって作業装置が
上昇駆動されないように構成することにより、作業装置
によって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機
体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、作業装置を
上昇駆動することができるようになって、作業車の作業
性を向上させることができた。

【００６０】請求項２の特徴によれば、作業車において
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構に
より作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合
に、走行用の変速装置が低速側に操作されていなけれ
ば、機体が直進状態から旋回状態に移行しても、自動上
昇手段によって作業装置が上昇駆動されないように構成
することにより、作業装置によって作業が行われる作業
状態を適切に判断して、機体の直進状態から旋回状態へ
の移行に伴い、作業装置を上昇駆動することができるよ
うになって、作業車の作業性を向上させることができ
た。

【００６１】請求項３の特徴によれば、作業車において
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構に
より作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合
に、作業装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な作業クラ
ッチが伝動側に操作されていなければ、機体が直進状態
から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって作業
装置が上昇駆動されないように構成することにより、作
業装置によって作業が行われる作業状態を適切に判断し
て、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴い、作業
装置を上昇駆動することができるようになって、作業車
の作業性を向上させることができた。

【００６２】請求項４の特徴によれば、作業車において
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構に
より作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合
に、作業装置が下降駆動されていなければ、機体が直進
状態から旋回状態に移行しても、自動上昇手段によって
作業装置が上昇駆動されないように構成することによ
り、作業装置によって作業が行われる作業状態を適切に
判断して、機体の直進状態から旋回状態への移行に伴
い、作業装置を上昇駆動することができるようになっ
て、作業車の作業性を向上させることができた。

【００６３】請求項５の特徴によれば、作業車において
機体が直進状態から旋回状態に移行すると、駆動機構に
より作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えた場合
に、次の作業行程の指標を地面に描くマーカーが作業姿
勢に設定されていなければ、機体が直進状態から旋回状
態に移行しても、自動上昇手段によって作業装置が上昇
駆動されないように構成することによって、作業装置に
よって作業が行われる作業状態を適切に判断して、機体
の直進状態から旋回状態への移行に伴い、作業装置を上
昇駆動することができるようになって、作業車の作業性
を向上させることができた。

【図面の簡単な説明】

【図１】乗用型田植機の全体側面図

【図２】制御系の関係を示す図

【図３】制御系の関係を示す図

【図４】制御の前半の流れを示す図

【図５】制御の中半の流れを示す図

【図６】制御の後半の流れを示す図

【図７】発明の実施の第１別形態における制御の流れを
示す図

【符号の説明】

６ 作業装置 ７ 駆動機構 １６ 作業クラッチ ２５ 低速状態検出手段 ２７ 停止状態検出手段 ３２ 作業状態検出手段 ３６ マーカー ４１ 作業姿勢検出手段 Ｌ 走行用の変速装置の低速側 Ｇ 地面

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記
   作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 機体が直進状態から旋回状態に移行することを検出する
   旋回移行検出手段と、前記旋回移行検出手段の検出に基
   づいて前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する
   自動上昇手段とを備えると共に、 機体が停止しているか否かを検出する停止状態検出手段
   を備え、 前記停止状態検出手段の検出に基づいて、機体が停止し
   ていると、前記自動上昇手段による作業装置の上昇駆動
   を阻止する牽制手段を備えてある作業車の作業装置昇降
   構造。
2. 【請求項２】 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記
   作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 機体が直進状態から旋回状態に移行することを検出する
   旋回移行検出手段と、前記旋回移行検出手段の検出に基
   づいて前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する
   自動上昇手段とを備えると共に、 走行用の変速装置が低速側に操作されているか否かを検
   出する低速状態検出手段を備え、 前記低速状態検出手段の検出に基づいて、前記走行用の
   変速装置が低速側に操作されていないと、前記自動上昇
   手段による作業装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備
   えてある作業車の作業装置昇降構造。
3. 【請求項３】 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記
   作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 機体が直進状態から旋回状態に移行することを検出する
   旋回移行検出手段と、前記旋回移行検出手段の検出に基
   づいて前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する
   自動上昇手段とを備えると共に、 前記作業装置に動力を伝動及び伝動遮断自在な作業クラ
   ッチと、前記作業クラッチが伝動側に操作されているか
   否かを検出する作業状態検出手段とを備え、 前記作業状態検出手段の検出に基づいて、前記作業クラ
   ッチが伝動側に操作されていないと、前記自動上昇手段
   による作業装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えて
   ある作業車の作業装置昇降構造。
4. 【請求項４】 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記
   作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 機体が直進状態から旋回状態に移行することを検出する
   旋回移行検出手段と、前記旋回移行検出手段の検出に基
   づいて前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する
   自動上昇手段とを備えると共に、 前記作業装置が下降駆動されているか否かを検出する下
   降状態検出手段を備え、 前記下降状態検出手段に基づいて、前記作業装置が下降
   駆動されていないと、前記自動上昇手段による作業装置
   の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えてある作業車の作
   業装置昇降構造。
5. 【請求項５】 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記
   作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、 機体が直進状態から旋回状態に移行することを検出する
   旋回移行検出手段と、前記旋回移行検出手段の検出に基
   づいて前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する
   自動上昇手段とを備えると共に、 次の作業行程の指標を地面に描くマーカーを地面に接地
   する作業姿勢及び地面から上方に離れた退避姿勢に変更
   自在に備え、前記マーカーが作業姿勢に設定されている
   か否かを検出する作業姿勢検出手段を備えて、 前記作業姿勢検出手段の検出に基づいて、前記マーカー
   が作業姿勢に設定されていないと、前記自動上昇手段に
   よる作業装置の上昇駆動を阻止する牽制手段を備えてあ
   る作業車の作業装置昇降構造。