JP6444637B2

JP6444637B2 - 移植機

Info

Publication number: JP6444637B2
Application number: JP2014143077A
Authority: JP
Inventors: 俊彦加藤
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2014-07-11
Filing date: 2014-07-11
Publication date: 2018-12-26
Anticipated expiration: 2034-07-11
Also published as: JP2016015955A

Description

本発明は、ステアリング操作に起因して植付作業機が自動的に昇降駆動される移植機に関する。

植付作業機と、走行用の伝動軸又は駆動軸の回転を検出する回転センサと、ステアリングハンドルによるステアリング操作を検出する操作検出手段と、アクチュエータを介して植付作業機の昇降制御を行う制御部とを備え、該制御部は、ステアリング操作による機体の旋回開始を操作検出手段によって検出した場合には、植付作業機を圃場面から離間した非作業位置に上昇させるとともに該旋回開始からの機体の走行距離を前記回転センサからの検出値に基づいて計測し、その後、該走行距離が予め定めた所定の距離に達したことを条件として、植付作業機を植付作業可能な植付作業位置に下降作動させるオート植付制御を実行する特許文献１に記載の移植機が従来公知である。

特開２０１１−４５２６２号公報

上記文献では、圃場での植付作業時に植付作業機をスムーズに昇降作動させることができるものの、さらに植付作業時に圃場の凹凸状態によらずに精度良く直進走行させる直進ステアリング制御を実行するためのパワーステアリング装置を設けると、製造コストが高くなるという課題があった。

本発明は、植付作業時に植付作業機を自動昇降させるオート植付制御を実行する制御部を備えた移植機において、圃場における植付作業時の直進走行をより安定させる直進ステアリング制御を低コストで設けることのできる移植機を提供することを課題としている。

上記課題を解決するため本発明は、第１に、植付作業機６と、走行用の伝動軸又は駆動軸の回転を検出する回転センサ１０と、ステアリングハンドル１６によるステアリング操作を検出する操作検出手段２９と、アクチュエータ３８を介して植付作業機６の昇降制御を行う制御部５０とを備え、該制御部５０は、ステアリング操作による機体の旋回開始を操作検出手段２９によって検出した場合には、植付作業機６を圃場面から離間した非作業位置に上昇させるとともに該旋回開始からの機体の走行距離を前記回転センサ１０からの検出値に基づいて計測し、その後、該走行距離が予め定めた所定の距離に達したことを条件として、植付作業機６を植付作業可能な植付作業位置に下降作動させるオート植付制御を実行する移植機において、ステアリングハンドル１６の操作をアシストするパワーステアリング装置３２を、制御部５０によって制御可能に設け、該制御部５０は、操作検出手段２９によって機体の直進走行が検出されていることを少なくとも１つの条件として、上記回転センサ１０からの検出値に基づいて算出される機体の走行速度に応じてパワーステアリング装置３２からのアシスト力を減少させる直進ステアリング制御を行うように構成し、前記制御部５０は、植付作業機６が作業位置に下降されていることを、直進ステアリング制御を実行するための条件の１つに加え、前記制御部５０は、前記操作検出手段２９によって所定以上のステアリング操作が検出された場合には、直進ステアリング制御を終了するように構成したことを特徴としている。

第２に、前記制御部５０は、前記操作検出手段２９によってステアリングハンドル１６による旋回操作が検出された場合には、パワーステアリング装置３２からのアシスト力を増加させる旋回アシスト制御を行うように構成したことを特徴としている。

前記オート植付制御の実行時に用いる前記回転センサと前記操作検出手段とを、直進ステアリング制御の実行に用いる車速を検出するセンサと、直進走行されていることを検出する検出センサとにそれぞれ兼用することにより、直進ステアリング制御専用の検出センサを別途設ける必要がないため、コストを低く抑えることができる。また、直進ステアリング制御とオート植付制御が実行される条件は、直進走行時と旋回走行時で重複しないため、それぞれ独立して制御を行うことができる。

また、前記制御部は、植付作業機が作業位置に下降されていることを、直進ステアリング制御を実行するための条件の１つに加えたものによれば、作業機が非作業位置に操作された路上走行状態時に、パワーステアリング装置によるアシスト力が不測に発生することを防止できる。

本発明の移植機を適用した一例の乗用田植機の側面図である。本発明の移植機を適用した一例の乗用田植機の平面図である。動力伝動を示した要部平面図である。ステアリング装置の背面図である。（Ａ）は、植付作業機の昇降機構を示した要部側面図であり、（Ｂ）は、操作部を示す要部斜視図である。油圧回路を示した図である。植付自動制御を示したモデル図である。制御部のブロック図である。制御部のメインルーチンの処理フロー図である。作業機操作制御のサブルーチンの処理フロー図である。直進アシスト制御のサブルーチンの処理フロー図である。植付自動制御のサブルーチンの処理フロー図である。別実施例の植付自動制御のサブルーチンの処理フロー図である。

以下、図示する例に基づき、本発明の実施形態について説明する。
図１及び図２は、本発明の移植機を適用した一例の乗用田植機の側面図及び平面図であり、図３は、動力伝動を示した要部平面図であり、図４は、ステアリング装置の背面図であり、図５（Ａ）は、植付作業機の昇降機構を示した側面図であり、図５（Ｂ）は、操作部を示す斜視図である。図示する乗用田植機は、左右一対の前輪１及び後輪２によって支持される走行機体３と、該走行機体３の後部にリンク機構４を介して昇降駆動可能に支持された植付作業機６と、該植付作業機６と後輪２の間に配置された整地作業機７とを備えている。

前記走行機体３は、エンジンをカバーするボンネット８の後方に操縦部９を有しており、エンジンで発生させた動力は、走行機体３のエンジン１１側に固設されたＨＳＴ１２及びミッションケース１３内のトランスミッション等を介して、フロントアクスル１５から前輪１へと変速伝動される。また、該エンジン動力は、ミッションケース１３から後方に向かって延設される前後方向のプロペラシャフト（伝動軸）５とリヤアクスル２０を介して後輪２へと変速伝動される（図３参照）。このとき、該プロペラシャフト５の後部には、プロペラシャフト５の回転数を検出する回転センサ３０が設けられており、該回転センサ１０により走行機体の走行距離や走行速度を検出できる。

前記操縦部９は、オペレータが着座する座席１４を備え、この座席の前方にステアリングハンドル１６等の各種操作具が設置されたフロント操作パネルが配置されており、座席１４とステアリングハンドル１６の間には、床面となるフロアステップ１７が形成されている。

また、該ステアリングハンドル１６前方のボンネット８の左右両側には、フロアステップと略同一高さのフロントステップ１８が形成され、座席１４の左右斜め後方にはフロアステップ１７より一段高いリアステップ１９がそれぞれ形成されている。また、ボンネット８の左右一方側（図示する例では左側）には、走行機体の前方側から植付作業機６側にマット苗を搬送するレール状の補助搬送装置２１が設けられている。ちなみに、座席１４の真下側には、マイコン等から構成される後述の制御部５０が配設されている。

このステアリングハンドル１６の左右一方側の側方（図示する例では左側方）には、前後揺動によって走行変速操作を行う主変速レバー２２が配置されるとともに、植付作業機を操作する植付自動スイッチ２３や、作業準備スイッチ２４等の操作スイッチが設けられている。また、ステアリングハンドル１６の左右他方側には、上下揺動操作によって、植付作業機の昇降操作を行う操作レバー２５が設けられている。

図４に示すように、該ステアリングハンドル１６は、ステアリング操作に伴って軸回転するステアリングシャフト２７が連結され、該ステアリングシャフト２７の下部側には、減速ギヤ２８を介してステアリングシャフト２７の回転を検出するポテンショメータであって、ステアリング操作量とステアリング操作速度を検出するステアリングセンサ２９が設けられている。具体的に該ステアリングセンサ２９は、ステアリングシャフト２７の操舵速度（回転速度）を検出する角速度検出センサが設けられており、ステアリング操作速度を検出するとともに、検出された値の積分値からステアリング操作量も検出できる。

また、該ステアリングシャフト２７の下端側は、前記トランスミッション３１に連結されるとともに、ミッションケースとステアリングセンサ２９との間には、油圧式のパワーステアリング装置３２が配置されており、パワーステアリング装置３２には、油圧ポンプ３３からの作動油が供給される供給管３４が連結されている。この油圧ポンプ３３から供給される作動油の油圧によってステアリング操作をアシストするアシスト力を作用させることができる。

該パワーステアリング装置３２は、詳しくは後述する作動油の流量を調節する電磁バルブにより、作動油の供給量を複数段階で設定可能に構成されており、作動油の供給量を切換えることにより、前記アシスト力を増減させている。具体的には、電磁バルブにより作動油の供給量が大（Ｒ１）、中（Ｒ２）、小（Ｒ３）の３段階に切換え可能に構成され、供給量が多いほどアシスト力も大きくなる。なお、前記制御部５０による、機体の走行速度やステアリング操作に応じてパワーステアリング装置３２によるアシスト力を増減させるステアリング制御については後述する。

前記主変速レバー２２は、中立位置から左右一方側（図示する例では右側）に傾けた状態から前方揺動操作によって、ＨＳＴ１２を介した前進走行側への無段階の増速操作を行うとともに、中立位置から左右側方側に傾けた状態からの後方揺動操作によって、ＨＳＴ１２を介した後進走行側への無段階の増速操作を行う。

前記植付作業機６は、前方に向って上方に急傾斜する苗載台３６と、苗載台３６の下方に配設された植付部３７と、苗載台３６の下側に左右に並べて配置されたフロート３９とを備えている。走行機体３側のエンジン動力は、図示しない植付クラッチによって、この植付作業機６に断続伝動される。このようにして伝動されたエンジン動力によって植付部３７が駆動され、この駆動された植付部３７によって、苗載台３６上の苗が掻取られて圃場に植付けられる。

左右に複数並べて配置された上記フロートのうちの中央に配置されたセンターフロート４１は、圃場面からの土圧を感知する感知体として機能し、該感知体の土圧感知によって植付作業機６の対地高さが制御される。また、該センターフロート４１は、前部が上下揺動することによって、感知される土圧の強さを調節するように構成されている。

また、植付作業機６は、油圧式アクチュエータである昇降シリンダ３８によって昇降駆動されており、前記操作レバー２５により、植付作業機６が上昇する上昇状態、植付作業機６を下降させる下降状態（又は下端側で下降停止した下降停止状態）、任意の高さ位置で固定した固定状態、植付作業を行う植付状態に切換操作することができる。なお、前記制御部によって、植付作業時に植付作業機６を自動的に昇降作動させる植付自動制御（オート植付制御）については後述する。

さらに、油圧ポンプ３３から昇降シリンダ３８に至る油圧経路には、昇降用のコントロールバルブ４３が設けられ、これにより昇降シリンダ３８が伸縮作動する。該コントロールバルブ４３は、側面視矩形上の作動アーム（図５参照）を有しており、該作動アーム４４の回動操作を制御することにより、植付作業機６が昇降制御される。

図５に示すように、植付作業機６側と走行機体３側との間には、センターフロート４１の前端側の上下揺動と、作動アーム４４の回動操作とを連係する連係機構４６が設けられており、該連係機構４６の中途部には、センターフロート４１による土圧感知の感度を調整するための土圧感度調整装置４７が連結されている。

前記土圧感度調整装置４７は、センターフロート４１の前端側に連結される上下方向の感知ロッド４８と、一端側が前記感知ロッド４８等の植付作業機６側に連結された感知ワイヤ４９と、該感知ワイヤ４９の他端側が連結されて走行機体３側に固定された操作部５１と、感知ワイヤ４９の操作量を設定・実行する制御部５０とから構成されている。

前記操作部５１は、感知ワイヤ４９を巻取り可能に形成したリール５２と、該リール５２を回転駆動させる調整モータ４５とを備えている。該調整モータ４５は、リール５２と同一軸心上で回転駆動するように配置される（図５（Ｂ）参照）。

該構成の土圧感度調整装置４７によれば、前記制御部５０を介して、操作部５１による感知ワイヤ４９の押引き操作を介して感知ロッド４８側を操作することにより、前記エンジンの回転数や圃場の状態に応じてセンターフロート４１の基準姿勢を変更し、センターフロート４１が圃場から受ける土圧を適切に調整することができる。

具体的には、圃場が軟らかい場合には、センターフロート４１の前側が沈下し、センターフロート４１の前側で土圧を受け易くなった圃場でのフロート跡が深くなる。そのため、前記土圧感度調整装置４７により、センターフロート４１の前端側を上方揺動させて姿勢を水平に保ち、植付作業機６を上昇作動させることができるため、植付作業機６を適正な高さに保つことができる。

一方、圃場が硬い場合には、センターフロート４１の前側が浮いてしまい、センターフロート４１の後端側のみが圃場に接地してしまい、フロート３９，４１によって圃場が十分に均されなくなる。そのため、前記土圧感度調整装置４７により、センターフロート４１の前側を下方揺動させて姿勢を水平に保ち、植付作業機６を下降作動させることができるため、植付作業機６を適正な高さに保つことができる。

なお、前記制御部５０は、植付作業機６が植付状態であって且つ、前記回転センサ１０によって所定以上の車速が検出された場合には、前記土圧感度調整装置４７を介して、圃場が硬い場合の側（下降側）にセンターフロート４１の高さ位置を調整することができる。

ちなみに、前記作動アーム４４は、連係機構４６とは別途に、作動アーム４４を操作する昇降操作機構が設けられており、該昇降操作機構は、作動アーム４４側と当接するカム部材（図示しない）と、該カム部材を回動させる作業機操作カムモータ５３とを備えている。これにより、植付作業機を昇降操作する操作レバー２５の操作に応じて該作業機操作カムモータの駆動を制御部で制御することにより、植付作業機６を昇降操作することができる。

次に、図６に基づき、上述の電磁制御弁ユニット等からなる油圧装置の構成ついて説明する。図６は、本乗用田植機の油圧装置の油圧回路図である。図示された油圧装置は、油圧式無段階変速機であるＨＳＴ１２と、ステアリングハンドル１６の操作に応じて油圧により操向操作を補助するアシスト力を作動させる油圧式のパワーステアリング装置３２と、植付作業機６を昇降させる油圧式の前記昇降シリンダ３８の昇降作動させる昇降制御系と備えている。

前記ＨＳＴ１２は、エンジンの動力がベルト伝動される入力軸５７と、入力軸５７によって駆動される可変式油圧ポンプ５８と、該可変式油圧ポンプ５８によって圧送される圧油によって作動する油圧モータ５９と、該油圧モータ５９の動力によって駆動される出力軸６１とを備え、可変式油圧ポンプ５８により圧送される単位時間当たりの圧油量を無段階に変更することにより、入力軸５７の動力に対して出力軸６１の動力を無段階で変速するように構成されている。

前記パワーステアリング装置３２は、エンジン動力によって駆動されるパワーステアリング用の油圧ポンプ３３と、該油圧ポンプ３３によって油圧タンク６０から送られてくる作動油によって駆動する油圧モータ６２とを備え、該油圧ポンプ３３から圧送された作動油の供給方向を切換える切換バルブ６３によってパワーステアリング装置３２によるアシスト力の作用方向が切換られるように構成されている。

該油圧ポンプ３３により圧送された作動油は、パワーステアリング装置３２側からリリーフバルブ５５を介して、前記コントロールバルブ４３へと供給される。

前記昇降制御系は、パワーステアリング装置３２側からの作動油が供給されるリリーフバルブ５５と、該リリーフバルブ５５を介して圧送された作動油の供給先を切換えることのできるコントロールバルブ４３とを備え、前記植付作業機６の昇降作動させる油圧式の前記昇降シリンダ３８の駆動を制御するように構成されている。

次に、図７に基づき、前記植付自動制御と、前記ステアリング制御について説明する。図７は、植付自動制御を示したモデル図である。通常、乗用田植機による苗の植付作業では、植付作業機６を植付可能な高さまで下降させるとともに、植付クラッチを接続操作して植付作業機６を駆動させた状態で、走行機体３を、作業用の走行速度で植付条列に直進走行させることにより、該条列方向に苗を順次植付けていく。

続いて、走行機体３が畦際に達した際に、ステアリング操作を検出する前記ステアリングセンサ２９によって、旋回操作が検出されると、植付クラッチを切断操作して植付作業機の駆動を停止させた後、植付作業機６の非作業位置への上昇駆動が開始されるとともに、畦際でＵターンするように走行機体３を小回り旋回させ、まだ苗を植付けていない次の植付条列に移動する。上昇駆動が開始された植付作業機６は、予め設定された非作業位置まで上昇すると昇降作動が停止する。

このとき、前記ステアリングセンサ２９によって旋回操作が検出された後に、ステアリング操作量が所定量以上であることが検出された場合に、その検出位置を旋回開始位置Ｘ０として、前記回転センサ１０によって該旋回開始位置Ｘ０からの設定距離のカウントが開始されるように構成している。該構成によれば、植付作業時の畦際での旋回開始をより確実に検出することができるため、植付自動制御が誤ったタイミングで実行されることを防止できる。

続いて、所定以上のステアリング操作量が検出された旋回開始位置Ｘ０から予め設定された設定距離Ｌ１を走行旋回した位置Ｘ１まで走行すると、非作業位置で固定された植付作業機６の下降駆動を自動的に開始する。

その後、旋回開始位置Ｘ０から予め設定された設定距離Ｌ２（＞設定距離Ｌ１）を走行旋回した位置Ｘ２まで走行すると、植付クラッチを接続操作し、植付作業機６が接地した状態で植付作業を再開する。このようにして、所定の植付条列の畦際から畦際への直進走行と、所定の植付条列から次の植付条列に移動するための小回り旋回とを、交互に繰返し、圃場全体に苗を植付ける。

また、前記制御部５０は、パワーステアリング装置３２によるステアリング操作のアシスト力を増減させるステアリング制御として、特に植付作業をしている際の直進走行時に実行する直進アシスト制御（直進ステアリング制御）と、旋回操作時に実行する旋回アシスト制御（旋回ステアリング制御）とが実行可能に構成されている。

具体的には、前記直進アシスト制御は、圃場での植付作業時にステアリングセンサ２９によって、直進走行していることが検出されるとともに、回転センサ１０によって車速が所定速度以上であることが検出された場合には、油圧ポンプ３３からの作動油の供給量を制御する前記電磁バルブ５６により、作動油の流量を通常の状態（Ｒ２）から減らした状態（Ｒ３）に切換えることによって、パワーステアリング装置３２によるアシスト力を減少させる制御を行う。

一方で、前記旋回アシスト制御は、前記ステアリングセンサ２９によって、ステアリング操作速度が所定以上であることが検出された場合には、走行機体３の旋回開始が検出されたと判断し、前記電磁バルブ５６により作動油の流量を通常の状態（Ｒ２）から増やした状態（Ｒ１）に切換えることによって、パワーステアリング装置３２からのアシスト力を増加させる制御を行う。

なお、上記の油圧式のパワーステアリング装置に代えて電動式のパワーステアリング装置を用いて上述のステアリング制御を実行しても良い。

次に、図８乃至図１３に基づいて、制御部について説明する。図８は、制御部のブロック図である。制御部５０の出力側には、植付作業機６の昇降を操作する作業機操作カムモータ５３と、植付作業機６の状態を示す植付自動モニタ７１と、前記電磁バルブ５６とが接続される一方で、入力側には、前記作業準備スイッチ２３と、前記植付自動スイッチ２４と、前記操作レバー２５の昇降操作によってＯＮ・ＯＦＦ操作される作業機上昇スイッチ７２と、作業機下降スイッチ７３と、前記作業機カムモータの操作位置を検出する作業機操作カムポテンショ７４と、植付作業機６の昇降位置を検出するリフト角ポテンショ７６と、前記ステアリングセンサ２９と、前記回転センサ１０とが接続されている。

作業準備スイッチ２３を入操作（ＯＮ操作）すると、植付作業機６が駆動可能な状態になる一方で、作業準備スイッチ２３を切操作（ＯＦＦ操作）すると、植付作業機６の駆動が規制された状態になる。これに加えて、植付自動スイッチ２４を入操作（ＯＮ操作）すると、上記の植付自動制御が実行可能な状態になる一方で、植付自動スイッチ２４が切操作（ＯＦＦ操作）すると、前記の植付自動制御が実行不可能な（規制された）状態になる。

図９は、制御部のメインルーチンの処理フロー図である。同図に示すように、制御部５０のメインフローが開始されると、ステップＳ１から処理が開始する。ステップＳ１では、作業機操作制御のサブルーチンを実行し、その処理が終了すると、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、上記直進アシスト制御を実行し、その処理が終了すると、処理をステップＳ３に進む。ステップＳ３では、上記植付自動制御を実行し、その処理が終了すると、処理をステップＳ１に戻し、以下、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３→ステップＳ１・・・と処理を繰返す。

図１０は、作業機操作制御のサブルーチンの処理フロー図である。作業機操作制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、作業機下降スイッチ７３により操作レバー２５が下降操作されているか否かが確認され、下降操作されている場合にはステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、作業機準備スイッチ２３のＯＮ・ＯＦＦの状態を確認し、ＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外の場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、前記作業機操作カムポテンショ７４により植付作業機６が下降状態か否かを検出し、下降状態以外が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、前記リフト角ポテンショ７６により、植付作業機６の高さ位置が固定状態か否かを検出し、固定状態の場合には、ステップＳ１６に進み、植付作業機６を下降（自動昇降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１５において、固定状態でない場合、すなわち植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。

また、ステップＳ１４において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、前記リフト角ポテンショ７６により、植付作業機６の下降作動が停止しているか否かを検出し、下降作動が停止している場合には、ステップＳ１８に進み、植付作業機６による植付作業を開始する前記植付状態にセットするとともに、前記回転センサ１０による植付走行距離Ｌｐのカウントを開始して、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１７において、植付作業機の下降作動中の場合には、ステップＳ１９に進み、植付クラッチ入待ち状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ１３において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ１２において、作業機準備スイッチ２３のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カムポテンショ７４により、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２１において、上昇状態以外が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、前記リフト角ポテンショ７６により、植付作業機６が固定状態か否かを検出し、固定状態が検出された場合には、ステップＳ２３に進み、植付作業機６を自重で下降作動させる自動（下降）状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、固定状態以外が検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、作業機下降スイッチ７３によって植付作業機６の操作レバー２５による下降操作が検出された場合に、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が保持され、植付作業機６が任意の高さ位置（非作業状態）で固定された場合には、下降状態に切換えられ、植付作業機が下端（作業位置）にあった場合には、植付状態に切換えられ、植付作業機６が下降作動中であった場合には、下端側に到達すると同時に植付状態に切換えられる植付クラッチ入待ち状態に切換えられ、植付作業機６が上昇中であった場合には、該上昇作動が停止してその場で固定状態に切換えられる。

上記のステップＳ１１において、作業機下降スイッチ７３によって操作レバーの下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、作業機上昇スイッチ７２によって操作レバー２５の上昇操作がされたか否かを判断し、上昇操作が検出された場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、前記リフト角ポテンショ７６により植付作業機が上昇状態か否かを検出し、上昇状態以外が検出された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、同様に植付作業機６が固定状態か否かを検出し、固定状態以外が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７では、前記リフト角ポテンショ７６により植付作業機６が下降状態か否かを検出し、下降状態以外（すなわち植付状態）が検出された場合には、ステップＳ２８に進み、植付作業機６を下降（自動昇降）状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２７において、下降状態が検出された場合には、ステップＳ２９に進む。

ステップＳ２９では、リフト角ポテンショ７６により、植付作業機６の下降動作が停止しているか否かを検出し、植付作業機６の下降作動が継続している場合には、ステップＳ３０に進み、植付作業機６を固定状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２９において、植付作業機６の下降作動が停止していた（下端側まで下降していた）場合には、ステップＳ３１に進み、植付作業機６を上昇状態にセットするとともに、植付走行距離Ｌｐのカウントをリセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２５において、植付作業機の上昇状態が検出された場合には、上昇状態を維持したまま、その後、リターンする。

すなわち、操作レバー２５による植付作業機６の上昇操作が検出されたときに、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が解除されて下降（自動昇降）状態に切換えられ、植付作業機６が下降状態で且つ下端（作業位置）側で下降作動が停止していた場合、若しくは、任意の高さ位置で植付作業機６が固定状態となっていた場合には、上昇状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、該上昇状態が維持される。

上記ステップＳ２４において、操作レバー２５による上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、植付クラッチ入待ち状態か否かを検出し、クラッチ入待ち状態が検出された場合には、ステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、植付作業機６の下降作動が停止しているか否かを検出し、植付作業機６の下降停止が検出された場合には、ステップＳ３４に進み、植付作業機６を植付状態にセットするとともに、前記回転センサ１０により植付走行距離Ｌｐのカウントを開始し、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ３３において、植付作業機６の下降作動が停止していない場合には、その後、リターンする。

すなわち、操作レバー２５が操作されていない場合には、植付作業機６の植付状態と、固定状態とはそのまま保持されるように構成されている。さらに、植付作業機６が植付クラッチ入待ち状態であって且つ、植付作業機６が下端の作業位置で停止している場合には、植付作業機６が自動的に植付状態に切換えられる。

図１１は、直進アシスト制御のサブルーチンの処理フロー図である。直進アシスト制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、植付自動スイッチのＯＮ・ＯＦＦの状態が確認され、植付自動スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合にはステップＳ４２に進む。

ステップＳ４２では、前記ステアリングセンサ２９によりステアリング操作量が直進走行する所定量以内に操作されているか否かが確認され、ステアリングハンドル１６が直進操作されている場合には、ステップＳ４３に進む。

ステップＳ４３では、前記回転センサ１０によって計測される車速Ｖが、予め定めた所定の車速Ｖ１よりも速いか否かが確認され、計測された車速Ｖが所定の車速Ｖ１よりも速いことが検出された場合には、ステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４では、前記リフト角ポテンショ７６により植付作業機６が作業位置まで下降しているか否かが検出されて、植付作業機６が作業位置にある場合には、ステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、パワーステアリング装置３２の作動油の供給量を調整する電磁バルブ５６により、作動油の供給量を通常よりも減らして（Ｒ２からＲ３に変更する）、ステアリング操作のアシスト力を小さくする。

ステップ４１において、前記植付自動スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合と、ステップＳ４２において、前記ステアリングセンサ２９により所定以上のステアリング操作量が検出されて直進走行以外が検出された場合と、ステップＳ４３において、前記回転センサ１０によって計測された車速Ｖが所定の車速Ｖ１よりも遅いことが検出された場合と、ステップＳ４４において、前記リフト角ポテンショ７６により植付作業機６が作業位置にあることが検出されなかった場合には、ステップＳ４６に進む。

ステップＳ４６では、パワーステアリング装置３２の作動油の供給量を調整する電磁バルブ５６により少なく設定されていた作動油の供給量を通常の値に戻し（Ｒ３からＲ２に変更する）、ステアリング操作のアシスト力を通常にする。

すなわち、予め定めた所定の車速（Ｖ１）以上で直進走行しながら圃場での植付作業が行われている状態が検出された場合には、パワーステアリング装置３２によるアシスト力を小さくして、ステアリング操作を重くすることによって、圃場での植付作業中における直進走行性がより向上・安定するように構成されている。

図１２は、植付自動制御のサブルーチンの処理フロー図である。植付自動制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ６１に進む。ステップＳ６１では、植付自動スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦの状態が確認され、植付自動スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合にはステップＳ６２に進む。その一方で、ステップＳ６１において、植付自動スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６２では、ステアリングセンサ２９により所定の角速度以上でステアリング操作がされたか否かが確認され、所定の角速度以上のステアリング操作が検出された場合には、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、パワーステアリング装置３２への作動油の流量を通常の状態から増加させる（Ｒ２からＲ１に変更する）ことで、アシスト力を増加させ、ステップＳ６４に進む。なお、ステップＳ６２において、所定以上の角速度以上のステアリング操作が検出されなかった場合には、そのままステップＳ６４に進む。

ステップＳ６４では、前記ステアリングセンサ２９により所定角以上へのステアリング操作の有無（所定以上のステアリング操作量）が確認され、所定角以上のステアリング操作が検出された場合には、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５では、前記回転センサ１０によって予め定めた所定距離以上の植付走行距離Ｌｐがカウントされているか否かが確認され、所定距離以上の植付走行距離Ｌｐ以上を走行していることが検出された場合には、ステップＳ６６に進む。ステップＳ６６では、植付作業機６が上昇状態に切換えられ、上記の植付走行距離Ｌｐのカウント作業をクリアし、上記の旋回開始位置からの走行距離Ｌのカウントを開始し、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、ステアリングハンドル１６による旋回操作が検出された場合には、前記旋回アシスト制御によって、電磁バルブ５６により作動油の供給量を増加してアシスト力を増やすように構成され、その後、所定以上のステアリング操作量が検出されるとともに、該ステアリング操作が所定の植付走行距離Ｌｐを走行した後であることが検出された場合には、畦際でのＵターン操作であることが検出されたとして、植付作業機の自動上昇作動が実行される。このとき、植付走行距離Ｌｐのカウントはリセットされ、旋回開始位置Ｘ０からの走行距離Ｌのカウントが開始される。

ステップＳ６５において、回転センサ１０によって植付走行距離Ｌｐが所定距離以下だった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ６４において、前記ステアリングセンサ２９により所定角以上のステアリング操作が検出されなかった場合には、ステップＳ６７に進む。ステップＳ６７では、前記操作レバー２５の操作の有無が確認され、操作レバー２５による植付作業機６の昇降操作が検出された場合には、ステップＳ６８に進む。ステップＳ６８では、回転センサ１０による走行距離Ｌのカウントがリセットされるとともに、植付走行距離Ｌｐのカウントが開始され、その後、リターンする。

ステップＳ６７において、操作レバー２５による植付作業機の昇降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ６９に進む。ステップＳ６９では、回転センサによってカウントされている走行距離Ｌが、予め定めた所定距離Ｌ２よりも長いか否かが確認され、走行距離Ｌが所定距離Ｌ２より長い場合には、ステップＳ７０に進む。ステップＳ７０では、植付作業機６を植付状態に切換え、パワーステアリング装置３２の電磁バルブ５６の流量を通常に戻し（Ｒ１からＲ２に変更する）、回転センサ１０による走行距離Ｌのカウントをクリアするとともに、植付走行距離Ｌｐのカウントを開始し、その後、リターンする。

ステップＳ６９において、前記回転センサ１０によってカウントされた走行距離Ｌが予め定めた所定距離Ｌ２よりも短い場合には、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１では、前記回転センサ１０によってカウントされた走行距離Ｌが予め定めた所定距離Ｌ１よりも長いか否かが確認され、走行距離Ｌが所定距離Ｌ１よりも長い場合には、ステップＳ７２に進む。ステップＳ７２では、植付作業機６を下降状態に切換えて、その後、リターンする。

ステップＳ７１において、前記回転センサ１０によってカウントされた走行距離Ｌが予め定めた所定距離Ｌ１よりも短い場合には、その後、リターンする。

すなわち、旋回開始位置からカウントした走行距離Ｌが予め定めた所定距離Ｌ１より長くなったことが検出された場合には、非作業位置に上昇作動された植付作業機を下降作動させ、旋回位置からカウントした走行距離Ｌが所定距離Ｌ２（＞所定距離Ｌ１）よりも長くなったことが検出された場合には、畦際でのＵターンが完了したと判断して植付作業機が植付状態に切換えられて圃場での植付作業が再開される。

次に、図１３に基づいて、上記制御部による植付自動制御の別実施例として、旋回アシスト制御を実行しない場合の植付自動制御のフロー図について説明する。図１３は、別実施例の植付自動制御のサブルーチンの処理フロー図である。

植付自動制御のサブルーチンが実行されると、ステップＳ８１に進む。ステップＳ８１では、植付自動スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦの状態が確認され、植付自動スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合にはステップＳ８２に進む。その一方で、ステップＳ８１において、植付自動スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、その後、リターンする。

ステップＳ８２では、ステアリングセンサ２９により所定の角速度以上でステアリング操作がされたか否かが確認され、所定の角速度以上のステアリング操作が検出された場合には、ステップＳ８３に進む。

ステップＳ８３では、前記回転センサ１０によって予め定めた所定距離以上の植付走行距離Ｌｐがカウントされているか否かが確認され、所定距離以上の植付走行距離Ｌｐ以上を走行していることが検出された場合には、ステップＳ８４に進む。ステップＳ８４では、植付作業機６が上昇状態に切換えられ、上記の植付走行距離Ｌｐのカウント作業をクリアし、上記の旋回開始位置Ｘ０からの走行距離Ｌのカウントを開始し、その後、リターンする。

ステップＳ８３において、回転センサ１０によって植付走行距離Ｌｐが所定距離以下だった場合には、その後、リターンする。

ステップＳ８２において、前記ステアリングセンサ２９により所定角以上のステアリング操作が検出されなかった場合には、ステップＳ８５に進む。ステップＳ８５では、前記操作レバー２５の操作の有無が確認され、操作レバー２５による植付作業機６の昇降操作が検出された場合には、ステップＳ８６に進む。ステップＳ８６では、回転センサ１０による走行距離Ｌのカウントがリセットされるとともに、植付走行距離Ｌｐのカウントが開始され、その後、リターンする。

ステップＳ８５において、操作レバー２５による植付作業機の昇降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ８７に進む。ステップＳ８７では、回転センサ１０によってカウントされている走行距離Ｌが、予め定めた所定距離Ｌ２よりも長いか否かが確認され、走行距離Ｌが所定距離Ｌ２より長い場合には、ステップＳ８８に進む。ステップＳ８８では、植付作業機６を植付状態に切換え、回転センサ１０による走行距離Ｌのカウントをクリアするとともに、植付走行距離Ｌｐのカウントを開始し、その後、リターンする。

ステップＳ８７において、前記回転センサ１０によってカウントされた走行距離Ｌが予め定めた所定距離Ｌ２よりも短い場合には、ステップＳ８９に進む。ステップＳ８９では、前記回転センサ１０によってカウントされた走行距離Ｌが予め定めた所定距離Ｌ１よりも長いか否かが確認され、走行距離Ｌが所定距離Ｌ１よりも長い場合には、ステップＳ９０に進む。ステップＳ９０では、植付作業機６を下降状態に切換えて、その後、リターンする。

ステップＳ８９において、前記回転センサ１０によってカウントされた走行距離Ｌが予め定めた所定距離Ｌ１よりも短い場合には、その後、リターンする。

６植付作業機
１０回転センサ
１６ステアリングハンドル
２９ステアリングセンサ（操作検出手段）
３２パワーステアリング装置
３８昇降シリンダ（アクチュエータ）
５０制御部

Claims

植付作業機（６）と、
走行用の伝動軸又は駆動軸の回転を検出する回転センサ（１０）と、
ステアリングハンドル（１６）によるステアリング操作を検出する操作検出手段（２９）と、
アクチュエータ（３８）を介して植付作業機（６）の昇降制御を行う制御部（５０）とを備え、
該制御部（５０）は、ステアリング操作による機体の旋回開始を操作検出手段（２９）によって検出した場合には、植付作業機（６）を圃場面から離間した非作業位置に上昇させるとともに該旋回開始からの機体の走行距離を前記回転センサ（１０）からの検出値に基づいて計測し、その後、該走行距離が予め定めた所定の距離に達したことを条件として、植付作業機（６）を植付作業可能な植付作業位置に下降作動させるオート植付制御を実行する移植機において、
ステアリングハンドル（１６）の操作をアシストするパワーステアリング装置（３２）を、制御部（５０）によって制御可能に設け、
該制御部（５０）は、操作検出手段（２９）によって機体の直進走行が検出されていることを少なくとも１つの条件として、上記回転センサ（１０）からの検出値に基づいて算出される機体の走行速度に応じてパワーステアリング装置（３２）からのアシスト力を減少させる直進ステアリング制御を行うように構成し、
前記制御部（５０）は、植付作業機（６）が作業位置に下降されていることを、直進ステアリング制御を実行するための条件の１つに加え、
前記制御部（５０）は、前記操作検出手段（２９）によって所定以上のステアリング操作が検出された場合には、直進ステアリング制御を終了するように構成した
移植機。
前記制御部（５０）は、前記操作検出手段（２９）によってステアリングハンドル（１６）による旋回操作が検出された場合には、パワーステアリング装置（３２）からのアシスト力を増加させる旋回アシスト制御を行うように構成した
請求項１に記載の移植機。