JP4465063B2 - 水田作業機の作業装置昇降構造 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は乗用型田植機や乗用型直播機のように、作業装置を昇降自在に機体に備え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた水田作業機の作業装置昇降構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
水田作業機の一例である乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して下降状態の植付装置（作業装置の一例）を上昇させ、操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し上昇状態の苗植付装置を下降させて、次の植付行程に入る。
【０００３】
この場合、例えば特開平１１−１９６６２８号公報に開示されているように、前輪が直進位置側から右又は左に操向操作されて畦際での旋回が開始されると、苗植付装置を自動的に上昇駆動する自動上昇手段を備えて、畦際での旋回時の操作が楽なものになるように構成されたものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上空から見て長方形状の圃場では植付行程は略直線状になるので、長方形状の圃場での植付行程において、機体の向きの修正の為に操縦ハンドルが小さく右又は左に操作されたり、右又は左にゆっくりと操作されたりすることはあるが、操縦ハンドルが大きく右又は左に操作されたり、右又は左に急速に操作されたりするようなことはない。
これに対し、例えば上空から見て扇型のように曲がった圃場では、植付行程も同様に曲がっているので、曲がった圃場での植付行程の途中において、操縦ハンドルが右又は左に大きく操作されて、機体の向きの修正が行われることがある。又、長方形状の圃場でも、大きな凹凸があれば、操縦ハンドルが大きく右又は左に操作されたり、右又は左に急速に操作されたりして、機体の向きの修正が行われることがある。
【０００５】
これにより、従来の技術に記載のような自動上昇手段を備えた乗用型田植機において、植付行程の途中で操縦ハンドルが右又は左に大きく操作されると、自動上昇手段により苗植付装置が自動的に上昇駆動されてしまい、植付作業が中断されてしまうことがある。
本発明は、前輪が直進位置側から右又は左に操向操作されると、作業装置を自動的に上昇駆動する自動上昇手段を備えた水田作業機の作業装置昇降構造において、作業行程の途中で作業装置が自動的に上昇駆動されて作業が中断されてしまうと言うような状態を防止することを目的としている。
【０００６】
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明の特徴は、作業装置を昇降自在に機体に備え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、作業装置を苗植付装置又は直播装置で構成し、直進位置から右又は左の設定角度を設定し、前輪が直進位置側から右又は左の設定角度以上に操向操作されると、駆動機構により作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えると共に、機体の走行距離を検出する走行距離検出手段を備えて、走行距離検出手段により圃場における一方の畦から他方の畦への一回の作業行程の走行距離を検出可能に構成し、一回の作業行程の走行距離よりも短い基準走行距離を設定する設定手段と、走行距離検出手段からの検出に基づいて、作業装置を下降させた状態で設定手段によって設定された基準走行距離を走行したか否かを判別する判別手段と、作業行程の途中において自動上昇手段の作動を阻止する牽制手段とを制御装置に備え、牽制手段は、作業装置を下降させてから判別手段によって基準走行距離を走行したと判別されるまで自動上昇手段の作動を阻止し、かつ、自動上昇手段の作動が阻止された状態において昇降レバーの手動操作による作業装置の昇降を許容するように構成されているものである。
【００１０】
［Ｉ］
水田作業機では圃場において、一方の畦から他方の畦への作業行程を行い、この作業行程が終了して機体が他方の畦に達すると、畦際で機体を旋回させて他方の畦から一方の畦への次の作業行程に入り、この作業行程が終了して機体が一方の畦際に達すると、畦際で機体を旋回させて一方の畦から他方の畦への次の作業行程に入ると言うような状態を繰り返す。
【００１１】
請求項１の特徴によると、圃場における一方の畦から他方の畦への一回の作業行程の走行距離よりも短い基準走行距離が設定手段により設定され、走行距離検出手段からの検出に基づいて作業装置を下降させた状態で設定手段によって設定された基準走行距離を走行したか否かを判別することができる。
【００１２】
これによって、作業行程の始めの頃や途中では基準走行距離を走行していないと判断されるので、作業行程の始めの頃や途中で前輪が直進位置側から右又は左の設定角度に操向操作されても、自動上昇手段による作業装置の上昇駆動は行われないのであり、操縦ハンドルが右又は左に大きく操作されて機体の向きの修正が行われても、自動上昇手段により作業装置が上昇駆動されることはない。
次に機体が畦に達すると、基準走行距離を走行したと判断されるので、前輪が直進位置側から右又は左の設定角度以上に操向操作されて、畦際での旋回が行われると、自動上昇手段により作業装置が上昇駆動される。
【００１３】
【００１４】
［ＩＩ］
請求項２の発明の特徴は、請求項１に係る発明において、圃場の畦際での旋回時に、前輪の設定角度以上の操向操作に基づいて作業装置が上昇駆動され、この操向操作中における前輪が直進位置に向けて戻し操作されている過程で作業装置を自動的に下降駆動するように構成したものである。
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【発明の実施の形態】
［１］
図１に示すように、右及び左に操向操作自在な前輪１及び後輪２で支持された機体に、エンジン３及び運転部４が備えられ、機体の後部に平行４連式のリンク機構５を介して、８条植え型式の苗植付装置６が昇降自在に連結され、リンク機構５を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ７が備えられて、水田作業機の一例である８条植え型式の乗用型田植機が構成されている。
【００２０】
図１に示すように苗植付装置６は、所定のストロークで往復横送り駆動される苗のせ台８、植付伝動ケース９、植付伝動ケース９の後部で回転駆動される回転ケース１０、回転ケース１０に支持された一対の植付爪１１、及び複数のフロート１２等を備えて構成されており、回転ケース１０の回転によって、植付爪１１が苗のせ台８の下部から交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付けるように構成されている。
【００２１】
［２］
図２に示すように、左右中央のフロート１２の後部が横軸芯Ｐ１周りに揺動自在に支持され、苗植付装置６に対するフロート１２の前部の位置を検出するポテンショメータ１４が備えられており、ポテンショメータ１４の検出値が、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値として制御装置１５に入力されている。油圧シリンダ７に作動油を給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁１３が備えられており、制御装置１５によって制御弁１３が操作されるように構成されている。
【００２２】
フロート１２が田面Ｇに接地追従する状態で田面Ｇに対して苗植付装置６が上下動すると、ポテンショメータ１４の検出値が変化するので、ポテンショメータ１４の検出値に基づいて、制御装置１５によって制御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される（自動昇降制御）。これにより、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されて、植付爪１１による苗の植付深さが設定値に維持される。
後述するように苗植付装置６が上昇駆動された際、リンク機構５が機械的な上限位置に達したことを検出する上限センサー２４が備えられており、上限センサー２４の信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００２３】
［３］
エンジン３の動力が、前進側及び後進側に無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置（図示せず）、湿式多板型式の主クラッチ（図示せず）、高速位置Ｈ（路上走行時の位置）及び低速位置Ｌ（植付作業時の位置）に変速自在なギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）を介して、前輪１及び後輪２に伝達されるように構成されており、図２に示すように主クラッチからの動力が植付クラッチ１６を介して苗植付装置６に伝達されるように構成されている。植付クラッチ１６を伝動側及び伝動遮断側に操作するモータ１７が備えられ、制御装置１５によってモータ１７が操作されるように構成されている。
【００２４】
図２及び図１に示すように、操縦ハンドル１８によって右及び左に揺動操作されるピットマンアーム２９と右及び左の前輪１とが、タイロッド３０によって接続されて、操縦ハンドル１８により前輪１が右及び左に操向操作自在に構成されており、操縦ハンドル１８及び運転席１９が運転部４に備えられている。直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度を検出する角度センサー３１が備えられ、角度センサー３１の検出値が制御装置１５に入力されている。
【００２５】
図２及び図１に示すように、静油圧式無段変速装置を前進側及び後進側、中立位置に操作自在な主変速レバー２１が、操縦ハンドル１８の左側に備えられている。副変速装置を高速位置Ｈ及び低速位置Ｌに操作する副変速レバー２３が、運転席１９の左側に備えられており、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されたことを検出する低速センサー２５が備えられ、低速センサー２５の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。踏み操作することにより主クラッチを伝動遮断側に操作するクラッチペダル２６が備えられている。
【００２６】
図２及び図１に示すように、運転席１９の右側に第１昇降レバー２８が備えられており、第１昇降レバー２８は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。第１昇降レバー２８を操作してから手を離しても第１昇降レバー２８はその位置から移動しないように構成されており、第１昇降レバー２８の操作位置が制御装置１５に入力されている。
【００２７】
図２及び図１に示すように、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから上方向の上昇位置Ｕ及び中立位置Ｎから下方向の下降位置Ｄに操作自在な第２昇降レバー２０が、操縦ハンドル１８の右下側に備えられており、第２昇降レバー２０の操作位置が制御装置１５に入力されている。第２昇降レバー２０は中立位置Ｎに付勢されており、上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作した状態で、第２昇降レバー２０から手を離すと、第２昇降レバー２０は自動的に中立位置Ｎに戻る。
【００２８】
［４］
次に、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合について、図３及び図２に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を上昇位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ２）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ３）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、リンク機構５が上限位置に達し、これが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ４）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ６）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。
【００２９】
第１昇降レバー２８を中立位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ５）、制御弁１３が中立位置に操作されて（ステップＳ６）、油圧シリンダ７及び苗植付装置６がその位置で停止する。
【００３０】
第１昇降レバー２８を下降位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作されて（ステップＳ７）、前項［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ８）。この場合、フロート１２が田面Ｇから離れた上方に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値が高すぎると判断され、制御弁１３が下降位置に操作されて、油圧シリンダ７により苗植付装置６が下降駆動されるのであり、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となる。この後、フロート１２が田面Ｇに接地すると、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が自動的に操作されるので、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。
【００３１】
第１昇降レバー２８を植付位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ９）、前項［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ１０）。これにより、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持されながら、植付爪１１が苗の植え付けを行う植付作業が行われる。
【００３２】
以上のように、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、リンク機構５の上限位置と田面Ｇとの範囲で、苗植付装置６を任意の高さに昇降駆動して停止させることができるのであり、第１昇降レバー２８を植付位置に操作することによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら植付作業が行われる。
【００３３】
［５］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、第２昇降レバー２０を操作した場合について、図４及び図２に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態において（ステップＳ１）、例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態で（後述するステップＳ２３，Ｓ２４，Ｓ２５，Ｓ２６）、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１６，Ｓ１７）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ１８）、自動昇降制御が停止し制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ１９）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに保持していても、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の上昇駆動は続行される。
【００３４】
リンク機構５が上限位置に達して、これが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ２０）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ２１）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。このように第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作することにより、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して、苗植付装置６を上限位置まで一気に上昇させることができる。
【００３５】
次に苗植付装置６が上昇した状態で第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１６，Ｓ２３（Ｎ＝１））、前項［４］及び図３のステップＳ８と同様に、植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作された状態で、自動昇降制御が作動する（ステップＳ２４，Ｓ２５）。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となり、フロート１２が田面Ｇに接地すると、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。この場合、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに保持しても、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の下降は続行される。
このように第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６を一気に下降させることができる。
【００３６】
前述のように苗植付装置６が下降した状態（自動昇降制御が作動した状態）において、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１６，Ｓ２３（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ２６）、前項［４］及び図３のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始される。
【００３７】
図４のステップＳ１９において、苗植付装置６の上昇中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２０，Ｓ２２）、ステップＳ２４，Ｓ２５に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。逆に図４のステップＳ２５において、苗植付装置６の下降中でフロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１６）、ステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ１９に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００３８】
［６］
８条植え型式の乗用型田植機では、圃場での植付作業において次のような作業を繰り返す。図７及び図８に示すように、一方の畦Ｇ１側の最初の位置（図７の実線参照）から機体を発進させて１回目の植付行程Ｋ１を行い、機体が他方の畦Ｇ１に達すると、他方の畦Ｇ１の畦際での旋回を行い、２回目の植付行程Ｋ２に入る。２回目の植付行程Ｋ２の後に機体が一方の畦Ｇ１に達すると、一方の畦Ｇ１の畦際での旋回を行い、３回目の植付行程Ｋ３に入る。
【００３９】
この場合、各々の畦際での旋回は次のようにして行われる。図７及び図８に示すように、例えば１回目の植付行程Ｋ１が終了して機体が一方の畦Ｇ１に接近する際、直進状態のままで機体の前端が一方の畦Ｇ１に略接触するまで走行して、機体を一時停止させる。ピットマンアーム２９を直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂまで揺動操作して、機体を発進させて畦際での前半の旋回Ｌ１を行い、次にピットマンアーム２９を右（左）の操向限度Ｂから直進位置Ａ側に揺動操作して、畦際での直進走行Ｌ２を行う。畦際での直進走行Ｌ２が終了すると、ピットマンアーム２９を直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂまで揺動操作して、畦際での後半の旋回Ｌ３を行い、次にピットマンアーム２９を右（左）の操向限度Ｂから直進位置Ａ側に揺動操作して、２回目の植付行程Ｋ２に入る。
【００４０】
図７に示す１回目の植付行程Ｋ１において、以降の２回目や３回目の植付行程Ｋ２，Ｋ３で使用する基準走行距離Ｊ０を検出するようにしており、次に基準走行距離Ｊ０の検出について、図４，７，８に基づいて説明する。
一方の畦Ｇ１側の最初の位置（図７の実線参照）に、機体を位置させている状態において、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置６を下降させ（ステップＳ２５）（自動昇降制御の作動）、第２昇降レバー２０を再び下降位置Ｄに操作して、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作して（ステップＳ２６）、１回目の植付行程Ｋ１を開始すると、操縦者は直ぐに運転部４に設けられた検出スイッチ２２（図２参照）を押し操作する（ステップＳ１２）。逆に検出スイッチ２２を押し操作してから、第２昇降レバー２０により苗植付装置６を下降させ（自動昇降制御の作動）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作してもよい。
【００４１】
これにより、前回に検出された走行距離Ｊ１及び基準走行距離Ｊ０が消去され（ステップＳ１３）、１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出が開始される（ステップＳ１４，Ｓ１５）。後輪２への伝動系の回転数を検出する回転数センサー２７（図２参照）が備えられており、回転数センサー２７の検出値に基づいて、１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出が行われる。
【００４２】
前述のように、１回目の植付行程Ｋ１が終了して機体が他方の畦Ｇ１に達すると、機体を一時停止させて第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作し（ステップＳ１６，Ｓ１７）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して（ステップＳ１８）、苗植付装置６を上昇駆動し（ステップＳ１９）、ピットマンアーム２９を直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂまで揺動操作して、機体を発進させて畦際での前半の旋回Ｌ１を行う。
【００４３】
これにより、苗植付装置６が上限位置で停止すると（ステップＳ２０，Ｓ２１）、１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出が終了し、検出された１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１が記憶されるのであり（ステップＳ２８（Ｍ＝１），Ｓ２９）、検出された１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の例えば８０％が基準走行距離Ｊ０として設定される（ステップＳ３０，Ｓ３１）。
【００４４】
畦際での前半の旋回Ｌ１の後に、ピットマンアーム２９を右（左）の操向限度Ｂから直進位置Ａ側に揺動操作して、畦際での直進走行Ｌ２を行い、次にピットマンアーム２９を直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂまで揺動操作して、畦際での後半の旋回Ｌ３を行う。畦際での後半の旋回Ｌ３が終了すると、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作して（ステップＳ１６），苗植付装置６を下降させ（ステップＳ２３，Ｓ２４，Ｓ３５）、第２昇降レバー２０を再び下降位置Ｄに操作して（ステップＳ１６）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作して（ステップＳ２３，Ｓ２６）、２回目の植付行程Ｋ２を開始する（ステップＳ２７（Ｍ＝２））。
【００４５】
前述のような１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出は、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されている場合に行われるのであり（ステップＳ１１）、副変速レバー２３が高速位置Ｈに操作されていれば、検出スイッチ２２を押し操作しても１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出は行われない。
【００４６】
［７］
次に、２回目の植付行程Ｋ２から３回目の植付行程Ｋ３について、図５，６，７に基づいて説明する。
前項［６］に記載のようにして２回目の植付行程Ｋ２を開始すると、回転数センサー２７により２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２の検出が開始される（ステップＳ３３，Ｓ３４）。この場合、検出される２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２が基準走行距離Ｊ０に達しなければ（ステップＳ３７）、（図７に示すように、機体が２回目の植付行程Ｋ２の殆どを終了しなければ（例えば２回目の植付行程Ｋ２の８０％））、ステップＳ３８〜Ｓ４５に移行できない。
【００４７】
言い換えると２回目の植付行程Ｋ２の途中において（検出される２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２が基準走行距離Ｊ０に達しなければ（ステップＳ３７））、操縦者が操縦ハンドル１８を操作してピットマンアーム２９が右及び左に揺動操作されても、後述するようなピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右及び左の第１設定角度Ａ１に揺動操作されたことに基づいて、モータ１７により植付クラッチ１６が自動的に伝動遮断側に操作されて、苗植付装置６が上限位置まで自動的に上昇駆動される状態（ステップＳ４０〜Ｓ４３、Ｓ４６〜Ｓ５０）、並びに、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に揺動操作されたことに基づいて、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が自動的に下降駆動される状態（ステップＳ４４，Ｓ４５，Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）は生じない。
【００４８】
前述のように２回目の植付行程Ｋ２の途中において（検出される２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２が基準走行距離Ｊ０に達しなければ（ステップＳ３７））、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作することにより（ステップＳ３５，Ｓ４６）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して（ステップＳ４７）、苗植付装置６を上昇駆動することができる（ステップＳ４８）。
同様に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより（ステップＳ３５）、苗植付装置６を下降させ（ステップＳ５２（Ｎ＝１），Ｓ５３，Ｓ５４）（自動昇降制御の作動）、第２昇降レバー２０を再び下降位置Ｄに操作して（ステップＳ１６）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作することができる（ステップＳ５２（Ｎ＝２），Ｓ５５）。
【００４９】
図２に示すように、ピットマンアーム２９の直進位置Ａと右及び左の操向限度Ｂとの間において、右及び左の第１設定角度Ａ１、右及び左の第２設定角度Ａ２が設定されており、直進位置Ａと右の第１設定角度Ａ１との間の角度（直進位置Ａと左の第１設定角度Ａ１との間の角度）Ｃ１が大きなものに設定され、右の操向限度Ｂと右の第２設定角度Ａ２との間の角度（左の操向限度Ｂと左の第２設定角度Ａ２との間の角度）Ｃ２が小さなものに設定されている。
【００５０】
検出される２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２が基準走行距離Ｊ０に達した後において（ステップＳ３７）、２回目の植付行程Ｋ２が終了して機体が一方の畦Ｇ１に達すると、機体を一時停止させる。この後、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から左（右）に揺動操作されて、左（右）の第１設定角度Ａ１にピットマンアーム２９が達すると（ステップＳ３８（Ｑ＝１），Ｓ４０）（図２の矢印参照）、設定時間Ｔ１のカウントが開始されて（ステップＳ４１，Ｓ４２）、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ４３）、ステップＳ４６〜Ｓ４８に移行して、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され、苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される。これにより、機体を発進させて畦際での前半の旋回Ｌ１を行う。
【００５１】
乗用型田植機では一般に、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂに操作されて、畦際での前半の旋回Ｌ１が行われる（図２の矢印参照）。これにより、畦際での前半の旋回Ｌ１が終了して、ピットマンアーム２９が左（右）の操向限度Ｂ側から直進位置Ａ側に操作され、左（右）の第２設定角度Ａ２にピットマンアーム２９が達すると（ステップＳ４４）（図２の矢印参照）、ブザーが作動し（ステップＳ４５）、ステップＳ５２（Ｎ＝１），Ｓ５３，Ｓ５４に移行して、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。このように畦際での前半の旋回Ｌ１から、苗植付装置６を下降駆動した状態で（自動昇降制御の作動）、畦際での直進走行Ｌ２を行う。
【００５２】
畦際での直進走行Ｌ２から畦際での後半の旋回Ｌ３に入る際、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から左（右）に揺動操作されて、左（右）の第１設定角度Ａ１にピットマンアーム２９が達しても、設定時間Ｔ１のカウントがまだ経過していないので（ステップＳ３８（Ｑ＝２），Ｓ３９）、ステップＳ４４に移行して、苗植付装置６が上昇駆動されることはない。この場合、設定時間Ｔ１は畦際での前半の旋回Ｌ１、直進走行Ｌ２及び後半の旋回Ｌ３が終了するのに充分な長さに設定されているので、苗植付装置６を下降駆動した状態で（自動昇降制御の作動）、畦際での後半の旋回Ｌ３が行われる。
【００５３】
畦際での後半の旋回Ｌ３が終了し、ピットマンアーム２９が左（右）の操向限度Ｂ側から直進位置Ａ側に操作されてから、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作して（ステップＳ３５）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作して（ステップＳ５２（Ｎ＝２），Ｓ５５）、３回目の植付行程Ｋ３を開始する。このようにして３回目の植付行程Ｋ３を開始すると、検出された２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２が消去されて（ステップＳ５６，Ｓ５７）、ステップＳ３２，Ｓ３３に移行して、３回目の植付行程Ｋ３の走行距離Ｊ２の検出が開始される。
【００５４】
図７に示す畦際での直進走行Ｌ２及び後半の旋回Ｌ３において、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作することにより（ステップＳ３５）、苗植付装置６を上昇及び下降駆動することができる。この場合、苗植付装置６を上昇駆動した状態で畦際での後半の旋回Ｌ３が終了し、ピットマンアーム２９が左（右）の操向限度Ｂ側から左（右）の第２設定角度Ａ２に操向操作されると（ステップＳ４４）（図２の矢印参照）、ブザーが作動し（ステップＳ４５）、ステップＳ５２（Ｎ＝１），Ｓ５３，Ｓ５４に移行して、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。
【００５５】
前述のような１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出は、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されている場合に行われるのであり（図４のステップＳ１１）、副変速レバー２３が高速位置Ｈに操作されていれば、検出スイッチ２２を押し操作しても１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出は行われない。
同様に、２回目の植付行程Ｋ２の以降において、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されていなければ（副変速レバー２３が高速位置Ｈに操作されていると（ステップＳ３２，Ｓ３６）、ステップＳ３３，Ｓ３４に移行せず（２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２の検出は開始されず）、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に揺動操作されても、苗植付装置６は上昇駆動されず、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂから右（左）の第２設定角度Ａ２に揺動操作されても、苗植付装置６は下降駆動されない。
【００５６】
図４，５，６に示す構成において、１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１のみに基づいて基準走行距離Ｊ０を設定するのではなく、前回の植付行程で検出された走行距離を次の植付行程での基準走行距離Ｊ０とすると言うように、植付行程の走行距離が検出される毎に、基準走行距離Ｊ０が更新されるように構成してもよい。
【００５７】
［発明の実施の第１別形態］
図４、５、６に示すように、基準走行距離Ｊ０の設定及び設定時間Ｔ１の経過の検出を行う構成に代えて、図９及び図１０に示すように構成してもよい。
図９及び図１０に示すように、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作し（ステップＳ６１）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作して（ステップＳ８７（Ｎ＝２），Ｓ９０，Ｓ９１）、植付行程Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３を開始したとする。
【００５８】
この状態において、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右又は左に揺動操作されると（ステップＳ６３，Ｓ６９）、角度センサー３１の検出値が微分処理されて、ピットマンアーン２９の揺動速度Ｖが検出され（ステップＳ６４，Ｓ７０）、揺動速度Ｖが設定速度Ｖ０よりも低速であれば（ステップＳ６５，Ｓ７１）、畦際での前半及び後半の旋回Ｌ１，Ｌ３の開始ではなく、機体の向きの修正と判断されて、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に揺動操作されても、苗植付装置６は上昇駆動されない（ステップＳ７５，Ｓ８１，Ｓ８２，Ｓ８３に移行しない）。
【００５９】
同様にピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から直進位置Ａ側に揺動操作された際（ステップＳ７６）、角度センサー３１の検出値が微分処理されて、ピットマンアーン２９の揺動速度Ｖが検出され（ステップＳ７７）、揺動速度Ｖが設定速度Ｖ０よりも低速であれば（ステップＳ７８）、畦際での前半及び後半の旋回Ｌ１，Ｌ３の終了ではなく、機体の向きの修正と判断されて、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に揺動操作されても、苗植付装置６は下降駆動されない（ステップＳ８０，Ｓ８７，Ｓ８８，Ｓ８９に移行しない）。
【００６０】
図７及び図８に示すように機体が畦際に達すると、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から急速に右（左）に揺動操作されて、畦際での前半の旋回Ｌ１が開始されようとすると、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが設定速度Ｖ０よりも高速になる（ステップＳ６３〜Ｓ６５、Ｓ６９〜Ｓ７１）。これにより、ピットマンアーム２９（揺動角度）が右（左）の第１設定角度Ａ１に達すると（ステップＳ６６，Ｓ７２）、畦際での前半の旋回Ｌ１が開始されたと判断され、ステップＳ６７（Ｗ＝０），Ｓ６８，Ｓ７３（Ｗ＝０），Ｓ７４から、ステップＳ７５，Ｓ８１，Ｓ８２，Ｓ８３に移行して、ブザーが作動し、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され、苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される。
【００６１】
畦際での前半の旋回Ｌ１が終了すると、ピットマンアーム２９が右（左）の走行限度Ｂ側から急速に直進位置Ａ側に操作されて、畦際での直進走行Ｌ２が開始されようとするので、この場合にはピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが設定速度Ｖ０よりも高速になる（ステップＳ７６〜Ｓ７８）。これにより、ピットマンアーム２９（揺動角度）が右（左）の第２設定角度Ａ２に達すると（ステップＳ７９）、畦際での前半の旋回Ｌ１が終了されたと判断され、ステップＳ８０，Ｓ８７（Ｎ＝１），Ｓ８８，Ｓ８９に移行して、ブザーが作動し、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される。
【００６２】
畦際での前半の旋回Ｌ１が右旋回であれば（ステップＳ６３）、畦際での直進走行Ｌ２が終了して畦際での後半の旋回Ｌ３に入る際、畦際での後半の旋回Ｌ３も右旋回となる。同様に畦際での前半の旋回Ｌ１が左旋回であれば（ステップＳ６９）、畦際での直進走行Ｌ２が終了して畦際での後半の旋回Ｌ３に入る際、畦際での後半の旋回Ｌ３も左旋回となる。
これにより、畦際での前半の旋回Ｌ１が例えば右旋回である場合、畦際での直進走行Ｌ２が終了して畦際での後半の旋回Ｌ３（右旋回）に入る際、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から設定速度Ｖ０よりも高速で右に揺動操作されて、右の第１設定角度Ａ１に達しても、苗植付装置６は上昇駆動されない（ステップＳ６７（Ｗ＝１）により、ステップＳ７５，Ｓ８１，Ｓ８２，Ｓ８３に移行しない）。
【００６３】
畦際での直進走行Ｌ２及び後半の旋回Ｌ３において、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作することにより（ステップＳ６１）、苗植付装置６を上昇及び下降駆動することができる。この場合、畦際での後半の旋回Ｌ３が終了する際、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に、設定速度Ｖ０よりも高速で操向操作されると（ステップＳ７６〜Ｓ７９）、ブザーが作動し（ステップＳ８０）、ステップＳ８７（Ｎ＝１），Ｓ８８，Ｓ８９に移行して、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。
【００６４】
副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されていなければ（ステップＳ６２）（副変速レバー２３が高速位置Ｈに操作されていると）、ステップＳ６３〜Ｓ８０に移行せず、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から設定速度Ｖ０よりも高速で右（左）の第１設定角度Ａ１に揺動操作されても、苗植付装置６は上昇駆動されず、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から設定速度Ｖ０よりも高速で右（左）の第２設定角度Ａ２に揺動操作されても、苗植付装置６は下降駆動されない。
【００６５】
［発明の実施の第２別形態］
図９及び図１０に示す構成で、第１昇降レバー２８を自動位置に操作している状態において、ステップＳ６２〜Ｓ８０への移行を設定できる人為的に操作自在な設定スイッチ（図示せず）を備えてもよい。この場合、設定スイッチがＯＮ位置に操作されていると、ステップＳ６１からステップＳ６２への移行を許し、設定スイッチがＯＦＦ位置に操作されていると、ステップＳ６１から無条件でリターン（ステップＳ６２〜Ｓ８０に移行しない）させるステップ（図示せず）を、図９のステップＳ６１とステップＳ６２との間に設ける。
【００６６】
図４，５，６の構成において、ステップＳ４４，Ｓ４５を削除し、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することによって、苗植付装置６の下降駆動を行うように構成してもよい。図９及び図１０の構成において、ステップＳ７６〜Ｓ８０を削除し、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することによって、苗植付装置６の下降駆動を行うように構成してもよい。
【００６７】
本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機体の後部に直播装置（作業装置）を昇降自在に備えた乗用型直播機にも適用できる。
【００６８】
【発明の効果】
請求項１の特徴によれば、前輪が直進位置側から右又は左に操向操作されると、作業装置を自動的に上昇駆動する自動上昇手段を備えた水田作業機の作業装置昇降構造において、作業行程の途中で操縦ハンドルが右又は左に大きく操作されても、作業行程の途中であることを的確に判断し、作業行程の途中では自動上昇手段によって作業装置が上昇駆動されないので、作業行程の途中で作業が中断されてしまうと言う状態を避けることができるようになり、水田作業機の作業性及び作業能率を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】 乗用型田植機の全体側面図
【図２】 制御系の関係を示す図
【図３】 第１昇降レバーを操作した場合の制御の流れを示す図
【図４】 １回目の植付行程及び第２昇降レバーを操作した場合の制御の流れを示す図
【図５】 ２回目以降の植付行程及び第２昇降レバーを操作した場合の制御の前半の流れを示す図
【図６】 ２回目以降の植付行程及び第２昇降レバーを操作した場合の制御の後半の流れを示す図
【図７】 圃場での植付行程の状態を示す平面図
【図８】 畦際での旋回の状態を示す平面図
【図９】 発明の実施の第１別形態における植付行程及び第２昇降レバーを操作した場合の制御の前半の流れを示す図
【図１０】 発明の実施の第１別形態における植付行程及び第２昇降レバーを操作した場合の制御の後半の流れを示す図
【符号の説明】
１ 前輪
６ 作業装置
７ 駆動機構
１５ 制御装置
２０ 第２昇降レバー（昇降レバー）
２７ 回転数センサー（走行距離検出手段）
Ａ 直進位置
Ａ１ 設定角度
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３ 作業行程
Ｊ０ 基準走行距離
Ｊ１ 一回の作業行程の走行距離
Ｇ１ 畦
【発明の属する技術分野】
本発明は乗用型田植機や乗用型直播機のように、作業装置を昇降自在に機体に備え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えた水田作業機の作業装置昇降構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
水田作業機の一例である乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、操縦者は昇降レバーを上昇位置に操作して下降状態の植付装置（作業装置の一例）を上昇させ、操縦ハンドルを右又は左に操作して機体を畦際で旋回させる。畦際での旋回が終了すると、操縦者は操縦ハンドルを直進位置に戻し操作して、昇降レバーを下降位置に操作し上昇状態の苗植付装置を下降させて、次の植付行程に入る。
【０００３】
この場合、例えば特開平１１−１９６６２８号公報に開示されているように、前輪が直進位置側から右又は左に操向操作されて畦際での旋回が開始されると、苗植付装置を自動的に上昇駆動する自動上昇手段を備えて、畦際での旋回時の操作が楽なものになるように構成されたものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上空から見て長方形状の圃場では植付行程は略直線状になるので、長方形状の圃場での植付行程において、機体の向きの修正の為に操縦ハンドルが小さく右又は左に操作されたり、右又は左にゆっくりと操作されたりすることはあるが、操縦ハンドルが大きく右又は左に操作されたり、右又は左に急速に操作されたりするようなことはない。
これに対し、例えば上空から見て扇型のように曲がった圃場では、植付行程も同様に曲がっているので、曲がった圃場での植付行程の途中において、操縦ハンドルが右又は左に大きく操作されて、機体の向きの修正が行われることがある。又、長方形状の圃場でも、大きな凹凸があれば、操縦ハンドルが大きく右又は左に操作されたり、右又は左に急速に操作されたりして、機体の向きの修正が行われることがある。
【０００５】
これにより、従来の技術に記載のような自動上昇手段を備えた乗用型田植機において、植付行程の途中で操縦ハンドルが右又は左に大きく操作されると、自動上昇手段により苗植付装置が自動的に上昇駆動されてしまい、植付作業が中断されてしまうことがある。
本発明は、前輪が直進位置側から右又は左に操向操作されると、作業装置を自動的に上昇駆動する自動上昇手段を備えた水田作業機の作業装置昇降構造において、作業行程の途中で作業装置が自動的に上昇駆動されて作業が中断されてしまうと言うような状態を防止することを目的としている。
【０００６】
【０００７】
【０００８】
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明の特徴は、作業装置を昇降自在に機体に備え、作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、作業装置を苗植付装置又は直播装置で構成し、直進位置から右又は左の設定角度を設定し、前輪が直進位置側から右又は左の設定角度以上に操向操作されると、駆動機構により作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えると共に、機体の走行距離を検出する走行距離検出手段を備えて、走行距離検出手段により圃場における一方の畦から他方の畦への一回の作業行程の走行距離を検出可能に構成し、一回の作業行程の走行距離よりも短い基準走行距離を設定する設定手段と、走行距離検出手段からの検出に基づいて、作業装置を下降させた状態で設定手段によって設定された基準走行距離を走行したか否かを判別する判別手段と、作業行程の途中において自動上昇手段の作動を阻止する牽制手段とを制御装置に備え、牽制手段は、作業装置を下降させてから判別手段によって基準走行距離を走行したと判別されるまで自動上昇手段の作動を阻止し、かつ、自動上昇手段の作動が阻止された状態において昇降レバーの手動操作による作業装置の昇降を許容するように構成されているものである。
【００１０】
［Ｉ］
水田作業機では圃場において、一方の畦から他方の畦への作業行程を行い、この作業行程が終了して機体が他方の畦に達すると、畦際で機体を旋回させて他方の畦から一方の畦への次の作業行程に入り、この作業行程が終了して機体が一方の畦際に達すると、畦際で機体を旋回させて一方の畦から他方の畦への次の作業行程に入ると言うような状態を繰り返す。
【００１１】
請求項１の特徴によると、圃場における一方の畦から他方の畦への一回の作業行程の走行距離よりも短い基準走行距離が設定手段により設定され、走行距離検出手段からの検出に基づいて作業装置を下降させた状態で設定手段によって設定された基準走行距離を走行したか否かを判別することができる。
【００１２】
これによって、作業行程の始めの頃や途中では基準走行距離を走行していないと判断されるので、作業行程の始めの頃や途中で前輪が直進位置側から右又は左の設定角度に操向操作されても、自動上昇手段による作業装置の上昇駆動は行われないのであり、操縦ハンドルが右又は左に大きく操作されて機体の向きの修正が行われても、自動上昇手段により作業装置が上昇駆動されることはない。
次に機体が畦に達すると、基準走行距離を走行したと判断されるので、前輪が直進位置側から右又は左の設定角度以上に操向操作されて、畦際での旋回が行われると、自動上昇手段により作業装置が上昇駆動される。
【００１３】
【００１４】
［ＩＩ］
請求項２の発明の特徴は、請求項１に係る発明において、圃場の畦際での旋回時に、前輪の設定角度以上の操向操作に基づいて作業装置が上昇駆動され、この操向操作中における前輪が直進位置に向けて戻し操作されている過程で作業装置を自動的に下降駆動するように構成したものである。
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【発明の実施の形態】
［１］
図１に示すように、右及び左に操向操作自在な前輪１及び後輪２で支持された機体に、エンジン３及び運転部４が備えられ、機体の後部に平行４連式のリンク機構５を介して、８条植え型式の苗植付装置６が昇降自在に連結され、リンク機構５を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ７が備えられて、水田作業機の一例である８条植え型式の乗用型田植機が構成されている。
【００２０】
図１に示すように苗植付装置６は、所定のストロークで往復横送り駆動される苗のせ台８、植付伝動ケース９、植付伝動ケース９の後部で回転駆動される回転ケース１０、回転ケース１０に支持された一対の植付爪１１、及び複数のフロート１２等を備えて構成されており、回転ケース１０の回転によって、植付爪１１が苗のせ台８の下部から交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付けるように構成されている。
【００２１】
［２］
図２に示すように、左右中央のフロート１２の後部が横軸芯Ｐ１周りに揺動自在に支持され、苗植付装置６に対するフロート１２の前部の位置を検出するポテンショメータ１４が備えられており、ポテンショメータ１４の検出値が、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値として制御装置１５に入力されている。油圧シリンダ７に作動油を給排操作して上昇側及び下降側に作動させる電磁操作式の制御弁１３が備えられており、制御装置１５によって制御弁１３が操作されるように構成されている。
【００２２】
フロート１２が田面Ｇに接地追従する状態で田面Ｇに対して苗植付装置６が上下動すると、ポテンショメータ１４の検出値が変化するので、ポテンショメータ１４の検出値に基づいて、制御装置１５によって制御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、苗植付装置６が自動的に昇降駆動される（自動昇降制御）。これにより、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されて、植付爪１１による苗の植付深さが設定値に維持される。
後述するように苗植付装置６が上昇駆動された際、リンク機構５が機械的な上限位置に達したことを検出する上限センサー２４が備えられており、上限センサー２４の信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。
【００２３】
［３］
エンジン３の動力が、前進側及び後進側に無段階に変速自在な静油圧式無段変速装置（図示せず）、湿式多板型式の主クラッチ（図示せず）、高速位置Ｈ（路上走行時の位置）及び低速位置Ｌ（植付作業時の位置）に変速自在なギヤ変速型式の副変速装置（図示せず）を介して、前輪１及び後輪２に伝達されるように構成されており、図２に示すように主クラッチからの動力が植付クラッチ１６を介して苗植付装置６に伝達されるように構成されている。植付クラッチ１６を伝動側及び伝動遮断側に操作するモータ１７が備えられ、制御装置１５によってモータ１７が操作されるように構成されている。
【００２４】
図２及び図１に示すように、操縦ハンドル１８によって右及び左に揺動操作されるピットマンアーム２９と右及び左の前輪１とが、タイロッド３０によって接続されて、操縦ハンドル１８により前輪１が右及び左に操向操作自在に構成されており、操縦ハンドル１８及び運転席１９が運転部４に備えられている。直進位置Ａに対するピットマンアーム２９の角度を検出する角度センサー３１が備えられ、角度センサー３１の検出値が制御装置１５に入力されている。
【００２５】
図２及び図１に示すように、静油圧式無段変速装置を前進側及び後進側、中立位置に操作自在な主変速レバー２１が、操縦ハンドル１８の左側に備えられている。副変速装置を高速位置Ｈ及び低速位置Ｌに操作する副変速レバー２３が、運転席１９の左側に備えられており、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されたことを検出する低速センサー２５が備えられ、低速センサー２５の検出信号が制御装置１５に入力されるように構成されている。踏み操作することにより主クラッチを伝動遮断側に操作するクラッチペダル２６が備えられている。
【００２６】
図２及び図１に示すように、運転席１９の右側に第１昇降レバー２８が備えられており、第１昇降レバー２８は上昇位置、中立位置、下降位置、植付位置及び自動位置に操作自在に構成されている。第１昇降レバー２８を操作してから手を離しても第１昇降レバー２８はその位置から移動しないように構成されており、第１昇降レバー２８の操作位置が制御装置１５に入力されている。
【００２７】
図２及び図１に示すように、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから上方向の上昇位置Ｕ及び中立位置Ｎから下方向の下降位置Ｄに操作自在な第２昇降レバー２０が、操縦ハンドル１８の右下側に備えられており、第２昇降レバー２０の操作位置が制御装置１５に入力されている。第２昇降レバー２０は中立位置Ｎに付勢されており、上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作した状態で、第２昇降レバー２０から手を離すと、第２昇降レバー２０は自動的に中立位置Ｎに戻る。
【００２８】
［４］
次に、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した場合について、図３及び図２に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を上昇位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ２）、制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ３）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、リンク機構５が上限位置に達し、これが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ４）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ６）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。
【００２９】
第１昇降レバー２８を中立位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ５）、制御弁１３が中立位置に操作されて（ステップＳ６）、油圧シリンダ７及び苗植付装置６がその位置で停止する。
【００３０】
第１昇降レバー２８を下降位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作されて（ステップＳ７）、前項［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ８）。この場合、フロート１２が田面Ｇから離れた上方に位置して垂れ下がる状態になっていると、田面Ｇから苗植付装置６までの高さの検出値が高すぎると判断され、制御弁１３が下降位置に操作されて、油圧シリンダ７により苗植付装置６が下降駆動されるのであり、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となる。この後、フロート１２が田面Ｇに接地すると、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が自動的に操作されるので、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。
【００３１】
第１昇降レバー２８を植付位置に操作すると（ステップＳ１）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ９）、前項［２］に記載の自動昇降制御が作動する（ステップＳ１０）。これにより、ポテンショメータ１４の検出値が設定値に維持されるように、制御弁１３が自動的に操作され油圧シリンダ７が伸縮作動して、苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるのであり、苗の植付深さが設定値に維持されながら、植付爪１１が苗の植え付けを行う植付作業が行われる。
【００３２】
以上のように、第１昇降レバー２８を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、リンク機構５の上限位置と田面Ｇとの範囲で、苗植付装置６を任意の高さに昇降駆動して停止させることができるのであり、第１昇降レバー２８を植付位置に操作することによって、苗の植付深さが設定値に維持されながら植付作業が行われる。
【００３３】
［５］
次に、第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態で、第２昇降レバー２０を操作した場合について、図４及び図２に基づいて説明する。
第１昇降レバー２８を自動位置に操作した状態において（ステップＳ１）、例えば苗植付装置６が田面Ｇから設定高さに維持されるように自動的に昇降駆動され（自動昇降制御の作動）、植付クラッチ１６が伝動側に操作された植付作業の状態で（後述するステップＳ２３，Ｓ２４，Ｓ２５，Ｓ２６）、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１６，Ｓ１７）、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され（ステップＳ１８）、自動昇降制御が停止し制御弁１３が上昇位置に操作されて（ステップＳ１９）、油圧シリンダ７により苗植付装置６が上昇駆動される。この場合、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに保持していても、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の上昇駆動は続行される。
【００３４】
リンク機構５が上限位置に達して、これが上限センサー２４によって検出されると（ステップＳ２０）、制御弁１３が中立位置に操作されて油圧シリンダ７が停止し（ステップＳ２１）、苗植付装置６が上限位置で自動的に停止する。このように第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作することにより、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して、苗植付装置６を上限位置まで一気に上昇させることができる。
【００３５】
次に苗植付装置６が上昇した状態で第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１６，Ｓ２３（Ｎ＝１））、前項［４］及び図３のステップＳ８と同様に、植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作された状態で、自動昇降制御が作動する（ステップＳ２４，Ｓ２５）。自動昇降制御が作動した状態で、苗植付装置６が見掛け上、連続的に下降する状態となり、フロート１２が田面Ｇに接地すると、苗植付装置６が見掛け上、田面Ｇで停止した状態となる。この場合、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに保持しても、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作してから中立位置Ｎに操作しても、苗植付装置６の下降は続行される。
このように第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６を一気に下降させることができる。
【００３６】
前述のように苗植付装置６が下降した状態（自動昇降制御が作動した状態）において、第２昇降レバー２０を中立位置Ｎに操作してから再び下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ１６，Ｓ２３（Ｎ＝２））、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動側に操作されて（ステップＳ２６）、前項［４］及び図３のステップＳ９，Ｓ１０と同様に植付作業が開始される。
【００３７】
図４のステップＳ１９において、苗植付装置６の上昇中で苗植付装置６が上限位置に達する前に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作すると（ステップＳ２０，Ｓ２２）、ステップＳ２４，Ｓ２５に移行して、苗植付装置６の上昇駆動が中止されて苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。逆に図４のステップＳ２５において、苗植付装置６の下降中でフロート１２が田面Ｇに達する前に、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作すると（ステップＳ１６）、ステップＳ１７，Ｓ１８，Ｓ１９に移行して、苗植付装置６の下降駆動が中止されて苗植付装置６が上昇駆動される。
【００３８】
［６］
８条植え型式の乗用型田植機では、圃場での植付作業において次のような作業を繰り返す。図７及び図８に示すように、一方の畦Ｇ１側の最初の位置（図７の実線参照）から機体を発進させて１回目の植付行程Ｋ１を行い、機体が他方の畦Ｇ１に達すると、他方の畦Ｇ１の畦際での旋回を行い、２回目の植付行程Ｋ２に入る。２回目の植付行程Ｋ２の後に機体が一方の畦Ｇ１に達すると、一方の畦Ｇ１の畦際での旋回を行い、３回目の植付行程Ｋ３に入る。
【００３９】
この場合、各々の畦際での旋回は次のようにして行われる。図７及び図８に示すように、例えば１回目の植付行程Ｋ１が終了して機体が一方の畦Ｇ１に接近する際、直進状態のままで機体の前端が一方の畦Ｇ１に略接触するまで走行して、機体を一時停止させる。ピットマンアーム２９を直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂまで揺動操作して、機体を発進させて畦際での前半の旋回Ｌ１を行い、次にピットマンアーム２９を右（左）の操向限度Ｂから直進位置Ａ側に揺動操作して、畦際での直進走行Ｌ２を行う。畦際での直進走行Ｌ２が終了すると、ピットマンアーム２９を直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂまで揺動操作して、畦際での後半の旋回Ｌ３を行い、次にピットマンアーム２９を右（左）の操向限度Ｂから直進位置Ａ側に揺動操作して、２回目の植付行程Ｋ２に入る。
【００４０】
図７に示す１回目の植付行程Ｋ１において、以降の２回目や３回目の植付行程Ｋ２，Ｋ３で使用する基準走行距離Ｊ０を検出するようにしており、次に基準走行距離Ｊ０の検出について、図４，７，８に基づいて説明する。
一方の畦Ｇ１側の最初の位置（図７の実線参照）に、機体を位置させている状態において、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作して、苗植付装置６を下降させ（ステップＳ２５）（自動昇降制御の作動）、第２昇降レバー２０を再び下降位置Ｄに操作して、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作して（ステップＳ２６）、１回目の植付行程Ｋ１を開始すると、操縦者は直ぐに運転部４に設けられた検出スイッチ２２（図２参照）を押し操作する（ステップＳ１２）。逆に検出スイッチ２２を押し操作してから、第２昇降レバー２０により苗植付装置６を下降させ（自動昇降制御の作動）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作してもよい。
【００４１】
これにより、前回に検出された走行距離Ｊ１及び基準走行距離Ｊ０が消去され（ステップＳ１３）、１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出が開始される（ステップＳ１４，Ｓ１５）。後輪２への伝動系の回転数を検出する回転数センサー２７（図２参照）が備えられており、回転数センサー２７の検出値に基づいて、１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出が行われる。
【００４２】
前述のように、１回目の植付行程Ｋ１が終了して機体が他方の畦Ｇ１に達すると、機体を一時停止させて第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作し（ステップＳ１６，Ｓ１７）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して（ステップＳ１８）、苗植付装置６を上昇駆動し（ステップＳ１９）、ピットマンアーム２９を直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂまで揺動操作して、機体を発進させて畦際での前半の旋回Ｌ１を行う。
【００４３】
これにより、苗植付装置６が上限位置で停止すると（ステップＳ２０，Ｓ２１）、１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出が終了し、検出された１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１が記憶されるのであり（ステップＳ２８（Ｍ＝１），Ｓ２９）、検出された１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の例えば８０％が基準走行距離Ｊ０として設定される（ステップＳ３０，Ｓ３１）。
【００４４】
畦際での前半の旋回Ｌ１の後に、ピットマンアーム２９を右（左）の操向限度Ｂから直進位置Ａ側に揺動操作して、畦際での直進走行Ｌ２を行い、次にピットマンアーム２９を直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂまで揺動操作して、畦際での後半の旋回Ｌ３を行う。畦際での後半の旋回Ｌ３が終了すると、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作して（ステップＳ１６），苗植付装置６を下降させ（ステップＳ２３，Ｓ２４，Ｓ３５）、第２昇降レバー２０を再び下降位置Ｄに操作して（ステップＳ１６）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作して（ステップＳ２３，Ｓ２６）、２回目の植付行程Ｋ２を開始する（ステップＳ２７（Ｍ＝２））。
【００４５】
前述のような１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出は、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されている場合に行われるのであり（ステップＳ１１）、副変速レバー２３が高速位置Ｈに操作されていれば、検出スイッチ２２を押し操作しても１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出は行われない。
【００４６】
［７］
次に、２回目の植付行程Ｋ２から３回目の植付行程Ｋ３について、図５，６，７に基づいて説明する。
前項［６］に記載のようにして２回目の植付行程Ｋ２を開始すると、回転数センサー２７により２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２の検出が開始される（ステップＳ３３，Ｓ３４）。この場合、検出される２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２が基準走行距離Ｊ０に達しなければ（ステップＳ３７）、（図７に示すように、機体が２回目の植付行程Ｋ２の殆どを終了しなければ（例えば２回目の植付行程Ｋ２の８０％））、ステップＳ３８〜Ｓ４５に移行できない。
【００４７】
言い換えると２回目の植付行程Ｋ２の途中において（検出される２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２が基準走行距離Ｊ０に達しなければ（ステップＳ３７））、操縦者が操縦ハンドル１８を操作してピットマンアーム２９が右及び左に揺動操作されても、後述するようなピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右及び左の第１設定角度Ａ１に揺動操作されたことに基づいて、モータ１７により植付クラッチ１６が自動的に伝動遮断側に操作されて、苗植付装置６が上限位置まで自動的に上昇駆動される状態（ステップＳ４０〜Ｓ４３、Ｓ４６〜Ｓ５０）、並びに、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に揺動操作されたことに基づいて、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が自動的に下降駆動される状態（ステップＳ４４，Ｓ４５，Ｓ５２，Ｓ５３，Ｓ５４）は生じない。
【００４８】
前述のように２回目の植付行程Ｋ２の途中において（検出される２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２が基準走行距離Ｊ０に達しなければ（ステップＳ３７））、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕに操作することにより（ステップＳ３５，Ｓ４６）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動遮断側に操作して（ステップＳ４７）、苗植付装置６を上昇駆動することができる（ステップＳ４８）。
同様に、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することにより（ステップＳ３５）、苗植付装置６を下降させ（ステップＳ５２（Ｎ＝１），Ｓ５３，Ｓ５４）（自動昇降制御の作動）、第２昇降レバー２０を再び下降位置Ｄに操作して（ステップＳ１６）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作することができる（ステップＳ５２（Ｎ＝２），Ｓ５５）。
【００４９】
図２に示すように、ピットマンアーム２９の直進位置Ａと右及び左の操向限度Ｂとの間において、右及び左の第１設定角度Ａ１、右及び左の第２設定角度Ａ２が設定されており、直進位置Ａと右の第１設定角度Ａ１との間の角度（直進位置Ａと左の第１設定角度Ａ１との間の角度）Ｃ１が大きなものに設定され、右の操向限度Ｂと右の第２設定角度Ａ２との間の角度（左の操向限度Ｂと左の第２設定角度Ａ２との間の角度）Ｃ２が小さなものに設定されている。
【００５０】
検出される２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２が基準走行距離Ｊ０に達した後において（ステップＳ３７）、２回目の植付行程Ｋ２が終了して機体が一方の畦Ｇ１に達すると、機体を一時停止させる。この後、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から左（右）に揺動操作されて、左（右）の第１設定角度Ａ１にピットマンアーム２９が達すると（ステップＳ３８（Ｑ＝１），Ｓ４０）（図２の矢印参照）、設定時間Ｔ１のカウントが開始されて（ステップＳ４１，Ｓ４２）、ブザー（図示せず）が作動し（ステップＳ４３）、ステップＳ４６〜Ｓ４８に移行して、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され、苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される。これにより、機体を発進させて畦際での前半の旋回Ｌ１を行う。
【００５１】
乗用型田植機では一般に、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）の操向限度Ｂに操作されて、畦際での前半の旋回Ｌ１が行われる（図２の矢印参照）。これにより、畦際での前半の旋回Ｌ１が終了して、ピットマンアーム２９が左（右）の操向限度Ｂ側から直進位置Ａ側に操作され、左（右）の第２設定角度Ａ２にピットマンアーム２９が達すると（ステップＳ４４）（図２の矢印参照）、ブザーが作動し（ステップＳ４５）、ステップＳ５２（Ｎ＝１），Ｓ５３，Ｓ５４に移行して、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。このように畦際での前半の旋回Ｌ１から、苗植付装置６を下降駆動した状態で（自動昇降制御の作動）、畦際での直進走行Ｌ２を行う。
【００５２】
畦際での直進走行Ｌ２から畦際での後半の旋回Ｌ３に入る際、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から左（右）に揺動操作されて、左（右）の第１設定角度Ａ１にピットマンアーム２９が達しても、設定時間Ｔ１のカウントがまだ経過していないので（ステップＳ３８（Ｑ＝２），Ｓ３９）、ステップＳ４４に移行して、苗植付装置６が上昇駆動されることはない。この場合、設定時間Ｔ１は畦際での前半の旋回Ｌ１、直進走行Ｌ２及び後半の旋回Ｌ３が終了するのに充分な長さに設定されているので、苗植付装置６を下降駆動した状態で（自動昇降制御の作動）、畦際での後半の旋回Ｌ３が行われる。
【００５３】
畦際での後半の旋回Ｌ３が終了し、ピットマンアーム２９が左（右）の操向限度Ｂ側から直進位置Ａ側に操作されてから、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作して（ステップＳ３５）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作して（ステップＳ５２（Ｎ＝２），Ｓ５５）、３回目の植付行程Ｋ３を開始する。このようにして３回目の植付行程Ｋ３を開始すると、検出された２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２が消去されて（ステップＳ５６，Ｓ５７）、ステップＳ３２，Ｓ３３に移行して、３回目の植付行程Ｋ３の走行距離Ｊ２の検出が開始される。
【００５４】
図７に示す畦際での直進走行Ｌ２及び後半の旋回Ｌ３において、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作することにより（ステップＳ３５）、苗植付装置６を上昇及び下降駆動することができる。この場合、苗植付装置６を上昇駆動した状態で畦際での後半の旋回Ｌ３が終了し、ピットマンアーム２９が左（右）の操向限度Ｂ側から左（右）の第２設定角度Ａ２に操向操作されると（ステップＳ４４）（図２の矢印参照）、ブザーが作動し（ステップＳ４５）、ステップＳ５２（Ｎ＝１），Ｓ５３，Ｓ５４に移行して、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。
【００５５】
前述のような１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出は、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されている場合に行われるのであり（図４のステップＳ１１）、副変速レバー２３が高速位置Ｈに操作されていれば、検出スイッチ２２を押し操作しても１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１の検出は行われない。
同様に、２回目の植付行程Ｋ２の以降において、副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されていなければ（副変速レバー２３が高速位置Ｈに操作されていると（ステップＳ３２，Ｓ３６）、ステップＳ３３，Ｓ３４に移行せず（２回目の植付行程Ｋ２の走行距離Ｊ２の検出は開始されず）、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に揺動操作されても、苗植付装置６は上昇駆動されず、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂから右（左）の第２設定角度Ａ２に揺動操作されても、苗植付装置６は下降駆動されない。
【００５６】
図４，５，６に示す構成において、１回目の植付行程Ｋ１の走行距離Ｊ１のみに基づいて基準走行距離Ｊ０を設定するのではなく、前回の植付行程で検出された走行距離を次の植付行程での基準走行距離Ｊ０とすると言うように、植付行程の走行距離が検出される毎に、基準走行距離Ｊ０が更新されるように構成してもよい。
【００５７】
［発明の実施の第１別形態］
図４、５、６に示すように、基準走行距離Ｊ０の設定及び設定時間Ｔ１の経過の検出を行う構成に代えて、図９及び図１０に示すように構成してもよい。
図９及び図１０に示すように、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作し（ステップＳ６１）、モータ１７により植付クラッチ１６を伝動側に操作して（ステップＳ８７（Ｎ＝２），Ｓ９０，Ｓ９１）、植付行程Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３を開始したとする。
【００５８】
この状態において、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右又は左に揺動操作されると（ステップＳ６３，Ｓ６９）、角度センサー３１の検出値が微分処理されて、ピットマンアーン２９の揺動速度Ｖが検出され（ステップＳ６４，Ｓ７０）、揺動速度Ｖが設定速度Ｖ０よりも低速であれば（ステップＳ６５，Ｓ７１）、畦際での前半及び後半の旋回Ｌ１，Ｌ３の開始ではなく、機体の向きの修正と判断されて、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から右（左）の第１設定角度Ａ１に揺動操作されても、苗植付装置６は上昇駆動されない（ステップＳ７５，Ｓ８１，Ｓ８２，Ｓ８３に移行しない）。
【００５９】
同様にピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から直進位置Ａ側に揺動操作された際（ステップＳ７６）、角度センサー３１の検出値が微分処理されて、ピットマンアーン２９の揺動速度Ｖが検出され（ステップＳ７７）、揺動速度Ｖが設定速度Ｖ０よりも低速であれば（ステップＳ７８）、畦際での前半及び後半の旋回Ｌ１，Ｌ３の終了ではなく、機体の向きの修正と判断されて、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に揺動操作されても、苗植付装置６は下降駆動されない（ステップＳ８０，Ｓ８７，Ｓ８８，Ｓ８９に移行しない）。
【００６０】
図７及び図８に示すように機体が畦際に達すると、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から急速に右（左）に揺動操作されて、畦際での前半の旋回Ｌ１が開始されようとすると、ピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが設定速度Ｖ０よりも高速になる（ステップＳ６３〜Ｓ６５、Ｓ６９〜Ｓ７１）。これにより、ピットマンアーム２９（揺動角度）が右（左）の第１設定角度Ａ１に達すると（ステップＳ６６，Ｓ７２）、畦際での前半の旋回Ｌ１が開始されたと判断され、ステップＳ６７（Ｗ＝０），Ｓ６８，Ｓ７３（Ｗ＝０），Ｓ７４から、ステップＳ７５，Ｓ８１，Ｓ８２，Ｓ８３に移行して、ブザーが作動し、モータ１７により植付クラッチ１６が伝動遮断側に操作され、苗植付装置６が上限位置まで上昇駆動される。
【００６１】
畦際での前半の旋回Ｌ１が終了すると、ピットマンアーム２９が右（左）の走行限度Ｂ側から急速に直進位置Ａ側に操作されて、畦際での直進走行Ｌ２が開始されようとするので、この場合にはピットマンアーム２９の揺動速度Ｖが設定速度Ｖ０よりも高速になる（ステップＳ７６〜Ｓ７８）。これにより、ピットマンアーム２９（揺動角度）が右（左）の第２設定角度Ａ２に達すると（ステップＳ７９）、畦際での前半の旋回Ｌ１が終了されたと判断され、ステップＳ８０，Ｓ８７（Ｎ＝１），Ｓ８８，Ｓ８９に移行して、ブザーが作動し、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される。
【００６２】
畦際での前半の旋回Ｌ１が右旋回であれば（ステップＳ６３）、畦際での直進走行Ｌ２が終了して畦際での後半の旋回Ｌ３に入る際、畦際での後半の旋回Ｌ３も右旋回となる。同様に畦際での前半の旋回Ｌ１が左旋回であれば（ステップＳ６９）、畦際での直進走行Ｌ２が終了して畦際での後半の旋回Ｌ３に入る際、畦際での後半の旋回Ｌ３も左旋回となる。
これにより、畦際での前半の旋回Ｌ１が例えば右旋回である場合、畦際での直進走行Ｌ２が終了して畦際での後半の旋回Ｌ３（右旋回）に入る際、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から設定速度Ｖ０よりも高速で右に揺動操作されて、右の第１設定角度Ａ１に達しても、苗植付装置６は上昇駆動されない（ステップＳ６７（Ｗ＝１）により、ステップＳ７５，Ｓ８１，Ｓ８２，Ｓ８３に移行しない）。
【００６３】
畦際での直進走行Ｌ２及び後半の旋回Ｌ３において、第２昇降レバー２０を上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄに操作することにより（ステップＳ６１）、苗植付装置６を上昇及び下降駆動することができる。この場合、畦際での後半の旋回Ｌ３が終了する際、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から右（左）の第２設定角度Ａ２に、設定速度Ｖ０よりも高速で操向操作されると（ステップＳ７６〜Ｓ７９）、ブザーが作動し（ステップＳ８０）、ステップＳ８７（Ｎ＝１），Ｓ８８，Ｓ８９に移行して、フロート１２が田面Ｇに接地するまで苗植付装置６が下降駆動される（自動昇降制御の作動）。
【００６４】
副変速レバー２３が低速位置Ｌに操作されていなければ（ステップＳ６２）（副変速レバー２３が高速位置Ｈに操作されていると）、ステップＳ６３〜Ｓ８０に移行せず、ピットマンアーム２９が直進位置Ａ側から設定速度Ｖ０よりも高速で右（左）の第１設定角度Ａ１に揺動操作されても、苗植付装置６は上昇駆動されず、ピットマンアーム２９が右（左）の操向限度Ｂ側から設定速度Ｖ０よりも高速で右（左）の第２設定角度Ａ２に揺動操作されても、苗植付装置６は下降駆動されない。
【００６５】
［発明の実施の第２別形態］
図９及び図１０に示す構成で、第１昇降レバー２８を自動位置に操作している状態において、ステップＳ６２〜Ｓ８０への移行を設定できる人為的に操作自在な設定スイッチ（図示せず）を備えてもよい。この場合、設定スイッチがＯＮ位置に操作されていると、ステップＳ６１からステップＳ６２への移行を許し、設定スイッチがＯＦＦ位置に操作されていると、ステップＳ６１から無条件でリターン（ステップＳ６２〜Ｓ８０に移行しない）させるステップ（図示せず）を、図９のステップＳ６１とステップＳ６２との間に設ける。
【００６６】
図４，５，６の構成において、ステップＳ４４，Ｓ４５を削除し、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することによって、苗植付装置６の下降駆動を行うように構成してもよい。図９及び図１０の構成において、ステップＳ７６〜Ｓ８０を削除し、第２昇降レバー２０を下降位置Ｄに操作することによって、苗植付装置６の下降駆動を行うように構成してもよい。
【００６７】
本発明は乗用型田植機ばかりではなく、機体の後部に直播装置（作業装置）を昇降自在に備えた乗用型直播機にも適用できる。
【００６８】
【発明の効果】
請求項１の特徴によれば、前輪が直進位置側から右又は左に操向操作されると、作業装置を自動的に上昇駆動する自動上昇手段を備えた水田作業機の作業装置昇降構造において、作業行程の途中で操縦ハンドルが右又は左に大きく操作されても、作業行程の途中であることを的確に判断し、作業行程の途中では自動上昇手段によって作業装置が上昇駆動されないので、作業行程の途中で作業が中断されてしまうと言う状態を避けることができるようになり、水田作業機の作業性及び作業能率を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】 乗用型田植機の全体側面図
【図２】 制御系の関係を示す図
【図３】 第１昇降レバーを操作した場合の制御の流れを示す図
【図４】 １回目の植付行程及び第２昇降レバーを操作した場合の制御の流れを示す図
【図５】 ２回目以降の植付行程及び第２昇降レバーを操作した場合の制御の前半の流れを示す図
【図６】 ２回目以降の植付行程及び第２昇降レバーを操作した場合の制御の後半の流れを示す図
【図７】 圃場での植付行程の状態を示す平面図
【図８】 畦際での旋回の状態を示す平面図
【図９】 発明の実施の第１別形態における植付行程及び第２昇降レバーを操作した場合の制御の前半の流れを示す図
【図１０】 発明の実施の第１別形態における植付行程及び第２昇降レバーを操作した場合の制御の後半の流れを示す図
【符号の説明】
１ 前輪
６ 作業装置
７ 駆動機構
１５ 制御装置
２０ 第２昇降レバー（昇降レバー）
２７ 回転数センサー（走行距離検出手段）
Ａ 直進位置
Ａ１ 設定角度
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３ 作業行程
Ｊ０ 基準走行距離
Ｊ１ 一回の作業行程の走行距離
Ｇ１ 畦
Claims (2)
- 作業装置を昇降自在に機体に備え、前記作業装置を昇降駆動する駆動機構を備えて、前記作業装置を苗植付装置又は直播装置で構成し、
直進位置から右又は左の設定角度を設定し、前輪が直進位置側から前記右又は左の設定角度以上に操向操作されると、前記駆動機構により前記作業装置を上昇駆動する自動上昇手段を備えると共に、
機体の走行距離を検出する走行距離検出手段を備えて、前記走行距離検出手段により圃場における一方の畦から他方の畦への一回の作業行程の走行距離を検出可能に構成し、
前記一回の作業行程の走行距離よりも短い基準走行距離を設定する設定手段と、前記走行距離検出手段からの検出に基づいて、前記作業装置を下降させた状態で前記設定手段によって設定された基準走行距離を走行したか否かを判別する判別手段と、作業行程の途中において前記自動上昇手段の作動を阻止する牽制手段とを制御装置に備え、
前記牽制手段は、前記作業装置を下降させてから前記判別手段によって前記基準走行距離を走行したと判別されるまで前記自動上昇手段の作動を阻止し、かつ、当該自動上昇手段の作動が阻止された状態において昇降レバーの手動操作による前記作業装置の昇降を許容するように構成されている水田作業機の作業装置昇降構造。 - 圃場の畦際での旋回時に、前輪の前記設定角度以上の操向操作に基づいて前記作業装置が上昇駆動され、当該操向操作中における前記前輪が直進位置に向けて戻し操作されている過程で前記作業装置を自動的に下降駆動するように構成してある請求項１記載の水田作業機の作業装置昇降構造。
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