JP2855657B2 - コンバインの操向制御装置 - Google Patents
コンバインの操向制御装置Info
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- JP2855657B2 JP2855657B2 JP13371289A JP13371289A JP2855657B2 JP 2855657 B2 JP2855657 B2 JP 2855657B2 JP 13371289 A JP13371289 A JP 13371289A JP 13371289 A JP13371289 A JP 13371289A JP 2855657 B2 JP2855657 B2 JP 2855657B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 この発明は、コンバインの操向制御装置に関するもの
である。
である。
コンバインの刈取作業において、現在刈取進行してい
る縦刈取条から、次に刈取進行する、該縦刈取条に対し
てほぼ直交した横方向の横刈取条へ自動操向する操向制
御装置として、例えば、特開昭62−285710号公報に記載
の発明のように、所定の走行パターンを固定的に設定し
ておき、この走行パターンに従って操向制御するものが
ある。
る縦刈取条から、次に刈取進行する、該縦刈取条に対し
てほぼ直交した横方向の横刈取条へ自動操向する操向制
御装置として、例えば、特開昭62−285710号公報に記載
の発明のように、所定の走行パターンを固定的に設定し
ておき、この走行パターンに従って操向制御するものが
ある。
また、特開昭61−285911号公報に記載の発明のよう
に、所定の走行パターンを設定しておき、この走行パタ
ーンを学習制御によって補正しながら操向制御するもの
がある。
に、所定の走行パターンを設定しておき、この走行パタ
ーンを学習制御によって補正しながら操向制御するもの
がある。
しかしながら、上述の特開昭61−285911号公報に記載
の発明のように、設定された走行パターンの各部の行程
毎に補正を行うことは、制御が煩雑化して実用的でな
い。
の発明のように、設定された走行パターンの各部の行程
毎に補正を行うことは、制御が煩雑化して実用的でな
い。
このため、刈取条の終端部を検出してのち操向開始に
至るまでの、操向に入る直前の直進行程長（直進走行距
離）の長短を補正することによって、自動操向後の横刈
取条に対するコンバインの刈取幅の左右方向の横ずれを
補正し、コンバインが次行程の横刈取条へ適切な状態で
刈取進入しうるものとすればよい。
至るまでの、操向に入る直前の直進行程長（直進走行距
離）の長短を補正することによって、自動操向後の横刈
取条に対するコンバインの刈取幅の左右方向の横ずれを
補正し、コンバインが次行程の横刈取条へ適切な状態で
刈取進入しうるものとすればよい。
一方、このような自動操向後において、横刈取条に対
するコンバインの刈取幅の左右方向の横ずれが所定の限
界範囲を越える状態が起こりうるが、このような状態が
一回乃至二回程度のように局部的な条件変化による稀な
ケースであるときは、補正を行うことは反って制御の狂
いを大きくしがちである。
するコンバインの刈取幅の左右方向の横ずれが所定の限
界範囲を越える状態が起こりうるが、このような状態が
一回乃至二回程度のように局部的な条件変化による稀な
ケースであるときは、補正を行うことは反って制御の狂
いを大きくしがちである。
この発明は、上述の如き課題を解決するために、以下
のような技術的手段を講じる。
のような技術的手段を講じる。
即ち、縦刈取条（Ａ）の終端位置（Ｃ）から自動操向
開始位置（Ｄ）まで直進走行した後、横刈取条（Ｂ）へ
コンバインの機体を自動的に操向させる自動操向制御手
段を設けると共に、該自動操向制御手段による操向後、
横刈取条（Ｂ）へ進入する際に該横刈取条（Ｂ）に対す
るコンバインの刈取幅の左右方向の横ずれ（Ｆ）を検出
するものとし、この縦刈取条（Ａ）から横刈取条（Ｂ）
への自動操向を複数回行った際に検出される各横ずれ
（Ｆ）のうち、設定範囲外の横ずれ（Ｆ）が設定比率以
上検出された場合に、前記縦刈取条（Ａ）の終端位置
（Ｃ）から自動操向開始位置（Ｄ）までの間の直進走行
距離（Ｅ）を長短に補正する横ずれ補正手段を設けたこ
とを特徴とするコンバインの操向制御装置としたもので
ある。
開始位置（Ｄ）まで直進走行した後、横刈取条（Ｂ）へ
コンバインの機体を自動的に操向させる自動操向制御手
段を設けると共に、該自動操向制御手段による操向後、
横刈取条（Ｂ）へ進入する際に該横刈取条（Ｂ）に対す
るコンバインの刈取幅の左右方向の横ずれ（Ｆ）を検出
するものとし、この縦刈取条（Ａ）から横刈取条（Ｂ）
への自動操向を複数回行った際に検出される各横ずれ
（Ｆ）のうち、設定範囲外の横ずれ（Ｆ）が設定比率以
上検出された場合に、前記縦刈取条（Ａ）の終端位置
（Ｃ）から自動操向開始位置（Ｄ）までの間の直進走行
距離（Ｅ）を長短に補正する横ずれ補正手段を設けたこ
とを特徴とするコンバインの操向制御装置としたもので
ある。
これにより、コンバインによる刈取作業時、自動操向
制御手段による自動操向によって、現在刈取走行してい
る縦刈取条（Ａ）から横刈取条（Ｂ）へほぼ直交する方
向へと刈取進行横行を変更する。このとき、コンバイン
が縦刈取条（Ａ）の終端位置（Ｃ）に至ると、ここから
設定された直進走行距離（Ｅ）だけ走行して、自動操向
開始位置（Ｄ）から操向を開始する。
制御手段による自動操向によって、現在刈取走行してい
る縦刈取条（Ａ）から横刈取条（Ｂ）へほぼ直交する方
向へと刈取進行横行を変更する。このとき、コンバイン
が縦刈取条（Ａ）の終端位置（Ｃ）に至ると、ここから
設定された直進走行距離（Ｅ）だけ走行して、自動操向
開始位置（Ｄ）から操向を開始する。
この自動操向開始位置（Ｄ）からの自動操向制御で
は、例えば、一旦前進方向左側へ所定角度、前進操向し
た後、斜め右後方へ後進し、この後、横刈取条（Ｂ）へ
向かって前進直進するように操向制御され、これによっ
て、コンバインの機体が所定の旋回パターンに沿って自
動操向制御される。
は、例えば、一旦前進方向左側へ所定角度、前進操向し
た後、斜め右後方へ後進し、この後、横刈取条（Ｂ）へ
向かって前進直進するように操向制御され、これによっ
て、コンバインの機体が所定の旋回パターンに沿って自
動操向制御される。
しかして、このような自動操向制御において、横刈取
条（Ｂ）へ進入する際に横刈取条（Ｂ）に対するコンバ
インの刈取幅の左右方向の横ずれ（Ｆ）が検出され、こ
の横ずれが設定範囲内であった場合には、縦刈取条
（Ａ）の終端位置（Ｃ）から自動操向開始位置（Ｄ）ま
での間の直進走行距離（Ｅ）は補正されない。
条（Ｂ）へ進入する際に横刈取条（Ｂ）に対するコンバ
インの刈取幅の左右方向の横ずれ（Ｆ）が検出され、こ
の横ずれが設定範囲内であった場合には、縦刈取条
（Ａ）の終端位置（Ｃ）から自動操向開始位置（Ｄ）ま
での間の直進走行距離（Ｅ）は補正されない。
しかし、この横ずれが設定範囲から外れるものであ
り、且つこの設定範囲から外れた横ずれ状態が設定比率
以上に検出された場合には、横ずれ補正手段により、横
刈取条（Ａ）の終端位置（Ｃ）から自動操向開始位置
（Ｄ）までの間の直進走行距離（Ｅ）が長短に補正され
る。即ち、設定範囲外の横ずれ（Ｆ）が既刈地側に多い
ときは、直進走行距離（Ｅ）を短くし、一方、設定範囲
外の横ずれ（Ｆ）が未刈地側に多いときは、直進走行距
離（Ｅ）を長くするように補正される。
り、且つこの設定範囲から外れた横ずれ状態が設定比率
以上に検出された場合には、横ずれ補正手段により、横
刈取条（Ａ）の終端位置（Ｃ）から自動操向開始位置
（Ｄ）までの間の直進走行距離（Ｅ）が長短に補正され
る。即ち、設定範囲外の横ずれ（Ｆ）が既刈地側に多い
ときは、直進走行距離（Ｅ）を短くし、一方、設定範囲
外の横ずれ（Ｆ）が未刈地側に多いときは、直進走行距
離（Ｅ）を長くするように補正される。
この発明は、縦刈取条（Ａ）の終端位置（Ｃ）から自
動操向開始位置（Ｄ）まで直進走行した後、横刈取条
（Ｂ）へコンバインの機体を自動的に操向させる自動操
向制御手段を設けると共に、該自動操向制御手段による
操向後、横刈取条（Ｂ）へ進入する際に該横刈取条
（Ｂ）に対するコンバインの刈取幅の左右方向の横ずれ
（Ｆ）を検出するものとし、この縦刈取条（Ａ）から横
刈取条（Ｂ）への自動操向を複数回行った際に検出され
る各横ずれ（Ｆ）のうち、設定範囲外の横ずれ（Ｆ）が
設定比率以上検出された場合に、前記縦刈取条（Ａ）の
終端位置（Ｃ）から自動操向開始位置（Ｄ）までの間の
直進走行距離（Ｅ）を長短に補正する横ずれ補正手段を
設けたことを特徴とするコンバインの操向制御装置とし
たので、横ずれの発生する比率の低い局部的な条件によ
る直進走行距離（Ｅ）の補正を抑え、刈取作業における
横ずれ状態の発生傾向に応じた適切な補正ができ、自動
操向制御の精度を向上させて、刈取作業を効率良く行う
ことができる。
動操向開始位置（Ｄ）まで直進走行した後、横刈取条
（Ｂ）へコンバインの機体を自動的に操向させる自動操
向制御手段を設けると共に、該自動操向制御手段による
操向後、横刈取条（Ｂ）へ進入する際に該横刈取条
（Ｂ）に対するコンバインの刈取幅の左右方向の横ずれ
（Ｆ）を検出するものとし、この縦刈取条（Ａ）から横
刈取条（Ｂ）への自動操向を複数回行った際に検出され
る各横ずれ（Ｆ）のうち、設定範囲外の横ずれ（Ｆ）が
設定比率以上検出された場合に、前記縦刈取条（Ａ）の
終端位置（Ｃ）から自動操向開始位置（Ｄ）までの間の
直進走行距離（Ｅ）を長短に補正する横ずれ補正手段を
設けたことを特徴とするコンバインの操向制御装置とし
たので、横ずれの発生する比率の低い局部的な条件によ
る直進走行距離（Ｅ）の補正を抑え、刈取作業における
横ずれ状態の発生傾向に応じた適切な補正ができ、自動
操向制御の精度を向上させて、刈取作業を効率良く行う
ことができる。
なお、図例において、コンバインは、走行装置として
左右一対のクローラ（１）を設けて、油圧無段変速装置
（２）を介して伝動走行するように構成し、車体に搭載
する脱穀装置の前方には刈取装置（３）を設け、この刈
取装置（３）で刈取る穀稈を脱穀装置へ移送供給して脱
穀収穫する。この刈取装置（３）の分草枠（４）の左右
両側部には穀稈の株元部を検出して操向クラッチを制御
する穀稈センサ（５），（６），（32）を設け、穀稈に
対する接触、非接触を検出することによって、左右クロ
ーラ（１）の操向クラッチを操作して操向、乃至旋回走
行するものである。油圧ポンプ（７）による油圧回路
（８）には、該左右の操向クラッチを入切作動する操向
シリンダ（９），（10）と、これを切換制御するソレノ
イドバルブによる操向制御弁（11）、及び減圧弁（12）
等を設け、コントローラ（自動操向制御手段、横ずれ補
正手段）（13）では、該穀稈センサ（５），（６），
（32）の検出によって該操向制御弁（11）の左右ソレノ
イドに出力する。
左右一対のクローラ（１）を設けて、油圧無段変速装置
（２）を介して伝動走行するように構成し、車体に搭載
する脱穀装置の前方には刈取装置（３）を設け、この刈
取装置（３）で刈取る穀稈を脱穀装置へ移送供給して脱
穀収穫する。この刈取装置（３）の分草枠（４）の左右
両側部には穀稈の株元部を検出して操向クラッチを制御
する穀稈センサ（５），（６），（32）を設け、穀稈に
対する接触、非接触を検出することによって、左右クロ
ーラ（１）の操向クラッチを操作して操向、乃至旋回走
行するものである。油圧ポンプ（７）による油圧回路
（８）には、該左右の操向クラッチを入切作動する操向
シリンダ（９），（10）と、これを切換制御するソレノ
イドバルブによる操向制御弁（11）、及び減圧弁（12）
等を設け、コントローラ（自動操向制御手段、横ずれ補
正手段）（13）では、該穀稈センサ（５），（６），
（32）の検出によって該操向制御弁（11）の左右ソレノ
イドに出力する。
（14）は操作レバーで、油圧無段変速装置（２）を連
動操作するもので、変速軸（15）を連動して、手動操作
できる。該変速軸（15）には、前記油圧回路（８）の走
行制御弁（16）によって作動される走行シリンダ（17）
を連動して、この走行制御弁（16）をコントローラ（1
3）からの出力によって切換えることによって、走行ク
ローラ（１）の前進と後進との切換、及び各前進速、後
進速を自動制御する構成としている。（18）は変速軸
（15）の変速角を検出する変速角センサである。
動操作するもので、変速軸（15）を連動して、手動操作
できる。該変速軸（15）には、前記油圧回路（８）の走
行制御弁（16）によって作動される走行シリンダ（17）
を連動して、この走行制御弁（16）をコントローラ（1
3）からの出力によって切換えることによって、走行ク
ローラ（１）の前進と後進との切換、及び各前進速、後
進速を自動制御する構成としている。（18）は変速軸
（15）の変速角を検出する変速角センサである。
前記油圧回路（８）には、車体に対して刈取装置
（３）の高さを昇降変更するための刈高シリンダ（19）
を、上昇制御弁（20）と下降制御弁（21）とを介して作
動制御するように設け、コントローラ（13）からの出力
によって制御連動する。
（３）の高さを昇降変更するための刈高シリンダ（19）
を、上昇制御弁（20）と下降制御弁（21）とを介して作
動制御するように設け、コントローラ（13）からの出力
によって制御連動する。
（22）はアース、（23）は自動制御のスイッチ、（2
4）は走行クローラ（１）を制動するブレーキ力調節ボ
リューム、（25）は左右の操向クラッチ及び操向ブレー
キを操作するパワーステアリングの操作角を検出する操
作角センサ、（26）は方位センサ、（27），（28）は左
右の走行クローラ（１）の伝動ギヤの回転数を検出する
車軸回転センサ、（29）は刈取部をパワーステアリング
の操作によって連動して上下するための刈取部上下スイ
ッチ、（30）は刈取装置（３）の昇降位置を検出する刈
取部高さセンサ、（31）は油圧回路（８）のアンロード
弁である。
4）は走行クローラ（１）を制動するブレーキ力調節ボ
リューム、（25）は左右の操向クラッチ及び操向ブレー
キを操作するパワーステアリングの操作角を検出する操
作角センサ、（26）は方位センサ、（27），（28）は左
右の走行クローラ（１）の伝動ギヤの回転数を検出する
車軸回転センサ、（29）は刈取部をパワーステアリング
の操作によって連動して上下するための刈取部上下スイ
ッチ、（30）は刈取装置（３）の昇降位置を検出する刈
取部高さセンサ、（31）は油圧回路（８）のアンロード
弁である。
穀稈を刈取る刈取作業時は、コンバインの走行により
刈取装置（３）が縦刈取条（Ａ）に直進されながら、穀
稈センサ（５），（６）等の接触により、刈取幅を未刈
稈に沿わせながら進行誘導して刈取を行う。穀稈センサ
（５），（６）が刈取終端部（終端位置）（Ｃ）に達し
て、穀稈を検出しなくなると、マイクロコンピュータを
有するコントローラ（13）に設定された設定基準の直進
行程長（直進走行距離）（Ｅ）の直進で旋回操向開始
（Ｄ）位置（自動操向開始位置（Ｄ））に至り、ここで
操向制御弁（11）によって操向が未刈稈側寄り（第１図
では左側寄り）へ所定角度行われ、コンバインが直進行
程長（Ｅ）の方向に対して所定の角度（Ｇ）になると操
向が停止し、この角度（Ｇ）の状態で走行制御弁（16）
が切換えられて斜め後進行程（Ｈ）を走行し、この斜め
後進行程の終端部で左側へ所定角度操向して、横刈取条
（Ｂ）に向けた姿勢で後退を停止（Ｊ）、これより走行
制御弁（16）を切換えて横刈取条（Ｂ）に進行し、刈取
装置（３）の刈取幅を未刈稈一杯に案内しながら前進し
て刈取を行う。
刈取装置（３）が縦刈取条（Ａ）に直進されながら、穀
稈センサ（５），（６）等の接触により、刈取幅を未刈
稈に沿わせながら進行誘導して刈取を行う。穀稈センサ
（５），（６）が刈取終端部（終端位置）（Ｃ）に達し
て、穀稈を検出しなくなると、マイクロコンピュータを
有するコントローラ（13）に設定された設定基準の直進
行程長（直進走行距離）（Ｅ）の直進で旋回操向開始
（Ｄ）位置（自動操向開始位置（Ｄ））に至り、ここで
操向制御弁（11）によって操向が未刈稈側寄り（第１図
では左側寄り）へ所定角度行われ、コンバインが直進行
程長（Ｅ）の方向に対して所定の角度（Ｇ）になると操
向が停止し、この角度（Ｇ）の状態で走行制御弁（16）
が切換えられて斜め後進行程（Ｈ）を走行し、この斜め
後進行程の終端部で左側へ所定角度操向して、横刈取条
（Ｂ）に向けた姿勢で後退を停止（Ｊ）、これより走行
制御弁（16）を切換えて横刈取条（Ｂ）に進行し、刈取
装置（３）の刈取幅を未刈稈一杯に案内しながら前進し
て刈取を行う。
このようにしてコンバインが旋回して後ち、穀稈の横
刈取条（Ｂ）に進入したときの右側の穀稈センサ（５）
が穀稈を検出しないときは、刈取装置（３）が未刈穀稈
群に対して右側へ寄り過ぎたものであるから、未刈稈と
右端の刈取分草枠（４）との間には、刈取作用の行われ
ない間隔誤差（横ずれ）（Ｆ）を生ずる。また、穀稈セ
ンサ（32）が穀稈を検出するときは、刈取装置（３）が
未刈穀稈群に対して左側へ寄り過ぎたものであるから、
右端の刈取分草杆（４）の右側には、刈取幅に入らず、
刈取作用の行われない未刈穀稈が存在する間隔誤差
（Ｆ）を生ずる。
刈取条（Ｂ）に進入したときの右側の穀稈センサ（５）
が穀稈を検出しないときは、刈取装置（３）が未刈穀稈
群に対して右側へ寄り過ぎたものであるから、未刈稈と
右端の刈取分草枠（４）との間には、刈取作用の行われ
ない間隔誤差（横ずれ）（Ｆ）を生ずる。また、穀稈セ
ンサ（32）が穀稈を検出するときは、刈取装置（３）が
未刈穀稈群に対して左側へ寄り過ぎたものであるから、
右端の刈取分草杆（４）の右側には、刈取幅に入らず、
刈取作用の行われない未刈穀稈が存在する間隔誤差
（Ｆ）を生ずる。
コントローラ（13）では、第６図のようにこの誤差
（Ｆ）を、各旋回制御時毎に測定して記録し、この誤差
（Ｆ）が許容の範囲（設定範囲）内（OK）か、範囲外
（NG）かを判定し、このNG誤差（Ｆ）の発生比率を演算
して、例えば誤差の発生率が一定の発生率（設定比率）
（60％）、乃至これ以上になると、一回の旋回制御にお
いて直進行程長（Ｅ）を、単位長（例えば10cm）長くし
たり、又は短かくすることによって、誤差（Ｆ）が許容
範囲になるように制御する。この各データは旋回制御毎
に一回宛て検出、演算されるが、データ回数は一定回転
数毎にリセットするか、又は一定の移動回数毎にリセッ
トする。
（Ｆ）を、各旋回制御時毎に測定して記録し、この誤差
（Ｆ）が許容の範囲（設定範囲）内（OK）か、範囲外
（NG）かを判定し、このNG誤差（Ｆ）の発生比率を演算
して、例えば誤差の発生率が一定の発生率（設定比率）
（60％）、乃至これ以上になると、一回の旋回制御にお
いて直進行程長（Ｅ）を、単位長（例えば10cm）長くし
たり、又は短かくすることによって、誤差（Ｆ）が許容
範囲になるように制御する。この各データは旋回制御毎
に一回宛て検出、演算されるが、データ回数は一定回転
数毎にリセットするか、又は一定の移動回数毎にリセッ
トする。
図はこの発明の実施の形態を示すもので、第１図、第２
図は刈取走行を示す一部の説明用平面図、第３図はコン
バインの一部の説明用平面図、第４図は油圧回路図、第
５図は制御ブロック図、第６図はデータ説明表である。 符号の説明 Ａ……縦刈取条 Ｂ……横刈取条 Ｃ……終端部（終端位置） Ｄ……旋回操向開始位置（自動操向開始位置） Ｅ……直進行程長（直進操向距離） Ｆ……誤差（横ずれ）
図は刈取走行を示す一部の説明用平面図、第３図はコン
バインの一部の説明用平面図、第４図は油圧回路図、第
５図は制御ブロック図、第６図はデータ説明表である。 符号の説明 Ａ……縦刈取条 Ｂ……横刈取条 Ｃ……終端部（終端位置） Ｄ……旋回操向開始位置（自動操向開始位置） Ｅ……直進行程長（直進操向距離） Ｆ……誤差（横ずれ）
Claims (1)
- 【請求項１】縦刈取条（Ａ）の終端位置（Ｃ）から自動
操向開始位置（Ｄ）まで直進走行した後、横刈取条
（Ｂ）へコンバインの機体を自動的に操向させる自動操
向制御手段を設けると共に、該自動操向制御手段による
操向後、横刈取条（Ｂ）へ進入する際に該横刈取条
（Ｂ）に対するコンバインの刈取幅の左右方向の横ずれ
（Ｆ）を検出するものとし、この縦刈取条（Ａ）から横
刈取条（Ｂ）への自動操向を複数回行った際に検出され
る各横ずれ（Ｆ）のうち、設定範囲外の横ずれ（Ｆ）が
設定比率以上検出された場合に、前記縦刈取条（Ａ）の
終端位置（Ｃ）から自動操向開始位置（Ｄ）までの間の
直進走行距離（Ｅ）を長短に補正する横ずれ補正手段を
設けたことを特徴とするコンバインの操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13371289A JP2855657B2 (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | コンバインの操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13371289A JP2855657B2 (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | コンバインの操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02312503A JPH02312503A (ja) | 1990-12-27 |
| JP2855657B2 true JP2855657B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=15111136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13371289A Expired - Fee Related JP2855657B2 (ja) | 1989-05-26 | 1989-05-26 | コンバインの操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2855657B2 (ja) |
-
1989
- 1989-05-26 JP JP13371289A patent/JP2855657B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02312503A (ja) | 1990-12-27 |
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