JP5616179B2

JP5616179B2 - 移植機

Info

Publication number: JP5616179B2
Application number: JP2010212148A
Authority: JP
Inventors: 昌樹宇山; 野波　和好; 和好野波; 耕治嘉本; 洋司石田; 規宗安
Original assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: MITSUBISHI NOUKI KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 2010-09-22
Filing date: 2010-09-22
Publication date: 2014-10-29
Anticipated expiration: 2030-09-22
Also published as: JP2012065575A

Description

この発明は、電動モータの駆動力によって走行機体を操向する電動ステアリング機構を備えた移植機に関する。

電動モータの駆動力によって走行機体を操向する電動ステアリング機構と、電動ステアリング機構を介した操向制御を行う制御部とを備えた特許文献１に示す移植機が公知になっており、これをさらに改良させたものとして、直進走行後に走行機体を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うように制御部を構成した特許文献２に示す移植機が公知になっている。

特開２００２−６７９９０号公報（第５図）特開２００７−２４４２８８号公報（第１１−１３図）

上記特許文献２の移植機では、制御部が、圃場に苗を植付ける植付作業機の昇降や、植付作業機への動力の断続に基づいて、走行機体を自動的に旋回させる自動旋回制御を実行するため、状況によっては、オペレータの意図に反して不測に、走行機体が自動的に旋回される場合がある。
本発明は、走行機体を操向する電動ステアリング機構と、電動ステアリング機構を介した操向制御を行う制御部とを備え、直進走行後に走行機体を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うように制御部を構成した移植機であって、オペレータの意図に沿って自動旋回制御を実行する移植機を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため本発明は、第１に、電動モータ３３の駆動力によって走行機体４を操向する電動ステアリング機構３４と、電動ステアリング機構３４を介した操向制御を行う制御部２１とを備え、制御部２１は、直進走行後に走行機体４を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うように構成された移植機であって、走行機体４の旋回方向を選択する操作を検出する操作検出手段と、走行機体４に連結された植付作業機７への動力伝動を断続させる植付クラッチと、該植付クラッチによる植付作業機７の駆動の入切を検出する入切検出手段４１とを設け、前記制御部２１は、植付クラッチの接続状態が予め定めた所定時間継続された後に該植付クラッチが切断操作させたことを入切検出手段４１によって検出するとともに、操作検出手段によって走行機体４の旋回方向の選択操作を検出した場合には、畦際での旋回である小回り旋回が可能な切れ角になるまで該選択された旋回方向に電動ステアリング機構３４を自動的に操向作動させる自動旋回制御を実行することを特徴としている。

第２に、ステアリングハンドル１７による操向操作を検出するステアリング操作検出手段３７によって、操作検出手段を構成したことを特徴としている。

第３に、電動モータ３３の駆動力によって走行機体４を操向する電動ステアリング機構３４と、電動ステアリング機構３４を介した操向制御を行う制御部２１とを備え、制御部２１は、直進走行後に走行機体４を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うように構成された移植機であって、走行機体４の旋回方向を選択する操作を検出する操作検出手段と、走行機体４に連結された植付作業機７への動力伝動を断続させる植付クラッチと、該植付クラッチによる植付作業機７の駆動の入切を検出する入切検出手段４１とを設け、旋回方向を選択する左右一対の選択スイッチを、ステアリングハンドル１７とは別に設け、該一対の選択スイッチによって前記操作検出手段を構成し、制御部２１は、植付クラッチの接続状態が予め定めた所定時間継続された後に該植付クラッチが切断操作させたことを入切検出手段４１によって検出するとともに、操作検出手段によって走行機体４の旋回方向の選択操作を検出した場合には、畦際での旋回である小回り旋回が可能な切れ角になるまで該選択された旋回方向に電動ステアリング機構３４を自動的に操向作動させる自動旋回制御を実行することを特徴としている。

上記構成によれば、オペレータがごく自然に行う操作である旋回方向選択操作の検出によって、直進走行後の自動旋回制御が実行されるため、オペレータの意図に反して、不測に自動旋回制御が実行されることが防止される。

また、ステアリングハンドルによる操向操作を検出するステアリング操作検出手段によって、操作検出手段を構成すれば、旋回方向選択操作を行うための操作具を別途設ける必要が無く、構成を簡略化できる。

また、走行機体に連結された植付作業機への動力伝動を断続させる植付クラッチと、該植付クラッチによる植付作業機の駆動の入切を検出する入切検出手段とを設け、制御部は、植付クラッチの接続状態が予め定めた所定時間継続された後に該植付クラッチが切断操作させたことを入切検出手段によって検出するとともに、走行機体の旋回方向の選択操作を検出した場合に、上記自動旋回制御を実行すれば、植付クラッチを接続状態として走行機体を直進走行させることにより植付作業機を行った後、走行植付クラッチを切断操作した場合に、自動旋回制御を実行される。このため、直進走行中にオペレータが誤った旋回方向の選択操作を行っても自動旋回制御が実行されることは無く、オペレータの意図に反して走行機体が操向作動されることが防止できる。

さらに、旋回方向を選択する左右一対の選択スイッチを、ステアリングハンドルとは別に設け、該一対の選択スイッチによって操作検出手段を構成すれば、直進走行中にオペレータが誤ってステアリングハンドルを操作しても、自動旋回制御が実行されることが無いため、オペレータの意図しない操向作動を防止できる。

なお、走行機体に連結された植付作業機への動力伝動を断続させる植付クラッチと、該植付クラッチによる植付作業機の駆動の入切を検出する入切検出手段とを設け、制御部は、植付クラッチの接続状態が予め定めた所定時間継続された後に該植付クラッチが切断操作させたことを入切検出手段によって検出するとともに、走行機体の旋回方向の選択操作を前記左右一対の選択スイッチによって検出した場合に、上記自動旋回制御を実行すれば、さらに効率的にオペレータの意図しない操向作動を防止可能になる。

本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図である。フロント操作パネルの構成を示す背面図である。ステアリングハンドル及び電動ステアリング機構の構成を示す要部側面図である。電動ステアリング機構の構成を示す要部平面図である。自動旋回制御の内容を示す説明図である。制御部のブロック図である。制御部のメインルーチンの処理フロー図である。操舵アシスト制御のサブルーチンの処理フロー図である。自動旋回制御のサブルーチンの処理フロー図である。

図１は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図である。図示する乗用田植機１は、左右一対の前輪２，２および後輪３，３を有する走行機体４の後部に昇降リンク６を介して植付作業機７を昇降可能に連結することにより構成されている。

走行機体４は、図示しないエンジンをカバーするボンネット８の後方に操縦部９を有し、ボンネット８の側方に予備苗を載置する複数段の予備苗台１１が配置されている。エンジンで発生させた動力は、走行機体４のエンジン側に固設されたＨＳＴ及びミッションケース１２（図４参照）内のトランスミッション（図示しない）等を介して、前輪２，２及び後輪３，３に変速伝動される。

植付作業機７は、前方に向かって上方に急傾斜する苗載せ台１３と、該苗載せ台１３の下方に配置された植付部１４とを備えている。走行機体４側のエンジン動力は、図示しない植付クラッチによって、この植付作業機７に断続伝動される。このようにして伝動されたエンジン動力によって植付部１４が駆動され、この駆動された植付部１４によって、苗載せ台１３上の苗が掻き取られ、圃場に植付けられる。

操縦部９は、オペレータが着座する座席１６を備え、この座席１６の前方にステアリングハンドル１７等の各種操作具が設置されたフロント操作パネル１８を形成し、この座席１６の前方斜め下方且つフロント操作パネル１８の後方斜め下方に、床面となるフロアステップ１９が形成されている。ちなみに、座席１６の真下側には、マイコン等から構成された後述の制御部２１が配設されている。

図２は、フロント操作パネルの構成を示す背面図である。フロント操作パネル１８の左右方向中央部には、ステアリングハンドル１７が、ステアリング軸２２によって、該ステアリング１７の軸回りに回動操作（ステアリング操作，操向操作）可能に支持されている。

このステアリングハンドル１７の左右一方側側方（図示する例では左側方）には、前後揺動によって走行変速操作を行う主変速レバー２３が配置され、他方側側方には、前後揺動によって走行変速操作を行う副変速レバー２４が配置されている。さらに、主変速レバー２３と、ステアリングハンドル１７との間には、後述する調整ダイヤル２６が設けられる一方で、副変速レバー２４と、ステアリングハンドル１７との間には、後述する作業準備スイッチ２７及び自動旋回スイッチ２８が前後並列されて設けられている。

この他、作業準備スイッチ２７及び自動旋回スイッチ２８の上方側には、上下揺動によって植付作業７の昇降操作を行う昇降レバー３０が設けられている。

主変速レバー２３は、中立位置から左右一方側（図示する例では右側）に傾けた状態での前方揺動操作によって、ＨＳＴを介した前進走行側への無段階の増速操作を行うとともに、中立位置から左右他方側に傾けた状態での後方揺動操作によって、ＨＳＴを介した後進走行側への無段階の増速操作を行う。

副変速レバー２４は、上記トランスミッションに設けられた副変速装置を介して、高速と低速の少なくとも２段階の走行変速切換操作を行う。ちなみに、路上走行時には、通常、副変速装置を高速に切換える一方で、圃場での作業走行時には、通常、副変速装置を低速に切換える。すなわち、ここでの「高速」とは路上走行速度を意味し、「低速」とは作業走行速度を意味している。

図３は、ステアリングハンドル及び電動ステアリング機構の構成を示す要部側面図であり、図４は、電動ステアリング機構の構成を示す要部平面図である。上記ステアリング軸２２には、このステアリング軸２２の軸回りの回動を上下方向の操向軸２９に伝えるギヤ機構３１と、操向軸２９に取付固定されて該操向軸２９の軸回りに一体で左右揺動するピットマンアーム（操作アーム）３２と、ステアリング軸２２の軸回りの回動をアシストする電動パワステモータ（電動モータ）３３等からなる電動ステアリング機構３４が設けられている。

この電動ステアリング機構３４では、ステアリングハンドル１７の操向操作によって、ピットマンアーム３２の左右揺動角（切れ角，操舵角）が変更されると、この切れ角に応じて、直進走行方向に対して各前輪２の左右の傾きが変更され、走行機体４が操向作動される。

図４に示された符号αは小回り旋回用切れ角範囲であり、符号βは直進走行用切れ角範囲である。小回り旋回用切れ角範囲α内にピットマンアーム３２が納まっている状態は、走行機体４が畦Ｕ（図５参照）際での旋回である小回り旋回可能が程度に、ステアリングハンドル１７が切られた状態である一方で、直進走行用切れ角範囲β内にピットマンアーム３２が納まっている状態は、走行機体４が直進走行するように、ステアリングハンドル１７が、遊びの範囲も含めた中立範囲内に操作されている状態である。ちなみに、ピットマンアーム３２の切れ角は、切れ角検出手段である操舵ポテンショ３６（図６参照）によって検出されるとともに、ステアリングハンドル１７の操作位置は、ステアリング操作検出手段であるハンドルポテンショ３７（図６参照）によって、検出される。

このようにして、乗用田植機１の荷重を受けとめる前輪２の左右の傾きを変更するに際して、ステアリングハンドル１７をオペレータの操作力のみによって操作するには、かなりの力が必要になるため、この操作力をアシストし、場合によってはステアリング軸２２を介した操向操作を自動的に行うことが可能なように、上記電動パワステモータ３３が設置されている。

電動パワステモータ３３は、ステアリング軸２２の操向軸２９に近い側に設置され、ギヤ伝動等によって、ステアリング軸２２を軸回りに回動駆動させる。また、ステアリング軸を、軸回りに回転させる回転力を検出するトルクセンサ３８が、ステアリング軸２２に設置されている。ちなみに、オペレータがステアリングハンドル１７を用いて操向操作を行っている場合か、或いは、圃場内の凹凸等により前輪２に走行機体３を左右旋回させる力が作用した場合に、ステアリング軸２２に、上記回転力が作用し、この回転力をトルクセンサ３８が検出するように構成されている。

上述した制御部２１は、この電動ステアリング機構３４を介して、操向制御を行うように構成されており、これによって、走行機体４を後述するタイミングで自動的に旋回させる自動旋回制御を実行することが可能になる。

図５は、自動旋回制御の内容を示す説明図である。通常、乗用田植機１による苗の植付作業では、植付クラッチを接続操作して植付作業機７を駆動させた状態で、走行機体４を、作業走行速度で、植付条列方向に直進歩行させることにより、該条列方向に苗を順次植付けていく。続いて、走行機体４が畦Ｕ際に達すると、植付クラッチを切断操作して植付作業機７の駆動を停止させた後、畦際でＵターンするように走行機体４を小回り旋回させ、まだ苗を植付けていない次の植付条列に移動する。続いて、再度、植付クラッチを接続操作し、上述の作業を同様の手順で行う。このようにして、所定の植付条列の畦際から畦際への直進走行と、所定の植付条例から次の植付条例に移動するための小回り旋回とを、交互に繰返し、圃場全体に苗を植付ける。上述の自動旋回制御は、この小回り旋回を自動的に行う制御である。

ちなみに、同図に示された符号Ｃは走行機体４の小回り旋回軌跡を示し、符号Ｄは、自動旋回制御の実行開始から実行終了までの移動距離である自動旋回距離を示しており、小回り旋回軌跡の始端部Ｃ１及び終端部Ｃ２は、自動旋回距離Ｄに含まれておらず、この両端部Ｃ１，Ｃ２において、オペレータが所定の手順によって、植付クラッチの断続操作を行うことが想定されている他、この自動旋回距離Ｄは、上述した調整ダイヤル２６のダイヤル操作によって、予めその値が設定される。

図６は、制御部のブロック図である。制御部２１の出力側には、上記電動パワステモータ３３が接続される一方で、入力側には、上述した作業準備スイッチ２７、旋回自動スイッチ２８、トルクセンサ３８、ハンドルポテンショ３７、操舵ポテンショ３６及び調整ダイヤル２６が接続される他に、副変速装置の変速状態を検出する変速検出手段である副変速スイッチ３９と、上記植付クラッチの断続を検出することにより植付作業機７の駆動の入切を検出する入切検出手段４１とが接続されている。

植付準備スイッチ２７を入操作（ＯＮ操作）すると、植付作業機７が駆動可能な状態になる一方で、植付準備スイッチ２７を切操作（ＯＦＦ操作）すると、植付作業機７の駆動が規制された状態になる。これに加えて、旋回自動スイッチ２８を入操作（ＯＮ操作）すると、上記自動旋回制御が実行可能な状態になる一方で、旋回自動スイッチ２８を切操作（ＯＦＦ操作）すると、上記自動旋回制御が実行可能な不可能な（規制された）状態になる

また、植付クラッチは、植付作業機７の昇降に連動して断続されるため、昇降レバー３０の操作位置を検出するレバーポテンショ等によって入切検出手段４１を構成してもよい。また、カム部材の回動によって植付クラッチが断続作動するため、このカム部材の回動位置を検出するカムポテンショ等によって入切検出手段４１を構成してもよい。言換えると、入切検出手段４１は、植付クラッチの断続操作を検出するように構成してもよいし、植付クラッチの断続作動を検出するように構成してもよい。

図７は、制御部のメインルーチンの処理フロー図である。同図に示すように、制御部が電源を入ると、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、操舵アシスト制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、上記自動旋回制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、処理をステップＳ１に戻し、以下、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ１→・・・と処理を繰返す。

図８は、操舵アシスト制御のサブルーチンの処理フロー図である。操舵アシスト制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、旋回自動フラグがセットされているか否かを確認する。旋回自動フラグがセットされている状態は、自動旋回制御が実行されている状態であり、旋回自動フラグがリセットされている状態では、自動旋回制御が実行されていない状態であることを意味している。

ステップＳ１１において、旋回自動フラグがセットされていることが確認された場合には、操舵アシスト制御のサブルーチンの処理を終了させる一方で、旋回自動フラグがリセットされていることが確認された場合には、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、トルクセンサ３８によりステアリング軸２２に作用している回転力（トルク）を検出し、該回転力が不感帯の範囲内に収まっていない場合には、ステップＳ１３に進み、不感帯の範囲内に収まっている場合には、ステアリング軸２２を軸回りに回転させる力は作用していないものとみなして、この操舵アシスト制御のサブルーチンを終了させる。

ステップＳ１３では、トルクセンサ３８から出力される値が不感帯の範囲よりも大きいか否かを判断し、大きい場合にはステップＳ１４に進み、大きくない場合にはステップＳ１５に進む。ちなみに、トルクセンサ３８の値が不感帯の範囲よりも大きい場合とは、走行機体４が右旋回するようにオペレータがステアリングハンドル１７に力を加えている状態か、或いは、各前進２に走行機体４を左旋回させる力が作用している状態であることを意味している。

このため、ステップＳ１４では、走行機体４が右旋回する側にステアリング軸２２を回転させるように、電動パワステモータ３３から正転動力を出力させた後、この操舵アシスト制御のサブルーチンを終了させる。

ステップＳ１５では、トルクセンサ３８から出力される値が不感帯の範囲よりも小さいか否かを判断し、小さい場合にはステップＳ１６に進み、小さくない場合にはこの操舵アシスト制御のサブルーチンを終了させる。ちなみに、トルクセンサ３８の値が不感帯の範囲よりも小さい場合とは、走行機体４が左旋回するようにオペレータがステアリングハンドル１７に力を加えている状態か、或いは、各前進２に走行機体４を右旋回させる力が作用している状態であることを意味している。

このため、ステップＳ１６では、走行機体４が左旋回する側にステアリング軸２２を回動させるように、電動パワステモータ３３から逆転動力を出力させた後、この操舵アシスト制御のサブルーチンを終了させる。

ちなみに、ステップＳ１４またはステップＳ１６において、電動パワステモータ３３から出力させる動力の大きさは、ステアリングハンドル１７の中立位置からの操作量が大きくなる程、小さくなるように設定してもよく、さらに、この小さくなる割合を、オペレータが操作具等で認定に設定できるようにしてもよい。これによって、ステアリングハンドル１７を大きく切り過ぎることを効率的に防止可能になる。また、走行機体４の走行速度を計測する車速センサを搭載し、走行速度が速くなる程、ステップＳ１４またはステップＳ１６において、電動パワステモータ３３から出力させるアシスト動力の大きさを、小さくしてもよい。これによって、急旋回を効率的に防止できる。この他、副変速スイッチ３９によって副変速装置の変速状態を検出し、副変速装置の低速時に比べて、副変速装置の高速時の方が、ステップＳ１４またはステップＳ１６において、電動パワステモータ３３から出力させるアシスト動力の大きさを、小さく設定してもよい。また、植付作業機７による植付作業が行われている場合は、植付作業が行われていない場合と比較して、ステップＳ１４またはステップＳ１６において、電動パワステモータ３３から出力させるアシスト動力の大きさを、小さく設定してもよい。これによって、安定した直進走行状態で、植付作業を行うことができる。さらに、走行機体４の旋回走行と直進走行を、操舵ポテンショ３６等によって検出し、ステップＳ１４またはステップＳ１６において、電動パワステモータ３３から出力させるアシスト動力の大きさを、旋回走行時に比べて、直進走行時を若干小さく設定してもよい。

図９は、自動旋回制御のサブルーチンの処理フロー図である。自動旋回制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、副変速スイッチ３９によって、副変速装置が作業走行速度に切換えられているか否かを検出し、切換えられていればステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、植付準備スイッチ２７がＯＮ操作されているか否かを検出し、ＯＮ操作されている場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、旋回自動スイッチ２８がＯＮ操作されているか否かを検出し、ＯＮ操作されている場合には、ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４では、入切検出手段４１によって、植付クラッチの接続状態から切断状態への切換（植付作業機７の駆動状態から駆動停止状態への切換）を検出し、この切換が検出されなかった場合には、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、入切検出手段４１によって、植付クラッチの切断状態から接続状態への切換（植付作業機７の駆動停止状態から駆動状態への切換）を検出し、この切換が検出された場合には、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６では、走行機体４が、小回り旋回軌跡Ｃの終端部Ｃ２に達し、植付作業機７の駆動が停止されるように、植付クラッチが切断操作されたものと推測し、第１タイマをセットして植付走行時間Ｔ１から０までのカウントダウンを開始した後、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。ちなみに、植付走行時間Ｔ１は、走行機体４が畦際でＵターンした後、作業走行速度で植付条列方向に直進走行しながら植付作業を行い、次の畦際に達するまでの走行時間を想定しており、作業走行速度及び植付条列の全長距離から算出される。この植付走行時間Ｔ１は、制御部２１が各種パラメータから自動的に算出してもよいし、オペレータが手動で入力してもよい。

すなわち、ステップＳ２４→ステップＳ２５→ステップ２６と続く処理によって、畦際での小回り旋回の終了および植付条列方向に沿う直進走行の開始を検出するように構成されている。

そして、次回以降の自動旋回制御のサブルーチン実行時、ステップＳ２４において、植付クラッチの接続状態から切断状態への切換が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、第１タイマのカウントダウンが終了しているか否かを検出し、終了している場合には、走行機体４が次の畦際に達しているとみなして、ステップＳ２８に進む一方で、第１タイマのカウントダウンが終了していない場合には、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。

ステップＳ２８では、第２タイマをセットして操作時間Ｔ２から０までのカウントダウンを開始し、ステップＳ２９に進む。この操作時間Ｔ２は、オペレータが植付クラッチを切断操作するために要する時間と、走行機体４が小回り旋回軌跡Ｃの始端部Ｃ１を通過するまでの時間とを加味して設定される値であり、制御部２１が各種パラメータから自動的に演算してもよいし、オペレータが手動で設定してもよい。ステップＳ２９では、第２タイマのカウントダウンが完了しているか否かを検出し、完了していなければ、ステップＳ３０に進む一方で、完了していれば、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。

ステップＳ３０では、ハンドルポテンショ３７によって、走行機体３が右旋回するようにステアリングハンドル１７が少しでも右側に切り操作されているか否か（ピットマンアーム３２が直進走行用切れ角範囲βよりも右側揺動されているか否か）を検出し、このような切り操作が行われている場合には、オペレータが走行機体４の旋回方向を右側に選択したとみなして、ステップＳ３１に処理を進める一方で、ステアリングハンドル１７の上記右旋回側への切り操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３２に処理を進める。

ステップＳ３１では、旋回自動フラグをセットし、自動旋回制御の実行を開始する。続いて、ピッチマンアーム３２が右側に揺動されるように（走行機体４が右旋回されるように）電動パワステモータから正転動力を出力させる（ステアリング機構３４を右側に操向作動させる）。さらに、この状態から、走行機体４の旋回走行距離Ｘの計測を開始し、その後、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。ちなみに、旋回走行距離Ｘの計測は、走行機体４の走行速度を計測する車速センサを搭載し、車速センサで検出される走行速度を積分することにより、演算してもよいし、ＧＰＳ等を搭載し、この位置情報から求めてもよい。

一方、ステップＳ３２では、ハンドルポテンショ３７によって、走行機体３が左旋回するようにステアリングハンドル１７が少しでも左側に切り操作されているか否か（ピットマンアーム３２が直進走行用切れ角範囲βよりも左側揺動されているか否か）を検出し、このような切り操作が行われている場合には、オペレータが走行機体４の旋回方向を左側に選択したとみなして、ステップＳ３３に処理を進める一方で、ステアリングハンドル１７を上記左旋回側への切り操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２９に処理を戻す。

ステップＳ３３では、旋回自動フラグをセットし、自動旋回制御の実行を開始する。続いて、ピッチマンアーム３２が左側に揺動されるように（走行機体４が左旋回されるように）電動パワステモータから逆転動力を出力させる。さらに、この状態から、走行機体４の旋回走行距離Ｘの計測を開始し、その後、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。

以上ような処理によれば、走行機体４が、ある小回り旋回軌跡Ｃの終端部Ｃ２から、次の小回り旋回軌跡Ｃの始端部Ｃ１まで、植付クラッチを接続状態にして植付作業をしながら直進走行し、その後、植付クラッチが接続状態から切断状態に切換えられたことを、ステップＳ２４→ステップＳ２７→ステップＳ２８における第１タイマの植付走行時間Ｔ１から０までのカウントダウンの完了検知および入切検出手段の検出結果によって、検出する。

続いて、第２タイマが、操作時間Ｔ２から０までカウントダウンをしている最中は、ステップＳ２９→ステップＳ３０→ステップＳ３２→ステップＳ２９→・・・と処理が繰返され、オペレータの旋回方向を選択する操作を待つ状態になり、この待ち状態の際に、オペレータの旋回方向を選択する操作を、ハンドルポテンショ３７によって検出したことを条件として、ステップＳ３１またはステップＳ３３に処理が進み、旋回自動フラグがセットされ、自動旋回制御の実行が開始される。すなわち、図示する例では、ステアリングハンドル１７による操向操作を検出するハンドルポテンショ３７が、走行機体４の旋回方向を選択する操作を検出する操作検出手段になる。

この他、第２タイマが０になり、この待ち状態が終わると、ステップ２９から自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了される。一度、操作時間Ｔ２が経過した後においては、植付クラッチが切断状態であるため、次回以降の自動旋回制御のサブルーチン実行時、ステップＳ２４→ステップＳ２７→・・・と処理が進まなくなるため、旋回方向を選択する操作をオペレータが行った場合でも、旋回自動フラグがセットされず、自動旋回制御は実行されない。

なお、この切断状態の植付クラッチを接続状態に切換える操作を行うと、ステップＳ２５→ステップＳ２６と処理進み、再び第１タイマの植付走行時間Ｔ１から０までのカウントダウンの開始され、これ以降に、植付クラッチの接続状態から切断状態への切換操作を行うと、ステップＳ２４→ステップＳ２７→ステップＳ２８→ステップＳ２９→ステップＳ３０→・・・と処理が進み、この際、オペレータの旋回方向を選択する操作によって、ステップＳ３１またはステップＳ３３が実行され、自動旋回制御が実行される。

このように、操作時間Ｔ２内にオペレータが旋回方向を選択する操作を行うことを条件として、自動旋回制御を実行（旋回自動フラグをセット）することにより、より適切なタイミングで、走行機体４を自動的に旋回させることが可能になる。

また、ステップＳ２５において、入切検出手段４１による植付クラッチの切断状態から接続状態への切換が検出されない場合には、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、トルクセンサ３８によりステアリング軸２２に作用している回転力（トルク）を検出し、該回転力が不感帯の範囲内に収まっているか否かを検出し、収まっていない場合には、オペレータによってステアリングハンドル１７に操向操作力が加えられているか、或いは前輪２を左右に傾ける力が加えられているものと判断し、ステップＳ３５に処理を進める一方で、上記回転力が不感帯の範囲に収まっていれば、ステップＳ３６に処理を進める。

ステップＳ３５では、旋回自動フラグをリセットするとともに、旋回走行距離Ｘの計測を終了させてその値を０に戻すリセット処理を行い、自動旋回処理のサブルーチンを終了させる。すなわち、前回以前の自動旋回制御のサブルーチン実行時において、自動旋回制御の実行が開始されていても、走行機体４を旋回させるようにオペレータが手動で操向操作を行った場合や、前輪１に圃場等から力が加わった場合には、直ちに自動旋回制御の実行が終了され、不測の事態が生じることを未然に防止している。

また、ステップＳ２１において副変速スイッチ３９のＯＦＦ状態を検出した場合と、ステップＳ２２において植付準備スイッチ２７のＯＦＦ状態を検出した場合と、ステップＳ２３において旋回自動スイッチ２８のＯＦＦ状態を検出した場合の何れの場合にも、ステップＳ３５に処理を進める。

ステップＳ３６では、旋回自動フラグによって、自動旋回制御が実行されているか否かを検出し、自動旋回制御が実行されていればステップＳ３７に処理を進め、実行されていなければ、自動旋回制御のサブルーチンの処理を終了させる。

ステップＳ３７では、前記旋回走行距離Ｘが、上述した自動旋回距離Ｄに達しているか否かを検出し、達していない場合には、ステップＳ３８に処理を進める。

ステップＳ３８では、左右何れかの小回り旋回用切れ角範囲α内に、ピットマンアーム２１が揺動されているか否かを、操舵ポテンショ３６によって検出し、左右何れかの小回り旋回用切れ角範囲α内にピットマンアーム２１が位置していることが検出された場合には、小回り旋回可能な切れ角になっているものとして、ステップＳ３９に進む。ステップＳ３９では、電動パワステモータの動力出力を禁止して、自動旋回制御のルーチンを終了させる。

ステップＳ３８において、左右何れの小回り旋回用切れ角範囲α内にもピットマンアーム２１が位置していないことを検出されると、ステップＳ４０に処理を進める。ステップＳ４０では、操舵ポテンショ３６によって、ピットマンアーム２１が、直進走行用切れ角範囲βよりも右側に位置しているか、或いは左側に位置しているかを検出し、右側に位置している場合には、ステップＳ４１に進み、左側に位置している場合には、ステップＳ４２に進む。

ステップＳ４１では、右側の小回り旋回用切れ角範囲αに向かってピットマンアーム２１が右揺動するように、電動パワステモータ３３から正転動力を出力させ、自動旋回制御のサブルーチンを終了させる一方で、ステップＳ４２では、左側の小回り旋回用切れ角範囲αに向かってピットマンアーム２１が左揺動するように、電動パワステモータ３３から逆転動力を出力させ、自動旋回制御のサブルーチンを終了させる。

このステップＳ４０〜ステップＳ４２のように、操舵ポテンショ３６からの検出結果をフィードバックさせることにより、左右選択された側の小回り旋回用切れ角範囲α内に納まる位置まで（選択された側に小回り旋回が可能な切り角になるまで）ピットマンアーム３２が揺動作動するように電動パワステモータから動力を出力させる。

ステップＳ３７において、前記旋回走行距離Ｘが、上述した自動旋回距離Ｄに達していることが検出された場合には、自動旋回制御の実行を終了すべきであるとの判断を下し、ステップＳ４３に処理を進める。ステップＳ４３では、ピットマンアーム２１が、直進走行用切れ角範囲βよりも右側に位置しているか否かを操舵ポテンショ３６によって検出し、右側に位置している場合には、ステップＳ４４に進み、位置していない場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４４では、直進走行用切れ角範囲βよりも右寄りに位置するピットマンアーム２１が直進走行用切れ角範囲β内に向かって左揺動するように、電動パワステモータ３３から逆転動力を出力させ、自動旋回制御のサブルーチンを終了させる。

ステップＳ４５では、ピットマンアーム２１が、直進走行用切れ角範囲βよりも左側に位置しているか否かを操舵ポテンショ３６によって検出し、左側に位置している場合には、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、直進走行用切れ角範囲βよりも左寄りに位置するピットマンアーム２１が直進走行用切れ角範囲β内に向かって右揺動するように、電動パワステモータ３３から正転動力を出力させ、自動旋回制御のサブルーチンを終了させる。

ステップＳ４５において、ピットマンアーム２１が、直進走行用切れ角範囲β内にあることが検出された場合には、既に走行機体４が直進走行状態に戻されたものとみなし、ステップＳ３５に処理を進め、自動旋回制御を終了させる。

このステップＳ４３〜ステップＳ４６までの処理によって、小回り旋回軌跡Ｃの終端部Ｃ２において、走行機体４が自動的に直進走行状態に切換えられる。

以上のように構成される自動旋回制御のサブルーチン処理によれば、オペレータが自主的に旋回方向を選択することにより、自動的に走行機体４が畦際で小回り旋回するため、オペレータの意図に沿い且つ利便性の高い自動制御を実行することが可能になる。

なお、切り操作側に付勢されたモーメンタリ式の選択スイッチ（図示しない）をステアリングハンドル１７の左右にそれぞれ設け、この左右一対の選択スイッチによって、選択操作検出手段を検出してもよい。具体的に説明すると、ステップＳ３０において、右側の選択スイッチの押し操作（入り操作）が検出されると、オペレータが右側に旋回方向を選択したものとみなして、ステップＳ３１に処理を進める。また、ステップＳ３２において、左側の選択スイッチの押し操作（入り操作）が検出されると、オペレータが左側に旋回方向を選択したものとみなして、ステップＳ３３に処理を進める。

なお、ステアリングハンドル１７の左右の選択スイッチの間に、自動旋回制御の実行を強制的に終了させる（旋回自動フラグをリセットする）終了スイッチを、設けてもよい。

また、ステアリングハンドル１７とは別に左右一対の選択スイッチを設けた場合、図８に示す自動旋回制御のサブルーチンにおいて、入切検出手段による検出と、第１タイマの使用と、第２タイマの使用を省略してもよい。具体的には、ステップＳ２３において、旋回自動スイッチ２８のＯＮ状態を検出されると、ステップＳ３４に処理を進めるようにする。また、ステップＳ３６において、旋回自動フラグのリセット状態を検出された場合には、ステップＳ３０に処理を進めるようにする。これによって、図９に示す処理の内から、ステップＳ２４〜ステップＳ２９までの処理を省略すること可能になる。

また、本乗用田植機を遠隔操作可能に構成し、オペレータが離れた位置から、コントローラ等により、本乗用田植機の旋回走行や直進走行をリモートコントロールできるようにしてもよい。

４走行機体
２１制御部
３３電動パワステモータ（電動モータ）
３４電動ステアリング機構
３７ハンドルポテンショ（ステアリング操作検出手段，操作検出手段）
４１入切検出手段

Claims

電動モータ（３３）の駆動力によって走行機体（４）を操向する電動ステアリング機構（３４）と、電動ステアリング機構（３４）を介した操向制御を行う制御部（２１）とを備え、制御部（２１）は、直進走行後に走行機体（４）を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うように構成された移植機であって、走行機体（４）の旋回方向を選択する操作を検出する操作検出手段と、走行機体（４）に連結された植付作業機（７）への動力伝動を断続させる植付クラッチと、該植付クラッチによる植付作業機（７）の駆動の入切を検出する入切検出手段（４１）とを設け、前記制御部（２１）は、植付クラッチの接続状態が予め定めた所定時間継続された後に該植付クラッチが切断操作させたことを入切検出手段（４１）によって検出するとともに、操作検出手段によって走行機体（４）の旋回方向の選択操作を検出した場合には、畦際での旋回である小回り旋回が可能な切れ角になるまで該選択された旋回方向に電動ステアリング機構（３４）を自動的に操向作動させる自動旋回制御を実行する移植機。
ステアリングハンドル（１７）による操向操作を検出するステアリング操作検出手段（３７）によって、操作検出手段を構成した請求項１に記載の移植機。
電動モータ（３３）の駆動力によって走行機体（４）を操向する電動ステアリング機構（３４）と、電動ステアリング機構（３４）を介した操向制御を行う制御部（２１）とを備え、制御部（２１）は、直進走行後に走行機体（４）を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うように構成された移植機であって、走行機体（４）の旋回方向を選択する操作を検出する操作検出手段と、走行機体（４）に連結された植付作業機（７）への動力伝動を断続させる植付クラッチと、該植付クラッチによる植付作業機（７）の駆動の入切を検出する入切検出手段（４１）とを設け、旋回方向を選択する左右一対の選択スイッチを、ステアリングハンドル（１７）とは別に設け、該一対の選択スイッチによって前記操作検出手段を構成し、制御部（２１）は、植付クラッチの接続状態が予め定めた所定時間継続された後に該植付クラッチが切断操作させたことを入切検出手段（４１）によって検出するとともに、操作検出手段によって走行機体（４）の旋回方向の選択操作を検出した場合には、畦際での旋回である小回り旋回が可能な切れ角になるまで該選択された旋回方向に電動ステアリング機構（３４）を自動的に操向作動させる自動旋回制御を実行する移植機。