以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図1及び図2は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の側面図及び平面図である。図示する乗用田植機は、左右一対の前輪1及び後輪2によって支持される走行機体3と、該走行機体3の後部にリンク機構4を介して昇降駆動可能に支持された植付作業機6とを備えている。
前記走行機体3は、図示しないエンジンをカバーするボンネット7の後方に操縦部8を有しており、エンジンで発生させた動力は、走行機体3のエンジン側に固設されたHST及びミッションケース内のトランスミッション等を介して、前輪1及び後輪2に変速伝動される。
前記操縦部8は、オペレータが着座する座席11を備え、この座席の前方にステアリングハンドル12等の各種操作具が設置されたフロント操作パネル13が配置されており、座席11とステアリングハンドル12との間には、床面となるフロアステップ14が形成されている。また、該ステアリングハンドル12の前方のボンネット7の左右両側には、フロアステップ14と略同一高さのフロントステップ16が形成され、座席の左右斜め後方にはフロアステップ14より一段高いリアステップ17がそれぞれ形成されている。ちなみに、座席11の真下側には、マイコン等から構成される後述の制御部30が配設されている。
このステアリングハンドル12の左右一方側側方(図示する例では左側方)には、前後揺動によって走行変速操作を行う主変速レバー18が配置され、他方側側方には、前後揺動操作によって走行変速操作を行う副変速レバー19が配置されている。さらに、これらステアリングハンドル12や各変速レバー18,19の近傍には、後述する作業準備スイッチ21、植付自動スイッチ22、及びモード切換スイッチ23が設けられる。
この他、副変速レバー19のステアリングハンドル12側の近傍には、上下揺動操作によって、植付作業機6の昇降操作を行う操作レバー24が設けられている。
前記主変速レバー18は、中立位置から左右一方側(図示する例では右側)に傾けた状態からの前方揺動操作によって、HSTを介した前進走行側への無段階の増速操作を行うとともに、中立位置から左右他方側に傾けた状態からの後方揺動操作によって、HSTを介した後進走行側への無段階の増速操作を行う。
前記植付作業機6は、前方に向かって上方に急傾斜する苗載せ台26と、苗載せ台の下方に配設された植付部27とを備えている。走行機体3側のエンジン動力は、図示しない植付クラッチによって、この植付作業機に断続伝動される。このようにして伝動されたエンジン動力によって植付部27が駆動され、この駆動された植付部27によって、苗載せ台26上の苗が掻き取られ、圃場に植付けられる。
該植付作業機6は、上述した制御部30により、操作レバー24の操作等に応じて、植付作業機5を昇降させるシリンダの駆動を操作する図示しない操作カムと、前記植付クラッチと、を介して植付作業機6の昇降・駆動を制御するように構成されており、植付作業の開始・停止は、詳細は後述する、作業機操作制御、後進時上昇制御、及び植付自動制御から構成される作業機制御によって制御される。
図3及び図4に基づき、制御部による制御内容について説明する。図3及び図4は、植付作業機の植付自動制御及び後進時上昇制御の内容を示すモデル図である。
図3に基づき、植付自動制御について説明する。通常、乗用田植機による苗の植付作業では、植付作業機を植付作業可能な高さまで下降させるとともに、植付クラッチを接続操作して植付作業機を駆動させた状態で、走行機体を、作業用の走行速度で植付条列方向に直進走行させることにより、該条列方向に苗を順次植付けていく。
続いて、走行機体が畦際に達した際に、操舵角を検出するポテンショ等であるステアリングセンサ31(図5参照)によって、所定以上のステアリング操作が検出されると、植付クラッチを切断操作して植付作業機の駆動を停止させた後、植付作業機6の非作業位置への上昇駆動が開始されるとともに、畦際でUターンするように走行機体3を小回り旋回させ、まだ苗を植付けていない次の植付条列に移動する。上昇駆動が開始された植付作業機6は、予め設定された非作業位置まで上昇すると昇降作動が停止する。
続いて、ステアリング操作が検出された旋回開始位置から所定距離L1を旋回すると、非作業位置で固定された植付作業機6の下降駆動を自動的に開始する。旋回終了時までに、植付作業機6を再び作業位置まで下降させるとともに、旋回開始位置から所定距離L2を旋回すると、植付クラッチを接続操作し、上記と同様の手順で植付作業を行う。
このようにして、所定の植付条列の畦際から畦際への直進走行と、所定の植付条列から次の植付条列に移動するための小回り旋回とを、交互に繰返し、圃場全体に苗を植付ける。上述の植付自動制御は、この旋回時における植付作業機の駆動の入切・昇降を自動的に行う制御である。
なお、図示するX1は、ステアリング操作が検出されて植付作業が終了する植付終了位置を示し、X2は、所定距離のカウントが開始する走行機体3の旋回開始位置を示し、X3は、旋回開始位置から所定距離L2だけ旋回した植付作業再開位置を示している。ちなみに、上記の所定距離L1,L2は、予め設定されている。
図4は、植付作業機の後進時上昇制御の内容を示す説明図である。
次に、後進時上昇制御について説明する。走行機体3が畦側に近づき過ぎたことにより、前方側に走行機体3を旋回させるスペースが残されていない場合等において、旋回用のスペースを確保するために、主変速レバー18を後進側へ揺動操作することにより走行機体3を一旦後進させると、これに伴って、制御部30の後進時上昇制御により、植付クラッチを切断操作して植付作業機6の駆動を停止させ且つ、植付作業機6の上昇を開始する。該植付作業機6は、非作業位置まで上昇すると、上昇作動が停止し、高さ位置が固定される。ちなみに、この場合にはその後の自動的な下降作動・植付作業等は実行されない。
なお、前記フロント操作パネル13側に設けたモード切換スイッチ23により、上述の植付自動制御の実行時に、上記の非作業位置を一定の高さ位置(通常は最上昇位置、以下設定値h1)とする通常モードと、旋回時の走行速度に応じて非作業位置の高さ位置が調整される車速連動モードとの何れか一方にモード切換えできる。
該車速連動モードを具体的に説明すると、モード切換スイッチにより車速連動モードに切り換えられると、非作業位置が通常モード時の高さ位置(設定値h1)よりも低い高さ位置(設定値h2)に設定される。さらに、上記植付作業制御の場合、この非作業位置をもとに、旋回時の走行速度が、植付作業機6を非作業位置から作業位置まで下降させる時間に余裕のある低速走行時には、設定値h2を高い位置に調整・設定し、植付作業機6を非作業位置から作業位置まで下降させる時間に余裕がない高速走行時には、設定値h2をより低い位置に調整・設定する。
また、走行機体3側には、後輪2の走行軸等の回転数を検出する回転センサ32が設けられており、上記の走行機体3の旋回時の走行距離・走行速度を測定できる。
ちなみに、後進時上昇制御が実行されている状態においては、上記通常モードに切換えられている場合は、非作業位置が上記の設定値h1に設定される一方で、車速連動モードに切換えられている場合には、非作業位置の車速に応じた調整は行われないが、通常モード時よりも低い高さ位置である設定値h2に設定される。
なお、車速連動モードに切換えられた植付自動制御及び後進時上昇制御によって、非作業位置まで上昇し、該高さ位置で固定された植付作業機6は、操作レバー24を操作することによって、非作業位置から自在に昇降操作できる。
図5は、制御部のブロック図である。制御部30の出力側には、植付作業機6の昇降を操作する操作カムを駆動させる操作カムモータ33が接続される一方で、入力側には、作業準備スイッチ21と、植付自動スイッチ22と、モード切換スイッチ(上昇モード切換スイッチ)23と、ステアリングセンサ31と、回転センサ32と、操作レバー(作業機操作レバー)24とが接続される他に、植付作業機6の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ34と、前記操作カムの操作位置を検出する操作カムポテンショ(作業機操作カムポテンショ)36と、主変速レバー18の後進揺動操作を検出する後進検出スイッチ37とが接続されている。
作業準備スイッチ21を入操作(ON操作)すると、植付作業機6が駆動可能な状態になる一方で、作業準備スイッチ21を切操作(OFF操作)すると、植付作業機の駆動が規制された状態になる。これに加えて、植付自動スイッチ22を入操作(ON操作)すると、上記の植付自動制御が実行可能な状態になる一方で、植付自動スイッチ22を切操作(OFF操作)すると、前記の植付自動制御が実行不可能な(規制された)状態になる。
図6は、制御部のメインルーチンの処理フロー図である。同図に示すように、制御部30のメインフローが開始されると、ステップS1から処理を開始する。ステップS1では、作業機操作制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、ステップS2に進む。ステップS2では、上記後進時上昇制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、ステップS3に進む。ステップS3では、上記植付自動制御を実行し、その処理が終了すると、処理をステップS1に戻し、以下、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS1→・・・と処理を繰返す。
図7は、作業機操作制御のサブルーチンの処理フロー図である。作業機操作制御のサブルーチンが実行されると、ステップS11に進む。ステップS11では、操作レバーが下降操作されているか否かが確認され、下降操作されている場合には、ステップS12に進み、植付自動フラグと後進自動フラグを「0」にセットした後、ステップS13に進む。
ステップS13では、作業準備スイッチ21のON・OFFの状態を確認し、ON状態が検出された場合には、ステップS14に進む。ステップS14では、植付作業機6が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外の場合には、ステップS15に進む。
ステップS15では、植付作業機6が下降状態か否かを検出し、下降状態以外が検出された場合には、ステップS16に進む。ステップS16では、植付作業機6の高さ位置が固定状態か否かを検出し、固定状態の場合には、ステップS17に進み、植付作業機6を下降(自動昇降)状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS16において、固定状態でない場合、すなわち植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。
また、ステップS15において、植付作業機6の下降状態が検出された場合には、ステップS18に進む。ステップS18では、植付作業機6の下降作動が停止しているか否かを検出し、下降作動が停止している場合には、ステップS19に進み、植付作業機6による植付作業を開始する植付状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップS18において、植付作業機6の下降作動中の場合には、ステップS20に進み、植付クラッチ入待ち状態にセットして、その後、リターンする。
また、ステップS14において、植付作業機6の上昇状態が検出された場合には、ステップS21に進み、植付作業機6を固定状態にセットして、その後、リターンする。
また、ステップS13において、作業機準備スイッチ21のOFF状態が検出された場合には、ステップS22に進む。ステップS22では、植付作業機6が上昇状態か否かを検出し、上昇状態が検出された場合には、ステップS21に進み、植付作業機6を固定状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップS22において、上昇状態以外が検出された場合には、ステップS23に進む。
ステップS23では、植付作業機6が固定状態か否かを検出し、固定状態が検出された場合には、ステップS24に進み、植付作業機6を自重で下降作動させる自動(下降)状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップS23において、固定状態以外が検出された場合には、その後、リターンする。
すなわち、操作レバー24による植付作業機6の下降操作が検出された時に、植付作業機6が植付状態であった場合には、植付状態が保持され、植付作業機が任意の高さ位置で固定された固定状態であった場合には、下降状態に切換えられ、植付作業機6が下端(作業位置)にあった場合には、植付状態に切換えられ、植付作業機6が下降作動中であった場合には、下端側に到達すると同時に植付状態に切換えられる植付クラッチ入待ち状態に切換えられ、植付作業機6が上昇作動中であった場合には、該上昇作動が停止してその場で固定状態に切換えられる。
上記のステップS11において、操作レバーの下降操作が検出されなかった場合には、ステップS25に進む。ステップS25では、操作レバー24の上昇操作がされたか否かを判断し、上昇操作が検出された場合には、ステップS26に進み、植付自動フラグと後進自動フラグを「0」にセットし、ステップS27に進む。
ステップS27では、植付作業機6が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外が検出された場合には、ステップS28に進む。ステップS28では、植付作業機6が固定状態か否かを検出し、固定状態以外が検出された場合には、ステップS29に進む。
ステップS29では、植付作業機6が下降状態か否かを検出し、下降状態以外(すなわち植付状態)が検出された場合には、ステップS30に進み、植付作業機を下降(自動昇降)状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS29において、下降状態が検出された場合には、ステップS31に進む。
ステップS31では、植付作業機6の下降動作が停止しているか否かを検出し、植付作業機6の下降作動が継続している場合には、ステップS32に進み、植付作業機6を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS31において、植付作業機6の下降作動が停止していた(下端側まで下降していた)場合には、ステップS33に進み、植付作業機6を上昇状態にセットし、その後、リターンする。
また、ステップS27において、植付作業機6の上昇状態が検出された場合には、ステップS33に進み、植付作業機6の上昇状態を維持して、その後、リターンする。
すなわち、操作レバー24による植付作業機6の上昇操作が検出された時に、植付作業機6が植付状態であった場合には、植付状態が解除されて下降(自動昇降)状態に切換えられ、植付作業機6が下降作動中であった場合には、該下降作動が停止してその場で固定状態に切換えられ、植付作業機6が下降状態で且つ下端(作業位置)側で下降作動が停止していた場合、若しくは、任意の高さ位置で植付作業機が固定状態となっていた場合には、上昇状態に切換えられ、植付作業機6が上昇状態であった場合には、上昇状態が維持される。
上記のステップS25において、操作レバー24の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップS34に進む。ステップS34では、植付作業機6が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外が検出された場合には、ステップS35に進む。
ステップS35では、植付作業機6の高さが設定値h1より高いか否かを検出し、植付作業機の高さが設定値h1を超えていた場合には、ステップS36に進み、植付作業機を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS35において、植付作業機の高さが設定値よりも低い場合には、その後、リターンする。
また、ステップS34において、植付作業機6の上昇状態以外が検出された場合には、ステップS37に進み、植付クラッチ入待ち状態か否かを検出し、クラッチ入待ち状態が検出された場合には、ステップS38に進む。ステップS38では、植付作業機6の下降作動が停止しているか否かを検出し、植付作業機6の下降停止が検出された場合には、植付作業機6を植付状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS39において、植付作業機6が下降作動中だった場合には、その後、リターンする。
また、ステップS37において、植付クラッチ入待ち状態以外が検出された場合、言い換えると、固定状態又は植付状態が検出された場合には、その後、リターンする。
すなわち、操作レバー24が操作されていない場合には、植付作業機6の植付状態と、固定状態とはそのまま保持されるように構成されている。このとき、植付作業機6が上昇状態であって且つ、植付作業機6の高さが前記の設定値h1を超えたことが前記リフト角ポテンショ24により検出された場合には、植付作業機6が自動的に固定状態へと切換えられる。さらに、植付作業機6が植付クラッチ入待ち状態であって且つ、植付作業機6が下端側の作業位置で停止している場合には、植付作業機6が自動的に植付状態に切換えられる。
図8は、後進時上昇制御のサブルーチンの処理フロー図である。後進時上昇制御のサブルーチンが実行されると、ステップS41に進む。ステップS41では、作業機準備スイッチ21のON・OFFの状態を確認し、ON状態が検出された場合には、ステップS42に進む。その一方で、ステップS41において、作業機準備スイッチ21のOFF状態が検出された場合には、その後、リターンする。
ステップS42では、後進操作検出スイッチ37のON・OFF状態を確認し、ON状態が検出された場合には、ステップS43に進む。その一方で、ステップS42において、後進検出スイッチ37のOFF状態が検出された場合には、その後、リターンする。ステップS43では、植付作業機6が固定状態か否かを検出し、植付作業機6の固定状態が検出されなかった場合には、ステップS44に進む。その一方で、ステップS43において、植付作業機6の固定状態が検出された場合には、その後、リターンする。
ステップS44では、植付作業機6が上昇状態か否かを検出し、植付作業機6の上昇状態が検出されなかった場合には、ステップS45に進み、植付作業機6が上昇状態にセットされるとともに、後進自動フラグを「1」にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS44において、植付作業機6の上昇状態が検出された場合には、ステップS46に進む。
ステップS46では、植付自動スイッチのON・OFFの状態を確認し、OFF状態が検出された場合には、ステップS47に進む。ステップS47では、植付作業機6の高さが設定値h1より低いか否かが検出され、植付作業機6の高さが設定値h1よりも高い場合には、ステップS48に進み、植付作業機6を固定状態にセットするとともに、後進自動フラグを「0」にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS47において、植付作業機6の高さが設定値h1よりも低い場合には、その後、リターンする。
また、ステップS46において、植付自動スイッチ22のON状態が検出された場合には、ステップS49に進む。ステップS49では、上昇モードが車速連動モードか否かを検出し、車速連動モードが検出された場合には、ステップS50に進む。ステップS50では、植付作業機6の高さが設定値h2より低いか否かを検出し、植付作業機6の高さが設定値h2よりも高い場合には、ステップS48に進み、植付作業機6を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS50において、植付作業機6の高さが設定値h2よりも低い場合には、その後、リターンする。
すなわち、後進時上昇制御では、特に、植付作業中に後進検出スイッチ37により主変速レバー18の後進操作が検出された場合等において、植付状態の植付作業機が上昇状態に切換えられる。
なお、上記では、ステップS49において、車速連動モードに切換えられている場合に、設定値h2を用いたが、このステップを省略し、ステップS46において、植付自動スイッチ22のON状態が検出された場合には、直接ステップS50に進む構成としても良い。
図9は、植付自動制御のサブルーチンの処理フロー図である。植付自動制御のサブルーチンが実行されると、ステップS51に進む。ステップS51では、作業機準備スイッチ21のON・OFFの状態を確認し、ON状態が検出された場合には、ステップS52に進む。その一方で、ステップS51において、作業機準備スイッチ21のOFF状態が検出された場合には、その後、リターンする。
ステップS52では、植付自動スイッチ22のON・OFFの状態を確認し、ON状態が検出された場合には、ステップS53に進む。その一方で、ステップS51において、植付自動スイッチ22のOFF状態が検出された場合には、その後、リターンする。
ステップS53では、後進自動フラグが、「1」か否かを検出し、後進自動フラグが「1」でない場合には、ステップS54に進む。その一方で、ステップS53において、後進自動フラグが「1」の場合には、その後、リターンする。
すなわち、上記の後進時上昇制御によって、後進自動フラグが「1」にセットされた場合、次の旋回操作時までは、以下の植付自動制御が実行されない。そのため、後進時上昇制御により所定位置まで上昇し、固定状態となった場合は、この旋回操作時においては、植付作業機6の下降作動と植付状態への切換えとを操作レバー24を用いて手動で行う必要がある。
ステップS54では、植付作業機6が植付状態か否かを検出し、植付作業機の植付状態が検出された場合には、ステップS55に進む。ステップS55では、前記ステアリングセンサ31により、所定以上のステアリング操作がされたか否かを検出し、所定以上のステアリング操作が検出された場合には、ステップS56に進み、植付自動フラグを「1」にセットすることと、植付作業機6を上昇状態にセットすることと、走行距離のカウント開始とをそれぞれ実行し、その後、ステップS57に進む。その一方で、ステップS55において、所定以上のステアリング操作が検出されなかった場合は、その後、リターンする。
ステップS57では、上昇モードが車速連動モードか否かを検出し、車速連動モードが検出された場合には、ステップS58に進み、走行機体の車速V1を検出し、該車速V1をもとに植付作業機6の非作業位置の設定値(h2)を算出し、その後、リターンする。その一方で、ステップS57において、通常モードが検出された場合には、ステップS59に進み、非作業位置の設置値(h2)を、通常モード時と同じ値(h1)に設定し、その後、リターンする。
上記のステップS54において、植付作業機6の植付状態以外が検出された場合には、ステップS60に進む。ステップS60では、植付作業機が上昇状態か否かを検出し、植付作業機6の上昇状態が検出された場合には、ステップS61に進む。ステップS61では、植付自動フラグが「1」か否かを検出し、植付自動フラグが「1」でない場合には、ステップS62に進む。
ステップS62では、植付作業機の高さが設定値h1よりも低いか否かを検出し、植付作業機6の高さが設定値h1よりも高い場合には、ステップS63に進み、植付作業機6を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS62において、植付作業機6の高さが設定値h1よりも低い場合には、その後、リターンする。
ちなみに、ステップS61において、植付自動フラグの「1」が検出された場合には、ステップ64に進む。ステップS64では、植付作業機6の高さが設定値h2よりも低いか否かを検出し、植付作業機6の高さが設定値h2よりも高い場合には、ステップS63に進み、植付作業機6を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS64において、植付作業機6の高さが設定値h2よりも低い場合には、その後、リターンする。
すなわち、植付自動制御の実行中であって、植付作業機6が上昇作動している途中に、上記の作業機操作制御に記載の操作レバー24の昇降操作が実行されて、植付自動フラグが「0」にセットされた場合には、植付作業機の高さが、植付自動制御によって設定した設定値h2よりも高い位置である設定値h1(或いは最上昇位置)まで上昇した後に、固定状態となるように構成されている。この場合、この旋回操作時においては、その後の植付自動制御は実行されない。
上記のステップS60において、植付作業機の上昇状態が検出されなかった場合には、ステップS65に進む。ステップS65では、植付作業機が固定状態か否かを検出し、植付作業機の固定状態が検出された場合には、ステップS66に進む。ステップS66では、走行距離のカウント開始からの走行距離が、設定値L1をより長いか否かを検出し、走行距離が設定値L1を超えている場合には、ステップS67に進む。
ステップS67では、植付自動フラグが「1」か否かを検出し、植付自動フラグの「1」が検出された場合には、ステップS68に進み、植付作業機6を下降(自動昇降)にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップS67において、植付自動フラグの「1」が検出されなかった場合には、その後、リターンする。ちなみに、ステップS66において、走行距離が設定値L1に満たない場合も、その後、リターンする。
また、ステップS65において、植付作業機6の固定状態が検出されなかった場合には、ステップS69に進む。ステップS69では、走行距離のカウント開始からの走行距離が、設定値L2より長いか否かを検出し、走行距離が設定値L2を超えている場合には、ステップS70に進む。
ステップS70では、植付自動フラグが「1」か否かを検出し、植付自動フラグの「1」が検出された場合には、ステップS71に進み、植付作業機6を植付状態にセットすることと、旋回時の走行距離のリセットすることと、植付自動フラグを「0」に設定することとをそれぞれ実行し、その後、リターンする。その一方で、ステップS70において、植付自動フラグの「1」が検出されなかった場合には、その後、リターンする。ちなみに、ステップS69において、走行距離が設定値L2に満たない場合も、その後、リターンする。
すなわち、植付自動制御の実行中であって、植付作業機6が設定値h2の高さで固定状態となっている状態で、上記の作業機操作制御が実行されて、植付自動フラグが「0」にセットされた場合には、植付作業機6の自動的な下降作動は実行されないように構成されている。また、非作業位置から植付作業機6が自動下降している途中で、上記の作業機操作制御が実行されて、植付自動フラグが「0」にセットされた場合にも、植付作業機6が作業位置まで下降しても自動的には、植付状態には切換えられない構成となっている。
以上より、上述の植付自動制御によれば、植付作業中に所定のステアリング操作が検出された場合、旋回時の走行速度に応じた非作業位置の設定値h2が算出・設定されるため、旋回時の走行速度が速い場合であっても、旋回後の植付再開位置X3までに確実に植付作業機を作業位置まで戻すことができる。そのため、植付作業を再開するタイミングを、高速走行時と低速走行時で略同一に設定することが容易になる。さらに、該構成によれば、植付作業機を昇降駆動させるシリンダに特別な構成が必要ないため、植付作業機の昇降作動のスピードを調整する場合と比較しても安価であるとともに、旋回中において植付作業機を違和感無く自動昇降できる。
また、後進時上昇制御が実行された場合には、その旋回時には、植付自動制御は実行されないため、植付作業機6の下降操作及び、植付状態への切換え操作を手動で行う必要があるが、植付自動スイッチ22のON状態が維持される限りは、次の旋回時には、特別な操作をすることなく植付自動制御が実行される。
同様に、前記植付自動制御、又は後進時上昇制御の実行時に、操作レバー24の昇降操作が行われた場合には、その旋回時での各制御は中止され、作業機操作制御が優先して実行されるため、旋回時に障害物があった場合であっても植付作業機を臨機応変に昇降させて、障害物との接触を回避することができる。また、この場合においても、植付自動スイッチ22のON状態が維持される限りは、次の旋回時には、特別な操作をすることなく再び植付自動制御が実行される。