JP7373408B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
前記走行機体を操向する操向部と、
前記操向部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記走行機体が一方向に走行することにより基準方位を設定する基準方位設定処理と、
前記基準方位と平行な複数の直進経路を設定する直進経路設定処理と、
前記複数の直進経路のうちいずれか1つの直進経路に沿って前記走行機体が走行するように前記操向部を制御する直進制御と、
前記複数の直進経路のうちの第1直進経路に沿った前記直進制御の実行中における前記第1直進経路に隣接する第2直進経路に向けたオペレータによる前記操向部の所定角以上の操向操作を契機に開始され、旋回途中で前記第1直進経路に沿って自動で前記直進制御が開始されることを規制しながら、前記操向部を一定の操舵角に維持することにより前記走行機体を前記第2直進経路に向けて旋回走行させる旋回制御と、を実行可能であり、
前記第1直進経路と前記第2直進経路との間の旋回走行中における所定の契機に基づいて前記第2直進経路に沿った前記直進制御の開始を許容し、前記直進制御の開始が許容された状態で少なくとも前記走行機体と前記第2直進経路との前記基準方位と直交する直交方向における距離が所定値以下となった場合に、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始し、前記直進制御の開始が許容されていない状態で前記走行機体と前記第2直進経路との前記直交方向における距離が前記所定値以下となっても、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始しない、ことを特徴とする作業車両にある。
前記所定の契機は、旋回制御の開始時からの前記走行機体の走行距離が所定距離以上である。
2 走行装置(前輪)
3 走行装置(後輪)
5 走行機体
31 制御部(制御ユニット)
S 操向部
S3 基準方位設定処理
S4 直進経路設定処理
S40~S41 直進制御
Claims (5)
- 走行装置に支持される走行機体と、
前記走行機体を操向する操向部と、
前記操向部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記走行機体が一方向に走行することにより基準方位を設定する基準方位設定処理と、
前記基準方位と平行な複数の直進経路を設定する直進経路設定処理と、
前記複数の直進経路のうちいずれか1つの直進経路に沿って前記走行機体が走行するように前記操向部を制御する直進制御と、
前記複数の直進経路のうちの第1直進経路に沿った前記直進制御の実行中における前記第1直進経路に隣接する第2直進経路に向けたオペレータによる前記操向部の所定角以上の操向操作を契機に開始され、旋回途中で前記第1直進経路に沿って自動で前記直進制御が開始されることを規制しながら、前記操向部を一定の操舵角に維持することにより前記走行機体を前記第2直進経路に向けて旋回走行させる旋回制御と、を実行可能であり、
前記第1直進経路と前記第2直進経路との間の旋回走行中における所定の契機に基づいて前記第2直進経路に沿った前記直進制御の開始を許容し、前記直進制御の開始が許容された状態で少なくとも前記走行機体と前記第2直進経路との前記基準方位と直交する直交方向における距離が所定値以下となった場合に、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始し、前記直進制御の開始が許容されていない状態で前記走行機体と前記第2直進経路との前記直交方向における距離が前記所定値以下となっても、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始しない、
ことを特徴とする作業車両。 - 前記所定の契機は、前記走行機体の進行方位と前記第2直進経路との方位差が所定角度以下である、
ことを特徴とする請求項1記載の作業車両。 - 前記所定の契機は、前記旋回制御の開始時における前記走行機体の進行方位と、前記旋回走行中の前記走行機体の進行方位と、の方位差が所定角度以上である、
ことを特徴とする請求項1記載の作業車両。 - 前記所定角度は、90°である、
ことを特徴とする請求項3記載の作業車両。 - 前記走行機体の走行距離を計測する計測手段を備え、
前記所定の契機は、旋回制御の開始時からの前記走行機体の走行距離が所定距離以上である、
ことを特徴とする請求項1記載の作業車両。
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