JPH02312503A - コンバインの操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの操向制御方式に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 ］ンバインの刈取制御では、現在刈取進行している縦刈
取条から、次に刈取進行する該縦刈取条に対してぼり直
交する横方向の横刈取条へ移行する自動操向による旋回
制御装置にあっては、特開昭６１−２８５９１１号の発
明のように、所定の走行パターンを設定しておき、この
走行パターンを学習制御によって補正しながら操向制御
する。

しかしながらこのような走行パターンの各部の行程毎に
補正を行うことは、制御が煩雑化して実用的でなく、こ
のため、この発明は、刈取条の終端部を検出してのち旋
回操向開始に至るまでの。

未だ旋回操向に入っていない直前の直進行程長の長短を
制御することによって、コンバインが次行程の横刈取条
へ丁度刈取進入しうるように自動操向旋回させる。しか
し、この自動操向制御の誤差が所定の限界領域を越えた
とき、この越えたときの値がたまたま一回乃至二回程度
のように局部条件変化によるものであるときは、補正を
行うことは返って制御の狂いを大きくすることが多い。

課題を解決するための手段 この発明は、走行しながら穀稈を刈取る縦刈取条（Ａ）
から横方向の横刈取条（Ｂ）へ自動的に操向する自動旋
回制御装置において、該刈取条（Ａ）の終端部（Ｃ）か
ら旋回操向開始（Ｄ）までの間の直進行程長（Ｅ）を、
旋回後の該横刈取条（Ｂ）への進入時の刈取幅の許容外
の誤差（Ｆ）の発生率が一定以上の場合に補正すること
を特徴とするコンバインの操向制御方式の構成とする。

発明の作用、および効果 コンバインの走行による刈取作業時、自動旋回制御装置
による自動操向旋回によって、現在刈取走行している縦
刈取条（Ａ）から横刈取条（Ｂ）へはゾ直交方向へ刈取
進行方向を変更するとき、コンバインが縦刈取条（Ａ）
の終端部（Ｃ）を検出すると、そのま＼設定されている
直進行程長（Ｅ）を走行して、旋回操向開始（Ｄ）位置
で、旋回操向制御を開始する。

この旋回開始（Ｄ）からの旋回制御では、例えば、−Ｂ
、前進方向左側へ所定角度に操向進行したのち、斜め右
方向へ後進して、横刈取条（Ｂ）へ前進直進するように
操向する所定の旋回パターンに沿って自動旋回制御され
る。これによって、該刈取の終端部（Ｃ）から旋回開始
（Ｄ）位置までの間の直進行程長（Ｅ）は、横刈取条（
Ｂ）へ進入するときの刈取幅が所定の誤差（Ｆ）の許容
範囲内であるときは、補正されない。しかし、この刈取
幅が該許容誤差（Ｆ）を超えるときは、この許容外の誤
差（Ｆ）の発生率が所定の設定率に達することによって
、該直進行程長（Ｅ）を長短に補正する。該許容外の誤
差（Ｆ）が既刈地側に大きいときは、直進行程長（Ｅ）
を短かくし、誤差（Ｆ）が未刈地側に大きいときは、直
進行程長（Ｅ）を長くするように補正する。補正後の誤
差（Ｆ）の発生率のデータをリセッ１へする。

このようにコンバインの縦刈取条（Ａ）の終端部（Ｃ）
から旋回操向開始（Ｄ）までの間の直進行程長（Ｅ）を
、自動操向旋回制御終端の横刈取条（Ｂ）への進入時の
刈取幅の許容外の誤差（Ｆ）の発生率が一定以上のとき
のみ補正するものであるから、誤差の発生率の少い局部
条件の発生等による自動制御の影響は受は難く、簡単で
的確な旋回制御によって自動旋回の精度を向上すること
ができる。

実施例 なお、図例において、コンバインは、走行装置として左
右一対のクローラ（１）を設けて、油圧無段変速装置（
２）を介して伝動走行するように構成し。

車体に搭載する脱穀装置の前方には刈取装置（３）を設
け、この刈取装置（３）で刈取る殻稈を脱穀装置へ移送
供給して脱穀収穫する。この刈取装置（３）の分草枠（
４）の左右両側部には殻稈の株元部を検出して操向クラ
ッチを制御する殻稈センサｆ５１　（６１（ト）を設け
、殻稈に対する接触、非接触を検出することによって、
左右クローラ（１）の操向クラッチ操作して操向、乃至
旋回走行するものである。油圧ポンプ（７）による油圧
回路（８）には、該左右の操向クラッチを入切作動する
操向シリンダ（９１（Ｉωと、この切換制御するソレノ
イドバルブによる操向制御弁（１１）、及び減圧弁（１
り等を設け、コントローラ（１３１では、該殻稈センサ
ｆ５１　＋６１　＠の検出によって該操向制御弁（１１
）の左右ソレノイドを出力する。

（１４は操作レバーで、油圧無段変速袋ｗ（２）を連動
−ら　− 操作するもので、変速軸（１つを連動して、手動操作で
きる。該変速軸（１つには、前記油圧回路（８）の走行
制御弁（ＩＧＩによって作動される走行シリンダ（１カ
を連動して、この走行制御弁＋ｌ［ｉｌをコントローラ
（１蜀からの出力によって切換えることによって、走行
うローラ（１）の前進と後進との切換、及び各前進速、
後進速を自動制御する構成としている。（１旧よ変速軸
（１９の変速角を検出する変速角センサである。

前記油圧回路（８）には、車体に対して刈取装置（３）
の高さを昇降変更するための刈高シリンダ（ｌ喝を、上
昇制御弁Ｉ２Ｉ］と下降制御弁１２１１とを介して作動
制御するように設け、コントローラ（１１からの出力に
よって制御連動する。

（２３はアース、（２３は自動制御のスイッチ、　１２
４１は走行うローラ（１）を制動するブレーキ力調節ボ
リューム、四は左右の操向クラッチ及び操向ブレーキを
操作するパワーステアリングの操作角を検出する操作角
センサ、シｅは方位センサ、（功Ｑ旧よ左右の走行うロ
ーラ〔１）の伝動ギヤの回転数を検出する車軸回転セン
サ、器は刈取部をパワーステアリングの６一 操作によって連動して」−下するための刈取部」−下ス
イッチ、００は刈取装置（３）の昇降位置を検出する刈
取部高さセンサ、０υは油圧回路（８）のアンロード弁
である。

殻稈を刈取る刈取作業時は、コンバインの走行により刈
取装置〔３）が縦刈取条（Ａ）に直進されながら、殻稈
センサ（５）　＋６）等の接触により、刈取幅を未刈稈
に沿わせながら進行誘導して刈取登行う。

殻稈センサｆ５）　＋６＋が刈取終端部（Ｃ）に達して
、穀程を検出しなくなると、マイクロコンピュータを有
するコントローラ（ＩＪに設定された設定基準の直進行
程長（Ｅ）の直進で旋回操向開始（Ｄ）位置に至り、こ
こで操向制御弁（１１）によって操向が未刈稈側寄り（
第１図では左側寄り）へ所定角度行われ、コンバインが
直進行程長（Ｅ）の方向に対して所定の角度（Ｇ）にな
ると操向が停止し、この角度（Ｇ）の状態で走行制御弁
（１匂が切換えられて斜め後退行程（Ｈ）を走行し、こ
の斜め後退行程の終端部で左側へ所定角度操向して、横
刈取条（Ｂ）に向けた姿勢で後退を停止（Ｊ）、これよ
り走行制御弁（１０を切換えて横刈取条（Ｂ）に進行し
、刈取部Ｗ（３）の刈取幅を未刈稈一杯に案内しながら
前進して刈取を行う。

このようにしてコンバインが旋回して後ち、穀稈の横刈
取条（Ｂ）に進入したときの右側の殻稈センサ（５）が
殻稈を検出しないときは、刈取部Ｍ（３）が未刈殻稈群
に対して右側へ寄り過ぎたものであるから、未刈稈と右
端の刈取分草枠（４）との間には、刈取作用の行われな
い間隔誤差（Ｆ）を生ずる。

また、殻稈センサ（至）が殻稈を検出するときは、刈取
装置（３）が未刈殻稈群に対して左側へ寄り過ぎたもの
であるから、右端の刈取分草杆（４）の右側には、刈取
幅に入らず、刈取作用の行われない未刈殻稈が存在する
間隔誤差（Ｆ）を生ずる。

コン１−〇−ラ（１３１では、第６図のようにこの誤差
（Ｆ）を、各旋回制御時毎に測定して記録し、この誤差
（Ｆ）が許容の範囲内（ＯＫ）か、範囲外（ＮＧ）かを
判定し、このＮＯ誤差（Ｆ）の発生比率を演算して、例
えば誤差の発生率が一定の発生率（６０％）、乃至これ
以上になると、−回の旋回制御において直進行程長（Ｅ
）を、単位長（例えば１ｏａｎ）長くしたり、又は短か
くすることによって、誤差（Ｆ）が許容範囲になるよう
に制御する。この各データは旋回制御毎に一回宛て検出
、演算されるが、データ回数は一定回転数毎にリセット
するか、又は一定の移動回数毎にリセットする。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図、第２図
は刈取走行を示す一部の平面図、第３図はコンバインの
一部平面図、第４図は油圧回路図、第５図は制御ブロッ
ク図、第６図はデータを示す。 符号（Ａ）は縦刈取条、（Ｂ）は横刈取条、（Ｃ）は終
端部、（Ｄ）は旋回操向開始位置、（Ｅ）は直進行程長
、（Ｆ）は誤差、（１）はクローラ、（２）は油圧無段
変速装置、（３）は刈取装置、（４）は分草枠、＋５）
（６１は殻稈センサ、（１３）はコントローラを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　走行しながら穀稈を刈取る縦刈取条（Ａ）から横方向
   の横刈取条（Ｂ）へ自動的に操向する自動旋回制御装置
   において、該刈取条（Ａ）の終端部（Ｃ）から旋回操向
   開始（Ｄ）までの間の直進行程長（Ｅ）を、旋回後の該
   横刈取条（Ｂ）への進入時の刈取幅の許容外の誤差（Ｆ
   ）の発生率が一定以上の場合に補正することを特徴とす
   るコンバインの操向制御方式。