JPH02135003A - コンバインの方向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、方向制御が円滑になされるようなコンバイ
ンの方向制御装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 車体の前方刈取装置専霊葉善に、この刈取装置の進行方
向に対して左右の殻稈を検出し、この検出結果にもとず
いて左右の操向ブレーキを作動して、車体の進行方向を
左右に修正しなから殻稈列に沿って走行するよう方向制
御が行われる。

この方向制御において、車体の傾斜や左右の走行装置が
受ける分担荷重の差等によって左右操向ブレーキの制動
力を同様に効かすと、車体の傾斜側又は分担荷重の重い
側の走行装置の走行抵抗が大きいから強く制動され、車
体の進行方向が片寄ってしまい、刈取装置の分草杆先端
部が隣接する殻稈条列に突込んで適正な方向制御ができ
難い場合がある。

そこでこの発明は、方向センサの殻稈検出にもとすく方
向修正出力時に、左右走行装置の走行距離差が一定にな
るように左右操向ブレーキの制動力を調節制御して、適
正な方向制御を行うことを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、刈取装置（１）雰肴椿にこの刈取装置（１
）の走行方向に対して左右の殻稈を検出する方向センサ
（２）を設け、この方向センサ（２）の検出にもとずい
て左右の操向ブレーキ（３）を制動して進行方向を左右
方向へ修正制御する方向制御装置（４）において、方向
修正出力時における左右走行装置（５）の走行距離差が
一定になるように該左右操向ブレーキ（３）の制動力を
各々調節制御するブレーキ制御装置（６）を設けて操向
することを特徴とするコンバインの方向制御装置の構成
とする。

発明の作用、および効果 刈取装置（１）を殻稈の条列に合わせて車体を走行しな
から刈取作業が行われる。この刈取作業において、方向
センサ（２）によって刈取装置（１）の走行方向に対し
て左右の殻稈が検出され、この検出結果にもとずいて左
右方向修正出力が出されて左右操向ブレーキ（３）を制
動し、車体の進行方向が左右へ修正制御されなから刈取
走行が行われる。

左右方向修正出力が出されると、この出力時間内におけ
る左右走行装置（５）の走行距離差が一定になるように
ブレーキ制御装置（６）によって左右操向ブレーキ（３
）の制動力が各々調節制御される。

このように刈取走行時には、方向センサ（２）によって
左右の殻稈を検出しながら、この検出結果にもとずいて
、方向制御装置（４）によって左右操向ブレーキ（３）
が制動されるものであるが、該方向センサ（２）にもと
ずく方向修正出力時において、ブレーキ制御装置（６）
によって左右操向ブレーキ（３）の制動力が各々調節制
御され、左右走行装置（５）の走行距離差が一定になる
ように制御されるから、左右の方向修正時の刈取装置（
１）の振れ量を略々同じにすることができ、条外れ等に
よる刈残しが防止できると共に、円滑な方向制御ができ
、方向制御の精度向上を図りうる。

実施例 なお、面倒において、コンバインはクローラからなる左
右走行装置（５）を装着した車台（７）上に脱穀装置を
搭載し、前部に刈取装置（１）を設けている。

刈取装置（１）の分草杆（９）の先端部に、左右の殻稈
の有無を検出する方向センサ（２Ａ）（２Ｂ）を設けて
いる。該方向センサ（２Ａ）（２Ｂ）は、分草杆（９）
の左右両側にアクチュエータを各々突出しており、これ
らアクチュエータが殻稈に当接して後方へ回動すると各
々スイッチがＯＮとなるよう構成されている。

車台（７）の前部下方に、左右走行装置（５）を伝動す
る伝動機構を内装した伝動ケース（１０）を設けている
。

該伝動機構は原動機側から入力伝動される構成で、この
伝動機構の径路には左右走行装置（５）を制動する操向
ブレーキ（３）を各々設けている左右の横向ブレーキ（
３）は、原動機側から左右走行装置（５）へ伝動の操向
クラッチを切りとした後作動するように構成されており
、左右一対のブレーキシリンダ（１１）の伸縮作動で回
動されるシフタ（１２）によって、該操向クラッチを切
りとした後操向ブレーキ（３）が制動される関係に設け
られている。

左右ブレーキシリンダ（１１）の油圧回路に、電磁的に
油路を切換える電磁弁（１３）を設けると共に、油圧ポ
ンプ（１６）側に左右操向ブレーキ（３）の制動力を各
々調節制御するブレーキ制御装置（６）を設けている。

ブレーキ制御装置（６）は、比例ソレノイド（１０を有
した減圧弁（１５）で構成されており、操向ブレーキ（
３）の制動力を段階的に順次強くするように調圧制御す
るものである。（１７）はアンロード弁である。

操向ブレーキ（３）の制御操作は手動操作によっても行
いうるが、自動制御連動によるときは方向制御装置（４
）によって行うものである。

方向制御装置（４）は、ＣＰＵ及びメモリを有しており
、方向センサ（２Ａ）（２Ｂ）、及び左右走行装置（５
）の回転を電磁的に検出するホイル回転センサ（２０）
　　（２１）の検出情報が入力されると、ＣＰＵから電
磁弁（１３）の左右ソレノイド（１３Ｌ）　　（１３Ｒ
）　、アンロード弁（１７）、及びブレーキ制御装置（
６）の比例ソレノイド（１４）へ各々出力されるよう制
御する構成としている。

該ホイル回転センサ（２０）　　（２１）の検出情報に
もとずいて、方向制御装置（４）によって左右走行装置
（５）の走行距離差が演算される構成である。又、該比
例ソレノイド（１４）へは出力時間の異なるパルス信号
が出力されて、この減圧弁（１５）の二１次側の油圧を
段階的に調節してブレーキシリンダ（１１）へ給排する
ように制御する構成としている。

（８）は方向制御装置（４）を作動させる作動スイッチ
である。

刈取装置（１）の分草杆（９）を植立殻稈の条列に合わ
せて走行しなから刈取作業が行われる。

刈取走行中において、方向センサ（２）が走行方向に対
して左右の殻稈を検出すると、方向修正の右パルス出力
、又は左パルス出力が出力され。

この出力時間内における左右走行装置（５）の回転がホ
イル回転センサ（２０）　　（２１）によって各々検出
されて、ホイル回転パルスとして方向制御装置（４）へ
入力されて各々積算される。なお、この方向修正出力時
間内において１人為的に方向修正操作が行われたときは
ホイル回転パルスの計測は中断される。

方向センサ（２Ｂ）の検出にもとずいて方向修正の左パ
ルス出力が出されると、このパルス出力時間内における
左ホイル回転パルスの積算値（ＮＬ）と右ホイル回転パ
ルスの積算値（Ｎ　Ｒ）との比（Ａ）＝　（ＮＬ）／　
（ＮＲ）が一定の領域０．８０＜　（Ａ）　＜０．９５
となるように左操向ブレーキ（３）の制動力がブレーキ
制御装置（６）によって調節制御される。

方向センサ（２Ａ）の検出にもとずいて方向修正の右パ
ルス出力が出されたときも、このパルス出力時間内にお
ける積算された左右ホイル回転パルスの比（Ｂ）＝　（
ＮＲ）／　（ＮＬ）が一定の領域０．９０＜　（Ｂ）　
＜０．９５となるように右操向ブレーキ（３）の制動力
がブレーキ制御装置（６）によって調節制御される。

この積算された左右ホイル回転パルスの比が０゜８５よ
り大きいときは比例ソレノイド（１４）へ出力される時
間を長くし、減圧弁（１５）の二次側の油圧を一段階強
くして操向ブレーキ（３）を制動し、０．９０より小さ
いときは比例ソレノイド（１４）へ出力される時間を短
くして、減圧弁（１５）の二次側の油圧を一段唯弱くす
るように調圧制御されて操向ブレーキ（３）が制動され
る。

このようにして方向センサ（２）の殻稈検出結果にもと
ずいて、積算された左右ホイル回転パルスの比が一定領
域となるように左右操向ブレーキ（３）の制動力が調節
制御され、車体の進行方向を左右へ修正制御しなから刈
取作業が行われるから、刈取装置（１）の分草杆（９）
が隣接する殻稈の条列へ突込むようなことがなく、左右
操向時における車体の振れ量が略々同じとなり、方向制
御の精度向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は制御
回路図、第２図はそのフローチャート、第３図は油圧回
路図、第４図はコンバインの概略平面図である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は方向センサ、（
３）は操向ブレーキ、（４）は方向制御装置、（５）は
走行装置、（６）はブレーキ制御装置を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 刈取装置（１）にこの刈取装置（１）の 走行方向に対して左右の殻稈を検出する方向センサ（２
   ）を設け、この方向センサ（２）の検出にもとずいて左
   右の操向ブレーキ（３）を制動して進行方向を左右方向
   へ修正制御する方向制御装置（４）において、方向修正
   出力時における左右走行装置（５）の走行距離差が一定
   になるように該左右操向ブレーキ（３）の制動力を各々
   調節制御するブレーキ制御装置（６）を設けて操向する
   ことを特徴とするコンバインの方向制御装置。