JP2009195135A - 移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】往復植付けや廻り植え等における作業性を向上させる。
【解決手段】操向操作具１２の近傍に設けた手を離すと元の位置に自動復帰する単一の操作具５２によって、植付作業機５の昇降操作と植付クラッチの入切操作を可能にする共に、前記操作具５２による植付作業機５の上昇操作に基づいて車速を自動的に減速させる自動減速制御手段６０と、該自動減速制御手段６０の作動を可能にする自動減速モードと作動を不能にする通常モードとに切換えるモード切換手段６５を設け、前記自動減速モードのもとでは、植付作業中における単一の操作具５２による一方向の操作によって、植付クラッチの切り操作を伴う植付作業機５の所定高さ位置までの自動上昇を実行し、植付作業機５が上昇固定位置にある時は、単一の操作具５２による反対方向の操作によって、植付クラッチの入り操作を伴う植付作業機５の自動下降を実行するように構成した。
【選択図】図１０

Description

本発明は、機体後部に植付作業機を昇降自在に連結してなる乗用型田植機等の移植機の技術分野に属し、詳しくは、植付作業機の昇降操作、植付クラッチの入切操作、及び左右の線引きマーカの振出し方向を選択操作することができる単一の操作具を備えた移植機に
関する。

従来、エンジンから植付作業機へ伝達される動力を断接する植付クラッチを備える乗用型田植機では、植付作業中の圃場端部（枕地）における機体の旋回操作を容易にして安全なＵターン走行を可能にすべく、植付作業中に、植付作業機を昇降動作させる昇降装置が降下位置から中立位置に移行すると、エンジンの回転を植付作業時の回転数から予め設定した回転数まで自動的に低下させるように構成したものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

また、植付作業機の昇降操作と植付クラッチの入切操作、及び左右の線引きマーカの振出し方向を選択操作することができる単一の操作レバーを設けると共に、植付作業機の昇降動作に連動させて左右の線引マーカを交互に自動振出しせしめるオートマーカ機能を備えた乗用型田植機が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開平１１−３４６５１３号公報（第３−４頁、図１，図３，図６） 特開２００４−２７５０６５号公報（第３−７頁、図４−図１１）

ところが、上述した特許文献１の乗用型田移植機では、座席の右側方に配設した植付クラッチ兼昇降操作レバーを操作することにより、植付作業機を昇降作動させる昇降装置が「下げ」位置から「上げ」位置に操作される際に必ず通過する「中立」位置において、エンジンの回転を植付作業時の回転数から予め設定した回転数まで自動的に低下させるものであり、その際オペレータは、両手で操縦しているステアリングハンドルから右手を離して、該ステアリングハンドルから離れた位置にある当該操作レバーを確実に操作しなければならず、操縦性と迅速性の面で改善の余地があった。

また、特許文献２のように、オートマーカ機能を備えた乗用型田植機で圃場の外側寄りで廻り植え等を行なう場合は、植付作業機の昇降動作に連動して左右の線引マーカの自動振出しが交互になされるので、所望の振出し方向と反対の方向に左右の線引マーカが自動振出しされた場合は、左右の線引きマーカの振出し方向を選択操作することができる操作レバーによって、左右の線引マーカの振出し方向を所望の方向に頻雑に切換えなければならないことがあった。

上記課題を解決することを目的とした本発明は、エンジンの動力により駆動する油圧ポンプと、該油圧ポンプから供給される圧油により機体後部に連結した植付作業機を昇降作動させる油圧シリンダと、該油圧シリンダの伸縮動作を制御する油圧コントロールバルブを備え、且つ操向操作具の近傍に設けた手を離すと元の位置に自動復帰する単一の操作具によって、植付作業機の昇降操作と植付クラッチの入切操作を可能にする共に、前記単一の操作具による植付作業機の上昇操作に基づいて車速を自動的に減速させる自動減速制御手段とを備えた移植機において、前記自動減速制御手段の作動を可能にする自動減速モードと作動を不能にする通常モードとに切換えることができるモード切換手段を設け、前記自動減速モードのもとでは、植付作業中における単一の操作具による一方向の操作によって、植付クラッチの切り操作を伴う植付作業機の所定高さ位置までの自動上昇を実行し、植付作業機が上昇固定位置にある時は、単一の操作具による反対方向の操作によって、植付クラッチの入り操作を伴う植付作業機の自動下降を実行すると共に、前記通常モードのもとでは、植付作業中における単一の操作具による一方向の操作によって植付クラッチを切り、更なる単一の操作具の同方向への操作によって植付作業機の自動上昇を実行し、植付作業機が上昇固定位置にある時は、単一の操作具による反対方向の操作によって植付作業機の自動下降を実行し、更なる単一の同方向への操作によって植付クラッチを入り状態とするように構成したことを第１の特徴としている。
そして、前記自動減速モードのもとでは、植付作業機の昇降動作に連動させて左右の線引マーカを交互に自動振出しする一方、通常モードのもとでは、前記操作具によって左右の線引きマーカの振出し方向を選択操作することを第２の特徴としている。

請求項１の発明によれば、操向操作具の近傍に設けた手を離すと元に位置に自動復帰する単一の操作具によって、植付作業機の昇降操作と植付クラッチの入切操作を可能にする共に、前記単一の操作具による植付作業機の上昇操作に基づいて車速を自動的に減速させる自動減速制御手段とを備えた移植機において、前記自動減速制御手段の作動を可能にする自動減速モードと作動を不能にする通常モードとに切換えることができるモード切換手段を設け、前記自動減速モードのもとでは、前記自動減速制御手段の作動を可能にする自動減速モードと作動を不能にする通常モードとに切換えることができるモード切換手段を設け、前記自動減速モードのもとでは、植付作業中における単一の操作具による一方向の操作によって、植付クラッチの切り操作を伴う植付作業機の所定高さ位置までの自動上昇を実行し、植付作業機が上昇固定位置にある時は、単一の操作具による反対方向の操作によって、植付クラッチの入り操作を伴う植付作業機の自動下降を実行するので、操向操作具の近傍に設けた単一の操作具による１回の操作によって、植付クラッチの切り操作を伴う植付作業機の自動上昇、または植付クラッチの入り操作を伴う植付作業機の自動下降が迅速に行なえるようになり、しかる後にオペレータは、操向操作具を握っての枕地等における機体の旋回操作に専念することができるので操縦性が向上する。
また、前記通常モードのもとでは、植付作業中における単一の操作具による一方向の操作によって植付クラッチを切り、更なる単一の操作具の同方向への操作によって植付作業機の自動上昇を実行し、植付作業機が上昇固定位置にある時は、単一の操作具による反対方向の操作によって植付作業機の自動下降を実行し、更なる単一の操作具の同方向への操作によって植付クラッチを入り状態とするように構成しているので、例えば上述の自動減速モードは、迅速さが要求される圃場の内側での往復植付け作業に適用し、一方通常モードは、比較的正確性な位置合わせが必要な圃場の外側寄りで廻り植え等の植付け作業に適用するといった使い分けが簡単に行えるようになる。
そして、請求項２の発明によれば、前記自動減速モードのもとでは、植付作業機の昇降動作に連動させて左右の線引マーカを交互に自動振出しすることによって、圃場の内側での往復植付け作業における枕地旋回の際に左右の線引マーカの振出し方向の選択操作を不要にする一方、通常モードのもとでは、前記操作具によって左右の線引きマーカの振出し方向を選択操作することによって、圃場の外側寄りで廻り植え等の植付け作業を行なう際に左右の線引マーカの頻雑な振出し方向の選択操作を解消することができる。

次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、移植機の一例である乗用型田植機１の側面図であって、該乗用型田植機１の機体フレーム２の後部には、アクチュエータとしての油圧シリンダ３を備える昇降リンク機構４が設けてあり、この昇降リンク機構４を介して作業機である植付作業機５を昇降作動可能に連結すると共に、機体フレーム２の下部には、左右一対の前輪６と後輪７を備えている。

そして、機体フレーム２の前部には、エンジンＥ等を覆うボンネット８を備えており、エンジンＥから出力される動力を、静油圧式無段変速装置Ｈ（図２参照）とトランスミッションケースＴ内の動力伝達装置により、走行伝動系と植付伝動系とに分岐して左右一対の前輪６と後輪７、及び植付作業機５に伝達するように構成している。尚、トランスミッションケースＴの左右一側には、エンジンＥの動力により駆動する図示しない油圧ポンプが設けてあり、この油圧ポンプから供給される圧油により後述する油圧コントロールバルブ５３（図６参照）を介して油圧シリンダ３の伸縮動作を制御している。

また、機体フレーム２の後部上方には、オペレータが着座する座席９が設けてあり、この座席９の前方には各種モニタを表示する操作パネル１１を装備すると共に、該操作パネル１１の上部に操向操作具であるステアリングハンドル１２、該ステアリングハンドル１２の下方には、操縦部１３の床面を形成するステップ１４を設けている。

更に詳しくは、昇降リンク機構４の後端には、リンクホルダ１５が取付けてあり、このリンクホルダ１５に備える図示しないローリング軸に、植付作業機５をローリング可能に支持する角パイプ状の植付フレーム１６を横設している。そして、植付フレーム１６に立設した左右一対の苗載台支持フレーム１７によって、前高後低状の傾斜姿勢で左右往復動可能に苗載台１８を支持している。

そして、植付フレーム１６の後側下部には、複数の植付伝動ケース１９が所定の間隔を存して取り付けてあり、この植付伝動ケース１９に内装した図示しないチェン伝動機構及び植付駆動軸等を介して、当該植付伝動ケース１９の後端部に組付けられた植付装置２１の両端部に備える左右一対の移植杆２２が回転駆動する。即ち、植付装置２１には、自らの回転に伴って移植杆２２を所定の軌跡に沿って回転運動させることができる図示しない遊星ギヤ機構を内装しており、それによって苗載台１８上に並置されているマット苗から一株分の苗を掻取って連続的に圃場に移植することができるようになっている。

また、植付伝動ケース１９の下方には、植付作業機５を所望の高さに制御する油圧感知フロートとして作用すると共に、圃場面を整地する整地フロートを兼ねるセンターフロート２３（図９参照）と、左右の前輪６と後輪７の車輪跡を消して圃場面を整地する整地フロートであるサイドフロート２４を支持しており、これらセンターフロート２３とサイドフロート２４の下面が圃場面に接地して滑走する状態まで植付作業機５を下降させた後、機体を走行させながらの移植作業が行なえるようになっている。

そして、上述した後輪７とセンターフロート及びサイドフロート２４との空間Ｓ、即ち植付作業機５の前方には、複数の整地ロータ２５を植付作業機５の略全幅にわたってロータ軸２６に軸支した整地装置２７を配設してあり、当該整地ロータ２５を圃場面に接地させた状態で回転駆動することによって、移植杆２２による苗植え付け位置前方の荒れた圃場面や枕地等の荒れた圃場面を整地できるようになっている。

また、操作パネル１１の左側には、図１及び図２に示すように、変速操作具である主変速レバー３１をレバーガイド３２に挿通して設けると共に、この主変速レバー３１の下方にトランスミッションケースＴを配置している。そして、トランスミッションケースＴの左側面には、静油圧式無段変速装置Ｈが取り付けてあり、機体の走行速度は、静油圧式無段変速装置Ｈによる主変速と、トランスミッションケースＴ内に構成される副変速ギヤの切換え（副変速機構）による副変速とによって決定されるようになっている。尚、主変速レバー３１は、左手でその把持部３１ａを持ちながら変速（揺動）操作することができる。

更に詳しくは、主変速レバー３１の基端部には、該主変速レバー３１の前進側〜後進側の変速操作位置を検出するための主変速レバーポテンショメータ３３を設けると共に、この主変速レバーポテンショメータ３３による主変速レバー３１の変速操作位置の検出結果に基づいて、静油圧式無段変速装置Ｈの操作アーム３４を連動して作動させるべく、該操作アーム３４にロッド３５を介して電動シリンダ３６のロッド側３６ａを連結する一方、電動シリンダ３６のモータユニット側３６ｂを上述したレバーガイド３２の取付部材３７に支承している。尚、図中符号３６ｃは、電動シリンダ３６の伸縮ストロークを検出するストロークセンサである。

そして、図３に示すように、レバーガイド３２に形成したガイド溝３２ａに沿って主変速レバー３１を前後及び左右に揺動操作することによって、静油圧式無段変速装置Ｈの変速操作を行うことができるようになっている。即ち、主変速レバー３１は、静油圧式無段変速装置Ｈをニュートラルとするニュートラルポジションから前方側に操作することにより、静油圧式無段変速装置Ｈの操作アーム３４を前進側に操作して前進速度を増加させ、一方主変速レバー３１をニュートラルポジションから後方側に操作することにより、静油圧式無段変速装置Ｈの操作アーム３４を後進側に操作して後進速度を増加させるように設定してある。

したがって、レバーガイド３２に形成したガイド溝３２ａは、主変速レバー３１による機体の前進と後進操作とが連続した操作とならないように、ガイド溝３２ａの前進操作域Ｆと後進操作域Ｒとを左右方向にオフセットして設けると共に、両操作域Ｆ，Ｒをニュートラル域Ｎによって連結している。そして、主変速レバー３１は、前記ニュートラル域Ｎにおいて静油圧式無段変速装置Ｈをニュートラル状態としたままで、レバーガイド３２に沿って左右揺動させることができるようになっている。

また、操作パネル１１の右側には、トランスミッションケースＴ内に内装した副変速機構を切換え操作するための副変速レバー３８と、この副変速レバー３８の外側方に平行に配置したエンジンＥの回転数を調節するためのスロットルレバー３９とを、レバーガイド４１に形成したガイド溝４１ａ，４１ｂに挿通させた状態で突設してある。

そして、スロットルレバー３９は、図４に示すように、操作パネル１１の下方において前後揺動可能に軸支してあり、その基端部には、当該スロットルレバー３９によるエンジン回転数の低回転から高回転範囲の調節位置を検出するためにスロットルレバーポテンショメータ４２を設けてあり、このスロットルレバーポテンショメータ４２によるスロットルレバー３９のエンジン回転数調節位置の検出結果に基づいて、エンジンコントロールワイヤ４３を介してエンジンＥの調速アーム４４を作動させるべく、当該スロットルレバー３９の下方にスロットルモータ（電動モータ）４５を配置すると共に、該スロットルモータ４５の出力軸に固設したピニオンギヤ４５ａと歯合するセクタギヤ４６を設け、更にこのセクタギヤ４６の一側にエンジンコントロールワイヤ４３の一端を連結する一方、該ワイヤ４３の他端を調速アーム４４の先端部と連結している。尚、図中符号４７は、調速アーム４４の回動角に代えてセクタギヤ４６の回動角を検出するスロットルポテンショメータである。

また、本発明の乗用型田植機１は、図５に示すように、植付作業機５の昇降操作と植付クラッチの入切操作とを行うことができる上下及び前後揺動可能な単一の操作具として、ステアリングハンドル１２の近傍（右側）に手を離すと元の位置（中立位置）に自動復帰するクイックアップレバー５２を備えており、該クイックアップレバー５２の上下方向の操作によって植付作業機５の昇降、及び図示しない植付クラッチの入切がなされると共に、前後方向の操作によって詳細は後述する左右の線引きマーカ７１Ｌ，７１Ｒ（図８参照）の振出し方向（作動開始順序）を選択できるようになっている。

そして、図６に示すように、植付作業機５を昇降させる油圧シリンダ３の伸縮動作を制御する油圧コントロールバルブ５３の近傍には、上述したクイックアップレバー５２の上方または下方への操作に基づいて回転駆動するリフタカムモータ５４を配設してあり、このリフタカムモータ５４の出力軸に固設したピニオンギヤ５４ａと、リフタカム５５の一側に形成したセクタギヤ５５ａとを歯合させると共に、図示しないバルブ操作板の係合ピンと係合する第１カム部をリフタカム５５に設け、この第１カム部がバルブ操作板の係合ピンに係合した状態で、リフタカム５５がスリーブ軸５６を中心として回動するように構成することによって、当該リフタカム５５をリフタカムモータ５４の回転駆動に応じて、上げ・固定・自動（下げ）・植付の４ポジションに移動制御できるように構成している。即ち、リフタカム５５の各ポジションへの回動により、油圧コントロールバルブ５３を上げ・固定・自動位置に制御すると共に、前記油圧コントロールバルブ５３の下げ位置においてクイックアップレバー５２による植付クラッチの入切作動を可能にしている。

そして、乗用型田植機１には、上述したクイックアップレバー５２による植付作業機５の上昇操作に基づいて車速を自動的に減速させる自動減速制御や、左右一対の線引マーカ７１Ｌ，７１Ｒの自動振り出し開始順序、及び油圧コントロールバルブ５３を上げ・固定・自動位置に制御する制御手段として、図７に示すブロック図のような制御部６０を備えている。この制御部６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えるマイクロコンピュータによって構成されており、当該制御部６０の入力側に接続される各種センサ及びスイッチ類、及び出力側に接続される出力装置について以下説明する。

制御部６０の入力側には、上述したリフタカム５５の回動角度を検出するリフタカムポテンショメータ６１、植付作業機５の上昇高さを検出するリフト角ポテンショメータ６２、クイックアップレバー５２の上方または下方への操作を検出するクイックアップレバー上げスイッチ６３とクイックアップレバー下げスイッチ６４、植付作業中のクイックアップレバー５２による植付作業機５の上昇操作に基づいて、車速を自動的に減速せしめる自動減速制御手段（制御部６０）の作動を可能にする自動減速モードと作動を不能にする通常モードとに切替えるモード切換スイッチ６５、図示しないオルタネータの出力パルスをカウントすることによりエンジンＥの回転数を検知するエンジン回転パルスユニット６６、主変速レバー３１の前進側から後進側の変速操作位置を検出する主変速レバーポテンショメータ３３、この主変速レバーポテンショメータ３３の検出結果に基づいて静油圧式無段変速装置Ｈの操作アーム３４を作動させる電動シリンダ３６のストロークセンサ３６ｃ、スロットルレバー３９によるエンジン回転数調節位置を検出するスロットルレバーポテンショメータ４２、調速アーム４４の回動角に代えてセクタギヤ４６の回動角を検出するスロットルポテンショメータ４７、植付作業機５へ動力を伝達する植付クラッチの入切操作を可能にする作業機準備スイッチ６７、左右一対の線引マーカ７１Ｌ，７１Ｒの点灯式マーカ自動モニタを兼ねると共に、両線引マーカ７１Ｌ，７１Ｒの自動振り出しを可能にするマーカ自動スイッチ６８を所定の入力インタフェース回路を介して接続している。

更に、図８に示すように、次の植付け行程の指標を圃場面に形成すべく植付フレーム１６の左右両端に設けた左右一対の線引マーカ７１Ｌ，７１Ｒは、マーカ自動スイッチ６８が入り状態の時、クイックアップレバー５２の前後方向の操作に基づいて入り作動する左右のマーカ操作スイッチ７２ａ，７２ｂにより、機体フレーム２側に備えるマーカモータ７４を左右何れかの方向に回転駆動させることによって、マーカモータ軸７４ａを支軸として回動するマーカ切り換えアーム７５の姿勢を切り換え、この切り換えアーム７５に連係する左右のロッド７６Ｌ，７６Ｒ、ロックアーム７７Ｌ，７７Ｒ、マーカ動作アーム７８Ｌ，７８Ｒ、及びワイヤ７９Ｌ，７９Ｒ等を介して両マーカ７１Ｌ，７１Ｒを選択的に作動制御することができるように構成している。そして、前記左右のマーカ操作スイッチ７２ａ，７２ｂ、及び切り換えアーム７５の姿勢位置を三段階（左・中立・右）に検出するマーカロック検出スイッチ８１も制御部６０の入力側に接続してある。

一方、制御部６０の出力側には、クイックアップレバー上げスイッチ６３とクイックアップレバー下げスイッチ６４の入り作動に基づいて回転駆動するリフタカムモータ５４、エンジンコントロールワイヤ４３を介してエンジンＥの調速アーム４４を作動させるスロットルモータ４５、静油圧式無段変速装置Ｈの操作アーム３４を作動させる電動シリンダ３６、左右のマーカ操作スイッチ７２ａ，７２ｂの入り作動に基づいて回転駆動するマーカモータ７４を所定の出力インタフェース回路を介して接続している。

尚、座席９下方の機体フレーム２の一側に設けた油圧コントロールバルブ５３の取付ブラケット８２からは、プレート状のベース８３が後方に延出してあって、このベース８３に、リフタカムモータ５４と、図３及び図９に示すように、油圧感度調節ダイヤル８５の設定変更に連動してセンターフロート２３（フロート感度調節ワイヤ８６）の出量を調節する感知ワイヤモータ８７を装着すると共に、該感知ワイヤモータ８７に備えるピニオンギヤ８８に歯合するセクタギヤ８９を回動可能に軸着している。更にこのセクタギヤ８９の回動方向の両端部にピン９１，９２を固設してあり、この後側のピン９１から油圧コントロールバルブ連動ワイヤ９３、連係リンク９４、戻しスプリング９５等を介して、油圧コントロールバルブ５３の作動アーム９６と接続すると共に、前側のピン９２からはフロート感度調節ワイヤ８６、感知プレート９７等を介してセンターフロート２３と接続することにより油圧感知機構Ｄを構成している。

更に詳しくは、上述した油圧コントロールバルブ５３の自動位置において、圃場に追従して揺動するセンターフロート２３に油圧感知機構Ｄを連動させて油圧コントロールバルブ５３を操作することによって、当該センターフロート２３の姿勢を一定に保つべく植付作業機５を昇降させることができるように構成している。つまり、油圧コントロールバルブ５３が自動位置にあって、センターフロート２３が圃場に接地していなければ、センターフロート２３の前部は下方に揺動して植付作業機５は下降するようになっており、この植付作業機５の被接地状態からの下降は、前記油圧コントロールバルブ５３の自動位置での下降動作を利用している。

次に、上述した制御部６０による乗用型田植機１の植付作業中における自動減速制御を、図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。

先ず、ステップＳ１では、モード切換スイッチ６５によって、車速を自動的に減速せしめる自動減速制御手段（制御部６０）の作動を可能にする自動減速モード、または自動減速制御手段の作動を不能にする通常モードが選択されているか否かを確認し、自動減速モードが選択されていればステップＳ２に進み、通常モードが選択されていればステップＳ１に戻る。

ステップＳ２では、スロットルレバーポテンショメータ４２の値が規定値以上にあるか否か、即ちスロットルレバー３９によるエンジン回転数調節位置が、例えば当該エンジンＥの高回転域側にあるか否かを判断し、高回転域側にあればステップＳ３に進み、高回転域側になければステップＳ１に戻る。

ステップＳ３では、リフタカム５５のポジションが植付位置にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５のポジションが植付位置にあればステップＳ４に進み、リフタカム５５のポジションが植付位置以外であればステップＳ１に戻る。

ステップＳ４では、静油圧式無段変速装置Ｈの操作アーム３４を作動させる電動シリンダ３６のストロークセンサ３６ｃによって、主変速レバー３１が前進側に操作されているか否かを判断し、主変速レバー３１が前進側に操作されていればステップＳ５に進み、主変速レバー３１が前進側に操作されていない状態、即ちニュートラル（停止）、または後進側に操作されていればステップＳ１２に進む。

ステップＳ５では、クイックアップレバー５２が上げ操作されたか否かをクイックアップレバー上げスイッチ６３によって判断し、該クイックアップレバー上げスイッチ６３が入り状態でクイックアップレバー５２が上げ操作されていればステップＳ６に進み、クイックアップレバー５２が上げ操作されていなければステップＳ１に戻る。

ステップＳ６では、リフタカム５５の位置、即ちリフタカム５５に連動する油圧コントロールバルブ５３のポジションが上げ位置にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５のポジションが上げ位置にあればステップＳ７に進み、リフタカム５５のポジションが上げ位置以外であればステップＳ１に戻る。

そして、ステップＳ７では、植付作業機５の上昇高さを検出するリフト角ポテンショメータ６２によって、植付作業機５が最上昇位置にあるか否かを判断し、植付作業機５が最上昇位置以外であればステップＳ８に進み、植付作業機５が最上昇位置にあればステップＳ９に進む。尚、植付作業機５が最上昇位置に達すると、上述した油圧コントロールバルブ５３を固定するようにリフタカム５５の移動制御が実行される。

ステップＳ８では、植付作業機５の上昇動作が停止しているか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、植付作業機５の上昇動作が停止していなければステップＳ７に戻り、植付作業機５の上昇動作が停止した状態、例えば植付作業機５の苗載台１８にマット苗を補給する際のように、当該植付作業機５の上昇動作を最上昇位置よりも低い高さで停止させた時はステップＳ１に戻る。

一方、ステップＳ９では、エンジン回転数を約４０〜６０％程度低下させる方向（減速方向）にスロットルモータ４５を作動させてステップＳ１０に進む。更にこの時、主変速レバー３１の操作位置と比例した遅延時間で減速を実行すれば急激な変速ショックの発生を回避することができる。即ち、ステップＳ９では、植付作業中における機体の旋回操作直前に、植付作業機５の昇降と植付クラッチの入切操作とを行うクイックアップレバー５２によって、植付作業機５を植付位置から最上昇位置まで上昇させた時は、エンジンＥの回転を所定の回転数まで自動的に低下させるものであり、この時、植付作業機５が植付位置から最上昇位置まで完全に上昇した後に主変速レバー３１を操作することなく自動的に車速が減速するので、乗用型田植機１の運転操作に不慣れなオペレータであっても、圃場端部（枕地）における１８０度旋回（ターン）に専念することができ、次の植付作業行程（往路または復路）へ向けての機体の幅寄せや、既植条の植付終了位置に合わせた植付開始位置の調節を容易に行うことができるようになる。そして、植付作業機５を最上昇位置まで速やかに上昇させた後に低速での１８０度旋回がなされるので、圃場端部が高畦の場合にも植付作業機５の下端と高畦との衝突を防ぎながら安全な旋回が行える。更に、上述の如く１８０度旋回を行う際は、植付作業機５は既に最上昇位置まで上昇して停止状態にあり、この時乗用型田植機１のエンジンＥは、植付作業機５を上昇作動させる際に油圧シリンダ３に圧油を供給する油圧ポンプの回転負荷を殆ど受けないので、１８０度旋回を行う際にエンジンドロップが起こることを的確なタイミングで防止することができる。

そして、ステップＳ１０では、クイックアップレバー５２が下げ操作されたか否かをクイックアップレバー下げスイッチ６４によって判断し、該クイックアップレバー下げスイッチ６４が入り状態でクイックアップレバー５２が下げ操作されていればステップＳ１１に進み、クイックアップレバー５２の下げ操作以外、例えば上げ操作がなされていればステップＳ１に戻る。

ステップＳ１１では、リフタカム５５のポジションが下げ位置、植付位置、及び固定位置にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５のポジションが下げ位置から植付位置になったならばステップＳ１２に進み、リフタカム５５のポジションが固定位置になったならばステップＳ１に戻る。

そして、ステップＳ１２では、スロットルモータ４５を増速方向に作動させて、ステップＳ２におけるスロットルレバーポテンショメータ４２の値（規定値）までエンジン回転数を戻してステップＳ１に戻る制御を実行する。即ち、ステップＳ９の如く圃場端部（枕地）における１８０度旋回（ターン）が完了した後に、クイックアップレバー５２の下げ操作により植付作業機５を最上昇位置から植付位置まで降下させ、且つ植付クラッチを入操作した時は、エンジンＥの回転を１８０度旋回前の植付作業中の回転数まで自動復帰させることができ、それによって乗用型田植機１の運転操作に不慣れなオペレータであっても、１８０度旋回を行った後に植付クラッチを入操作して速やかに植付作業を再開することができるので作業性が向上する。

次に、上述した制御部６０による植付作業機５の昇降（操作）制御を、図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。

先ず、ステップＳ１では、クイックアップレバー５２が下げ操作されたか否かをクイックアップレバー下げスイッチ６４によって判断し、該クイックアップレバー下げスイッチ６４が入り状態でクイックアップレバー５が下げ操作されていればステップＳ１５に進み、下げ操作されていなければステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、クイックアップレバー５２が上げ操作されたか否かをクイックアップレバー上げスイッチ６３によって判断し、該クイックアップレバー上げスイッチ６４が入り状態でクイックアップレバー５が上げ操作されていればステップＳ６進み、上げ操作されていなければステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、植付クラッチが入待ち状態にあるか否かをリフタカムポテンショメータ６１の単位時間当たりの動作量で判断し、入待ち状態であればステップＳ４に進み、入待ち状態になければステップＳ１に戻る。

ステップＳ４では、植付作業機５が下降動作を停止した否かを同じくリフタカムポテンショメータ６１によって判断し、下降動作を停止したならばステップＳ５に進み、ステップＳ５では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を植付位置まで回動させてステップＳ１に戻る。

そして、ステップＳ６では、植付作業機５が上昇状態、即ちリフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）が上げ（上昇）位置にあるか否かをリフタカムポテンショメータ６１によって判断し、上げ位置にあればステップＳ１に戻り、上げ位置以外であればステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、植付作業機５が固定状態、即ちリフタカム５５が固定位置にあるか否かをリフタカムポテンショメータ６１によって判断し、固定位置にあればステップＳ８に進み、固定位置以外であればステップＳ９に進む。

ステップＳ８では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を上げ（上昇）位置まで回動動させてステップＳ１に戻る。

ステップＳ９では、植付作業機５が自動（下降）状態か植付作業状態にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５が自動位置にあればステップＳ１０に進み、植付位置にあればステップＳ１２に進む。

ステップＳ１０では、植付作業機５が下げ動作を停止したか否かを昇降リンク機構４に付設されているリフト角ポテンショメータ６２によって判断し、下げ動作を停止していればステップＳ８に進み、下げ動作を停止していなければステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を固定位置まで回動させてステップＳ１に戻る。

そして、ステップＳ１２では、上述したモード切換スイッチ６５によって、車速を自動的に減速せしめる自動減速制御手段（制御部６０）の作動を可能にする自動減速モード、または自動減速制御手段の作動を不能にする通常モードが選択されているか否かを確認し、自動減速モードが選択されていればステップＳ１３に進み、通常モードが選択されていればステップＳ１４に進む。

ステップＳ１３では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を上げ（上昇）位置まで回動動させてステップＳ１に戻る。また、ステップＳ１４では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を自動（下降）位置まで回動させてステップＳ１に戻る。

一方、ステップＳ１５では、植付作業機５へ動力を伝達する植付クラッチの入切操作を可能にする作業機準備スイッチ６７が切り状態か入り状態にあるかを判断し、切り状態ならステップＳ１６に進み、入り状態ならステップＳ２０に進む。

ステップＳ１６では、植付作業機５が上昇状態、即ちリフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）が上げ（上昇）位置にあるか否かをリフタカムポテンショメータ６１によって判断し、上げ位置以外であればステップＳ１７に進み、上げ位置にあればステップＳ１９に進む。

ステップＳ１５では、植付作業機５が固定、即ちリフタカム５５の位置が固定位置にあるか否かをリフタカムポテンショメータ６１によって判断し、固定位置にあればステップＳ１８に進み、固定位置以外であればステップＳ１に戻る。

ステップＳ１８では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を自動位置まで回動させてステップＳ１に戻る。

また、ステップＳ１９では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を固定位置まで回動させてステップＳ１に戻る。

そして、ステップＳ２０では、植付作業機５が上昇、即ちリフタカム５５（油圧コントロールバルブ５３）が上げ（上昇）位置にあるか否かをリフタカムポテンショメータ６１によって判断し、上げ位置にあればステップＳ１９に進み、上げ位置以外であればステップＳ２１に進む。

ステップＳ２１では、植付作業機５が自動（下降）状態にあるか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、リフタカム５５が自動位置にあればステップＳ２２に進み、自動位置以外であればステップＳ２５に進む。

ステップＳ２２では、植付作業機５が下げ動作を停止したか否かをリフトカムポテンショメータ６１によって判断し、下げ動作を停止していなければステップＳ２３に進み、下げ動作を停止していればステップＳ２４に進む。

ステップＳ２３では、植付クラッチの入待ち状態でステップＳ１に戻る。また、ステップＳ２４では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を植付位置まで回動させてステップＳ１に戻る。

ステップＳ２５では、植付作業機５が植付作業状態にあるか、或いは植付作業機５が固定、即ちリフタカム５５が固定位置にあるか否かをリフタカムポテンショメータ６１によって判断し、植付作業状態にあればステップＳ１に戻り、リフタカム５５が固定位置にあればステップＳ２６に進む。

そして、ステップＳ２６では、モード切換スイッチ６５によって、車速を自動的に減速せしめる自動減速制御手段（制御部６０）の作動を可能にする自動減速モード、または自動減速制御手段の作動を不能にする通常モードが選択されているか否かを確認し、自動減速モードが選択されていればステップＳ２７に進み、通常モードが選択されていればステップＳ２８に進む。

ステップＳ２７では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を植付位置まで回動させてステップＳ１に戻る。また、ステップＳ２８では、リフタカムモータ５４によってリフタカム５５を自動位置まで回動させてステップＳ１に戻る制御を実行するようになっている。

次に、上述した制御部６０による左右一対の線引マーカ７１Ｌ，７１Ｒの振出し制御を、図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。

先ず、ステップＳ１では、植付作業機５へ動力を伝達する植付クラッチの入切操作を可能にする作業機準備スイッチ６７が入り状態か切り状態にあるかを判断し、入り状態ならステップＳ２に進み、入り状態なら元（ステップＳ１）に戻る。

ステップＳ２では、植付作業機５が下降動作中にあるか否かをリフト角ポテンショメータ６２によって判断し、下降動作中であればステップＳ３に進み、下降動作中なければステップＳ１０に進む。

ステップＳ３では、左右一対の線引マーカ７１Ｌ，７１Ｒの両落ちタイマの残り時間があるか否かを判断し、残り時間があればステップＳ４に進み、残り時間がなければステップＳ１に戻る。

ステップＳ４では、左側マーカ操作スイッチ７２ｂの入・切によって左側の線引マーカ７１Ｌの振出し操作が行われたか否かを判断し、振出し操作が行われていなければステップＳ５に進み、振出し操作が行われていればステップＳ８に進む。

ステップＳ５では、右側マーカ操作スイッチ７２ａの入・切によって右側の線引マーカ７１Ｒの振出し操作が行われたか否かを判断し、振出し操作が行われていなければステップＳ１に戻り、振出し操作が行われていればステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、線引マーカ（７１Ｌ，７１Ｒ）の振出しモードが右振出し以外のモードになっているか否かをマーカロック検出スイッチ８１からの入力により判断し、右振出しモードになっていればステップＳ１に戻り、右振出し以外のモードになっている場合はステップＳ７に進む。

ステップＳ７では、線引マーカの振出しモードを右振出しモードに設定してステップＳ１に戻る。

そして、Ｓ８では、線引マーカの振出しモードが左振出し以外のモードになっているか否かをマーカロック検出スイッチ８１からの入力により判断し、左振出しモードになっていればステップＳ１に戻り、左振出し以外のモードになっている場合はステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、線引マーカの振出しモードを左振出しモードに設定してステップＳ１に戻る。

また、ステップＳ１０では、両落ちタイマをセットしてステップＳ１１に進み、このステップＳ１１では、植付作業機５が最上昇位置にあるか否かをリフタカムポテンショメータ６１によって判断し、最上昇位置になければステップＳ１に戻り、最上昇位置にあればステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、上述したモード切換スイッチ６５によって、車速を自動的に減速せしめる自動減速制御手段（制御部６０）の作動を可能にする自動減速モード、または自動減速制御手段の作動を不能にする通常モードが選択されているか否かを確認し、通常モードが選択されていればステップＳ１３に進み、自動減速モードが選択されていればステップＳ１４に進む。

ステップＳ１３では、線引マーカの振出しモード（振出し方向）をリセットしてステップＳ１８に進む。

ステップＳ１４では、植付クラッチフラグがセットされているか否かを判断し、セットされていればステップＳ１５に進み、セットされていなければステップＳ１８に進む。

ステップＳ１５では、線引マーカの振出しモードがリセットされているか否かを判断し、リセットされていればステップＳ１６に進み、リセットされずに何れか一方の振出しモードになっている場合はステップＳ１７に進む。

ステップＳ１６では、線引マーカの振出しモードを右振出しモードに設定してステップＳ１８に進み、またステップＳ１７では、マーカモードの振出し方向を反転してステップＳ１８に進む。

そして、ステップＳ１８では、植付クラッチフラグをリセットしてステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９では、左側マーカ操作スイッチ７２ｂの入・切によって左側の線引マーカ７１Ｌの振出し操作が行われたか否かを判断し、振出し操作が行われていなければステップＳ２０に進み、振出し操作が行われていればステップＳ２３に進む。

ステップＳ２０では、右側マーカ操作スイッチ７２ａの入・切によって右側の線引マーカ７１Ｒの振出し操作が行われたか否かを判断し、振出し操作が行われていなければステップＳ１に戻り、振出し操作が行われていればステップＳ２１に進む。

ステップＳ２１では、線引マーカの振出しモードが右振出し以外のモードになっているか否かを判断し、右振出しモードになっていればステップＳ１に戻り、右振出し以外のモードになっている場合はステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、線引マーカの振出しモードを右振出しモードに設定してステップＳ１に戻る。

また、ステップＳ２３では、線引マーカの振出しモードが左振出し以外のモードになっているか否かを判断し、左振出しモードになっていればステップＳ１に戻に戻り、左振出し以外のモードになっている場合はステップＳ２４に進む。

ステップＳ２４では、線引マーカの振出しモードを左振出しモードに設定してステップＳ１に戻る制御を実行するようになっている。

以上説明した制御部６０による乗用型田植機１の自動減速制御、植付作業機５の昇降制御、及び左右一対の線引マーカ７１Ｌ，７１Ｒの振出し制御によれば、操向操作具であるステアリングハンドル１２の近傍に設けた手を離すと元に位置（中立位置）に自動復帰する単一の操作具であるクイックアップレバー５２によって、植付作業機５の昇降操作と植付クラッチの入切操作、及び左右の線引きマーカ７１Ｌ，７１Ｒの振出し方向の選択操作を可能にする共に、前記クイックアップレバー５２による植付作業機５の上昇操作に基づいて車速を自動的に減速させる自動減速制御手段としてマイクロコンピュータからなる制御部６０とを備えた乗用型田植機１（移植機）において、前記自動減速制御手段（制御部６０）の作動を可能にする自動減速モードと作動を不能にする通常モードとに切換えることができるモード切換手段としてのモード切換スイッチ６５を設け、前記自動減速モードのもとでは、植付作業中におけるクイックアップレバー５２による一方向の操作によって、植付クラッチの切り操作を伴う植付作業機５の所定高さ位置までの自動上昇を実行し、植付作業機５が上昇固定位置にある時は、クイックアップレバー５２による反対方向の操作によって、植付クラッチの入り操作を伴う植付作業機５の自動下降を実行するので、ステアリングハンドル１２の近傍に設けたクイックアップレバー５２による１回の操作によって、植付クラッチの切り操作を伴う植付作業機５の自動上昇、または植付クラッチの入り操作を伴う植付作業機５の自動下降が迅速に行なえるようになり、しかる後にオペレータは、ステアリングハンドル１２を握っての枕地等における機体の旋回操作に専念することができるので操縦性が向上する。

また、前記通常モードのもとでは、植付作業中におけるクイックアップレバー５２による一方向の操作によって植付クラッチを切り、更なるクイックアップレバー５２の同方向への操作によって植付作業機５の自動上昇を実行し、植付作業機５が上昇固定位置にある時は、クイックアップレバー５２による反対方向の操作によって植付作業機５の自動下降を実行し、更なるクイックアップレバー５２の同方向への操作によって植付クラッチを入り状態とするように構成しているので、例えば上述の自動減速モードは、迅速さが要求される圃場の内側での往復植付け作業に適用し、一方通常モードは、比較的正確性な位置合わせが必要な圃場の外側寄りで廻り植え等の植付け作業に適用するといった使い分けが簡単に行えるようになる。

そして、前記自動減速モードのもとでは、植付作業機５の昇降動作に連動させて左右の線引マーカ７１Ｌ，７１Ｒを交互に自動振出しすることによって、圃場の内側での往復植付け作業における枕地旋回の際に左右の線引マーカ７１Ｌ，７１Ｒの振出し方向の選択操作を不要にする一方、通常モードのもとでは、クイックアップレバー５２によって左右の線引きマーカの７１Ｌ，７１Ｒの振出し方向を選択操作することによって、圃場の外側寄りで廻り植え等の植付け作業を行なう際に左右の線引マーカ７１Ｌ，７１Ｒの頻雑な振出し方向の選択操作を解消することができる。

乗用型田植機の側面図。 主変速レバーの連係構造を示す側面図。 操作パネルの平面図。 スロットルレバーの連係構造を示す側面図とエンジンの一部省略平面図。 クイックアップレバーの操作方法を示す斜視図。 油圧感知コントロールバルブ周辺の構成を示す側面図。 制御部のブロック図。 マーカ作動制御機構の構成を示す平面図。 油圧感知制御機構の構成を示す側面図。 乗用型田植機の自動減速制御を示すフローチャート。 植付作業機の昇降制御を示すフローチャート。 線引マーカの振出し制御を示すフローチャート。

符号の説明

３ 油圧シリンダ
５ 植付作業機
１２ 操向操作具
５２ 操作具
６０ 自動減速制御手段
６５ モード切換手段
７１Ｌ 線引きマーカ（左側）
７１Ｒ 線引きマーカ（右側）
５３ 油圧コントロールバルブ
Ｅ エンジン

Claims (2)

1. エンジン（Ｅ）の動力により駆動する油圧ポンプと、該油圧ポンプから供給される圧油により機体後部に連結した植付作業機（５）を昇降作動させる油圧シリンダ（３）と、該油圧シリンダ（３）の伸縮動作を制御する油圧コントロールバルブ（５３）を備え、且つ操向操作具（１２）の近傍に設けた手を離すと元の位置に自動復帰する単一の操作具（５２）によって、植付作業機（５）の昇降操作と植付クラッチの入切操作を可能にする共に、前記単一の操作具（５２）による植付作業機（５）の上昇操作に基づいて車速を自動的に減速させる自動減速制御手段（６０）とを備えた移植機において、前記自動減速制御手段（６０）の作動を可能にする自動減速モードと作動を不能にする通常モードとに切換えることができるモード切換手段（６５）を設け、前記自動減速モードのもとでは、植付作業中における単一の操作具（５２）による一方向の操作によって、植付クラッチの切り操作を伴う植付作業機（５）の所定高さ位置までの自動上昇を実行し、植付作業機（５）が上昇固定位置にある時は、単一の操作具（５２）による反対方向の操作によって、植付クラッチの入り操作を伴う植付作業機（５）の自動下降を実行すると共に、前記通常モードのもとでは、植付作業中における単一の操作具（５２）による一方向の操作によって植付クラッチを切り、更なる単一の操作具（５２）の同方向への操作によって植付作業機（５）の自動上昇を実行し、植付作業機（５）が上昇固定位置にある時は、単一の操作具（５２）による反対方向の操作によって植付作業機の自動下降を実行し、更なる単一の操作具（５２）の同方向への操作によって植付クラッチを入り状態とするように構成したことを特徴とする移植機。
2. 前記自動減速モードのもとでは、植付作業機（５）の昇降動作に連動させて左右の線引マーカ（７１Ｌ，７１Ｒ）を交互に自動振出しする一方、通常モードのもとでは、前記操作具（５２）によって左右の線引きマーカ（７１Ｌ，７１Ｒ）の振出し方向を選択操作することを特徴とする請求項１に記載の移植機。

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