JP6979835B2 - 移植機 - Google Patents

Description

本発明は、植付作業機を昇降制御可能に設けた移植機に関する。

走行機体の後部側に昇降可能に連結された植付作業機と、該植付作業機を昇降作動させるアクチュエータと、該植付作業機の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、植付作業機の昇降作動を操作する操作具と、作業者への報知を行う報知手段と、制御部とを備え、前記制御部は、車速が予め定めた所定速度以上であることが検出された場合には、前記報知手段による報知を行うように構成された特許文献１に記載の移植機が従来公知である。

特許第４８４７８３０号公報

上記文献では、前記走行機体の後部に植付作業機が連結された状態で予め設定された所定以上の速度で走行していることが検出された場合、報知手段を介してオペレータにその旨を報知することにより、植付作業機が連結された前記走行機体が安定走行可能な車速を保持できるものであるが、該制御部によって、走行機体が安定して走行可能な車速が検出されている場合であっても、植付作業機の昇降高さによっては走行機体の安定性が十分に保てないことがあり得るという課題があった。

本発明は、走行機体の後部に植付作業機が昇降可能に連結された移植機において、走行機体を路上等で高速走行させる場合に、機体全体のバランスを良好に保ちながらより安定走行させることのできる移植機を提供することを課題としている。

上記課題を解決するため、本発明は、第１に、走行機体３の後部側に昇降可能に連結された植付作業機６と、該植付作業機６を昇降作動させるアクチュエータ４１と、該植付作業機６の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段４７と、車速を検出する車速検出手段４６と、植付作業機６の昇降作動を操作する操作具１８，２３と、作業者への報知を行う報知手段５１と、制御部５０とを備え、前記制御部５０は、前記植付作業機６の昇降高さが予め定めた所定高さ以上で且つ、車速が予め定めた所定速度以上であることが検出された場合には、前記報知手段５１による報知を行うように構成され、前記制御部５０は、前記報知手段５１による報知が実行された後に、前記操作具１８，２３による植付作業機６の昇降操作が検出された場合には、前記植付作業機６を自動的に予め定めた所定高さへと自動的に昇降させるとともに、操作具１８，２３による植付作業機６の昇降作動を規制するように構成され、前記車速検出手段４６は、走行機体３の駆動輪に設けた回転センサとし、前記制御部５０は、前記報知手段５１による報知が実行された後に、前記操作具１８，２３による植付作業機６の昇降操作が検出された場合に、操作具１８，２３による植付作業機６の昇降操作の無効化が開始され、前記走行機体３の車速が予め定めた規制速度以下となった場合に、操作具１８，２３による植付作業機６の昇降操作を有効化するように構成されたことを特徴としている。

第２に、走行機体３の後部側に昇降可能に連結された植付作業機６と、該植付作業機６を昇降作動させるアクチュエータ４１と、該植付作業機６の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段４７と、車速を検出する車速検出手段４６と、植付作業機６の昇降作動を操作する操作具１８，２３と、作業者への報知を行う報知手段５１と、制御部５０とを備え、前記制御部５０は、前記植付作業機６の昇降高さが予め定めた所定高さ以上で且つ、車速が予め定めた所定速度以上であることが検出された場合には、前記報知手段５１による報知を行うように構成され、前記制御部５０は、前記報知手段５１による報知が実行された後に、前記操作具１８，２３による植付作業機６の昇降操作が検出された場合には、前記植付作業機６を自動的に予め定めた所定高さへと自動的に昇降させるとともに、操作具１８，２３による植付作業機６の昇降作動を規制するように構成され、作業走行に適した速度領域である作業速と、路上走行に適した速度領域である走行速とを切換える副変速操作具１９と、主変速機構による主変速操作を行う主変速操作具１７とを設け、前記車速検出手段４６は、前記副変速操作具１９の操作位置を検出する副変速操作位置検出手段４８と、主変速操作具１７の操作位置を検出する主変速操作位置検出手段４９とから構成されたことを特徴としている。

第３に、走行機体３の後部側に昇降可能に連結された植付作業機６と、該植付作業機６を昇降作動させるアクチュエータ４１と、該植付作業機６の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段４７と、車速を検出する車速検出手段４６と、植付作業機６の昇降作動を操作する操作具１８，２３と、作業者への報知を行う報知手段５１と、制御部５０とを備え、前記制御部５０は、前記植付作業機６の昇降高さが予め定めた所定高さ以上で且つ、車速が予め定めた所定速度以上であることが検出された場合には、前記報知手段５１による報知を行うように構成され、前記制御部５０は、前記報知手段５１による報知が実行された後に、前記操作具１８，２３による植付作業機６の昇降操作が検出された場合には、前記植付作業機６を自動的に予め定めた所定高さへと自動的に昇降させるとともに、操作具１８，２３による植付作業機６の昇降作動を規制するように構成され、作業走行に適した速度領域である作業速と、路上走行に適した速度領域である走行速とを切換える副変速操作具１７を設け、前記車速検出手段４６は、前記副変速操作具１７の操作位置を検出する副変速操作位置検出手段４８としたことを特徴としている。

前記制御部は、前記車速検出手段によって所定以上の車速が検出されるとともに、前記昇降高さ検出手段によって植付作業機が所定高さ以上であることが検出された場合には、オペレータにその旨が報知され、その後に、前記操作具によって植付作業機の昇降操作が検出された場合には、植付作業機の昇降高さが自動的に所定の昇降高さまで下降作動されるため、走行機体の高速走行を簡易な操作で安定させることができる。また、植付作業機が自動的に下降作動された場合には、前記操作具の操作に基づく植付作業機の昇降作動が規制されるため、走行機体の高速走行時に操作具の誤操作によって植付作業機が昇降作動する事態を防止することができる。

また、前記車速検出手段は、走行機体の駆動輪に設けた回転センサとしたものによれば、前記走行機体の走行速度を簡易な構成で正確に検出することができる。

また、作業走行に適した速度領域である作業速と、路上走行に適した速度領域である走行速とを切換える副変速操作具と、主変速機構による主変速操作を行う主変速操作具とを設け、前記車速検出手段は、前記副変速操作具の操作位置を検出する副変速操作位置検出手段と、主変速操作具の操作位置を検出する主変速操作位置検出手段とから構成されたものによれば、前記走行機体の走行速度を簡易な構成で正確に検出することができる。

なお、作業走行に適した速度領域である作業速と、路上走行に適した速度領域である走行速とを切換える副変速操作具を設け、前記車速検出手段は、前記副変速操作具の操作位置を検出する副変速操作位置検出手段としたものによれば、前記制御部によって植付作業機の昇降作動を制御する構成をより簡易且つ低コストで構成することができる。

本発明の作業車両を適用した乗用田植機の全体側面図である。 本発明の作業車両を適用した乗用田植機の全体平面図である。 （Ａ）は、ステアリングハンドル前方を示した図であり、（Ｂ）は、表示部を示した図であり、（Ｃ）は、切換操作部を示した図であり、（Ｄ）は、主変速レバーの側面を示した図である。 走行バランス安定化制御を示したモデル図である。 昇降装置の具体的構成を示した図である。 車速検出手段の具体例を示した図である。 制御部のブロック図である。 作業機操作制御を示した処理フロー図である。 走行バランス安定化制御を示した処理フロー図である。 別実施例１の走行バランス安定化制御を示した処理フロー図である。 別実施例２の走行バランス安定化制御を示した処理フロー図である。

図１及び図２は、本発明の作業車両を適用した乗用田植機の全体側面図及び全体平面図であり、図３（Ａ）は、ステアリングハンドル前方を示した図であり、図３（Ｂ）は、表示部を示した図であり、図３（Ｃ）は、切換操作部を示した図であり、図３（Ｄ）は、主変速レバーの側面を示した図であり、図４は、制御部による走行バランス安定化制御を示したモデル図であり、図５は、昇降装置の具体的構成を示した図であり、図６は、車速検出手段の具体例を示した図である。

本乗用田植機は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、走行機体３の後方に昇降リンク４を介して昇降自在に連結された植付作業機６と、植付作業機６と後輪２との間に配置された左右方向の整地作業機７と、走行機体３の側方側に配置された予備苗台８と、走行機体３の前側から植付作業機６側にマット苗を後方搬送する苗搬送台１０とを備えている。

該走行機体３を支持する機体フレーム９は、前方側にボンネット１１で囲繞されたエンジン（図示しない）が搭載されており、該エンジンの後方側には、作業者が乗込んで操向操作等を行う操縦部１２が設けられている。

前記操縦部１２は、作業者が着座する座席１３と、前記前輪１を操向操作するステアリングハンドル１４と、該ステアリングハンドル１４の前方側に配置される操作パネル１６と、ステアリングハンドル１４の左右一方側（図示する例では左側）に設けた主変速レバー１７と、ステアリングハンドル１４の左右他方側（図示する例では右側）に設けた作業機レバー１８とが設けられている。また、該作業機レバー１８の左右外側には、走行状態に応じた変速域に変速操作する副変速レバー１９と、エンジンの回転数を操作するコントロールレバー２１とが左右に並べて設けられている（図３（Ａ）参照）。

上記作業機レバー１８は、上下揺動操作可能であって、図示しない付勢部材等によって中立位置に付勢されており、上下揺動操作された後は中立位置に復帰するように構成されている。また、該作業機レバー１８は、制御部５０を介して前記植付作業機６の昇降作動と、植付作業機６への動力の断続を操作する作業機クラッチ２２の入切とを操作する作業機操作制御が実行可能に構成されている。該制御部５０の詳細については後述する。

上記副変速レバー１９は、前後揺動操作可能に構成されており、走行機体が走行する状況に応じて走行機体の速度域を変速操作することができる。具体的には、該副変速レバーは、前後方向の中間位置に操作された「中立」位置と、前方揺動操作されることにより走行機体が圃場面を作業走行する場合に適した低速の速度域に設定される「作業」位置と、後方揺動操作されることにより走行機体が路上面を走行する場合に適した高速の速度域に設定される「走行」位置とに切換えることができるように構成されている（図３（Ａ）参照）。

上記主変速レバー１７は、前後揺動操作されることにより、走行ＨＳＴ（図示しない）を介して主変速操作をすることができるように構成されている。具体的には、該主変速レバー１７は、前後方向中立位置から左右一方側（図示する例では右側）に傾けた状態から前方揺動操作されることにより、走行ＨＳＴを介して前進走行側への無段階の増速操作を行うことができるとともに、中立位置から左右他方側（図示する例では左側）に傾けた状態から後方揺動操作されることにより、走行ＨＳＴを介して後進走行側への無段階の増速操作を行うことができる。

また、該主変速レバー１７上部の把持部の内側には、前記作業機レバー１８と同様の操作を実行できるスイッチ操作具２３が設けられている。具体的には、前記主変速レバー１７の把持部側に、植付作業機６の上昇作動及び植付停止を操作する作業機上昇スイッチ２３Ａと、植付作業機６の下降作動及び植付駆動を操作する作業機下降スイッチ２３Ｂとが上下に配置されており、オペレータが主変速レバー１７を把持しながら親指で押操作することができるように構成されている（図３（Ｄ）参照）。

上記操作パネル１６は、ステアリングハンドル１４の前方側に配置された表示部１６Ａと、ステアリングハンドル１４の左側に配置された切換操作部１６Ｂとを有している（図３（Ａ）参照）。

該切換操作部１６Ｂは、植付準備スイッチ２４と、後述のマーカ３９の振出しを操作するマーカスイッチ２６と、走行機体３の前照灯のＯＮ・ＯＦＦを操作する照明スイッチ２７と、報知ブザーのＯＮ・ＯＦＦを操作する報知スイッチ２８とが配置されており、各スイッチ操作具２４，２６，２７，２８の近傍には、操作状態を示すランプ２４ａ，２６ａ，２７ａ，２８ａが設けられている。また、各スイッチ操作具２４，２６，２７，２８の上方には、一対のダイヤル操作具２９，３１が設けられており、左右一方側が前記整地作業機７の作用位置を調整する深さ調整ダイヤル２９であり、左右他方側が植付作業機６の旋回時自動昇降制御を実行する際の植付作業機６の下降開始タイミングを調整する下降開始位置調整ダイヤル３１である（図３（Ｃ）参照）。

上記表示部１６Ａは、前記植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦ状態をオペレータに報知する報知ランプである植付表示部３２と、前記作業機レバー１８によって操作される植付作業機の上昇状態（上げ）と、固定状態と、下降状態（下げ）と、植付状態の何れの状態であるかをオペレータに報知する報知ランプ３３からなる作業状態表示部が設けられている（図３（Ｂ）参照）。

前記植付作業機６は、圃場に植付けられる苗が載置される苗載台３６と、該苗載台３６に載置された苗の圃場側への植付作業を行う植付部３７と、左右に振出操作されて圃場面に次工程の印を形成する左右一対のマーカ３９とを備え、前記走行機体３の後部側に、昇降装置３８を介して、昇降駆動可能に連結され、作業機クラッチ２２によってエンジンからの動力が断続されるように構成されている。

また、該植付作業機６は、詳しくは後述する制御部５０により、植付作業機６が上昇作動する上昇状態と、植付作業機６が下降作動する下降状態（又は下端側で下降停止した下降停止状態）と、植付作業機６を任意の高さ位置で固定した固定状態と、下降停止状態の前記植付部３７を駆動させて植付作業を行う植付状態とに切換える作業機操作制御が実行可能に構成されている。

ちなみに、該制御部５０は、作業機操作制御によって植付作業機６の昇降作動及び植付状態への切換えが操作可能に構成される他、植付作業機６が予め定めた所定高さ（規制高さＨ０）よりも高い位置に操作された状態で、車速検出手段によって検出された車速が予め定めた所定速度（規制速度Ｖ０）以上であることが検出された場合には、植付作業機６を所定高さ（規制高さＨ０）まで自動的に下降作動させることにより、走行機体３をより安定して高速走行させることができる走行バランス安定化制御が実行可能に構成されている（図４参照）。該制御部５０の具体的な構成については、後述する。

該車速検出手段として、前記走行機体３の駆動輪となる後輪２を軸支するシャフト２Ａ側に、走行機体３の車速を検出する車速検出手段としてシャフト２Ａの回転数を検出する回転センサ４６が設けられている（図６参照）。

なお、上記昇降装置３８は、油圧式アクチュエータである昇降シリンダ４１と、該昇降シリンダ４１の伸縮作動を操作する作業機操作カム４２と、該作業機操作カム４２の操作位置を操作する作業機モータ４３と、該作業機モータ４３によって駆動される出力ギヤ４０と、該作業機操作カム４２の操作位置を検出する作業機操作カムポテンショ４４とが設けられており、前記制御部５０は、該作業機操作カムポテンショ４４により作業機操作カム４２の操作位置を検出することによって植付作業機６の昇降状態（上昇状態、下降状態、下降停止状態）を検出することができる（図５参照）。

次に、図７乃至１１に基づいて、前記制御部の具体的な構成について説明する。図７は、制御部のブロック図である。前記制御部５０の入力側には、走行機体３の車速を検出する前記回転センサ（車速検出手段）４６と、前記植付作業機６の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ等からなる昇降高さセンサ（昇降高さ検出手段）４７と、前記作業機レバー（操作具）１８と、前記作業機操作カムポテンショ４４と、前記作業機上昇スイッチ２３Ａと、前記作業機下降スイッチ２３Ｂと、前記副変速レバー１９の操作位置を検出する副変速検出スイッチ４８と、前記主変速レバー１７の操作位置を検出する主変速操作検出ポテンショ４９とが接続されている。

また、該制御部５０の出力側には、前記昇降シリンダ４１と、前記作業機クラッチ２２と、前記表示部１６Ａと、オペレータに対してブザー音によって警告する警報ブザー（報知ブザー）５１とが接続されている。

図８は、制御部の作業機操作制御の処理フロー図である。作業機操作制御が実行されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、作業機レバー１８又は作業機下降スイッチ２３Ｂにより、植付作業機６の下降操作がされているか否かが確認され、植付作業機６の下降操作がされている場合には、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、植付準備スイッチ２４のＯＮ・ＯＦＦの状態を確認し、植付準備スイッチ２４のＯＮ状態が検出された場合には、ステップＳ１３に進む。ステップＳ１３では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が上昇状態であるか否かを検出し、上昇状態以外であることが検出された場合には、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が下降状態であるか否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態か植付状態）が検出された場合には、ステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、前記昇降高さ検出センサ４７により、植付作業機６の高さ位置が固定状態か否かを検出し、固定状態であることが検出された場合には、ステップＳ１６に進む。

ステップＳ１６では、植付作業機を固定状態から下降状態にセットし、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ１５において、固定状態でない場合、すなわち植付作業機の植付状態が検出された場合には、そのままリターンする。

また、ステップＳ１４において、植付作業機６の下降状態が検出された場合には、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、前記昇降高さ検出センサ４７により、植付作業機の下降作動が停止しているか否かを検出し、植付作業機６の下降作動が停止している場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、前記作業機クラッチ２２を入接続することにより、植付作業機６を植付状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ１７において、植付作業機の下降作動が停止しておらず、下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、植付クラッチ入り待ち状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ１３において、植付作業機６の上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ１２において、植付準備スイッチ２４のＯＦＦ状態が検出された場合には、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カムポテンショ４４により、植付作業機が上昇状態であるか否かを検出し、上昇状態が検出された場合には、ステップＳ２０に進み、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２１において、上昇状態以外の状態が検出された場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、前記昇降高さセンサ４７により、植付作業機６が固定状態であるか否かを検出し、植付作業機６の固定状態が検出された場合には、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、植付作業機６を自重で下降作動させる自動（下降）状態にセットして、その後、リターンする。その一方で、ステップＳ２２において、植付作業機６が固定状態以外であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、植付作業機の下降操作が検出された際に、植付作業機６が植付状態であった場合には、植付状態が維持され、植付作業機６が任意の高さ位置（非作業高さ）で固定された固定状態であった場合には、下降状態に切換えられ、植付準備スイッチ２４が入状態で且つ植付作業機６が下降作動中であった場合には、植付作業機６が下端側（作業高さ）に到達すると同時に植付状態に切換えられる植付クラッチ入り待ち状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、植付作業機の上昇作動を停止させて固定状態に切換えるように構成されている。

上記ステップＳ１１において、作業機レバー１８又は作業機下降スイッチ２３Ｂによる植付作業機６の下降操作が検出されなかった場合には、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、作業機レバー１８又は作業機上昇スイッチ２３Ａにより、植付作業機６の上昇操作がされたか否かが確認され、上昇操作が検出された場合には、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、前記作業機操作カムポテンショ４４により植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、植付作業機６が上昇状態以外の状態であることが検出された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、同様に植付作業機６が下降状態か否かを検出し、下降状態以外の状態（具体的には固定状態）が検出された場合には、ステップＳ２７に進む。ステップＳ２７では、植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２６において、植付作業機の下降状態が検出された場合には、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、前記昇降高さセンサ４７により、植付作業機の下降作動が停止しているか否か（具体的には作業高さであるか否か）を検出し、植付作業機が下降作動中であることが検出された場合には、ステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。

その一方で、ステップＳ２８において、植付作業機６の下降作動が停止していること（作業高さにあること）が検出された場合には、ステップＳ２７に進み、ステップＳ２７では、植付作業機６を上昇状態にセットし、その後、リターンする。

また、ステップＳ２５において、植付作業機の上昇状態が検出された場合には、該上昇状態を維持したまま、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、植付作業機６の上昇操作が検出された際、植付作業機６が下降状態で且つ下端（作業高さ）で下降作動が停止していた場合、若しくは、任意の高さ位置で植付作業機６が固定状態となっていた場合には、植付作業機６が上昇状態に切換えられ、植付作業機６が下降作動中となっていた場合には、植付作業機６が固定状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態であった場合には、植付作業機６の上昇状態が維持されるように構成されている。

上記ステップＳ２４において、植付作業機６の上昇操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、植付クラッチ入り待ち状態がセットされているか否かを検出し、植付クラッチ入り待ち状態がセットされている場合には、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、昇降高さセンサ４７により、植付作業機６の下降作動が停止しているか否かを検出し、植付作業機６の下降作動が停止していることが検出された場合には、ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２では、植付作業機６を植付状態にセットして、その後、リターンする。なお、ステップＳ３１において、植付作業機６が下降作動中であることが検出された場合には、その後、リターンする。

また、ステップＳ３０において、植付クラッチ入り待ち状態がセットされていなかった場合には、ステップＳ３３に進む。

ステップＳ３３では、前記作業機操作カムポテンショ４４により、植付作業機６が上昇状態か否かを検出し、植付作業機６が上昇状態であることが検出された場合には、ステップＳ３４に進む。ステップＳ３４では、前記昇降高さセンサ４７により、植付作業機６の昇降高さが所定高さ以上であるか否かが確認され、植付作業機６が所定高さ（上昇停止高さ）以上であることが検出された場合には、ステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、植付作業機６を固定状態にセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ３４において、植付作業機６の昇降高さが所定高さよりも低い場合には、植付作業機６の上昇状態が維持され、その後、リターンする。

また、ステップＳ３３において、植付作業機６が上昇状態以外の状態（固定状態、下降状態、植付状態）であることが検出された場合には、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、植付作業機６の昇降操作が検出されていない場合には、植付作業機の植付状態と、固定状態とはそのまま維持されるように構成されている。また、該制御部５０は、植付作業機６が植付クラッチ入り待ち状態で且つ植付作業機が下端（作業高さ）で停止していることが検出された場合には、植付作業機６が自動的に植付状態に切換えられ、植付作業機６が上昇状態で且つ上昇停止高さまで上昇したことが検出された場合には、植付作業機６を固定状態に切換えて植付作業機６の上昇作動を自動的に停止させるように構成されている。

図９は、制御部の走行バランス安定化制御の処理フロー図である。走行バランス安定化制御が実行されると、ステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、前記回転センサ４６により、走行機体３の車速Ｖが、予め定めた車速（以下、規制速度）Ｖ０より速いか否かが確認され、走行機体３の車速が規制速度Ｖ０より速い場合には、ステップＳ４２に進む。

ステップＳ４２では、前記昇降高さセンサ４７により、植付作業機６の昇降高さＨが、予め定めた昇降高さ（以下、規制高さ）Ｈ０よりも高いか否かが確認され、植付作業機６の昇降高さが規制高さＨ０よりも高かった場合には、ステップＳ４２に進む。

ステップＳ４３では、警報フラグがセットされているかリセットされているかが確認され、警報フラグがリセットされている場合には、ステップＳ４４に進む。

ステップＳ４４では、前記警報ブザー５１や警報ランプ５２を用いて、オペレータへの警報を開始するとともに、警報時間Ｔのカウントを開始する。さらに、警報フラグをセットして、その後、リターンする。

また、ステップＳ４３において、警報フラグがセットされていた場合には、ステップＳ４５に進む。

ステップＳ４５では、オペレータへの警報を停止する警報停止スイッチの押操作があったか否かが確認され、警報停止スイッチの押操作が検出された場合には、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、警報ブザー５１及び警報ランプ５２による警報を停止するとともに、警報時間Ｔのカウントをリセットし、その後、ステップＳ４８に進む。

その一方で、ステップＳ４５において、警報停止スイッチの押操作が検出されなかった場合には、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、カウントされている警報時間Ｔが、予め定めた所定時間Ｔ１を経過しているか否かが確認され、警報時間Ｔが停止時間Ｔ１を超えている場合には、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、警報ブザー５１及び警報ランプ５２による警報を停止するとともに、警報時間Ｔのカウントをリセットし、その後、ステップＳ４８に進む。

また、ステップＳ４６において、警報時間Ｔが所定時間Ｔ１未満であった場合には、そのままステップＳ４８に進む。

ステップＳ４８では、前記作業機レバー１８又は作業機下降スイッチ２３Ｂにより、植付作業機６の下降操作がされたか否かが確認され、植付作業機６の下降操作が検出された場合には、ステップＳ４９に進む。

ステップＳ４９では、前記昇降シリンダ４１を介して植付作業機６の昇降高さを規制高さＨ０まで下降作動させるとともに、植付作業機の昇降操作を無効化して、その後、リターンする。

また、ステップＳ４８において、植付作業機６の下降操作が検出されなかった場合には、その後、リターンする。

なお、上記ステップＳ４１において、回転センサ４６より、走行機体３の車速Ｖが規制速度Ｖ０以下であった場合には、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、警報フラグがセットされているリセットされているかが確認され、警報フラグがセットされている場合にはステップＳ５１に進む。また、ステップＳ５０において、警報フラグがリセットされていた場合には、その後、リターンする。

ステップＳ５１では、植付作業機６の昇降操作が有効化されるとともに、警報フラグをリセットして、その後、リターンする。

すなわち、前記制御部５０は、植付作業機６が所定の規制高さＨ０より高い位置であることが検出された状態で、走行機体３が所定の規制速度Ｖ０以上の車速で走行していることが検出された場合には、前記警報ブザー５１及び警報ランプ５２等の報知手段による報知が所定時間Ｔ１行われるように構成されている。そのため、作業者は、植付作業機６が高い位置に操作された車体全体の重心が高い状態で高速走行されたことによって走行バランスが不安定になり易い状態となっていることを知ることができる。

また、該制御部５０は、警報ブザー５１等による報知が実行された場合には、作業機レバー１８及び作業機昇降スイッチ２３Ａ，２３Ｂの昇降操作に応じた植付作業機６の昇降作動が規制されるため、作業機レバー１８等が誤操作されることによって、植付作業機６が意図せず上昇作動されて車体バランスが不安定となったり、植付作業機６が意図せず下降作動されて植付部を地面側に接触して破損したりする事態を防止することができる。

ちなみに、該制御部５０は、警報ブザー５１等による報知が実行された場合には、植付作業機６の昇降操作の他、植付作業機６の関する操作、具体的には、前記植付部３７や前記マーカ３９の操作も無効化するように構成しても良い。

また、該制御部５０は、警報ブザー５１等による報知が実行された後に、作業機レバー１８又は作業機下降スイッチ２３Ｂによる下降操作が検出された場合には、植付作業機６が規制高さＨ０まで自動的に下降作動するように構成されている。そのため、作業者は、簡易な操作で確実且つスムーズに車体の前後方向の走行バランスが良好な状態（植付作業機６を規制高さＨ０に下降させた状態）にすることができる。

次に、図１０に基づき、前記制御部による走行バランス安定化制御の別実施例１について、上述の例と異なる点について説明する。図１０は、別実施例１における走行バランス安定化制御の処理フロー図である。

別実施例１の走行バランス安定化制御が実行されると、ステップＳ４１´−１に進む。ステップＳ４１´−１では、前記副変速検出スイッチ４８により、前記副変速レバー１９が「走行」位置に検出されているか否かが確認され、副変速レバー１９が「走行」位置に操作されている場合には、ステップＳ４１´−２に進む。

ステップＳ４１´−２では、前記主変速操作検出ポテンショ４９により、前記主変速レバー１７の操作位置が所定値よりも前進走行側に操作されているか否かが確認され、前記主変速レバー１７が所定値よりも前進走行側に操作されている場合には、ステップＳ４２に進む。

また、ステップＳ４１´−１において、副変速レバーが「中立」位置又は、「作業」位置に操作されている場合と、ステップＳ４１´−２において、主変速レバー１７が所定値よりも前進走行側に操作されていなかった場合には、ステップＳ５０に進む。

すなわち、車速を検出する車速検出手段として、前記回転センサ４６に代えて、副変速レバー１７の操作位置を検出する副変速検出スイッチ４８と、主変速レバー１７の操作位置を検出する主変速操作検出ポテンショ４９を用いた構成としても良い。

該構成によれば、走行機体３の車速を安価且つメンテナンスも容易な構成で正確に検出することができるため、コストを低く抑えることができる。

次に、図１１に基づき、前記制御部による走行バランス安定化制御の別実施例２について、上述の例と異なる点について説明する。図１１は、別実施例２における走行バランス安定化制御の処理フロー図である。

別実施例２の走行バランス安定化制御が実行されると、ステップＳ４１´´に進む。ステップＳ４１´´では、前記副変速検出スイッチ４８により、前記副変速レバー１９が「走行」位置に検出されているか否かが確認され、副変速レバー１９が「走行」位置に操作されている場合には、ステップＳ４２に進む。

また、ステップＳ４１´´において、副変速レバーが「中立」位置又は、「作業」位置に操作されている場合には、ステップＳ５０に進む。

すなわち、車速を検出する車速検出手段として、副変速レバー１７の操作位置を検出する副変速検出スイッチ４８のみを用いた構成としても良い。

該構成によれば、走行機体３の車速を検出する車速検出手段をより安価に構成してコストをより低く抑えることができるとともに、副変速レバー１９が「走行」位置に検出されている場合には、走行バランス安定化制御による報知が実行されるため、安全性もより向上する。

３ 走行機体
６ 植付作業機
１７ 主変速レバー（主変速操作具）
１８ 作業機レバー（操作具）
１９ 副変速レバー（副変速操作具）
４１ 昇降シリンダ（アクチュエータ）
４６ 回転センサ（車速検出手段）
４８ 副変速検出スイッチ（副変速位置検出手段）
４９ 主変速操作検出ポテンショ（主変速位置検出手段）
５０ 制御部
５１ 警報ブザー（報知手段）

Claims (3)

1. 走行機体（３）の後部側に昇降可能に連結された植付作業機（６）と、
   該植付作業機（６）を昇降作動させるアクチュエータ（４１）と、
   該植付作業機（６）の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段（４７）と、
   車速を検出する車速検出手段（４６）と、
   植付作業機（６）の昇降作動を操作する操作具（１８，２３）と、
   作業者への報知を行う報知手段（５１）と、
   制御部（５０）とを備え、
   前記制御部（５０）は、前記植付作業機（６）の昇降高さが予め定めた所定高さ以上で且つ、車速が予め定めた所定速度以上であることが検出された場合には、前記報知手段（５１）による報知を行うように構成され、
   前記制御部（５０）は、前記報知手段（５１）による報知が実行された後に、前記操作具（１８，２３）による植付作業機（６）の昇降操作が検出された場合には、前記植付作業機（６）を自動的に予め定めた所定高さへと自動的に昇降させるとともに、操作具（１８，２３）による植付作業機（６）の昇降作動を規制するように構成され、
   前記車速検出手段（４６）は、走行機体（３）の駆動輪に設けた回転センサとし、
   前記制御部（５０）は、前記報知手段（５１）による報知が実行された後に、前記操作具（１８，２３）による植付作業機（６）の昇降操作が検出された場合に、操作具（１８，２３）による植付作業機（６）の昇降操作の無効化が開始され、前記走行機体（３）の車速が予め定めた規制速度以下となった場合に、操作具（１８，２３）による植付作業機（６）の昇降操作を有効化するように構成された
   移植機。
2. 走行機体（３）の後部側に昇降可能に連結された植付作業機（６）と、
   該植付作業機（６）を昇降作動させるアクチュエータ（４１）と、
   該植付作業機（６）の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段（４７）と、
   車速を検出する車速検出手段（４６）と、
   植付作業機（６）の昇降作動を操作する操作具（１８，２３）と、
   作業者への報知を行う報知手段（５１）と、
   制御部（５０）とを備え、
   前記制御部（５０）は、前記植付作業機（６）の昇降高さが予め定めた所定高さ以上で且つ、車速が予め定めた所定速度以上であることが検出された場合には、前記報知手段（５１）による報知を行うように構成され、
   前記制御部（５０）は、前記報知手段（５１）による報知が実行された後に、前記操作具（１８，２３）による植付作業機（６）の昇降操作が検出された場合には、前記植付作業機（６）を自動的に予め定めた所定高さへと自動的に昇降させるとともに、操作具（１８，２３）による植付作業機（６）の昇降作動を規制するように構成され、
   作業走行に適した速度領域である作業速と、路上走行に適した速度領域である走行速とを切換える副変速操作具（１９）と、
   主変速機構による主変速操作を行う主変速操作具（１７）とを設け、
   前記車速検出手段（４６）は、前記副変速操作具（１９）の操作位置を検出する副変速操作位置検出手段（４８）と、主変速操作具（１７）の操作位置を検出する主変速操作位置検出手段（４９）とから構成された
   移植機。
3. 走行機体（３）の後部側に昇降可能に連結された植付作業機（６）と、
   該植付作業機（６）を昇降作動させるアクチュエータ（４１）と、
   該植付作業機（６）の昇降高さを検出する昇降高さ検出手段（４７）と、
   車速を検出する車速検出手段（４６）と、
   植付作業機（６）の昇降作動を操作する操作具（１８，２３）と、
   作業者への報知を行う報知手段（５１）と、
   制御部（５０）とを備え、
   前記制御部（５０）は、前記植付作業機（６）の昇降高さが予め定めた所定高さ以上で且つ、車速が予め定めた所定速度以上であることが検出された場合には、前記報知手段（５１）による報知を行うように構成され、
   前記制御部（５０）は、前記報知手段（５１）による報知が実行された後に、前記操作具（１８，２３）による植付作業機（６）の昇降操作が検出された場合には、前記植付作業機（６）を自動的に予め定めた所定高さへと自動的に昇降させるとともに、操作具（１８，２３）による植付作業機（６）の昇降作動を規制するように構成され、
   作業走行に適した速度領域である作業速と、路上走行に適した速度領域である走行速とを切換える副変速操作具（１７）を設け、
   前記車速検出手段（４６）は、前記副変速操作具（１７）の操作位置を検出する副変速操作位置検出手段（４８）とした
   移植機。

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