JP2001310748A - 農作業機の操向装置 - Google Patents
農作業機の操向装置Info
- Publication number
- JP2001310748A JP2001310748A JP2000128330A JP2000128330A JP2001310748A JP 2001310748 A JP2001310748 A JP 2001310748A JP 2000128330 A JP2000128330 A JP 2000128330A JP 2000128330 A JP2000128330 A JP 2000128330A JP 2001310748 A JP2001310748 A JP 2001310748A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- automatic
- manual
- traveling
- work machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims abstract description 6
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 12
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 5
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 5
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 101001034314 Homo sapiens Lactadherin Proteins 0.000 description 1
- 102100039648 Lactadherin Human genes 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 土壌面を走行しながら所定の作業を行う農作
業機の操向装置において、手動操向と自動操向とを選択
可能で、操向を不安定にさせることなく、自動操向時に
緊急に手動操向で危険を回避することができるようにす
る。 【解決手段】 農作業機１の走行部２を自動的に操向す
る自動操向手段と、前記走行部２をオペレータの操作に
より操向する手動操向手段２１，２２Ｌ，２２Ｒとを設
け、前記自動操向手段による走行中に、前記手動操向手
段２１，２２Ｌ，２２Ｒによって前記自動操向手段にお
ける操向方向と反対側に操向出力がなされたときは、前
記自動操向手段による操向を中止して手動操向手段２
１，２２Ｌ，２２Ｒによる操向に切り替え、それ以外は
前記自動操向手段による操向を継続させるように制御す
る。
業機の操向装置において、手動操向と自動操向とを選択
可能で、操向を不安定にさせることなく、自動操向時に
緊急に手動操向で危険を回避することができるようにす
る。 【解決手段】 農作業機１の走行部２を自動的に操向す
る自動操向手段と、前記走行部２をオペレータの操作に
より操向する手動操向手段２１，２２Ｌ，２２Ｒとを設
け、前記自動操向手段による走行中に、前記手動操向手
段２１，２２Ｌ，２２Ｒによって前記自動操向手段にお
ける操向方向と反対側に操向出力がなされたときは、前
記自動操向手段による操向を中止して手動操向手段２
１，２２Ｌ，２２Ｒによる操向に切り替え、それ以外は
前記自動操向手段による操向を継続させるように制御す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、土壌面を走行しな
がら所定の作業を行う農作業機の操向装置に関する。
がら所定の作業を行う農作業機の操向装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】乗用田植機等の農作業機において、方位
センサ等を利用し圃場内の所定の走行経路に沿って走行
部を自動的に走行させる自動操向手段を備えたものがあ
る。この種の農作業機は、自動操向手段による操向時
に、オペレータによって操向ハンドル操作や左右片ブレ
ーキ操作等の手動操向手段による操向出力がなされる
と、前記自動操向手段による操向を中止して前記手動操
向手段による操向に自動的に切り替わり、障害物を回避
する等の緊急措置をとれるようになっていた。
センサ等を利用し圃場内の所定の走行経路に沿って走行
部を自動的に走行させる自動操向手段を備えたものがあ
る。この種の農作業機は、自動操向手段による操向時
に、オペレータによって操向ハンドル操作や左右片ブレ
ーキ操作等の手動操向手段による操向出力がなされる
と、前記自動操向手段による操向を中止して前記手動操
向手段による操向に自動的に切り替わり、障害物を回避
する等の緊急措置をとれるようになっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、手動操
向手段による操向出力がなされる度に自動操向手段によ
る操向を中止していると、操向の形態が頻繁に切り替わ
ることによって操向が不安定になり、作業の精度や能率
に悪影響が出るおそれがある。そこで、本発明は、危険
が予測されるときを除き、なるべく操向の形態が切り替
わらないようにして、作業の精度や能率に悪影響が出る
のを防止することを課題としている。
向手段による操向出力がなされる度に自動操向手段によ
る操向を中止していると、操向の形態が頻繁に切り替わ
ることによって操向が不安定になり、作業の精度や能率
に悪影響が出るおそれがある。そこで、本発明は、危険
が予測されるときを除き、なるべく操向の形態が切り替
わらないようにして、作業の精度や能率に悪影響が出る
のを防止することを課題としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成した。すなわち、第一の発
明にかかる農作業機の操向装置は、土壌面を走行しなが
ら所定の作業を行う農作業機の操向装置であって、前記
農作業機の走行部を自動的に操向する自動操向手段と、
前記走行部をオペレータの操作により操向する手動操向
手段とを設け、前記自動操向手段による走行中に、前記
手動操向手段によって前記自動操向手段における操向方
向と反対側に操向出力がなされたときは、前記自動操向
手段による操向を中止して手動操向手段による操向に切
り替え、それ以外は前記自動操向手段による操向を継続
させるように制御することを特徴としている。
に、本発明は次のように構成した。すなわち、第一の発
明にかかる農作業機の操向装置は、土壌面を走行しなが
ら所定の作業を行う農作業機の操向装置であって、前記
農作業機の走行部を自動的に操向する自動操向手段と、
前記走行部をオペレータの操作により操向する手動操向
手段とを設け、前記自動操向手段による走行中に、前記
手動操向手段によって前記自動操向手段における操向方
向と反対側に操向出力がなされたときは、前記自動操向
手段による操向を中止して手動操向手段による操向に切
り替え、それ以外は前記自動操向手段による操向を継続
させるように制御することを特徴としている。
【０００５】また、第二の発明にかかる農作業機の操向
装置は、土壌面を走行しながら所定の作業を行う農作業
機の操向装置であって、前記農作業機の走行部を自動的
に操向する自動操向手段と、前記走行部をオペレータの
操作により操向する手動操向手段とを設け、前記自動操
向手段による走行中に、前記手動操向手段によって前記
自動操向手段における操向方向と反対側に操向出力がな
されたとき、及び前記手動操作手段によって前記自動操
向手段における操向方向と同じ側で前記自動操向手段に
おける操向出力よりも大きい操向出力がなされたとき
は、前記自動操向手段による操向を中止して手動操向手
段による操向に切り替え、それ以外は前記自動操向手段
による操向を継続させるように制御することを特徴とし
ている。
装置は、土壌面を走行しながら所定の作業を行う農作業
機の操向装置であって、前記農作業機の走行部を自動的
に操向する自動操向手段と、前記走行部をオペレータの
操作により操向する手動操向手段とを設け、前記自動操
向手段による走行中に、前記手動操向手段によって前記
自動操向手段における操向方向と反対側に操向出力がな
されたとき、及び前記手動操作手段によって前記自動操
向手段における操向方向と同じ側で前記自動操向手段に
おける操向出力よりも大きい操向出力がなされたとき
は、前記自動操向手段による操向を中止して手動操向手
段による操向に切り替え、それ以外は前記自動操向手段
による操向を継続させるように制御することを特徴とし
ている。
【０００６】自動操向手段による走行中に、手動操向手
段によって自動操向手段における操向方向と反対側に操
向出力がなされるときや、手動操作手段によって自動操
向手段における操向方向と同じ側で自動操向手段におけ
る操向出力よりも大きい操向出力がなされるときは、障
害物を回避する等のためにオペレータが意図的に手動操
作手段を操作した場合であると考えられる。したがっ
て、このような状況のときには、自動操向手段による操
向を中止して手動操向手段による操向に切り替えること
により、作業の安全を確保するのである。上記状況以外
のときは自動操向手段による操向を継続させることによ
り、操向の形態が切り替わることをなるべく少なくし、
操向が不安定になることを防止する。
段によって自動操向手段における操向方向と反対側に操
向出力がなされるときや、手動操作手段によって自動操
向手段における操向方向と同じ側で自動操向手段におけ
る操向出力よりも大きい操向出力がなされるときは、障
害物を回避する等のためにオペレータが意図的に手動操
作手段を操作した場合であると考えられる。したがっ
て、このような状況のときには、自動操向手段による操
向を中止して手動操向手段による操向に切り替えること
により、作業の安全を確保するのである。上記状況以外
のときは自動操向手段による操向を継続させることによ
り、操向の形態が切り替わることをなるべく少なくし、
操向が不安定になることを防止する。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図１及び図２に示す農作業
機の操向装置について説明する。図示の農作業機１は乗
用施肥田植機であって、走行部である走行車体２の後側
に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装
着され、また走行車体２の後部上側に施肥装置５の肥料
タンク５０等が設けられている。
機の操向装置について説明する。図示の農作業機１は乗
用施肥田植機であって、走行部である走行車体２の後側
に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装
着され、また走行車体２の後部上側に施肥装置５の肥料
タンク５０等が設けられている。
【０００８】走行車体２は、駆動輪である各左右一対の
前輪１０，１０及び後輪１１，１１を備えた四輪駆動車
両で、機体の前部にミッションケース１２、その後方に
エンジン１３が設けられている。エンジン１３の回転動
力は、油圧式無段変速装置１４を介してミッションケー
ス１２へ伝達される。そして、ミッションケース１２内
のトランスミッションで変速された後、前輪１０，１０
及び後輪１１，１１と、苗植付部４及び施肥装置５の各
駆動部とに伝達される。また、エンジン１３の回転動力
の一部は、発電機１５に伝動される。発電機１５で発電
された電気はバッテリ１６に蓄電される。
前輪１０，１０及び後輪１１，１１を備えた四輪駆動車
両で、機体の前部にミッションケース１２、その後方に
エンジン１３が設けられている。エンジン１３の回転動
力は、油圧式無段変速装置１４を介してミッションケー
ス１２へ伝達される。そして、ミッションケース１２内
のトランスミッションで変速された後、前輪１０，１０
及び後輪１１，１１と、苗植付部４及び施肥装置５の各
駆動部とに伝達される。また、エンジン１３の回転動力
の一部は、発電機１５に伝動される。発電機１５で発電
された電気はバッテリ１６に蓄電される。
【０００９】エンジン１３の上側にはオペレータが座る
座席２０が設置され、その前方に操向車輪である前輪１
０，１０を操向操作する操向ハンドル２１が設けられて
いる。操向ハンドル２１に加えられた操作力は、パワー
ステアリング装置を介して前輪１０，１０に伝えられ
る。また、座席２０の右足下部には、左右の後輪１１，
１１を個別に制動することのできる後輪ブレーキペダル
２２Ｌ，２２Ｒが設けられている。これら操向ハンドル
２１及び後輪ブレーキペダル２２Ｌ，２２Ｒは、走行車
体２をオペレータの操作により操向させる手動操向手段
である。
座席２０が設置され、その前方に操向車輪である前輪１
０，１０を操向操作する操向ハンドル２１が設けられて
いる。操向ハンドル２１に加えられた操作力は、パワー
ステアリング装置を介して前輪１０，１０に伝えられ
る。また、座席２０の右足下部には、左右の後輪１１，
１１を個別に制動することのできる後輪ブレーキペダル
２２Ｌ，２２Ｒが設けられている。これら操向ハンドル
２１及び後輪ブレーキペダル２２Ｌ，２２Ｒは、走行車
体２をオペレータの操作により操向させる手動操向手段
である。
【００１０】昇降リンク装置３は、前端側で回動自在に
支持された互いに平行な１本の上リンク３０と左右一対
の下リンク３１，３１の後端部に連結枠３２が連結され
ており、該連結枠に苗植付部４がローリング自在に装着
されている。昇降シリンダ３３を伸縮作動させることに
より、各リンクが上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定
姿勢のまま昇降する。
支持された互いに平行な１本の上リンク３０と左右一対
の下リンク３１，３１の後端部に連結枠３２が連結され
ており、該連結枠に苗植付部４がローリング自在に装着
されている。昇降シリンダ３３を伸縮作動させることに
より、各リンクが上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定
姿勢のまま昇降する。
【００１１】苗植付部４は６条植の構成で、フレームを
兼ねる伝動ケース４０、苗を載せて左右往復動し苗を一
株づつ各条の苗取出口４１ａ，…に供給する苗載台４
１、苗取出口４１ａ，…に供給された苗を圃場に植付け
る苗植付装置４２，…等を備えている。苗植付部４の下
部には中央にセンターフロート４５、その左右両側にサ
イドフロート４６，４６がそれぞれ設けられており、植
付作業時には、各フロートが泥面を整地しつつ滑走し、
その整地跡に苗植付装置４２，…により苗が植付けられ
る。
兼ねる伝動ケース４０、苗を載せて左右往復動し苗を一
株づつ各条の苗取出口４１ａ，…に供給する苗載台４
１、苗取出口４１ａ，…に供給された苗を圃場に植付け
る苗植付装置４２，…等を備えている。苗植付部４の下
部には中央にセンターフロート４５、その左右両側にサ
イドフロート４６，４６がそれぞれ設けられており、植
付作業時には、各フロートが泥面を整地しつつ滑走し、
その整地跡に苗植付装置４２，…により苗が植付けられ
る。
【００１２】施肥装置５は、肥料ホッパ５０に貯えられ
ている粒状の肥料を肥料繰出部５１，…によって一定量
づつ繰り出し、それをブロア５２から吹き出されるエア
によって施肥ホース５３，…を通って施肥ガイド５４，
…まで移送し、施肥ガイド５４，…の前側に設けた作溝
体５５，…によって苗植付条の側部近傍に形成される施
肥溝内に落とし込むようになっている。ブロア５２を駆
動するモータ５６は、前記バッテリ１６に蓄電されてい
る電力で作動する。
ている粒状の肥料を肥料繰出部５１，…によって一定量
づつ繰り出し、それをブロア５２から吹き出されるエア
によって施肥ホース５３，…を通って施肥ガイド５４，
…まで移送し、施肥ガイド５４，…の前側に設けた作溝
体５５，…によって苗植付条の側部近傍に形成される施
肥溝内に落とし込むようになっている。ブロア５２を駆
動するモータ５６は、前記バッテリ１６に蓄電されてい
る電力で作動する。
【００１３】図３はこの農作業機の油圧装置の油圧回路
図である。油圧ポンプ６０にて昇降シリンダ３３を作動
させる昇降油圧回路部Ａに圧油が供給され、油圧ポンプ
６１にてパワーステアリング装置のパワステシリンダ６
２を作動させる操向油圧回路部Ｂに圧油が供給される。
操向油圧回路部Ｂには、油圧操向機構６３、自動操向制
御弁６４、手動自動切替弁６５、その他の弁等が設けら
れている。また、パワステシリンダ６２の左右両シリン
ダポートにはそれぞれ圧力センサ６６Ｌ，６６Ｒが設け
られている。
図である。油圧ポンプ６０にて昇降シリンダ３３を作動
させる昇降油圧回路部Ａに圧油が供給され、油圧ポンプ
６１にてパワーステアリング装置のパワステシリンダ６
２を作動させる操向油圧回路部Ｂに圧油が供給される。
操向油圧回路部Ｂには、油圧操向機構６３、自動操向制
御弁６４、手動自動切替弁６５、その他の弁等が設けら
れている。また、パワステシリンダ６２の左右両シリン
ダポートにはそれぞれ圧力センサ６６Ｌ，６６Ｒが設け
られている。
【００１４】油圧操向機構６３は、操向ハンドル２１の
操作に連動するポンプと方向制御弁とを組み合わせて構
成したもので、操向ハンドル２１が中立位置にあるとき
は、手動自動切替弁６５を介して供給される油を油圧式
無段変速装置１４を経由して油タンク６７に戻し、操向
ハンドル２１を中立位置よりも右に回すと、操向ハンド
ル２１の回動量に相当する流量の油をパワステシリンダ
６２の右操向側のシリンダ室に供給し、操向ハンドル２
１を中立位置よりも左に回すと、操向ハンドル２１の回
動量に相当する流量の油をパワステシリンダ６２の左操
向側のシリンダ室に供給するようになっている。
操作に連動するポンプと方向制御弁とを組み合わせて構
成したもので、操向ハンドル２１が中立位置にあるとき
は、手動自動切替弁６５を介して供給される油を油圧式
無段変速装置１４を経由して油タンク６７に戻し、操向
ハンドル２１を中立位置よりも右に回すと、操向ハンド
ル２１の回動量に相当する流量の油をパワステシリンダ
６２の右操向側のシリンダ室に供給し、操向ハンドル２
１を中立位置よりも左に回すと、操向ハンドル２１の回
動量に相当する流量の油をパワステシリンダ６２の左操
向側のシリンダ室に供給するようになっている。
【００１５】自動操向制御弁６４は、手動自動切替弁６
５を介して供給される油をパワステシリンダ６２の右操
向側のシリンダ室に供給する状態と、左操向側のシリン
ダ室に供給する状態と、いずれにも供給しない状態とに
切り替える方向制御弁で、後述する操向制御装置７０に
より制御される。
５を介して供給される油をパワステシリンダ６２の右操
向側のシリンダ室に供給する状態と、左操向側のシリン
ダ室に供給する状態と、いずれにも供給しない状態とに
切り替える方向制御弁で、後述する操向制御装置７０に
より制御される。
【００１６】手動自動切替弁６５は、図示しない自動ス
イッチの操作により、油圧ポンプ６１からの圧油を油圧
操向機構６３側に供給する状態と、自動操向制御弁６４
側に供給する状態とに切り替わる。前者は手動操向状
態、後者は自動操向状態である。
イッチの操作により、油圧ポンプ６１からの圧油を油圧
操向機構６３側に供給する状態と、自動操向制御弁６４
側に供給する状態とに切り替わる。前者は手動操向状
態、後者は自動操向状態である。
【００１７】操向制御装置７０は図４に示す構成となっ
ている。すなわち、前記自動スイッチや自動操向時にお
ける走行方位を設定する方位設定器等が設けられた操作
パネル７１、前記圧力センサ６６Ｌ，６６Ｒ、走行車体
２の走行方位を検出する磁気方位センサ７２、走行車体
２の進行速度を検出する車速センサ７３、操向ハンドル
２１の角度を検出する操向角センサ７４、前記発電機１
５から前記バッテリ１６に流れる電流量を検出するバッ
テリ電流センサ７５、前記ブロアモータ５６のＯＮ・Ｏ
ＦＦを切り替えるブロアスイッチ７６、及び後輪ブレー
キペダル２２Ｌ，２２Ｒが踏圧されているか否かによっ
てＯＮ・ＯＦＦ切り替わる左右のブレーキスイッチ７７
Ｌ，７７Ｒからの入力信号が入力インターフェース７８
を介してＣＰＵ７９に送信され、これらの情報に基づ
き、ＣＰＵ７９から出力インターフェース８０を介して
左右の自動操向制御弁用ソレノイド８１Ｌ，８１Ｒ、手
動自動切替弁用ソレノイド８２、及び自動スイッチの状
態等を表示する表示装置８３に出力信号が送信される。
ている。すなわち、前記自動スイッチや自動操向時にお
ける走行方位を設定する方位設定器等が設けられた操作
パネル７１、前記圧力センサ６６Ｌ，６６Ｒ、走行車体
２の走行方位を検出する磁気方位センサ７２、走行車体
２の進行速度を検出する車速センサ７３、操向ハンドル
２１の角度を検出する操向角センサ７４、前記発電機１
５から前記バッテリ１６に流れる電流量を検出するバッ
テリ電流センサ７５、前記ブロアモータ５６のＯＮ・Ｏ
ＦＦを切り替えるブロアスイッチ７６、及び後輪ブレー
キペダル２２Ｌ，２２Ｒが踏圧されているか否かによっ
てＯＮ・ＯＦＦ切り替わる左右のブレーキスイッチ７７
Ｌ，７７Ｒからの入力信号が入力インターフェース７８
を介してＣＰＵ７９に送信され、これらの情報に基づ
き、ＣＰＵ７９から出力インターフェース８０を介して
左右の自動操向制御弁用ソレノイド８１Ｌ，８１Ｒ、手
動自動切替弁用ソレノイド８２、及び自動スイッチの状
態等を表示する表示装置８３に出力信号が送信される。
【００１８】上記操向制御装置７０による制御全般の流
れを図５のフローチャートに示す。自動スイッチがＯＦ
Ｆである場合は、手動自動切替弁用ソレノイド８２への
出力が停止状態で、油圧ポンプ６１からの油が油圧操向
機構６３へ供給される。このときは、操向ハンドル２１
の操作に基づく手動操向となる。自動スイッチがＯＮで
ある場合は、手動自動切替弁用ソレノイド８２へ出力が
なされ、油圧ポンプ６１からの油が自動操向制御弁６４
に供給される。このときは自動操向となり、下記の制御
を行う。
れを図５のフローチャートに示す。自動スイッチがＯＦ
Ｆである場合は、手動自動切替弁用ソレノイド８２への
出力が停止状態で、油圧ポンプ６１からの油が油圧操向
機構６３へ供給される。このときは、操向ハンドル２１
の操作に基づく手動操向となる。自動スイッチがＯＮで
ある場合は、手動自動切替弁用ソレノイド８２へ出力が
なされ、油圧ポンプ６１からの油が自動操向制御弁６４
に供給される。このときは自動操向となり、下記の制御
を行う。
【００１９】自動操向時においては、磁気方位センサ７
２で検出される実際の走行方位と前記方位設定器で設定
された目標方位との偏差を計算し、その偏差に応じて自
動操向制御弁６４の切替を制御する。このとき、圧力セ
ンサ６６Ｌ，６６Ｒの値より地面から受けるステアリン
グの外力の大きさを感知し、その外力の大きさと前記偏
差の大きさに応じて、自動操向制御弁６４を流れる油の
流量を調節する。具体的には、外力が大きいほど流量を
多く、かつ偏差が大きいほど流量を多くする。これによ
り、走行方位を迅速に修正することができ、直進性が向
上する。なお、油流量の調節は、自動操向制御弁用ソレ
ノイド８１Ｌ，８Ｒへの出力信号のパルスＯＮタイムを
変更することで行う。
２で検出される実際の走行方位と前記方位設定器で設定
された目標方位との偏差を計算し、その偏差に応じて自
動操向制御弁６４の切替を制御する。このとき、圧力セ
ンサ６６Ｌ，６６Ｒの値より地面から受けるステアリン
グの外力の大きさを感知し、その外力の大きさと前記偏
差の大きさに応じて、自動操向制御弁６４を流れる油の
流量を調節する。具体的には、外力が大きいほど流量を
多く、かつ偏差が大きいほど流量を多くする。これによ
り、走行方位を迅速に修正することができ、直進性が向
上する。なお、油流量の調節は、自動操向制御弁用ソレ
ノイド８１Ｌ，８Ｒへの出力信号のパルスＯＮタイムを
変更することで行う。
【００２０】上記自動操向中に手動操向操作（操向ハン
ドル２１の操作もしくは片方の後輪ブレーキペダル２２
Ｌ，２２Ｒの操作）があったなら、その手動操向操作の
方向及び操作量によって操向の形態を決定する。すなわ
ち、手動操向による操向方向が自動操向による操向方向
と同じで、かつ手動操向による操向量が自動操向による
操向量よりも小さい場合は、自動操向を継続する。手動
操向による操向方向が自動操向による操向方向と同じで
あっても、手動操向による操向量が自動操向による操向
量よりも大きい場合は、自動操向を停止し、手動操向に
切り替える。このため、緊急時に手動操向で危険回避す
ることが可能である。また、手動操向による操向方向が
自動操向による操向方向と逆である場合は、手動操向に
よる操向量の大きさにかかわらず、自動操向を停止し、
手動操向に切り替える。このように、手動操向操作の操
向方向と操向量を判断材料とすることにより、不必要な
操向形態の切り替わりをなくすことができる。
ドル２１の操作もしくは片方の後輪ブレーキペダル２２
Ｌ，２２Ｒの操作）があったなら、その手動操向操作の
方向及び操作量によって操向の形態を決定する。すなわ
ち、手動操向による操向方向が自動操向による操向方向
と同じで、かつ手動操向による操向量が自動操向による
操向量よりも小さい場合は、自動操向を継続する。手動
操向による操向方向が自動操向による操向方向と同じで
あっても、手動操向による操向量が自動操向による操向
量よりも大きい場合は、自動操向を停止し、手動操向に
切り替える。このため、緊急時に手動操向で危険回避す
ることが可能である。また、手動操向による操向方向が
自動操向による操向方向と逆である場合は、手動操向に
よる操向量の大きさにかかわらず、自動操向を停止し、
手動操向に切り替える。このように、手動操向操作の操
向方向と操向量を判断材料とすることにより、不必要な
操向形態の切り替わりをなくすことができる。
【００２１】また、手動操向による操向出力の方向や大
きさにかかわらず、手動操向による操向出力が一定時間
内に急激になされた場合は、危険回避のための操作であ
るとみなし、自動操向を停止し、手動操向に切り替える
ようになっている。
きさにかかわらず、手動操向による操向出力が一定時間
内に急激になされた場合は、危険回避のための操作であ
るとみなし、自動操向を停止し、手動操向に切り替える
ようになっている。
【００２２】本実施の形態では、走行車体２の走行方位
を検出するために磁気方位センサ７２が用いられてい
る。そして、この磁気方位センサ７２の設置箇所は、諸
々の制約や都合によりバッテリ１６と比較的近い位置と
なっている。そこで、磁気方位センサ７２の近傍を流れ
るバッテリ１６への充電電流やバッテリ１６からの出力
電流の影響を受けて磁気方位センサ７２の検出結果に誤
差が生じるのを防ぐため、次のような補正のための制御
を行う。
を検出するために磁気方位センサ７２が用いられてい
る。そして、この磁気方位センサ７２の設置箇所は、諸
々の制約や都合によりバッテリ１６と比較的近い位置と
なっている。そこで、磁気方位センサ７２の近傍を流れ
るバッテリ１６への充電電流やバッテリ１６からの出力
電流の影響を受けて磁気方位センサ７２の検出結果に誤
差が生じるのを防ぐため、次のような補正のための制御
を行う。
【００２３】図６のフローチャートに示す補正制御は、
バッテリ１６の充電電流の大きさに応じて補正値が定め
られた補正テーブルを予め作成しておき、バッテリ電流
センサ値をこの補正テーブルに対照させて補正値を決定
し、これにより磁気方位センサ値を補正する。
バッテリ１６の充電電流の大きさに応じて補正値が定め
られた補正テーブルを予め作成しておき、バッテリ電流
センサ値をこの補正テーブルに対照させて補正値を決定
し、これにより磁気方位センサ値を補正する。
【００２４】また、図７のフローチャートに示す補正制
御は、ブロアスイッチ７６がＯＮの場合は磁気方位セン
サ７２値を予め定められた補正値で補正し、ブロアスイ
ッチ７６がＯＦＦの場合は、ブロアモータ５６への出力
電流の影響が無いので磁気方位センサ値をそのまま採用
する。
御は、ブロアスイッチ７６がＯＮの場合は磁気方位セン
サ７２値を予め定められた補正値で補正し、ブロアスイ
ッチ７６がＯＦＦの場合は、ブロアモータ５６への出力
電流の影響が無いので磁気方位センサ値をそのまま採用
する。
【００２５】走行車体２の走行方位を検出する方法とし
ては、磁気方位センサ７２を使用する以外に、ＧＰＳ受
信機を搭載し、それから検出される現在位置の変化から
走行車体２の走行方位を推定するようにしてもよい。
ては、磁気方位センサ７２を使用する以外に、ＧＰＳ受
信機を搭載し、それから検出される現在位置の変化から
走行車体２の走行方位を推定するようにしてもよい。
【００２６】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明にかかる
農作業機の操向装置は、自動操向中における手動操向に
よる操向出力の方向や大きさに基づき操向の形態を切り
替えることにより、操向の形態が頻繁に切り替わって操
向が不安定になることなく、危険回避のために手動操向
が可能で、作業を安全を行える。
農作業機の操向装置は、自動操向中における手動操向に
よる操向出力の方向や大きさに基づき操向の形態を切り
替えることにより、操向の形態が頻繁に切り替わって操
向が不安定になることなく、危険回避のために手動操向
が可能で、作業を安全を行える。
【図１】乗用施肥田植機の平面図である。
【図２】乗用施肥田植機の側面図である。
【図３】油圧装置の油圧回路図である。
【図４】操向制御装置のブロック図である。
【図５】操向制御のフローチャートその１である。
【図６】操向制御のフローチャートその２である。
【図７】操向制御のフローチャートその３である。
１ 乗用施肥田植機（農作業機） ２ 走行車体（走行部） ３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部 ５ 施肥装置 １５ 発電機 １６ バッテリ ２１ 操向ハンドル（手動操向手段） ２２Ｌ，２２Ｒ 後輪ブレーキペダル（手動操向手段） ６２ パワステシリンダ ６３ 油圧操向機構 ６４ 自動操向制御弁 ６５ 手動自動切替弁 ７０ 操向制御装置（自動操向手段） ７２ 磁気方位センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (71)出願人 000000125 井関農機株式会社 愛媛県松山市馬木町700番地 (72)発明者 行本 修 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 松尾 陽介 埼玉県大宮市日進町１丁目40番地２ 生物 系特定産業技術研究推進機構内 (72)発明者 一杉 則昭 東京都渋谷区道玄坂１丁目21番２号 日本 航空電子工業株式会社内 (72)発明者 田中 満男 大阪府大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマ ー農機株式会社内 (72)発明者 水津 清明 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 重松 文雄 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 Ｆターム(参考） 2B043 AA04 BA02 BB06 DA04 EB01 EB05 EB08 EB09 EB14 EB15 EB22 EC02 EC12 EC15 ED01 2B062 AA03 AA08 AA11 AB01 BA22 BA41 BA46 CA05 3D032 CC39 DA03 DA23 EC03 EC06 EC08 FF01 GG12 3D033 EC03 EC08 EC09 EC10
Claims (2)
- 【請求項１】 土壌面を走行しながら所定の作業を行う
農作業機の操向装置であって、前記農作業機の走行部を
自動的に操向する自動操向手段と、前記走行部をオペレ
ータの操作により操向する手動操向手段とを設け、前記
自動操向手段による走行中に、前記手動操向手段によっ
て前記自動操向手段における操向方向と反対側に操向出
力がなされたときは、前記自動操向手段による操向を中
止して手動操向手段による操向に切り替え、それ以外は
前記自動操向手段による操向を継続させるように制御す
ることを特徴とする農作業機の操向装置。 - 【請求項２】 土壌面を走行しながら所定の作業を行う
農作業機の操向装置であって、前記農作業機の走行部を
自動的に操向する自動操向手段と、前記走行部をオペレ
ータの操作により操向する手動操向手段とを設け、前記
自動操向手段による走行中に、前記手動操向手段によっ
て前記自動操向手段における操向方向と反対側に操向出
力がなされたとき、及び前記手動操作手段によって前記
自動操向手段における操向方向と同じ側で前記自動操向
手段における操向出力よりも大きい操向出力がなされた
ときは、前記自動操向手段による操向を中止して手動操
向手段による操向に切り替え、それ以外は前記自動操向
手段による操向を継続させるように制御することを特徴
とする農作業機の操向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000128330A JP4231945B2 (ja) | 2000-04-27 | 2000-04-27 | 農作業機の操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000128330A JP4231945B2 (ja) | 2000-04-27 | 2000-04-27 | 農作業機の操向装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001310748A true JP2001310748A (ja) | 2001-11-06 |
| JP4231945B2 JP4231945B2 (ja) | 2009-03-04 |
Family
ID=18637786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000128330A Expired - Fee Related JP4231945B2 (ja) | 2000-04-27 | 2000-04-27 | 農作業機の操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4231945B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005081982A (ja) * | 2003-09-08 | 2005-03-31 | Kubota Corp | 作業車 |
| JP2006325499A (ja) * | 2005-05-27 | 2006-12-07 | Matsuyama Plow Mfg Co Ltd | 農作業機 |
| JP2007244288A (ja) * | 2006-03-16 | 2007-09-27 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移植機 |
| JP2010162039A (ja) * | 2010-03-17 | 2010-07-29 | Matsuyama Plow Mfg Co Ltd | 農作業機 |
| JP2010172337A (ja) * | 2010-03-16 | 2010-08-12 | Matsuyama Plow Mfg Co Ltd | 農作業機 |
| JP2011207407A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | National Agriculture & Food Research Organization | 走行車両自動操舵用駆動装置 |
| JP2020528846A (ja) * | 2017-10-26 | 2020-10-01 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 農業用機械の制御方法、装置及びシステム |
| JP2020169496A (ja) * | 2019-04-03 | 2020-10-15 | 日本車輌製造株式会社 | 杭打機の制御装置 |
| CN114174149A (zh) * | 2019-07-22 | 2022-03-11 | Ls美创有限公司 | 农业用作业车辆的液压式转向装置 |
| WO2022244832A1 (ja) * | 2021-05-19 | 2022-11-24 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021036920A (ja) * | 2020-12-08 | 2021-03-11 | 株式会社クボタ | 水田作業機 |
-
2000
- 2000-04-27 JP JP2000128330A patent/JP4231945B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005081982A (ja) * | 2003-09-08 | 2005-03-31 | Kubota Corp | 作業車 |
| JP2006325499A (ja) * | 2005-05-27 | 2006-12-07 | Matsuyama Plow Mfg Co Ltd | 農作業機 |
| JP2007244288A (ja) * | 2006-03-16 | 2007-09-27 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移植機 |
| JP2010172337A (ja) * | 2010-03-16 | 2010-08-12 | Matsuyama Plow Mfg Co Ltd | 農作業機 |
| JP2010162039A (ja) * | 2010-03-17 | 2010-07-29 | Matsuyama Plow Mfg Co Ltd | 農作業機 |
| JP2011207407A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | National Agriculture & Food Research Organization | 走行車両自動操舵用駆動装置 |
| JP2020528846A (ja) * | 2017-10-26 | 2020-10-01 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 農業用機械の制御方法、装置及びシステム |
| JP2020169496A (ja) * | 2019-04-03 | 2020-10-15 | 日本車輌製造株式会社 | 杭打機の制御装置 |
| JP7178316B2 (ja) | 2019-04-03 | 2022-11-25 | 日本車輌製造株式会社 | 杭打機の制御装置 |
| JP2022191514A (ja) * | 2019-04-03 | 2022-12-27 | 日本車輌製造株式会社 | 施工位置誘導システム |
| JP7423729B2 (ja) | 2019-04-03 | 2024-01-29 | 日本車輌製造株式会社 | 施工位置誘導システム |
| CN114174149A (zh) * | 2019-07-22 | 2022-03-11 | Ls美创有限公司 | 农业用作业车辆的液压式转向装置 |
| CN114174149B (zh) * | 2019-07-22 | 2024-05-14 | Ls美创有限公司 | 农业用作业车辆的液压式转向装置 |
| WO2022244832A1 (ja) * | 2021-05-19 | 2022-11-24 | 株式会社小松製作所 | 積込機械の制御システム及び制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4231945B2 (ja) | 2009-03-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4553097B2 (ja) | 水田作業機 | |
| JP2016011024A (ja) | 植播系圃場作業機 | |
| JP2001310748A (ja) | 農作業機の操向装置 | |
| CN210652690U (zh) | 一种用于履带式收割机的行走控制装置 | |
| JP4089332B2 (ja) | 農作業機 | |
| JP4798916B2 (ja) | 農作業機の操向装置 | |
| JP4355848B2 (ja) | 農作業機 | |
| JP2018171073A (ja) | 圃場作業機 | |
| JP2001161112A (ja) | 農作業機の操向制御装置 | |
| JP2004254543A (ja) | 水田作業機 | |
| JP2019022524A (ja) | 作業機 | |
| JP2001086819A (ja) | 水田作業機 | |
| JP7098542B2 (ja) | 圃場作業機 | |
| JP2009178095A (ja) | 走行車両 | |
| JP3612741B2 (ja) | 乗用型田植機 | |
| JP2001086818A (ja) | 水田作業機 | |
| JPH06113606A (ja) | 四輪駆動型作業車 | |
| JPH08214651A (ja) | 水田用農作業機の昇降制御装置 | |
| JPH02135003A (ja) | コンバインの方向制御装置 | |
| JP4517467B2 (ja) | 苗植機 | |
| JP3516723B2 (ja) | 水田作業機 | |
| JP3213231B2 (ja) | 作業機 | |
| JP5561316B2 (ja) | 走行車両 | |
| JPH09156525A (ja) | 水田作業機の操向装置 | |
| JPH05344812A (ja) | 農業機械 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060807 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081015 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081111 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081119 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111219 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4231945 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111219 Year of fee payment: 3 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111219 Year of fee payment: 3 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121219 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121219 Year of fee payment: 4 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121219 Year of fee payment: 4 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121219 Year of fee payment: 4 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121219 Year of fee payment: 4 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131219 Year of fee payment: 5 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |