JPH08332965A - 作業車の操向装置 - Google Patents
作業車の操向装置Info
- Publication number
- JPH08332965A JPH08332965A JP14278995A JP14278995A JPH08332965A JP H08332965 A JPH08332965 A JP H08332965A JP 14278995 A JP14278995 A JP 14278995A JP 14278995 A JP14278995 A JP 14278995A JP H08332965 A JPH08332965 A JP H08332965A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- work
- seedling planting
- clutch
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行の形態に合わせて好適な操舵を行えるよ
うその操舵のアシストができる作業車の操向装置を提供
する。 【構成】 操舵装置Ｓに電動パワーステアリング装置Ｐ
を連動連結するとともに、電動パワーステアリング装置
Ｐのアシスト力を、直進作業走行時には小に設定し、非
直進作業走行時には大に設定するアシスト力変更手段３
１を設けてある。
うその操舵のアシストができる作業車の操向装置を提供
する。 【構成】 操舵装置Ｓに電動パワーステアリング装置Ｐ
を連動連結するとともに、電動パワーステアリング装置
Ｐのアシスト力を、直進作業走行時には小に設定し、非
直進作業走行時には大に設定するアシスト力変更手段３
１を設けてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばトラクタや田植
機等に供せられる作業車の操向装置に関し、詳しくは、
操舵装置にパワーステアリング装置を連動連結させて備
えた作業車の操向装置に関する。
機等に供せられる作業車の操向装置に関し、詳しくは、
操舵装置にパワーステアリング装置を連動連結させて備
えた作業車の操向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の作業車の操向装置にあっ
ては、パワーステアリング装置として、油圧駆動式のも
のが用いられており、特にアシスト力のトルクの大きさ
を変更できるものでなく、一定のトルクでアシストして
いた。
ては、パワーステアリング装置として、油圧駆動式のも
のが用いられており、特にアシスト力のトルクの大きさ
を変更できるものでなく、一定のトルクでアシストして
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来に
おいては、一定のトルクでアシストするものであったか
ら、そのアシスト力のトルクの設定を直進しながらの作
業を行うときのように、大きな操舵を必要としない走行
時に合わせてアシスト力を小に設定してあると、作業走
行を終えて次の行程へ移行するための操舵を行うような
場合に、操縦者の操舵に比較的大きな負担がかかって疲
労しやすいものとなるという課題があり、一方、その様
な大きな操舵を行う場合に合わせてアシスト力を高めて
おくと、直進作業時の操舵が必要以上に軽いものとなっ
て、直進を維持する操舵がしにくくなるという課題があ
った。
おいては、一定のトルクでアシストするものであったか
ら、そのアシスト力のトルクの設定を直進しながらの作
業を行うときのように、大きな操舵を必要としない走行
時に合わせてアシスト力を小に設定してあると、作業走
行を終えて次の行程へ移行するための操舵を行うような
場合に、操縦者の操舵に比較的大きな負担がかかって疲
労しやすいものとなるという課題があり、一方、その様
な大きな操舵を行う場合に合わせてアシスト力を高めて
おくと、直進作業時の操舵が必要以上に軽いものとなっ
て、直進を維持する操舵がしにくくなるという課題があ
った。
【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、走行の形態に合わせて好適な操舵を行えるよ
うその操舵のアシストができる作業車の操向装置の提供
を目的とする。
であって、走行の形態に合わせて好適な操舵を行えるよ
うその操舵のアシストができる作業車の操向装置の提供
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の請求項１にかか
る作業車の操向装置は、操舵装置に電動パワーステアリ
ング装置を連動連結するとともに、前記電動パワーステ
アリング装置のアシスト力を、直進作業走行時には小に
設定し、非直進作業走行時には大に設定するアシスト力
変更手段を設けてあることを特徴構成とする。
る作業車の操向装置は、操舵装置に電動パワーステアリ
ング装置を連動連結するとともに、前記電動パワーステ
アリング装置のアシスト力を、直進作業走行時には小に
設定し、非直進作業走行時には大に設定するアシスト力
変更手段を設けてあることを特徴構成とする。
【０００６】本発明の請求項２にかかる作業車の操向装
置は、操舵装置に電動パワーステアリング装置を連動連
結するとともに、苗植付装置を機体に装着し、該苗植付
装置の植付クラッチの入り切り状態を検出するクラッチ
状態検出手段を備え、該クラッチ状態検出手段の検出結
果に基づいて、前記植付クラッチが入り状態であるとき
には、直進作業走行時と判断し、前記植付クラッチが切
り状態であるときには、非直進作業走行時と判断するよ
うに、前記アシスト力変更手段を構成してあることを特
徴構成とする。
置は、操舵装置に電動パワーステアリング装置を連動連
結するとともに、苗植付装置を機体に装着し、該苗植付
装置の植付クラッチの入り切り状態を検出するクラッチ
状態検出手段を備え、該クラッチ状態検出手段の検出結
果に基づいて、前記植付クラッチが入り状態であるとき
には、直進作業走行時と判断し、前記植付クラッチが切
り状態であるときには、非直進作業走行時と判断するよ
うに、前記アシスト力変更手段を構成してあることを特
徴構成とする。
【０００７】本発明の請求項３にかかる作業車の操向装
置は、操舵装置に電動パワーステアリング装置を連動連
結するとともに、苗植付装置を植付作業を行う下降位置
と非作業時の上昇位置とに昇降自在に機体に装着し、該
苗植付装置の昇降状態を検出する昇降状態検出手段を備
え、該昇降状態検出手段の検出結果に基づいて、前記苗
植付装置が前記下降位置にあるときには、直進作業走行
時と判断し、前記苗植付装置が前記上昇位置にあるとき
には、非直進作業走行時と判断するように、前記アシス
ト力変更手段を構成してあることを特徴構成とする。
置は、操舵装置に電動パワーステアリング装置を連動連
結するとともに、苗植付装置を植付作業を行う下降位置
と非作業時の上昇位置とに昇降自在に機体に装着し、該
苗植付装置の昇降状態を検出する昇降状態検出手段を備
え、該昇降状態検出手段の検出結果に基づいて、前記苗
植付装置が前記下降位置にあるときには、直進作業走行
時と判断し、前記苗植付装置が前記上昇位置にあるとき
には、非直進作業走行時と判断するように、前記アシス
ト力変更手段を構成してあることを特徴構成とする。
【０００８】
【作用】請求項１にかかる構成によれば、操舵装置に電
動パワーステアリング装置を連動連結するとともに、電
動パワーステアリング装置のアシスト力を、直進作業走
行時には小に設定し、非直進作業走行時には大に設定す
るアシスト力変更手段を設けてあるから、パワーステア
リングをするときのアシスト力の変更制御が簡易に行え
るとともに、操舵を余り行わずに直進しながらの作業を
行う場合には、アシスト力変更手段によって、アシスト
力を小さくして、人為的な操縦による操舵を主として行
うことで、操舵が軽くならないようにできる。一方、次
の作業行程へ移行するときのように、操舵を大きく行う
ことがある非直進作業走行時には、アシスト力変更手段
によって、アシスト力を大きくして、操舵を軽いものに
して、操縦者のステアリング時の負担を小さくできるも
のとなっている。
動パワーステアリング装置を連動連結するとともに、電
動パワーステアリング装置のアシスト力を、直進作業走
行時には小に設定し、非直進作業走行時には大に設定す
るアシスト力変更手段を設けてあるから、パワーステア
リングをするときのアシスト力の変更制御が簡易に行え
るとともに、操舵を余り行わずに直進しながらの作業を
行う場合には、アシスト力変更手段によって、アシスト
力を小さくして、人為的な操縦による操舵を主として行
うことで、操舵が軽くならないようにできる。一方、次
の作業行程へ移行するときのように、操舵を大きく行う
ことがある非直進作業走行時には、アシスト力変更手段
によって、アシスト力を大きくして、操舵を軽いものに
して、操縦者のステアリング時の負担を小さくできるも
のとなっている。
【０００９】又、請求項２にかかる構成によれば、操舵
装置に電動パワーステアリング装置を連動連結するとと
もに、苗植付装置を機体に装着し、該苗植付装置の植付
クラッチの入り切り状態を検出するクラッチ状態検出手
段を備え、該クラッチ状態検出手段の検出結果に基づい
て、前記植付クラッチが入り状態であるときには、直進
作業走行時と判断し、前記植付クラッチが切り状態であ
るときには、非直進作業走行時と判断するように、前記
アシスト力変更手段を構成してあるから、苗植付作業を
行う直進作業走行時には、その植付クラッチの入り状態
によってアシスト力を小にして不当に人為操舵力が軽く
なり過ぎないように設定し、苗植付作業を行わない非直
進作業走行時には、植付クラッチの切り状態によってア
シスト力を大にして、大きな操舵を行う際等に人為的な
操舵が軽快に行えるように設定する。
装置に電動パワーステアリング装置を連動連結するとと
もに、苗植付装置を機体に装着し、該苗植付装置の植付
クラッチの入り切り状態を検出するクラッチ状態検出手
段を備え、該クラッチ状態検出手段の検出結果に基づい
て、前記植付クラッチが入り状態であるときには、直進
作業走行時と判断し、前記植付クラッチが切り状態であ
るときには、非直進作業走行時と判断するように、前記
アシスト力変更手段を構成してあるから、苗植付作業を
行う直進作業走行時には、その植付クラッチの入り状態
によってアシスト力を小にして不当に人為操舵力が軽く
なり過ぎないように設定し、苗植付作業を行わない非直
進作業走行時には、植付クラッチの切り状態によってア
シスト力を大にして、大きな操舵を行う際等に人為的な
操舵が軽快に行えるように設定する。
【００１０】又、請求項３にかかる構成によれば、操舵
装置に電動パワーステアリング装置を連動連結するとと
もに、苗植付装置を植付作業を行う下降位置と非作業時
の上昇位置とに昇降自在に機体に装着し、該苗植付装置
の昇降状態を検出する昇降状態検出手段を備え、該昇降
状態検出手段の検出結果に基づいて、前記苗植付装置が
前記下降位置にあるときには、直進作業走行時と判断
し、前記苗植付装置が前記上昇位置にあるときには、非
直進作業走行時と判断するように、前記アシスト力変更
手段を構成してあるから、苗植付装置を下降位置に位置
させて苗植付作業を行う直進作業走行時には、その植付
クラッチの入り状態によってアシスト力を小にして不当
に人為操舵力が軽くなり過ぎないように設定し、苗植付
作業を行わない非直進作業走行時には、苗植付装置を上
昇位置に位置させていることの検出結果に基づいてアシ
スト力を大にして、大きな操舵を行う際等に人為的な操
舵が軽快に行えるように設定する。
装置に電動パワーステアリング装置を連動連結するとと
もに、苗植付装置を植付作業を行う下降位置と非作業時
の上昇位置とに昇降自在に機体に装着し、該苗植付装置
の昇降状態を検出する昇降状態検出手段を備え、該昇降
状態検出手段の検出結果に基づいて、前記苗植付装置が
前記下降位置にあるときには、直進作業走行時と判断
し、前記苗植付装置が前記上昇位置にあるときには、非
直進作業走行時と判断するように、前記アシスト力変更
手段を構成してあるから、苗植付装置を下降位置に位置
させて苗植付作業を行う直進作業走行時には、その植付
クラッチの入り状態によってアシスト力を小にして不当
に人為操舵力が軽くなり過ぎないように設定し、苗植付
作業を行わない非直進作業走行時には、苗植付装置を上
昇位置に位置させていることの検出結果に基づいてアシ
スト力を大にして、大きな操舵を行う際等に人為的な操
舵が軽快に行えるように設定する。
【００１１】
【発明の効果】従って、請求項１にかかる構成によれ
ば、人為的な操舵が直進作業走行時には不当に軽く成り
すぎないように、アシスト力を抑え、非直進作業走行時
には、軽快に操舵が行えるように、アシスト力を大きく
するように自動的に切換できるので、必要に応じて好適
な操舵のアシストがなされ、直進性の高い作業が行える
とともに非作業時には操縦し易いものとなるに至った。
ば、人為的な操舵が直進作業走行時には不当に軽く成り
すぎないように、アシスト力を抑え、非直進作業走行時
には、軽快に操舵が行えるように、アシスト力を大きく
するように自動的に切換できるので、必要に応じて好適
な操舵のアシストがなされ、直進性の高い作業が行える
とともに非作業時には操縦し易いものとなるに至った。
【００１２】又、請求項２にかかる構成によれば、苗植
付装置による植付作業が直進走行されながら行われると
きには、自動的に操舵装置のアシスト力を小にするよう
にし、苗植付作業を行わないで例えば路上走行や枕地方
向転換時となる非直進作業走行時には、自動的に操作装
置のアシスト力を大にするようにして、苗植付作業を行
う作業機において植付作業時とそうでないときとのどち
らにおいても適切な操舵アシストができるので、直線性
の良い苗植付ができるとともに、作業者にとって操縦し
やすいものを得ることができるに至った。
付装置による植付作業が直進走行されながら行われると
きには、自動的に操舵装置のアシスト力を小にするよう
にし、苗植付作業を行わないで例えば路上走行や枕地方
向転換時となる非直進作業走行時には、自動的に操作装
置のアシスト力を大にするようにして、苗植付作業を行
う作業機において植付作業時とそうでないときとのどち
らにおいても適切な操舵アシストができるので、直線性
の良い苗植付ができるとともに、作業者にとって操縦し
やすいものを得ることができるに至った。
【００１３】又、請求項３にかかる構成によれば、苗植
付装置による植付作業が直進走行されながら行われると
きには、自動的に操舵装置のアシスト力を小にするよう
にし、苗植付作業を行わないで例えば路上走行や枕地方
向転換時となる非直進作業走行時には、自動的に操作装
置のアシスト力を大にするようにして、苗植付作業を行
う作業機において植付作業時とそうでないときとのどち
らにおいても適切な操舵アシストができるので、直線性
の良い苗植付ができるとともに、作業者にとって操縦し
やすいものを得ることができるに至った。
付装置による植付作業が直進走行されながら行われると
きには、自動的に操舵装置のアシスト力を小にするよう
にし、苗植付作業を行わないで例えば路上走行や枕地方
向転換時となる非直進作業走行時には、自動的に操作装
置のアシスト力を大にするようにして、苗植付作業を行
う作業機において植付作業時とそうでないときとのどち
らにおいても適切な操舵アシストができるので、直線性
の良い苗植付ができるとともに、作業者にとって操縦し
やすいものを得ることができるに至った。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に作業車の一例としての乗用型田植機を示し
ている。この乗用型田植機は、左右一対の前車輪１，１
及び後車輪２，２で支持された機体３の後部に四連リン
ク機構４を介して昇降自在に苗植付装置５を装着して構
成している。機体３の前部には、エンジン６を搭載して
おり、このエンジン６の動力がミッションケース７等を
介して前後車輪１，２及び苗植付装置５に伝達されるよ
う伝動系を構成し、苗植付装置５に対する動力はミッシ
ョンケース７内の作業クラッチ８により断続操作自在に
構成している。
する。図１に作業車の一例としての乗用型田植機を示し
ている。この乗用型田植機は、左右一対の前車輪１，１
及び後車輪２，２で支持された機体３の後部に四連リン
ク機構４を介して昇降自在に苗植付装置５を装着して構
成している。機体３の前部には、エンジン６を搭載して
おり、このエンジン６の動力がミッションケース７等を
介して前後車輪１，２及び苗植付装置５に伝達されるよ
う伝動系を構成し、苗植付装置５に対する動力はミッシ
ョンケース７内の作業クラッチ８により断続操作自在に
構成している。
【００１５】苗植付装置５は、植付用苗を載置して往復
横移動する苗のせ台９、苗のせ台９の下端部から一株づ
つ苗を取り出して圃場に植え付ける植付機構１０、泥面
上を滑走する接地フロート１１等を備えて構成され、左
右両側部には作業走行に伴って次回作業行程における走
行指標となる線溝を泥面上に描くための線引きマーカ１
２を出退自在に設けている。苗植付機構１０は、植付伝
動ケース１３に対して横軸芯周りで回転駆動される回転
ケース１４の両側部に設定特性に基づいて相対回動する
植付爪支持ケース１５，１５を取り付け、この植付爪支
持ケース１５，１５に配備されたそれぞれの植付爪１
６，１６により苗を植え付けるように構成している。
横移動する苗のせ台９、苗のせ台９の下端部から一株づ
つ苗を取り出して圃場に植え付ける植付機構１０、泥面
上を滑走する接地フロート１１等を備えて構成され、左
右両側部には作業走行に伴って次回作業行程における走
行指標となる線溝を泥面上に描くための線引きマーカ１
２を出退自在に設けている。苗植付機構１０は、植付伝
動ケース１３に対して横軸芯周りで回転駆動される回転
ケース１４の両側部に設定特性に基づいて相対回動する
植付爪支持ケース１５，１５を取り付け、この植付爪支
持ケース１５，１５に配備されたそれぞれの植付爪１
６，１６により苗を植え付けるように構成している。
【００１６】又、機体３には、図１に示すように、搭乗
運転部１７を配設しているとともに、ステップ部１８に
立設したハンドルポスト部１９に操向用ハンドルとして
のステアリングハンドル２０を設けている。このステア
リングハンドル２０と一体のステアリング入力軸２１
は、図２に示すように、電動モータとしてのアシストモ
ータ２２と連動連結している。すなわち、ステアリング
入力軸２１と、アシストモータ２２の出力軸とのそれぞ
れに設けた大径ギア２３，２４同士が歯合することによ
り、ステアリング入力軸２１とアシストモータ２２とを
連動連結させている。そして、アシストモータ２２と大
径ギア２４との間に通常切り状態の電磁クラッチ２５を
介装している。ステアリング入力軸２１は前車輪１，１
の操舵機構２６に連動連結しているとともに、ステアリ
ング入力軸２１には、このステアリング入力軸２１に作
用する駆動負荷としての回動トルクを検出するステアリ
ング負荷検出手段としてのトルクセンサ２７を設けてい
る。トルクセンサ２７の検出信号は、走行機体３に設置
したマイコン利用の制御装置２８に入力されるととも
に、この制御装置２８から前記アシストモータ２２を駆
動する駆動信号や、電磁クラッチ２５を入り状態に駆動
する駆動信号が出力される。ここで、ステアリングハン
ドル２０、ステアリング入力軸２１、操舵機構２６は操
舵装置Ｓを構成するものであり、トルクセンサ２７、制
御装置２８、アシストモータ２２、電磁クラッチ２５、
大径ギア２３，２４は電動パワーステアリング装置Ｐを
構成するものである。
運転部１７を配設しているとともに、ステップ部１８に
立設したハンドルポスト部１９に操向用ハンドルとして
のステアリングハンドル２０を設けている。このステア
リングハンドル２０と一体のステアリング入力軸２１
は、図２に示すように、電動モータとしてのアシストモ
ータ２２と連動連結している。すなわち、ステアリング
入力軸２１と、アシストモータ２２の出力軸とのそれぞ
れに設けた大径ギア２３，２４同士が歯合することによ
り、ステアリング入力軸２１とアシストモータ２２とを
連動連結させている。そして、アシストモータ２２と大
径ギア２４との間に通常切り状態の電磁クラッチ２５を
介装している。ステアリング入力軸２１は前車輪１，１
の操舵機構２６に連動連結しているとともに、ステアリ
ング入力軸２１には、このステアリング入力軸２１に作
用する駆動負荷としての回動トルクを検出するステアリ
ング負荷検出手段としてのトルクセンサ２７を設けてい
る。トルクセンサ２７の検出信号は、走行機体３に設置
したマイコン利用の制御装置２８に入力されるととも
に、この制御装置２８から前記アシストモータ２２を駆
動する駆動信号や、電磁クラッチ２５を入り状態に駆動
する駆動信号が出力される。ここで、ステアリングハン
ドル２０、ステアリング入力軸２１、操舵機構２６は操
舵装置Ｓを構成するものであり、トルクセンサ２７、制
御装置２８、アシストモータ２２、電磁クラッチ２５、
大径ギア２３，２４は電動パワーステアリング装置Ｐを
構成するものである。
【００１７】さらに、図１及び図２に示すように、前記
作業クラッチ８の入り切り状態を検出する例えばリミッ
トスイッチ等から成るクラッチ状態検出装置２９を設け
ているとともに、このクラッチ状態検出装置２９の検出
信号を制御装置２８に入力するようにしている。車速を
検出する車速センサ３０も設けているとともに、この車
速センサ３０の検出信号も制御装置２８に入力するよう
にしている。制御装置２８に備えられたアシスト力変更
手段３１は、クラッチ状態検出装置２９の検出信号と、
車速センサ３０の検出信号と、前記トルクセンサ２７の
検出信号とに基づいて、図３及び図４のグラフに示すア
シスト力でステアリング入力軸２１を駆動するように、
前記アシストモータ２２に駆動信号を出力する。すなわ
ち、予めプログラムされた演算手順に従って、ステアリ
ング入力軸２１のトルクに比例したアシスト力となるよ
うに制御され、かつ、作業クラッチ８が入り状態のと
き、つまり植付作業走行（直線作業走行）（図３の実線
のグラフ）を行っているときのアシスト力を小にし、作
業クラッチ８が切り状態のとき、つまり植付作業走行
（非直線作業走行）（図３の破線のグラフ）を行ってい
ないときのアシスト力を大に設定するように制御し、さ
らに、図４に示すように、車速が大であるほどアシスト
力が小となるように制御している。アシスト量Ｆａ＝ｆ
（Ｔ，Ｃ，ｖ）の関数で設定されるのである。Ｔは、ス
テアリング入力軸２１に人為的な操舵によって生じるト
ルクであって、トルクセンサ２７で検出される値であ
る。Ｃは、作業クラッチ８が入り状態であるか否かで設
定される数値条件である。ｖは、車速である。尚、アシ
スト量を求める関数ｆは、演算量の多さ等を考慮して、
各条件をテーブルとして演算するか、直接その演算式よ
り演算して得る形式にしてある。
作業クラッチ８の入り切り状態を検出する例えばリミッ
トスイッチ等から成るクラッチ状態検出装置２９を設け
ているとともに、このクラッチ状態検出装置２９の検出
信号を制御装置２８に入力するようにしている。車速を
検出する車速センサ３０も設けているとともに、この車
速センサ３０の検出信号も制御装置２８に入力するよう
にしている。制御装置２８に備えられたアシスト力変更
手段３１は、クラッチ状態検出装置２９の検出信号と、
車速センサ３０の検出信号と、前記トルクセンサ２７の
検出信号とに基づいて、図３及び図４のグラフに示すア
シスト力でステアリング入力軸２１を駆動するように、
前記アシストモータ２２に駆動信号を出力する。すなわ
ち、予めプログラムされた演算手順に従って、ステアリ
ング入力軸２１のトルクに比例したアシスト力となるよ
うに制御され、かつ、作業クラッチ８が入り状態のと
き、つまり植付作業走行（直線作業走行）（図３の実線
のグラフ）を行っているときのアシスト力を小にし、作
業クラッチ８が切り状態のとき、つまり植付作業走行
（非直線作業走行）（図３の破線のグラフ）を行ってい
ないときのアシスト力を大に設定するように制御し、さ
らに、図４に示すように、車速が大であるほどアシスト
力が小となるように制御している。アシスト量Ｆａ＝ｆ
（Ｔ，Ｃ，ｖ）の関数で設定されるのである。Ｔは、ス
テアリング入力軸２１に人為的な操舵によって生じるト
ルクであって、トルクセンサ２７で検出される値であ
る。Ｃは、作業クラッチ８が入り状態であるか否かで設
定される数値条件である。ｖは、車速である。尚、アシ
スト量を求める関数ｆは、演算量の多さ等を考慮して、
各条件をテーブルとして演算するか、直接その演算式よ
り演算して得る形式にしてある。
【００１８】次に本発明の請求項３にかかる実施例につ
いて説明する。尚、この実施例においても作業車を上述
の実施例と同様の乗用型田植機について説明するのであ
って、上記実施例と構造が同じものについては説明を省
略するとともに、同一の符号を付ける。図１及び図５に
示すように、苗植付装置５の昇降を油圧シリンダ３２で
四連リンク機構４を昇降操作することで、苗植付装置５
を作業位置としての下降位置と、非作業位置としての上
昇位置とにわたって昇降自在に構成している。そして、
四連リンク機構４の動きを検出して、苗植付装置５が下
降位置であるか、上昇位置であるかを検出する昇降状態
検出手段３３を設けている。この昇降状態検出手段３３
の検出信号は、機体３に装備されているマイコン利用の
制御装置２８に入力される。制御装置２８に設けられた
アシスト力変更手段３１は、昇降状態検出手段３３の検
出信号と、車速センサ３０の検出信号と、ステアリング
入力軸２１のトルクセンサ２７の検出信号とに基づい
て、上述の実施例と同様、図３及びの図４のグラフに示
すアシスト力でステアリング入力軸２１を駆動するよう
に、アシストモータ２２に駆動信号を出力する。すなわ
ち、予めプログラムされた演算手順に従って、ステアリ
ング入力軸２１のトルクに比例したアシスト力となるよ
うに制御され、かつ、苗植付装置５が下降位置にあると
き、つまり直進作業走行の植付作業走行を行っていると
きのアシスト力を小にし、苗植付装置５が上昇位置にあ
るとき、つまり非直進作業走行の植付作業走行を行って
いないときのアシスト力を大に設定するように制御さ
れ、さらに、車速が大であるほどアシスト力が小となる
ように制御している。
いて説明する。尚、この実施例においても作業車を上述
の実施例と同様の乗用型田植機について説明するのであ
って、上記実施例と構造が同じものについては説明を省
略するとともに、同一の符号を付ける。図１及び図５に
示すように、苗植付装置５の昇降を油圧シリンダ３２で
四連リンク機構４を昇降操作することで、苗植付装置５
を作業位置としての下降位置と、非作業位置としての上
昇位置とにわたって昇降自在に構成している。そして、
四連リンク機構４の動きを検出して、苗植付装置５が下
降位置であるか、上昇位置であるかを検出する昇降状態
検出手段３３を設けている。この昇降状態検出手段３３
の検出信号は、機体３に装備されているマイコン利用の
制御装置２８に入力される。制御装置２８に設けられた
アシスト力変更手段３１は、昇降状態検出手段３３の検
出信号と、車速センサ３０の検出信号と、ステアリング
入力軸２１のトルクセンサ２７の検出信号とに基づい
て、上述の実施例と同様、図３及びの図４のグラフに示
すアシスト力でステアリング入力軸２１を駆動するよう
に、アシストモータ２２に駆動信号を出力する。すなわ
ち、予めプログラムされた演算手順に従って、ステアリ
ング入力軸２１のトルクに比例したアシスト力となるよ
うに制御され、かつ、苗植付装置５が下降位置にあると
き、つまり直進作業走行の植付作業走行を行っていると
きのアシスト力を小にし、苗植付装置５が上昇位置にあ
るとき、つまり非直進作業走行の植付作業走行を行って
いないときのアシスト力を大に設定するように制御さ
れ、さらに、車速が大であるほどアシスト力が小となる
ように制御している。
【００１９】〔別実施例〕 作業車は乗用型田植機に限定されるものでなく、農用
トラクタ等各種作業車に適用できるものである。
トラクタ等各種作業車に適用できるものである。
【００２０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】乗用型田植機を示す全体側面図
【図２】制御手段の概略説明図
【図３】車速一定のときのトルクとアシスト量との関係
を示すグラフ
を示すグラフ
【図４】車速とアシスト量との関係を示すグラフ
【図５】別実施例の制御手段の概略説明図
３ 機体 ５ 苗植付装置 ８ 植付クラッチ ２９ クラッチ状態検出手段 ３１ アシスト力変更手段 ３３ 昇降状態検出手段 Ｐ 電動パワーステアリング装置 Ｓ 操舵装置
Claims (3)
- 【請求項１】 操舵装置（Ｓ）に電動パワーステアリン
グ装置（Ｐ）を連動連結するとともに、前記電動パワー
ステアリング装置（Ｐ）のアシスト力を、直進作業走行
時には小に設定し、非直進作業走行時には大に設定する
アシスト力変更手段（３１）を設けてある作業車の操向
装置。 - 【請求項２】 操舵装置（Ｓ）に電動パワーステアリン
グ装置（Ｐ）を連動連結するとともに、苗植付装置
（５）を機体（３）に装着し、該苗植付装置（５）の植
付クラッチ（８）の入り切り状態を検出するクラッチ状
態検出手段（２９）を備え、該クラッチ状態検出手段
（２９）の検出結果に基づいて、前記植付クラッチ
（８）が入り状態であるときには、直進作業走行時と判
断し、前記植付クラッチ（８）が切り状態であるときに
は、非直進作業走行時と判断するように、前記アシスト
力変更手段（３１）を構成してある請求項１記載の作業
車の操向装置。 - 【請求項３】 操舵装置（Ｓ）に電動パワーステアリン
グ装置（Ｐ）を連動連結するとともに、苗植付装置
（５）を植付作業を行う下降位置と非作業時の上昇位置
とに昇降自在に機体（３）に装着し、該苗植付装置
（５）の昇降状態を検出する昇降状態検出手段（３３）
を備え、該昇降状態検出手段（３３）の検出結果に基づ
いて、前記苗植付装置（５）が前記下降位置にあるとき
には、直進作業走行時と判断し、前記苗植付装置（５）
が前記上昇位置にあるときには、非直進作業走行時と判
断するように、前記アシスト力変更手段（３１）を構成
してある請求項１記載の作業車の操向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14278995A JPH08332965A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 作業車の操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14278995A JPH08332965A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 作業車の操向装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08332965A true JPH08332965A (ja) | 1996-12-17 |
Family
ID=15323650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14278995A Pending JPH08332965A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 作業車の操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08332965A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010172269A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Iseki & Co Ltd | 苗移植機 |
| JP2016015955A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 移植機 |
-
1995
- 1995-06-09 JP JP14278995A patent/JPH08332965A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010172269A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Iseki & Co Ltd | 苗移植機 |
| JP2016015955A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 移植機 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102120174B1 (ko) | 전기 구동 플랫폼 전용 작업기 동력 보조 시스템 | |
| JP2006096176A (ja) | 乗用型作業機 | |
| JPH08332965A (ja) | 作業車の操向装置 | |
| JP3245458B2 (ja) | 作業車の対地作業装置昇降構造 | |
| JP4095357B2 (ja) | 田植機 | |
| JP2004237767A (ja) | 動力車両の変速装置 | |
| JP2020043837A (ja) | 作業車輌 | |
| JP4848602B2 (ja) | 動力車両 | |
| JP2605470Y2 (ja) | 農作業機 | |
| JPS5938087Y2 (ja) | 田植機のステアリング装置 | |
| JP2599254Y2 (ja) | 農用トラクタにおけるエンジン制御装置 | |
| JP3823985B2 (ja) | 農用作業車両 | |
| JP3245413B2 (ja) | トラクタの走行駆動制御装置 | |
| JP3030924B2 (ja) | 農用走行車体 | |
| JP3242367B2 (ja) | トラクターの旋回制御装置 | |
| JPH06219291A (ja) | 農作業車の操縦操作構造 | |
| JP3387490B2 (ja) | トラクターの旋回制御装置 | |
| JPH0746091Y2 (ja) | 移動農機の操向装置 | |
| JP2545488B2 (ja) | 作業車 | |
| JP2720846B2 (ja) | 農作業機 | |
| JP3582367B2 (ja) | 農用作業車両 | |
| JPH01196606A (ja) | トラクタの遠隔操作装置 | |
| JP3900193B2 (ja) | 農用作業車両 | |
| JP3758659B2 (ja) | 農用作業車両 | |
| JPH0732896A (ja) | トラクタ作業機の操向旋回装置 |