JP2013123383A

JP2013123383A - 苗移植機

Info

Publication number: JP2013123383A
Application number: JP2011272491A
Authority: JP
Inventors: Susumu Fukui; 享福井; Michinori Seike; 清家　　理伯; Makoto Yamaguchi; 信山口; Hikari Osano; 光小佐野; Naoki Hotta; 直岐堀田; Manabu Takahashi; 学高橋; Takayuki Fujishiro; 孝行藤代; Hideki Yamashita; 英希山下
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2011-12-13
Filing date: 2011-12-13
Publication date: 2013-06-24

Abstract

【課題】操作性を向上させつつ、圃場において苗を好適に植え付けることができる苗移植機を提供する。
【解決手段】苗移植機１は、走行車体５と、走行車体５の後部に設けられた苗を圃場に植え付ける苗植付装置６と、走行車体５の走行状態を検出する走行状態検出装置８と、走行車体５および苗植付装置６を制御する制御装置７と、を備え、走行車体５は、動力源としてのエンジン１１と、左右一対の車輪１２と、車輪１２を操舵するハンドル３１と、走行状態が直進となるように直進補助する前輪用デフ装置２１と、前輪用デフ装置２１のデフロック状態を切り替えるデフロッククラッチ５６と、を有し、制御装置７は、前輪用デフ装置２１のデフロック状態において、走行状態検出装置８の検出結果に基づいて、走行車体５の直進補助を停止する停止条件であると判定すると、デフロッククラッチ５６により前輪用デフ装置２１のデフロック状態を解除する。
【選択図】図１０

Description

本発明は、圃場に水稲等の苗を植え付ける苗移植機に関するものである。

従来、自動直進スイッチが操作されることにより、自動で直進可能となる田植機が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、左右方向センサの検知に基づいてステアリング機構を自動操舵制御して、機体を直進させる移動農機の自動操舵制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。特許文献１の田植機は、デフ装置と制御装置とを有し、自動直進スイッチが操作されると、制御装置は、田植機を自動直進させると共に、デフ装置により左右一対の前輪および後輪を自動的にデフロックする。また、特許文献１の田植機は、手動スイッチを有し、自動直進中に手動スイッチが操作されることにより、自動直進が解除され、手動操舵可能となる。

特開２００４−１４８９７４号公報特開平８−１０７７０３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の田植機では、圃場端において田植機を旋回させる場合、自動直進中に圃場端に近づいても、田植機の走行速度は一定となる。このため、自動直進を解除してから旋回を始めようとすると、走行速度の減速が間に合わない状態で旋回を行うことで旋回軌跡が乱れたり、あるいは、走行速度を減速した分、旋回の開始位置を過ぎてから旋回を行ったりする。この場合、苗の植付け開始位置や植付け終了位置がずれてしまい、植付け精度が低下する問題がある。これにより、苗の植付け開始位置や植付け終了位置が圃場端となってしまい、苗が圃場端に植えつけられることから、枕地作業時において車輪により苗を踏みつけてしまったり、重複して苗を植え付けたりして、苗が無駄になってしまう虞がある。また、田植機は、自動直進を解除して旋回した後、自動直進を行わせる場合には、運転者が自動直進スイッチを再度操作しなければならないため、旋回終了後に要する操作が増え、操作が煩雑となってしまう問題がある。

そこで、本発明は、操作性を向上させつつ、圃場において苗を好適に植え付けることができる苗移植機を提供することを課題とする。

本発明の苗移植機（１）は、走行車体（５）と、走行車体（５）の後部に設けられると共に苗を圃場に植え付ける苗植付装置（６）と、走行車体の走行状態を検出する走行状態検出装置（８）と、走行状態検出装置（８）の検出結果に基づいて、走行車体（５）および苗植付装置（６）を制御する制御装置（７）と、を備え、走行車体（５）は、動力源としてのエンジン（１１）と、左右一対の車輪（１２）と、車輪（１２）を操舵する操舵部材（３１）と、走行状態が直進となるように直進補助する直進アシスト装置（２１）と、直進アシスト装置（２１）の作動状態と非作動状態とを切り替える作動切替装置（５６）と、を有し、制御装置（７）は、直進アシスト装置（２１）の作動状態において、走行状態検出装置（８）の検出結果に基づいて、走行車体（５）の直進補助を停止する停止条件であると判定すると、作動切替装置（５６）により直進アシスト装置（２１）を非作動状態とすることを特徴とする。

また、走行状態検出装置は、走行車体（５）の車速を検出する車速センサ（１５０）を有し、直進補助の停止条件は、走行車体（５）の減速であることが、好ましい。

また、直進アシスト装置（２１）は、左右一対の車輪（１２）の回転を連動させるデフロック装置（２１）であり、走行状態検出装置（８）は、左右一対の車輪（１２）の回転数をそれぞれ検出する車輪回転センサ（１５７）を有し、制御装置（７）は、車輪回転センサ（１５７）の検出結果に基づいて、左右一対の車輪（１２）の回転差が、予め設定された設定回転差の範囲内であると判定すると、作動切替装置（５６）によりデフロック装置（２１）を作動状態とすることが、好ましい。

また、苗植付装置（６）は、圃場に苗を植え付ける苗植付部（６０）と、苗植付部（６０）を昇降させる昇降機構（６１）と、操舵部材（３１）の操舵角度に応じて昇降機構（６１）による苗植付部（６０）の昇降を連動させる旋回連動機構（１３０）と、を有し、旋回連動機構（１３０）は、操舵部材（３１）の操舵角度が予め設定された設定操舵角度以上になると、昇降機構（６１）により苗植付部（６０）を上昇させる一方で、操舵角度が設定操舵角度未満になると、昇降機構（６１）により苗植付部（６０）を下降させ、制御装置（７）は、操舵角度が設定操舵角度以上になると、苗植付部（６０）を作動状態とし、作動切替装置（５６）によりデフロック装置（２１）を非作動状態とする一方で、操舵角度が設定操舵角度未満になると、苗植付部（６０）を非作動状態とし、作動切替装置（５６）によりデフロック装置（２１）を作動状態とすることが、好ましい。

また、制御装置（７）は、操舵角度が設定操舵角度未満であっても、車輪回転センサ（１５７）の検出結果に基づいて、左右一対の車輪（１２）の回転数差が、予め設定された設定回転数差の範囲内であると判定すると、作動切替装置（５６）によりデフロック装置（２１）を非作動状態とすることが、好ましい。

また、走行車体（５）は、斜板（１９）の傾斜角が変更されることによりエンジン（１１）から入力された動力を変速して車輪（１２）へ向けて出力する油圧式無段変速機（１６）をさらに有し、走行状態検出装置（８）は、斜板（１９）の傾斜角を検出する傾斜角センサ（１５２）を有し、制御装置（７）は、傾斜角センサ（１５２）の検出結果に基づいて、傾斜角が、中立と最大角度との中間となる中間角度から最大角度までの間にあると判定すると、作動切替装置（５６）により直進アシスト装置（２１）を作動状態とすることが、好ましい。

また、走行車体（５）は、斜板（１９）の傾斜角が変更されることによりエンジン（１１）から入力された動力を変速して車輪（１２）へ向けて出力する油圧式無段変速機（１６）と、油圧式無段変速機（１６）を変速して走行車体（５）の車速を変更するための走行操作部材（３５）と、走行操作部材（３５）の操作位置に応じて斜板（１９）の傾斜角を変更するモータ（２０）と、をさらに有し、走行状態検出装置（８）は、走行操作部材（３５）の操作位置を検出する操作位置検出センサ（１５４）と、油圧式無段変速機（１６）の入力軸の回転数を検出する入力軸回転センサ（１５１）と、を有し、制御装置（７）は、操作位置検出センサ（１５４）の検出結果に基づいて、操作位置が、走行車体（５）が停止する中立位置から走行車体が低速となる低速位置までの範囲内にあると判定されると、入力軸回転センサ（１５１）により検出した入力軸の回転数に基づいて、油圧式無段変速機（１６）の変速制御を実行することが、好ましい。

また、走行車体（５）は、斜板（１９）の傾斜角が変更されることによりエンジン（１１）から入力された動力を変速して車輪（１２）へ向けて出力する油圧式無段変速機（１６）と、斜板（１９）の傾斜角を変更するモータ（２０）と、をさらに有し、苗植付装置（６）は、圃場に苗を植え付ける苗植付部（６０）と、苗植付部（６０）を昇降させる昇降機構（６１）と、を有し、走行状態検出装置（８）は、昇降機構（６１）の鉛直方向における位置を検出する昇降位置センサ（１５５）を有し、昇降機構（６１）は、油圧式無段変速機（１６）により昇圧される作動油の油圧により昇降動作し、制御装置（７）は、昇降位置センサ（１５５）の検出結果に基づいて、昇降機構（６１）の鉛直方向における位置の変動が予め設定された設定時間以上発生したと判定すると、モータ（２０）により斜板（１９）の傾斜角を中立側に傾斜させ、エンジン（１１）の回転数を高くすると共に、作動切替装置（５６）により直進アシスト装置（２１）を非作動状態とすることが、好ましい。

また、走行車体（５）は、走行車体（５）の車速を変更するための走行操作部材（３５）をさらに有し、走行状態検出装置（８）は、走行操作部材（３５）の操作状態を検出する操作状態検出センサ（１５３）を有し、エンジン（１１）は、回転数が標準となる標準モードと、標準モードに比して回転数が高回転となる高回転モードとで作動可能となっており、制御装置（７）は、操作状態検出センサ（１５３）の検出結果に基づいて、走行操作部材（３５）が予め設定された設定速度以上で、走行車体（５）が高速となるように操作されたと判定すると、エンジン（１１）を高回転モードとする一方で、エンジン（１１）が高回転モードの状態から、走行操作部材（３５）が、走行車体（５）が低速となるように操作されたと判定すると、エンジン（１１）を標準モードとすることが、好ましい。

請求項１記載の本発明の苗移植機によれば、走行状態検知装置（８）が所定の停止条件を検出すると直進アシスト装置（２１）の作動が停止する。このため、例えば、所定の条件として、旋回時に直進アシスト装置（２１）を停止する条件であれば、圃場端での旋回前に直進アシスト装置（２１）を停止操作する必要がなくなる。以上から、旋回操作時に余分な操作を行う必要が無く、操作性が向上する。また、旋回前に直進アシスト装置（２１）を停止操作し忘れ、圃場端で直進走行することを防止できる。このため、走行車体（５）を後進させて旋回開始位置に戻る操作が不要となるため、余分な作業工程が生じず、作業能率が向上する。

請求項２記載の本発明の苗移植機によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、旋回前等に走行車体（５）を減速させると自動的に直進アシスト装置（２１）が停止する。これにより、走行車体（５）が旋回開始位置を越えて停止することを防止できるので、苗の植付開始位置や植付終了位置が揃えやすく、苗の植付精度が向上する。

請求項３記載の本発明の苗移植機によれば、請求項１または２記載の発明の効果に加えて、所定距離以上直進状態が維持されるとデフロック装置（２１）が作動する。これにより、圃場の凹凸に合わせた操作を行うことができるので、作業条件の適応性が向上する。また、左右一対の車輪（１２）の回転をデフロック装置（２１）で同調させて直進アシストすることにより、作業者は操舵部材（３１）を細かく操作して直進状態を維持する必要がなくなるので、操作性が向上すると共に、走行速度等の操作に集中することができるので、作業精度が向上する。

請求項４記載の本発明の苗移植機によれば、請求項３記載の発明の効果に加えて、旋回連動機構（１３０）の作動に合わせてデフロック装置（２１）が自動的に入切操作される。これにより、旋回前にデフロック装置（２１）を切り忘れて圃場端で直進走行することを防止できるので、走行車体（５）を後進させて旋回開始位置に戻る操作が不要となるため、余分な作業工程が生じず、作業能率が向上する。また、旋回終了後の植付開始と共にデフロック装置（２１）が作動操作されることにより、植付開始時から直進走行することができるので、苗の植付が直線状に行われるため、植付精度が向上する。

請求項５記載の本発明の苗移植機によれば、請求項４記載の発明の効果に加えて、左右の後輪回転センサ（１５７）の回転数に差が生じているときは、苗の植付が開始されてもデフロック機構（２１）が作動しない制御構成としたことにより、走行車体（５）が直進方向から左右にずれた方向に向かって走行することが防止されるため、苗の植付精度がさらに向上する。

請求項６記載の本発明の苗移植機によれば、請求項１から５の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、走行車体（５）の走行速度を速くすると直進アシスト装置（２１）が作動することにより、走行車体（５）の進行方向や苗の植付状態を修正してから直進走行に移行することができるので、進行方向や苗の植付姿勢が適切になり、作業能率や植付精度が向上する。

請求項７記載の本発明の苗移植機によれば、請求項１から６の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、入力軸回転センサ（１５１）が検知する油圧式無段変速機（１６）の入力軸の回転数が所定値になるまでサーボモータ（２０）を作動させて油圧式無段変速機（１６）の斜板（１９）の作動角を変更することにより、傾斜地等でも作業者の意図した位置に停車することができるので、操作性が向上する。

請求項８記載の本発明の苗移植機によれば、請求項１から７の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、昇降リンクセンサ（１５５）が所定時間内に苗植付部（６０）の上下動を検知すると、油圧式無段変速機（１６）の斜板（１９）の作動角を小さくすると共に、エンジン（１１）の回転数を上げて送油速度を上げることにより、走行車体（５）の走行速度を遅くすると共に苗植付部（６０）の昇降速度を速くすることができるので、苗植付部（６０）が圃場の凹凸に合わせて昇降して苗が適切な高さで植え付けられるため、苗の植付深さが適切になり、苗の植付精度が向上する。

請求項９記載の本発明の苗移植機によれば、請求項１から８の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、走行操作部材（３５）に走行状態検出装置（８）を設けたことにより、走行操作部材（３５）をエンジン（１１）の高回転モードや標準モードに切り替える切替操作部材とすることができるので、他の切替操作部材を別途設ける必要が無く、部品点数が削減される。

図１は、本実施形態に係る苗移植機を表す側面図である。図２は、本実施形態に係る苗移植機を表す上面図である。図３は、油圧式無段変速機を模式的に表した概略図である。図４は、前輪用デフ装置を模式的に表した概略図である。図５は、センターフロート周りを模式的に表した上面図である。図６は、センターフロート周りを模式的に表した側面図である。図７は、ロータ周りを模式的に表した概略図である。図８は、苗移植機の制御系を模式的に表したブロック図である。図９は、制御装置により直進アシスト制御を実行する一例のフローチャートである。図１０は、制御装置により直進アシスト制御の実行を停止する一例のフローチャートである。図１１は、制御装置による直進アシスト制御の実行と停止を行う一例のフローチャートである。図１２は、制御装置により変速制御を実行する一例のフローチャートである。図１３は、制御装置により油油圧昇降シリンダの油圧制御および整地ロータの昇降制御を実行する一例のフローチャートである。

以下に、本発明に係る苗移植機の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれる。

［実施形態］
図１は、本実施形態に係る苗移植機を表す側面図である。図２は、本実施形態に係る苗移植機を表す上面図である。苗移植機１は、走行しながら圃場に苗を植え付けるものである。なお、以下では、苗移植機１の前進方向を前方側（図１および図２の左側）とし、苗移植機１の後退方向を後方側（図１および図２の右側）とし、苗移植機１の前後方向に直交する直交方向を左右方向としている。

図１および図２に示すように、苗移植機１は、走行車体５と、走行車体５の後部（後方側）に設けられた苗植付装置６と、走行車体５の走行状態を検出する走行状態検出装置８（図８参照）と、走行状態検出装置８の検出結果に基づいて、走行車体５および苗植付装置６を制御する制御装置７とを備えている。

走行車体５は、左右一対の前輪１２ａおよび左右一対の後輪１２ｂからなる４つの車輪１２を有し、４つの車輪１２を駆動輪とする４輪駆動車となっている。走行車体５は、メインフレーム１０と、メインフレーム１０に搭載されたエンジン１１と、エンジン１１の動力を各車輪１２および苗植付装置６に伝える動力伝達機構１３とを有している。つまり、この苗移植機１において、エンジン１１の動力は、走行車体５を前進または後退させるために使用されるだけでなく、苗植付装置６を駆動させるためにも使用される。

エンジン１１は、ディーゼル機関やガソリン機関等の熱機関であって、出力軸１１ａから動力を出力する。出力軸１１ａは、走行車体５の左側方から突出している。エンジン１１は、走行車体５の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２５よりも上方に突出させた状態で配置されている。このとき、エンジン１１の出力軸１１ａは、フロアステップ２５の床面よりも下方に位置している。

ここで、フロアステップ２５は、走行車体５の前部（前方側）とエンジン１１の後部（後方側）との間に渡って設けられており、メインフレーム１０上に取り付けられている。フロアステップ２５は、その一部が格子状となっており、靴に付いた泥を圃場に落とせるようにしている。また、フロアステップ２５の後方には、後輪１２ｂのフェンダを兼ねたリアステップ２６が設けられている。このリアステップ２６は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有しており、エンジン１１の左右それぞれの側方に配置されている。

エンジン１１は、これらのフロアステップ２５とリアステップ２６とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１１を覆うエンジンカバー１４が配設されている。即ち、エンジンカバー１４は、フロアステップ２５とリアステップ２６とから上方に突出した状態で、エンジン１１を覆っている。

また、走行車体５には、エンジンカバー１４の上部に操縦席２８が設置されており、操縦席２８の前方で、且つ、走行車体５の前部には、フロントカバー３０が配設されている。このフロントカバー３０は、フロアステップ２５の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２５の前方側を左右に分断している。

このフロントカバー３０の内部には、前述の制御装置７、操作パネル等の操作装置、ステアリング機構およびエンジン用燃料の燃料タンク等が配設されている。また、フロントカバー３０の上部には、各種操作レバー等や計器類、ハンドル３１が配設されている。このハンドル３１は、作業者が前輪１２ａを操舵操作することにより走行車体５を操舵する操舵部材として設けられており、フロントカバー３０内のステアリング機構等を介して前輪１２ａを転舵させることが可能になっている。

また、フロントカバー３０の上部に設けられた各種操作レバーとしては、走行車体５の走行状態を操作する走行操作レバー（走行操作部材）３５と、苗植付装置６を操作する植付操作レバー３６とが配設されている。

また、フロアステップ２５におけるフロントカバー３０の左右それぞれの側方に位置する部分には、補給用の苗を載せておく予備苗載台１４０が配置されている。この予備苗載台１４０は、フロアステップ２５の床面から突出した支持軸（鉛直軸）によって回転自在に支持されており、作業者の手によって回動させることが可能になっている。

動力伝達装置１３は、主変速機としての油圧式無段変速機１６と、この油圧式無段変速機１６にエンジン１１からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７と、を有している。先ず、図３を参照して、油圧式無段変速機１６について説明する。

図３は、油圧式無段変速機を模式的に表した概略図である。油圧式無段変速機１６は、ＨＳＴ（ＨｙｄｒｏＳｔａｔｉｃＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）と呼ばれる静油圧式の無段変速機として構成されている。図３に示すように、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１からの動力で駆動する油圧ポンプＰと、油圧ポンプＰによって発生させた油圧により機械的な力（回転力）を出力する油圧モータＭとを有している。なお、油圧ポンプＰによって発生させた油圧は、油圧モータＭを作動させるだけでなく、後述する苗植付部昇降機構６１の油圧昇降シリンダ８２を作動させるために用いられる。また、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の動力が入力される油圧ポンプＰの入力軸１６ａに対して傾斜可能な斜板１９と、走行操作レバー３５に応じて斜板１９の傾斜角を変更させるサーボモータ２０とを有している。斜板１９は、油圧ポンプＰの入力軸１６ａに対して傾斜させることで、油圧ポンプＰから油圧モータＭへ向けて供給される作動油の流量を可変させる。

走行操作レバー３５およびサーボモータ２０は、制御装置７に接続されており、制御装置７は、走行操作レバー３５の操作位置に基づいて、サーボモータ２０により斜板１９の傾斜角を変更している。具体的に、走行操作レバー３５の操作位置が中立位置（すなわち走行車体５を停止させる停止位置）の場合、制御装置７は、サーボモータ２０により斜板１９を中立状態する。ここで、斜板１９の中立状態とは、斜板１９と入力軸１６ａとがなす角度が９０°となる状態である。そして、制御装置７は、サーボモータ２０により斜板１９を中立状態とすると、油圧ポンプＰは、油圧モータＭへ向けて供給する作動油の流量をゼロとする。

一方で、走行操作レバー３５の操作位置が走行車体５を前進させる前進位置の場合、制御装置７は、サーボモータ２０により斜板１９の傾斜角が正側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプＰは、油圧モータＭの出力軸が正回転するように、油圧モータＭへ向けて供給する作動油の流量を多くする。なお、前進位置としては、走行車体５の車速を低速とする低速位置、走行車体５の車速を中速とする中速位置、および走行車体５の車速を高速とする高速位置等がある。他方で、走行操作レバー３５の操作位置が走行車体５を後退させる後退位置の場合、制御装置７は、サーボモータ２０により斜板１９の傾斜角が負側に大きくなるように変更させる。すると、油圧ポンプＰは、油圧モータＭの出力軸が逆回転するように、油圧モータＭへ向けて供給する作動油の流量を多くする。なお、油圧モータＭは、供給される作動油の流量が多ければ多いほど、出力軸の回転数が大きくなる。

このため、走行操作レバー３５が後退位置、中立位置および前進位置等に操作されることで、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の動力を、走行車体５が前進方向に駆動する動力として出力したり、走行車体５を停止させる制動力として出力したり、走行車体５が後退方向に駆動する動力として出力可能となっている。

再び、図１および図２を参照するが、この油圧式無段変速機１６は、エンジン１１よりも前方で且つフロアステップ２５の床面よりも下方に配置される。本実施形態では、走行車体５の上面から見て、エンジン１１の前方に油圧式無段変速機１６を配置している。また、油圧式無段変速機１６は、エンジン１１の出力軸１１ａが走行車体５の左側方から突出しているため、走行車体５の左側に寄せて配置され、その入力軸１６ａが走行車体５の左側方から突出している。

ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１１の出力軸１１ａに取り付けたプーリ４１と、油圧式無段変速機１６の入力軸１６ａに取り付けたプーリ４２と、双方のプーリ４１，４２に巻き掛けたベルト４３と、さらに、このベルト４３の張力を調整するテンションプーリ４４と、を備えている。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１１で発生した動力を、ベルト４３を介して油圧式無段変速機１６に伝達可能になっている。

さらに、動力伝達装置１５は、エンジン１１からの出力がベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されるミッションケース１８を有している。このミッションケース１８は、メインフレーム７の前部に取り付けられている。ミッションケース１８は、ベルト式動力伝達機構１７と油圧式無段変速機１６とを介して伝達されたエンジン１１からの出力を、当該ミッションケース１８内の副変速機で変速して、前輪１２ａと後輪１２ｂへの走行用動力と、苗植付装置６への駆動用動力とに分けて出力可能になっている。

このうち、走行用動力は、一部が前輪用デフ装置２１（図４参照）に伝達された後、前輪用デフ装置２１から左右の前輪ファイナルケース３２を介して前輪１２ａに伝達される。また、走行用動力は、残りが左右の後輪ギヤケース３３を介して後輪１２ｂに伝達される。左右それぞれの前輪ファイナルケース３２は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設されており、左右一対の前輪１２ａは、前輪側車軸２２ａ，２２ｂを介して左右の前輪ファイナルケース３２に連結されている。また、この前輪ファイナルケース３２は、ハンドル３１の操舵操作に応じて駆動し、前輪１２ａを転舵させることが可能になっている。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、後輪側車軸を介して後輪１２ｂが連結されている。なお、本実施形態では、前輪用デフ装置２１を設けたが、後輪用デフ装置を別途設けてもよい。

ここで、図４を参照し、前輪用デフ装置２１について説明する。図４は、前輪用デフ装置を模式的に表した概略図である。前輪用デフ装置２１は、デフロック機能を有するものである。前輪用デフ装置２１は、デフケース５１と、デフケース５１の外側に設けられたリングギア５２と、デフケース５１の内部に設けられた左右一対のサイドギア５３ａ、５３ｂと、左右一対のサイドギア５３ａ、５３ｂに噛合するピニオンギア５４とを有している。また、前輪用デフ装置２１は、左右一対の前輪側車軸２２ａ，２２ｂに設けられた左右一対のクラッチギア５５ａ、５５ｂと、左右一対のクラッチギア５５ａ、５５ｂを連結可能なデフロッククラッチ（作動切替装置）５６とを有している。

デフケース５１は、リングギア５２と一体に設けられており、リングギア５２には、走行用動力が入力される。また、デフケース５１は、左右一対の前輪用車軸２２ａ、２２ｂに回転自在に設けられている。左右一対のサイドギア５３ａ、５３ｂは、一方のサイドギア５３ａが一方の前輪用車軸２２ａに一体に設けられ、他方のサイドギア５３ｂが他方の前輪用車軸２２ｂに一体に設けられている。左右一対のクラッチギア５５ａ、５５ｂは、一方のクラッチギア５５ａが一方の前輪用車軸２２ａの前輪１２ａとは反対側の端部に一体に設けられ、他方のクラッチギア５５ｂが他方の前輪用車軸２２ｂの前輪１２ａとは反対側の端部に一体に設けられている。このため、左右一対のクラッチギア５５ａ、５５ｂは、軸方向において対向して設けられている。ピニオンギア５４は、デフケース５１に対し回転自在に設けられ、左右一対のサイドギア５３ａ、５３ｂの間に位置しており、デフケース５１と一体となって回転する。デフロッククラッチ５６は、対向する左右一対のクラッチギア５５ａ、５５ｂを連結することで、左右一対の前輪側車軸２２ａ，２２ｂを連結（デフロック）させる。なお、詳細は後述するが、デフロッククラッチ５６は、制御装置７に接続されており、制御装置７は、走行車体５の直進を補助する直進アシスト制御を実行すると、デフロッククラッチ５６により前輪用デフ装置２１をデフロックさせることで、前輪用デフ装置２１を直進アシスト装置として機能させている。

従って、制御装置７により前輪用デフ装置２１によるデフロックが解除された状態で、走行用動力がリングギア５２に伝達されると、リングギア５２およびデフケース５１は、一体となって回転する。デフケース５１が回転すると、一体となって回転するピニオンギア５４を介して、左右一対のサイドギア５３ａ、５３ｂに走行用動力が分配される。そして、分配された走行用動力は、サイドギア５３ａ、５３ｂを介して左右一対の前輪用車軸２２ａ，２２ｂにそれぞれ分配される。このため、例えば、走行車体５が旋回する場合、前輪用デフ装置２１は、左側の前輪１２ａと右側の前輪１２ａとで回転差を生じさせることができるため、走行車体５の旋回動作を滑らかに行うことが可能となる。

一方、制御装置７により前輪用デフ装置２１によりデフロックされた状態で、走行用動力がリングギア５２に伝達されると、リングギア５２およびデフケース５１は、一体となって回転する。デフケース５１が回転すると、一体となって回転するピニオンギア５４を介して、左右一対のサイドギア５３ａ、５３ｂに走行用動力が伝達される。このとき、左右一対の前輪側車軸２２ａ，２２ｂは連結されているため、左右一対のサイドギア５３ａ、５３ｂに伝達された走行用動力は、左右一対の前輪側車軸２２ａ，２２ｂに均等に分配される。このため、例えば、車輪１２が空転するような悪路を走行する場合、前輪用デフ装置２１は、左右一対の前輪側車軸２２ａ，２２ｂを連結（デフロック）させ、左側の前輪１２ａと右側の前輪１２ａとで回転差が生じないように動力を均等に分配することができる。このため、前輪用デフ装置２１は、走行車体５が悪路を走行する場合であっても、左右一対の前輪１２ａを確実に回転させることができる。また、左右一対の前輪１２ａは、図示しないステアリング機構により、ハンドル３１の操舵操作に応じて転舵させることが可能になっている。

一方、駆動用動力は、走行車体５の後部に設けた植付クラッチ（図示省略）に伝達され、この植付クラッチの係合時に植付伝動軸（図示省略）によって苗植付装置６へ伝達される。

また、走行車体５のリアステップ２６には、作業者によって操作される各種操作レバーが配設されている。操作レバーとしては、例えば、苗の植え付け深さを調整する植付深さ調整レバー５８等がある。

苗植付装置６は、走行車体５の後部に設けられる苗植付部６０と、苗植付部６０を昇降させる苗植付部昇降機構６１とを有している。苗植付部昇降機構６１は、昇降リンク装置７１を有しており、苗植付部６０は、この昇降リンク装置７１を介して走行車体５に取り付けられている。昇降リンク装置７１は、走行車体５の後部と苗植付部６０とを連結させる平行リンク機構８１を備えている。この平行リンク機構８１は、上リンクと下リンクとを有しており、これらのリンクが、メインフレーム１０の後部端に立設した背面視門方のリンクベースフレーム８５に回動自在に連結され、各リンクの他端側が苗植付部６０に回転自在に連結されることにより、苗植付部６０を昇降可能に走行車体５に連結している。

また、苗植付部上昇機構６１は、エンジン１１の動力により発生する油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ８２を有しており、油圧昇降シリンダ８２の伸縮動作によって、苗植付部６０を昇降させることが可能になっている。苗植付部上昇機構６１は、その昇降動作によって、苗植付部６０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（対地植付位置）まで下降させたりすることが可能になっている。

苗植付部６０は、圃場に植え付けられる苗の植付範囲を複数の区画あるいは複数の列で、苗を植え付けることができる。本実施形態に係る苗移植機１は、苗を８つの区画で植え付ける、いわゆる８条植のものである。苗植付部６０は、センターケース９０と、植付機構９１と、苗載せ部９５と、フロート９７とを備えている。

センターケース９０は、走行車体５の左右方向の中央に位置しており、フロートリンク１０１を介してフロート９７を支持している。苗載せ部９５は、走行車体５の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面９６を有しており、それぞれの苗載せ面９６に土付きのマット状苗が載置することが可能になっている。これにより、苗載せ部９５に載置した苗が植え付けられて無くなるたびに、圃場外に用意している苗を取りに戻る必要が無く、連続した作業を行えるので、作業能率が向上する。

また、植付機構９１は、苗載せ部９５に載置された苗を圃場に植え付けている。この植付機構９１は、２条毎に１つずつ配設されており、２条分の植付爪９２を備えている。また、フロート９７は、走行車体５の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものである。フロート９７は、走行車体５の左右方向における苗植付部４０の中央に設けられた２つのセンターフロート９８と、左右方向における２つのセンターフロート９８の両側に位置する２つのサイドフロート９９とを有し、計４つのフロート９７を用いて構成されている。

図５は、センターフロート周りを模式的に表した上面図であり、図６は、センターフロート周りを模式的に表した側面図である。図５に示すように、２つのセンターフロート９８は、連結部材１０５により連結されている。連結部材１０５は、走行車体５の左右方向に延びる角管で構成され、その一方の端部に一方のセンターフロート９８の後部が固定され、その他方の端部に他方のセンターフロート９８の後部が固定されている。また、２つのセンターフロート９８の後部には、センターフロート回動軸１０６が設けられており、センターフロート回動軸１０６は、連結部材１０５よりも後方側に位置している。センターフロート回動軸１０６は、走行車体５の左右方向に延びる丸管で構成され、２つのセンターフロート９８を回動自在に軸支している。そして、センターフロート回動軸１０６の軸方向の中央は、フロートリンク１０１を介してセンターケース９０に接続されている。つまり、フロートリンク１０１は、一方の端部がセンターケース９０に回動自在に接続され、他方の端部がセンターフロート回動軸１０６の軸方向の中央に回動自在に接続されている。このため、２つのセンターフロート９８は、フロートリンク１０１の他方の端部が、フロートリンク１０１の一方の端部を中心に回動することで、上下に移動できる。

図２に示すように、２つのサイドフロート９９は、２つのセンターフロート９８の左右方向の両側に設けられている。各サイドフロート９９は、センターフロート９８よりも小型に形成されている。図示は省略するが、各サイドフロート９９は、隣接するセンターフロート９８に連結して設けられている。

また、図６に示すように、苗植付部６０には、２つのセンターフロート９８および２つのサイドフロート９９の高さを調整することで苗の植え付け深さを調整する植付深さ調整機構１０４が設けられている。なお、植付深さ調整機構１０４は、２つのセンターフロート９８の高さを調整することで、２つのサイドフロート９９の高さを調整することが可能となっている。以下、植付深さ調整機構１０４について説明するが、特に、２つのセンターフロート９８周りの構成について説明する。植付深さ調整機構１０４は、植付深さ調整フレーム１０８と、植付深さ調整フレーム１０８に取り付けられた植付深さ調整アーム１１０と、植付深さ調整アーム１１０とセンターフロート回動軸１０６とを接続する植付深さ調整リンク１０９とを有している。

植付深さ調整フレーム１０８は、走行車体５の左右方向に延びる丸管で構成され、２つのセンターフロート９８の前部の上方側に渡って配設されている。図示は省略するが、この植付深さ調整フレーム１０８には、図示しない連結部材を介してサイドフロート９８も連結されている。植付深さ調整アーム１１０は、植付深さ調整フレーム１０８の後方側に延在するように設けられ、基端側が植付深さ調整フレーム１０８に回動自在に接続され、先端側が植付深さ調整リンク１０９の一方の端部に回動自在に接続されている。この植付深さ調整アーム１１０の基端側には、植付深さ調整フレーム１０８を介して、前述の植付深さ調整レバー５８が連結されている。植付深さ調整レバー５８は、植付深さ調整フレーム１０８の前方側に延在するように設けられ、植付深さ調整フレーム１０８に回動自在に接続されている。このため、植付深さ調整アーム１１０は、植付深さ調整レバー５８が操作されることにより、植付深さ調整フレーム１０８を中心として回動可能となっている。植付深さ調整リンク１０９は、一方の端部が植付深さ調整アーム１１０の先端側に回動自在に接続され、他方の端部がセンターフロート回動軸１０６を介してセンターフロート９８の後部に連結されている。

このため、作業者により植付深さ調整レバー５８が操作されると、植付深さ調整レバー５８に連結された植付深さ調整アーム１１０は、その先端部が植付深さ調整フレーム１０８を中心に回動することで上下に移動する。すると、植付深さ調整リンク１０９は、植付深さ調整アーム１１０に接続された一方の端部が上下すると共に、センターフロート回動軸１０６に接続された他方の端部が上下することで、２つのセンターフロート９８が上下に移動できる。これにより、植付深さ調整レバー５８が操作されることで、２つのセンターフロート９８の高さが調整される。このとき、２つのセンターフロート９８の高さが調整されることで、２つのセンターフロート９８に連結される２つのサイドフロート９９の高さも調整される。

また、図１および図６に示すように、２つのセンターフロート９８の前方側には、前部整地ロータ１１５が設けられ、２つのサイドフロート９９の前方側には、２つの後部整地ロータ１１６がそれぞれ設けられている。前部整地ロータ１１５および２つの後部整地ロータ１１６は、苗の植え付けに先立ち、走行車体５が走行した圃場を整地するものである。上記の構成により、苗植付装置６が苗を植え付ける圃場面を平坦にして苗の植付深さを揃えやすくすることができ、苗の生育が安定するという効果を得ることができる。

図７は、ロータ周りを模式的に表した概略図である。図７に示すように、前部整地ロータ１１５および２つの後部整地ロータ１１６は、ロータフレーム１１７によって回転自在に保持されている。そして、ロータフレーム１１７は、ロータ昇降機構１１８によって昇降可能となっている。ロータ昇降機構１１８は、制御装置７に接続され、制御装置７は、ロータ昇降機構１１８を制御することにより、圃場に対する前部整地ロータ１１５および２つの後部整地ロータ１１６の高さを調整することができる。また、前部整地ロータ１１５および２つの後部整地ロータ１１６のうち、少なくとも１つの整地ロータ１１５，１１６の片側または両側には、水位センサ１２０が設けられている。水位センサ１２０は、静電容量型のものであり、円筒状の測定ケース１２１の内部に格納されている。測定ケース１２１は、その上部が開口しており、整地ロータ１１５，１１６によって掻き上げられた圃場の水が、開口上部から流入する。そして、水位センサ１２０は、制御装置７に接続され、制御装置７は、水位センサ１２０により測定ケース１２１の内部に流入した水の水位を測定することで、整地ロータ１１５，１１６の高さを制御したり、油圧を制御したり、車速を制御したりする。

上記の構成により、整地ロータ１１５，１１６によって掻き上げられる水の量に応じて、整地ロータ１１５，１１６の作業高さを変更したり、走行車体５の走行速度を増減させたり、センターフロート９８が圃場の凹凸を検知したときに苗植付部６０を自動昇降させる油圧を変更したりすることができる。このため、整地ロータ１１５，１１６が水を掻き上げ過ぎているときは整地ロータ１１５，１１６を圃場面から上昇させたり、走行速度を減速させたりすることで水の掻き上げ量を抑えられるため、整地ロータ１１５，１１６が発生させた水流が圃場に植え付けられた苗を押し流すことが防止される。また、水の掻き上げ量が多いと、細かい凹凸によるセンターフロート９８の上下移動に応じて苗植付部６０を昇降させる構成とすることができるので、圃場の凹凸によって整地ロータ１１５，１１６が掻き上げる水の量が増減しにくくなるため、いっそう苗の押し流しの発生が防止される。

また、図１に示すように、走行車体５のフロントカバー３０の内部には、旋回連動機構１３０が設けられている。旋回連動機構１３０は、苗植付装置６による苗の植付時に、走行車体５のハンドル３１の操舵に応じて、苗植付部昇降機構６１により苗植付部６０を昇降させるものである。具体的に、旋回連動機構１３０は、ハンドル３１の操舵角度が予め設定された設定操舵角度以上になると、苗植付部昇降機構６１により苗植付部６０を上昇させる。一方、旋回連動機構１３０は、ハンドル３１の操舵角度が設定操舵角度未満になると、苗植付部昇降機構６１により苗植付部６０を下降させる。

続いて、図８を参照し、制御装置７および走行状態検出装置８について説明する。図８は、苗移植機の制御系を模式的に表したブロック図である。制御装置７は、走行状態検出装置８によって検出された検出結果に基づいて、走行車体５および苗植付装置６を制御している。制御装置７は、例えば、走行車体５の直進を補助する直進アシスト制御、油圧式無段変速機１６を制御する変速制御、苗植付部昇降機構６１による苗植付部６０の昇降制御、エンジン１１を制御するエンジン制御等を実行している。

走行状態検出装置８は、各種センサで構成されており、例えば、車速センサ１５０と、入力軸回転センサ１５１と、傾斜角センサ１５２と、操作状態検出センサ１５３と、走行用ポテンショメーター（操作位置検出センサ）１５４と、昇降リンクセンサ（昇降位置センサ）１５５と、水位センサ１５６と、後輪回転センサ（車輪回転センサ）１５７と、ハンドル用ポテンショメーター１５８とを有している。車速センサ１５０は、走行車体５の車速を検出する。車速センサ１５０は、例えば、加速度センサであり、走行車体５の加速および減速を検出する。なお、車速センサ１５０として、速度センサを用いてもよく、走行車体５の加速および減速を単位時間当たりの速度の変化から検出してもよい。入力軸回転センサ１５１は、油圧式無段変速機１６の入力軸の回転数を検出する。傾斜角センサ１５２は、斜板１９の傾斜角を検出する。操作状態検出センサ１５３は、走行操作レバー３５の操作状態を検出する。具体的に、操作状態検出センサ１５３は、加速度センサで構成され、走行操作レバー３５の操作状態として、走行操作レバー３５の操作速度を検出する。なお、操作状態検出センサ１５３として、速度センサを用いてもよい。走行用ポテンショメーター１５４は、走行操作レバー３５の操作位置を検出する。昇降リンクセンサ１５５は、昇降リンク装置７１の高さを検出する。水位センサ１５６は、ロータ１１５、１１６によって掻き上げられた水の水位（水量）を検出する。後輪回転センサ１５７は、左側の後輪１２ｂの回転数と右側の後輪１２ｂの回転数とをそれぞれ検出する。ハンドル用ポテンショメーター１５８は、ハンドル３１の操舵角度を検出する。

次に、制御装置７によって行われる直進アシスト制御の一例について説明する。制御装置７は、走行車体５の直進を補助するための所定の直進補助条件を検出すると、直進アシスト制御を実行する。一方、制御装置７は、所定の停止条件を検出すると、直進アシスト制御の実行を停止する。また、制御装置７は、所定の直進補助条件を検出しても、所定の停止条件を検出した場合、直進アシスト制御の実行を停止する。制御装置７は、直進アシスト制御を実行すると、前輪用デフ装置２１のデフロッククラッチ５６を作動させ（作動状態とし）、一対のクラッチギア５５ａ、５５ｂを連結させることで、左側前輪１２ａの車軸２２ａと右側前輪１２ａの車軸２２ｂを連結する。一方で、制御装置７は、直進アシスト制御の実行を停止すると、デフロッククラッチ５６の作動を解除し（非作動状態とし）、一対のクラッチギア５５ａ、５５ｂの連結を解除することで、左側前輪１２ａの車軸２２ａと右側前輪１２ａの車軸２２ｂの連結を解除する。なお、本実施形態において、制御装置７は、前輪用デフ装置２１によるデフロックを実行するが、別途、後輪用デフ装置を設け、後輪用デフ装置によるデフロックを実行してもよい。以下、図９から図１１を参照して、所定の直進補助条件および所定の停止条件について具体的に説明する。なお、所定の直進補助条件および所定の停止条件は、相反関係となる場合がある。

図９は、制御装置により直進アシスト制御を実行する一例のフローチャートである。図１０は、制御装置により直進アシスト制御の実行を停止する一例のフローチャートである。図１１は、制御装置による直進アシスト制御の実行と停止を行う一例のフローチャートである。

制御装置７は、所定の直進補助条件として、左右一対の後輪１２ｂの回転差が予め設定された所定の範囲内であると判定すると、直進アシスト制御を実行する。すなわち、図９に示すように、制御装置７は、後輪回転センサ１５７により検出された検出結果を取得する（ステップＳ１）。制御装置７は、後輪回転センサ１５７の検出結果に基づいて、左側の後輪１２ｂの回転数と右側の後輪１２ｂの回転数との回転差が、予め設定された設定回転差の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ２）。なお、設定回転差の範囲とは、回転差がない０を基準とした正負方向を含む回転差である。そして、制御装置７は、回転差が所定の範囲よりも大きい（ステップＳ２：Ｎｏ）と判定すると、再びステップＳ１に進む。一方、制御装置７は、回転差が所定の範囲内である（ステップＳ２：Ｙｅｓ）と判定すると、直進アシスト制御を実行する（ステップＳ３）。これにより、制御装置７は、左右一対の後輪１２ｂの回転差が所定の範囲内である場合、直進アシスト制御を実行して、前輪用デフ装置２１により左右一対の前輪１２ａをデフロックする。

また、制御装置７は、所定の停止条件として、走行車体５が減速したと判定すると、直進アシスト制御の実行を停止する。すなわち、図１０に示すように、制御装置７は、車速センサ１５０により検出された検出結果を取得する（ステップＳ１１）。制御装置７は、車速センサ１５０の検出結果に基づいて、走行車両５が減速したか否かを判定する（ステップＳ１２）。そして、制御装置７は、走行車両５が減速していない（ステップＳ１２：Ｎｏ）と判定すると、再びステップＳ１１に進む。一方、制御装置７は、走行車両５が減速している（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）と判定すると、直進アシスト制御の実行を停止する（ステップＳ１３）。これにより、制御装置７は、走行車両５が減速した場合、直進アシスト制御の実行を停止して、前輪用デフ装置２１により左右一対の前輪１２ａのデフロックを解除する。

また、制御装置７は、所定の直進補助条件として、ハンドル３１が前述の設定操舵角度未満になると、直進アシスト制御を実行し、所定の停止条件として、ハンドル３１が前述の設定操舵角度以上になると、直進アシスト制御の実行を停止する。すなわち、図１１に示すように、制御装置７は、ハンドル用ポテンショメーター１５８により検出された検出結果を取得する（ステップＳ２１）。制御装置７は、ハンドル用ポテンショメーター１５８の検出結果に基づいて、ハンドル３１の操舵角度が設定操舵角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。そして、制御装置７は、ハンドル３１の操舵角度が設定操舵角度以上である（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）と判定すると、直進アシスト制御の実行を停止する（ステップＳ２３）。一方、制御装置７は、ハンドル３１の操舵角度が設定操舵角度未満である（ステップＳ２２：Ｎｏ）と判定すると、直進アシスト制御を実行する（ステップＳ２４）。なお、制御装置７は、ステップＳ２３の実行と共に、植付機構９１の作動を停止させる。一方で、制御装置７は、ステップＳ２４の実行と共に、植付機構９１を作動させる。これにより、制御装置７は、ハンドル３１の操舵角度が設定操舵角度以上になると、苗植付部昇降機構６１により苗植付部６０を上昇させ、植付機構９１による苗の植付動作を停止させると共に、直進アシスト制御の実行を停止する。一方、制御装置７は、ハンドル３１の操舵角度が設定操舵角度未満になると、苗植付部昇降機構６１により苗植付部６０を下降させ、植付機構９１により苗の植付動作を行わせると共に、直進アシスト制御を実行する。なお、制御装置７は、所定の直進補助条件を検出しても、所定の停止条件を検出した場合、直進アシスト制御の実行を停止することから、ハンドル３１の操舵角度が設定操舵角度未満である場合であっても、左右一対の後輪１２ｂの回転差が、設定回転差の範囲内でないと判定すると、直進アシスト制御を実行しない。

また、制御装置７は、所定の直進補助条件として、走行操作レバー３５の操作により走行車体５が中速以上になると、直進アシスト制御を実行する。ここで、走行車体５の中速とは、斜板１９の傾斜角が、中立と最大角度との中間となる中間角度となるときの走行車体５の車速である。つまり、制御装置７は、傾斜角センサ１５２により検出された傾斜角が中間角度以上であると判定すると、直進アシスト制御を実行する。これにより、制御装置７は、走行車体５が中速以上になった場合、直進アシスト制御を実行して、前輪用デフ装置２１により左右一対の前輪１２ａをデフロックする。

次に、制御装置７によって行われる変速制御の一例について説明する。図１２は、制御装置により変速制御を実行する一例のフローチャートである。制御装置７は、通常、傾斜角センサ１５２の検出結果に基づいて、サーボモータ２０により斜板１９の傾斜角を制御することで、油圧式無段変速機１６の変速制御を実行する。一方で、制御装置７は、走行用ポテンショメーター１５４により検出される走行操作レバー３５の操作位置が中立位置から低速位置の間にある場合、入力軸回転センサ１５１の検出結果に基づいて、サーボモータ２０により斜板１９の傾斜角を制御することで、油圧式無段変速機１６の変速制御を実行する。

ここで、図１２を参照して、制御装置７による変速制御のフローの一例について説明する。制御装置７は、走行用ポテンショメーター１５４により検出された検出結果を取得する（ステップＳ３１）。次に、制御装置７は、傾斜角センサ１５２により検出された検出結果を取得する（ステップＳ３２）。そして、制御装置７は、入力軸回転センサ１５１により検出された検出結果を取得する（ステップＳ３３）。この後、制御装置７は、走行用ポテンショメーター１５４の検出結果に基づいて、走行操作レバー３５が中立位置から低速位置の間にあるか否かを判定する（ステップＳ３４）。そして、制御装置７は、走行操作レバー３５が中立位置から低速位置の間にあると判定する（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）と、入力軸回転センサ１５１に基づいて、サーボモータ２０により斜板１９の傾斜角を制御することで、油圧式無段変速機１６の変速制御を実行する（ステップＳ３５）。一方、制御装置７は、走行操作レバー３５が中立位置から低速位置の間にないと判定する（ステップＳ３４：Ｎｏ）と、傾斜角センサ１５２に基づいて、サーボモータ２０により斜板１９の傾斜角を制御することで、油圧式無段変速機１６の変速制御を実行する（ステップＳ３６）。これにより、制御装置７は、走行車体５が停止する場合、または走行車体５が低速走行する場合、油圧式無段変速機１６の入力軸の回転数に基づいて、油圧式無段変速機１６の変速制御を実行する。

次に、制御装置７によって複合的に行われる直進アシスト制御、苗植付部６０の昇降制御、油圧制御およびエンジン制御の一例について説明する。制御装置７は、昇降リンク装置７１により昇降される苗植付部６０が、対地作業位置（対地植付位置）となるように、油圧昇降シリンダ８２を制御することで、苗植付部６０の昇降制御を実行する。また、制御装置７は、エンジン１１の回転数を制御することにより、エンジン１１の動力によって発生する作動油の油圧を制御可能となっている。

ここで、制御装置７は、昇降リンクセンサ１５５の検出結果に基づいて、昇降リンク装置７１の上下移動（変動）が予め設定された設定時間を超えて実行されていると判定した場合、走行車体５の車速を低減し、エンジン１１の回転数を上昇させると共に、直進アシスト制御の実行を停止する。これにより、制御装置７は、エンジン１１の回転数を上昇させ、増加したエンジン１１の動力を作動油の昇圧に用いることで、昇降リンク装置７１の油圧昇降シリンダ８２による苗植付部６０の昇降速度を速くする。

次に、制御装置７によって行われるエンジン制御の一例について説明する。制御装置７は、操作状態検出センサ１５３および走行用ポテンショメーター１５４の検出結果に基づいて、エンジン１１の回転数を変更するエンジン制御を実行する。すなわち、制御装置７は、走行用ポテンショメーター１５４の検出結果に基づいて、走行操作レバー３５の操作が走行車体５の車速が高速となる側への操作であり、操作状態検出センサ１５３の検出結果に基づいて、走行操作レバー３５の操作速度が予め設定された設定速度以上であると判定すると、エンジン１１の回転数を上昇させる。つまり、制御装置７は、エンジン１１の回転数が標準の回転数となる標準モードから、標準モードよりも高回転となる高回転モードへ変更する。また、制御装置７は、エンジン１１が高回転モードである場合、走行用ポテンショメーター１５４の検出結果に基づいて、走行操作レバー３５の操作が走行車体５の車速が低速となる側への操作であると判定すると、エンジン１１の回転数を下降させる。つまり、制御装置７は、エンジン１１を高回転モードから標準モードへ変更する。

次に、制御装置７によって複合的に行われる油圧昇降シリンダ８２の油圧制御、および前部整地ロータ１１５および後部整地ロータ１１６の昇降制御の一例について説明する。図１３は、制御装置により油油圧昇降シリンダの油圧制御および整地ロータの昇降制御を実行する一例のフローチャートである。制御装置７は、水位センサ１２０の検出結果に基づいて、圃場の土壌の状態が、水を多く含んだ状態であるか否かを判定して、油圧昇降シリンダ８２の油圧制御および前部整地ロータ１１５および後部整地ロータ１１６の昇降制御を実行する。

ここで、図１３を参照して、制御装置７による油圧昇降シリンダ８２の油圧制御および前部整地ロータ１１５および後部整地ロータ１１６の昇降制御のフローの一例について説明する。制御装置７は、水位センサ１２０により検出された検出結果を取得する（ステップＳ４１）。制御装置７は、水位センサ１２０の検出結果に基づいて、測定ケース１２１内の水位が、予め設定された設定水位以上であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。このとき、設定水位以上と判定された圃場は、水を多く含んだ土壌となっている。一方で、設定水位未満と判定された圃場は、水を多く含んだ土壌となっていない。そして、制御装置７は、測定ケース１２１内の水位が設定水位未満であると判定する（ステップＳ４２：Ｎｏ）と、再びステップＳ４１に進む。一方、制御装置７は、測定ケース１２１内の水位が設定水位以上であると判定する（ステップＳ４２：Ｙｅｓ）と、ロータ昇降機構１１８により前部整地ロータ１１５および後部整地ロータ１１６を上昇させる（ステップＳ４３）。制御装置７は、前部整地ロータ１１５および後部整地ロータ１１６を上昇させることで、圃場に与える整地ロータ１１５、１１６の影響を軽減する。続いて、制御装置７は、油圧昇降シリンダ８２の油圧感度を上昇させる（ステップＳ４４）。制御装置７は、油圧昇降シリンダ８２の油圧感度を上昇させることで、苗植付部昇降機構６１による苗植付部６０の上下移動の感度を上昇させる。

制御装置７は、ステップＳ４４の実行後、水位センサ１２０の検出結果に基づいて、測定ケース１２１内の水位が、予め設定された設定水位以上であるか否かを再び判定する（ステップＳ４５）。そして、制御装置７は、測定ケース１２１内の水位が設定水位以上であると判定する（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）と、走行車体５の車速を低速にする（ステップＳ４６）。一方で、制御装置７は、測定ケース１２１内の水位が設定水位未満であると判定する（ステップＳ４５：Ｎｏ）と、ロータ昇降機構１１８により前部整地ロータ１１５および後部整地ロータ１１６を下降させる（ステップＳ４７）。続いて、制御装置７は、油圧昇降シリンダ８２の油圧感度を下降させる（ステップＳ４８）。

以上のように、本実施形態の構成によれば、制御装置７は、前輪用デフ装置２１のデフロックを作動させた状態において、走行状態検出装置８の検出結果に基づいて、走行車体５の直進補助を停止する停止条件であると判定すると、デフロッククラッチ５６によりデフロックを解除することができる。これにより、制御装置７は、停止条件を満たすことで、自動的に前輪用デフ装置２１のデフロック状態を解除することができるため、作業者による煩雑な操作が不要となり、苗移植機１の操作性を向上させることができる。

また、本実施形態の構成によれば、制御装置７は、走行車両５が減速していると判定すると、直進アシスト制御の実行を停止することができる。このため、例えば、苗移植機１を圃場端で旋回させる場合、旋回に先立って、苗移植機１を減速させることで、前輪用デフ装置２１のデフロックを解除することができる。これにより、作業者は、圃場端での旋回前において、直進アシスト制御の実行を停止する操作を行う必要がないため、苗移植機１の操作性を向上させることができる。また、作業者が、圃場端での旋回前において、直進アシスト制御の実行を停止する操作を忘れることによって、圃場端で苗移植機１が直進走行することを抑制することができる。以上から、制御装置７は、走行車体５の圃場端における不要な走行を抑制することができるため、苗の植付開始位置および植付終了位置が乱れ難くなり、苗を精度良く植え付けることができる。

また、本実施形態の構成によれば、制御装置７は、後輪回転センサ１５７の検出結果に基づいて、左右一対の後輪１２ｂの回転差が、設定回転差の範囲内であると判定すると、直進アシスト制御を実行することができる。このため、凹凸の少ない圃場である場合、苗移植機１の直進走行を維持し易いことから、制御装置７は、直進アシスト制御を実行することで、作業者による操作の負担を軽減することができ、操作性を向上させることができる。一方で、制御装置７は、左右一対の後輪１２ｂの回転差が、設定回転差の範囲内でないと判定すると、直進アシスト制御を実行しない。このため、凹凸の多い圃場である場合、苗移植機１の直進走行を維持し難いことから、制御装置７は、直進アシスト制御を実行しないことで、圃場の凹凸に合わせた走行を可能とし、作業性を向上させることができる。

また、本実施形態の構成によれば、制御装置７は、ハンドル３１の操舵角度が設定操舵角度以上になると、苗植付部昇降機構６１により苗植付部６０を上昇させ、植付機構９１による苗の植付動作を停止させると共に、直進アシスト制御の実行を停止することができる。このため、苗移植機１が圃場端において旋回する場合、制御装置７は、自動的に前輪用デフ装置２１のデフロック状態を解除することができるため、作業者による煩雑な操作が不要となり、苗移植機１の操作性を向上させることができる。一方で、制御装置７は、ハンドル３１の操舵角度が設定操舵角度未満になると、苗植付部昇降機構６１により苗植付部６０を下降させ、植付機構９１により苗の植付動作を行わせると共に、直進アシスト制御を実行する。このため、苗移植機１が圃場端において旋回した後に直進する場合、制御装置７は、自動的に前輪用デフ装置２１をデフロック状態とすることができるため、この場合も、作業者による煩雑な操作が不要となり、苗移植機１の操作性を向上させることができる。

また、本実施形態の構成によれば、制御装置７は、ハンドル３１の操舵角度が設定操舵角度未満であっても、後輪回転センサ１５７の検出結果に基づいて、左右一対の後輪１２ｂの回転差が、設定回転差の範囲内でないと判定すると、直進アシスト制御を実行しない。このため、苗移植機１が圃場端において旋回した後に直進する場合であっても、凹凸が多い圃場の状態では、苗移植機１の直進走行を維持し難いことから、制御装置７は、直進アシスト制御を実行しないことで、圃場の凹凸に合わせた走行を可能とし、作業性を向上させることができる。

また、本実施形態の構成によれば、制御装置７は、傾斜角センサ１５２により検出された傾斜角が中間角度以上であると判定すると、直進アシスト制御を実行することができる。このため、制御装置７は、走行車体５が中速以上になった場合、走行車体５の進行方向および苗の植付状態が安定したとして、走行車体５の直進をアシストすることができる。

また、本実施形態の構成によれば、制御装置７は、走行操作レバー３５が中立位置から低速位置の間にある場合、入力軸回転センサ１５１の検出結果に基づいて、油圧式無段変速機１６を変速制御することができる。このため、例えば、苗移植機１が傾斜面にある場合、車輪１２に加わる接地抵抗、および苗移植機１に加わる重力の影響により、傾斜角センサ１５２に基づく油圧式無段変速機１６の変速制御に誤差が生じる場合であっても、制御装置７は、入力軸回転センサ１５１に基づく油圧式無段変速機１６の変速制御を行うことにより、油圧式無段変速機１６の変速制御を精度良く実行することができる。

また、本実施形態の構成によれば、制御装置７は、昇降リンクセンサ１５５の検出結果に基づいて、昇降リンク装置７１の上下移動（変動）が設定時間を超えて実行されていると判定した場合、走行車体５の車速を低減し、エンジン１１の回転数を上昇させると共に、直進アシスト制御の実行を停止することができる。このため、制御装置７は、エンジン１１の回転数を上昇させ、作動油の油圧を上昇させることで、油圧昇降シリンダ８２による苗植付部６０の昇降速度を速くすることができる。これにより、制御装置７は、圃場の凹凸に応じて、苗の植付深さを適切にすることができるため、苗の植付精度を向上させることができる。また、制御装置７は、走行車体５の車速を低減した分、油圧式無段変速機１６から出力される動力を高トルクにすることができるため、走行車体５は、凹凸のある圃場でも安定に走行することができるため、苗を好適に植え付けることができる。また、制御装置７は、直進アシスト制御の実行を停止することで、走行車体５は、凹凸のある圃場に適した走行を行うことができるため、苗を好適に植え付けることができる。

また、本実施形態の構成によれば、制御装置７は、走行操作レバー３５の操作速度が設定速度以上であると判定すると、エンジン１１を高回転モードとすることができる。このため、苗移植機１に、エンジン１１の回転数を変更するための操作レバーを別途設ける必要がないため、部品点数を削減することができる。

１苗移植機
５走行車体
６苗植付装置
７制御装置
８走行状態検出装置
１１エンジン
１２車輪
１６油圧式無段変速機
１７ベルト式動力伝達機構
１８ミッションケース
１９斜板
２０サーボモータ
２１前輪用デフ装置
２５フロアステップ
２６リアステップ
２８操縦席
３１ハンドル
３５走行操作レバー
５１デフケース
５２リングギア
５３ａ、５３ｂサイドギア
５４ピニオンギア
５５ａ、５５ｂクラッチギア
５６デフロッククラッチ
５８植付深さ調整レバー
６０苗植付部
６１苗植付部昇降機構
７１昇降リンク装置
８１平行リンク機構
８２油圧昇降シリンダ
９０センターケース
９１植付機構
９２植付爪
９５苗載せ部
９７フロート
９８センターフロート
９９サイドフロート
１０１フロートリンク
１０４植付深さ調整機構
１０５連結部材
１０６センターフロート回動軸
１０８植付深さ調整フレーム
１０９植付深さ調整リンク
１１０植付深さ調整アーム
１１５前部整地ロータ
１１６後部整地ロータ
１１７ロータフレーム
１１８ロータ昇降機構
１２０水位センサ
１２１測定ケース
１３０旋回連動機構
１５０車速センサ
１５１入力軸回転センサ
１５２傾斜角センサ
１５３操作状態検出センサ
１５４走行用ポテンショメーター
１５５昇降リンクセンサ
１５６水位センサ
１５７後輪回転センサ
１５８ハンドル用ポテンショメーター
Ｐ油圧ポンプ
Ｍ油圧モータ

Claims

走行車体と、
前記走行車体の後部に設けられると共に苗を圃場に植え付ける苗植付装置と、
前記走行車体の走行状態を検出する走行状態検出装置と、
前記走行状態検出装置の検出結果に基づいて、前記走行車体および前記苗植付装置を制御する制御装置と、を備え、
前記走行車体は、動力源としてのエンジンと、左右一対の車輪と、前記車輪を操舵する操舵部材と、走行状態が直進となるように直進補助する直進アシスト装置と、前記直進アシスト装置の作動状態と非作動状態とを切り替える作動切替装置と、を有し、
前記制御装置は、前記直進アシスト装置の作動状態において、前記走行状態検出装置の検出結果に基づいて、前記走行車体の直進補助を停止する停止条件であると判定すると、前記作動切替装置により前記直進アシスト装置を非作動状態とすることを特徴とする苗移植機。
前記走行状態検出装置は、前記走行車体の車速を検出する車速センサを有し、
前記直進補助の停止条件は、前記走行車体の減速であることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
前記直進アシスト装置は、前記左右一対の車輪の回転を連動させるデフロック装置であり、
前記走行状態検出装置は、前記左右一対の車輪の回転数をそれぞれ検出する車輪回転センサを有し、
前記制御装置は、前記車輪回転センサの検出結果に基づいて、前記左右一対の車輪の回転差が、予め設定された設定回転差の範囲内であると判定すると、前記作動切替装置により前記デフロック装置を作動状態とすることを特徴とする請求項１または２に記載の苗移植機。
前記苗植付装置は、前記圃場に苗を植え付ける苗植付部と、前記苗植付部を昇降させる昇降機構と、前記操舵部材の操舵角度に応じて前記昇降機構による前記苗植付部の昇降を連動させる旋回連動機構と、を有し、
前記旋回連動機構は、前記操舵部材の操舵角度が予め設定された設定操舵角度以上になると、前記昇降機構により前記苗植付部を上昇させる一方で、前記操舵角度が前記設定操舵角度未満になると、前記昇降機構により前記苗植付部を下降させ、
前記制御装置は、前記操舵角度が前記設定操舵角度以上になると、前記苗植付部を作動状態とし、前記作動切替装置により前記デフロック装置を非作動状態とする一方で、前記操舵角度が前記設定操舵角度未満になると、前記苗植付部を非作動状態とし、前記作動切替装置により前記デフロック装置を作動状態とすることを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
前記制御装置は、前記操舵角度が前記設定操舵角度未満であっても、前記車輪回転センサの検出結果に基づいて、前記左右一対の車輪の回転数差が、予め設定された設定回転数差の範囲内であると判定すると、前記作動切替装置により前記デフロック装置を非作動状態とすることを特徴とする請求項４に記載の苗移植機。
前記走行車体は、斜板の傾斜角が変更されることにより前記エンジンから入力された動力を変速して前記車輪へ向けて出力する油圧式無段変速機をさらに有し、
前記走行状態検出装置は、前記斜板の傾斜角を検出する傾斜角センサを有し、
前記制御装置は、前記傾斜角センサの検出結果に基づいて、前記傾斜角が、中立と最大角度との中間となる中間角度から前記最大角度までの間にあると判定すると、前記作動切替装置により前記直進アシスト装置を作動状態とすることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の苗移植機。
前記走行車体は、斜板の傾斜角が変更されることにより前記エンジンから入力された動力を変速して前記車輪へ向けて出力する油圧式無段変速機と、前記油圧式無段変速機を変速して前記走行車体の車速を変更するための走行操作部材と、前記走行操作部材の操作位置に応じて前記斜板の傾斜角を変更するモータと、をさらに有し、
前記走行状態検出装置は、前記走行操作部材の操作位置を検出する操作位置検出センサと、前記油圧式無段変速機の入力軸の回転数を検出する入力軸回転センサと、を有し、
前記制御装置は、前記操作位置検出センサの検出結果に基づいて、前記操作位置が、前記走行車体が停止する中立位置から前記走行車体が低速となる低速位置までの範囲内にあると判定されると、前記入力軸回転センサにより検出した入力軸の回転数に基づいて、前記油圧式無段変速機の変速制御を実行することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の苗移植機。
前記走行車体は、斜板の傾斜角が変更されることにより前記エンジンから入力された動力を変速して前記車輪へ向けて出力する油圧式無段変速機と、前記斜板の傾斜角を変更するモータと、をさらに有し、
前記苗植付装置は、前記圃場に苗を植え付ける苗植付部と、前記苗植付部を昇降させる昇降機構と、を有し、
前記走行状態検出装置は、前記昇降機構の鉛直方向における位置を検出する昇降位置センサを有し、
前記昇降機構は、前記油圧式無段変速機により昇圧される作動油の油圧により昇降動作し、
前記制御装置は、前記昇降位置センサの検出結果に基づいて、前記昇降機構の鉛直方向における位置の変動が予め設定された設定時間以上発生したと判定すると、前記モータにより前記斜板の前記傾斜角を中立側に傾斜させ、前記エンジンの回転数を高くすると共に、前記作動切替装置により前記直進アシスト装置を非作動状態とすることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の苗移植機。
前記走行車体は、前記走行車体の車速を変更するための走行操作部材をさらに有し、
前記走行状態検出装置は、前記走行操作部材の操作状態を検出する操作状態検出センサを有し、
前記エンジンは、回転数が標準となる標準モードと、前記標準モードに比して回転数が高回転となる高回転モードとで作動可能となっており、
前記制御装置は、前記操作状態検出センサの検出結果に基づいて、前記走行操作部材が予め設定された設定速度以上で、前記走行車体が高速となるように操作されたと判定すると、前記エンジンを前記高回転モードとする一方で、前記エンジンが前記高回転モードの状態から、前記走行操作部材が、前記走行車体が低速となるように操作されたと判定すると、前記エンジンを前記標準モードとすることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の苗移植機。