JPH02186905A - コンバインの走行制御装置 - Google Patents
コンバインの走行制御装置Info
- Publication number
- JPH02186905A JPH02186905A JP661889A JP661889A JPH02186905A JP H02186905 A JPH02186905 A JP H02186905A JP 661889 A JP661889 A JP 661889A JP 661889 A JP661889 A JP 661889A JP H02186905 A JPH02186905 A JP H02186905A
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- steering
- reaping
- sensors
- sensor
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- Pending
Links
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 claims description 38
- 238000009333 weeding Methods 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、コンバインの走行制御装置に関する。
従来の技術、および発明が解決しようとする課題
刈取装置の一側の分草枠の左右に、この刈取装置の走行
方向に対して左右の穀稈を検出する条刈センサを設け、
この条刈センサの検出にもとすいて車体を左右操向制御
して穀稈の植列に沿って走行するように条刈制御が行わ
れる。
方向に対して左右の穀稈を検出する条刈センサを設け、
この条刈センサの検出にもとすいて車体を左右操向制御
して穀稈の植列に沿って走行するように条刈制御が行わ
れる。
二〇条刈センサを設けたコンバインにおいて、刈取端部
のコーナにおいて次行程の穀稈条列へ自動回向して進入
し刈取作業が行われたとき、所定の刈取幅に対してこの
刈取幅内に一条多く入って刈取る場合がある。このよう
な場合に条刈センサによる条刈制御を行うと一条刈残す
ことがある。
のコーナにおいて次行程の穀稈条列へ自動回向して進入
し刈取作業が行われたとき、所定の刈取幅に対してこの
刈取幅内に一条多く入って刈取る場合がある。このよう
な場合に条刈センサによる条刈制御を行うと一条刈残す
ことがある。
そこでこの発明は、条刈制御における刈残しを防止して
刈取作業の能率向上を図ることを目的とする。
刈取作業の能率向上を図ることを目的とする。
課題を解決するための手段
この発明は、刈取装置（１）の一側の分草枠（２）の左
右に左右の穀稈を検出して操向制御する条刈センサ（３
）（４）を設け、反対側の分草枠（５）には、該条刈セ
ンサ（４）と共に穀稈を検出するとき既刈地側へ操向出
力し、その結果該各条刈センサ（，３）（４）の検出状
態において穀稈を検出しなくなったときは更に既刈地側
へ操向出力して刈幅を狭くするように操向修正する方向
センサ（６）を設けてなるコンバインの走行制御装置の
構成とする。
右に左右の穀稈を検出して操向制御する条刈センサ（３
）（４）を設け、反対側の分草枠（５）には、該条刈セ
ンサ（４）と共に穀稈を検出するとき既刈地側へ操向出
力し、その結果該各条刈センサ（，３）（４）の検出状
態において穀稈を検出しなくなったときは更に既刈地側
へ操向出力して刈幅を狭くするように操向修正する方向
センサ（６）を設けてなるコンバインの走行制御装置の
構成とする。
発明の作用
刈取走行において、刈取装置（１）一側の分草枠（２）
の左右に設けられた条刈センサ（３）（４）がこの分草
枠（２）の左右穀稈を検出しながら、この検出結果にも
とずいて車体が左右操向制御され、刈取装置（１）は穀
稈の条列に沿って走行しなから刈取作業が行われる。
の左右に設けられた条刈センサ（３）（４）がこの分草
枠（２）の左右穀稈を検出しながら、この検出結果にも
とずいて車体が左右操向制御され、刈取装置（１）は穀
稈の条列に沿って走行しなから刈取作業が行われる。
刈取端部のコーナにおいて、車体を次の穀稈条列へ自動
回向したとき、所定の刈幅に対してこの刈幅内に一条多
く入って刈取る場合がある。このような場合に、条刈セ
ンサ（３）（４）のうち条刈センサ（４）と反対側の分
草枠（５）に設けられた方向センサ（６）が共に穀稈を
検出すると、既刈地側へ操向出力されて刈幅を狭くする
ように車体は操向修正される。このように操向修正され
たとき、分草枠（２）が穀稈の株に突込んで条刈センサ
（３）（４）が穀稈を検出すると、更に既刈地側へ操向
出力されて刈幅を狭くするように車体は操向修正される
。
回向したとき、所定の刈幅に対してこの刈幅内に一条多
く入って刈取る場合がある。このような場合に、条刈セ
ンサ（３）（４）のうち条刈センサ（４）と反対側の分
草枠（５）に設けられた方向センサ（６）が共に穀稈を
検出すると、既刈地側へ操向出力されて刈幅を狭くする
ように車体は操向修正される。このように操向修正され
たとき、分草枠（２）が穀稈の株に突込んで条刈センサ
（３）（４）が穀稈を検出すると、更に既刈地側へ操向
出力されて刈幅を狭くするように車体は操向修正される
。
発明の効果
このように、所定の刈幅に対してこの刈幅内に一条多く
入った場合には、刈幅を狭くして所定の刈幅において刈
取作業を行うように車体は操向修正されるものであるか
ら、刈取端部のコーナで車体を自動回向して次の穀稈条
列に対して刈取装置（１）を進入したとき、刈幅内に一
条多く入った場合にはこの所定の刈幅内に入るように既
刈地側へ操向出力され、車体は操向修正されて刈取作業
が行われるから刈残しを生じることなく刈取作業の能率
向上を図ることができる。
入った場合には、刈幅を狭くして所定の刈幅において刈
取作業を行うように車体は操向修正されるものであるか
ら、刈取端部のコーナで車体を自動回向して次の穀稈条
列に対して刈取装置（１）を進入したとき、刈幅内に一
条多く入った場合にはこの所定の刈幅内に入るように既
刈地側へ操向出力され、車体は操向修正されて刈取作業
が行われるから刈残しを生じることなく刈取作業の能率
向上を図ることができる。
実施例
なお、園側において、刈取装置（１）の先端には複数の
分草枠が突出して並設されており、これらのうち左側端
の分草枠（２）の先端部の左右に条刈センサ（３）（４
）を設け、右側端の分草枠（５）には方向センサ（６）
を設けている。
分草枠が突出して並設されており、これらのうち左側端
の分草枠（２）の先端部の左右に条刈センサ（３）（４
）を設け、右側端の分草枠（５）には方向センサ（６）
を設けている。
条刈センサ（３）（４”）は、走行方向に対して左側方
の穀稈を検出する条刈センサ（３）と、右側方の穀稈を
検出する条刈センサ（４）で、アクチュエータが穀稈に
当接して後方へ回動すると、スイッチが入りどなって穀
稈を検出する構成としている。
の穀稈を検出する条刈センサ（３）と、右側方の穀稈を
検出する条刈センサ（４）で、アクチュエータが穀稈に
当接して後方へ回動すると、スイッチが入りどなって穀
稈を検出する構成としている。
方向センサ（６）は、該右側端の分草枠（５）の先端に
あってそのアクチュエータを内側方へ突出させて設けら
れ、穀稈に当接して後方へ回動するとスイッチが入りど
なって、穀稈を検出する構成としている。 （７）は刈
刃装置である。
あってそのアクチュエータを内側方へ突出させて設けら
れ、穀稈に当接して後方へ回動するとスイッチが入りど
なって、穀稈を検出する構成としている。 （７）は刈
刃装置である。
第２図は制御ブロック図で、条刈センサ（３）（４）の
穀稈検出情報、方向センサ（６）の穀稈検出情報、及び
条刈制御スイッチ（８）の操作情報が入力インタフェー
ス（９）を介してＣＰＵに与えられると、これらの情報
に応じてＣＰＵが判断を行い、パルス信号を出力して出
力インタフェース（１０）を介して左回向ソレノイド（
１１） 、又は右回向ソレノイド（１２）を励磁し、油
圧装置等によって左右走行装置（１３）への伝動を人切
りして、刈取装置（１）の進行方向を左右方向へ操向制
御するように構成している。各条刈センサ（３）（４）
による穀稈検出に対しては、この検出した方向とは反対
の方向へ操向制御される構成である。
穀稈検出情報、方向センサ（６）の穀稈検出情報、及び
条刈制御スイッチ（８）の操作情報が入力インタフェー
ス（９）を介してＣＰＵに与えられると、これらの情報
に応じてＣＰＵが判断を行い、パルス信号を出力して出
力インタフェース（１０）を介して左回向ソレノイド（
１１） 、又は右回向ソレノイド（１２）を励磁し、油
圧装置等によって左右走行装置（１３）への伝動を人切
りして、刈取装置（１）の進行方向を左右方向へ操向制
御するように構成している。各条刈センサ（３）（４）
による穀稈検出に対しては、この検出した方向とは反対
の方向へ操向制御される構成である。
条刈センサ（４）及び方向センサ（６）が共に穀稈を検
出したときは右回向ソレノイド（１２）へ出力され、そ
の結果各条刈センサ（３）（４）が共に穀稈を検出した
ときは右回向ソレノイド（１２）へ出力されるように制
御される構成である。
出したときは右回向ソレノイド（１２）へ出力され、そ
の結果各条刈センサ（３）（４）が共に穀稈を検出した
ときは右回向ソレノイド（１２）へ出力されるように制
御される構成である。
条刈制御スイッチ（８）を入りとして、刈取装置（１）
によって条方向の穀稈の刈取作業を行ってゆくと、条刈
センサ（３）（４”）による条刈制御が開始される。
によって条方向の穀稈の刈取作業を行ってゆくと、条刈
センサ（３）（４”）による条刈制御が開始される。
該各条刈センサ（３）（４）が共に穀稈を検出しないと
きは、中立領域となり車体は直進走行する。
きは、中立領域となり車体は直進走行する。
条刈センサ（３）によって分草枠（２）の左側の穀稈を
検出すると、右回向ソレノイド（１２）へ出力されて右
方向へ操向制御され、条刈センサ（４）が穀稈を検出す
ると、左回向ソレノイド（１１）へ出力されて左方向へ
操向制御される。このように条刈センサ（３）（４）の
穀稈検出にもとずいて車体が左右操向制御され、刈取装
置（１）は穀稈の条例に沿って走行しながら刈取作業が
行われる。
検出すると、右回向ソレノイド（１２）へ出力されて右
方向へ操向制御され、条刈センサ（４）が穀稈を検出す
ると、左回向ソレノイド（１１）へ出力されて左方向へ
操向制御される。このように条刈センサ（３）（４）の
穀稈検出にもとずいて車体が左右操向制御され、刈取装
置（１）は穀稈の条例に沿って走行しながら刈取作業が
行われる。
条刈センサ（４）と方向センサ（６）が共に穀稈を検出
したときには、右回向ソレノイド（１２）へ出力されて
車体は右方向既刈地側へ操向修正され、その結果条刈セ
ンサ（３）（４）が共に穀稈を検出したときは更に右方
向既刈地側へ操向修正される。従って国側のように４条
刈りの刈取装置（１）に対して５条の穀稈列が入ったと
きには、刈幅を狭くするように右方向既刈地側へ操向修
正されるものであるから、正規の刈幅となって刈残しを
生じるようなことがなくなり、刈取作業の能率向上を図
ることができる。
したときには、右回向ソレノイド（１２）へ出力されて
車体は右方向既刈地側へ操向修正され、その結果条刈セ
ンサ（３）（４）が共に穀稈を検出したときは更に右方
向既刈地側へ操向修正される。従って国側のように４条
刈りの刈取装置（１）に対して５条の穀稈列が入ったと
きには、刈幅を狭くするように右方向既刈地側へ操向修
正されるものであるから、正規の刈幅となって刈残しを
生じるようなことがなくなり、刈取作業の能率向上を図
ることができる。
図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は概略
平面図、第２図は制御ブロック図である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は分草枠、（３）
（４）は条刈センサ、 （５）は分草枠、く６）は方向
センサを示す。
平面図、第２図は制御ブロック図である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は分草枠、（３）
（４）は条刈センサ、 （５）は分草枠、く６）は方向
センサを示す。
Claims (1)
- 刈取装置（１）の一側の分草枠（２）の左右に左右の穀
稈を検出して操向制御する条刈センサ（３）（４）を設
け、反対側の分草枠（５）には、該条刈センサ（４）と
共に穀稈を検出するとき既刈地側へ操向出力し、その結
果該各条刈センサ（３）（４）の検出状態において穀稈
を検出しなくなったときは更に既刈地側へ操向出力して
刈幅を狭くするように操向修正する方向センサ（６）を
設けてなるコンバインの走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP661889A JPH02186905A (ja) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | コンバインの走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP661889A JPH02186905A (ja) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | コンバインの走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02186905A true JPH02186905A (ja) | 1990-07-23 |
Family
ID=11643352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP661889A Pending JPH02186905A (ja) | 1989-01-13 | 1989-01-13 | コンバインの走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02186905A (ja) |
-
1989
- 1989-01-13 JP JP661889A patent/JPH02186905A/ja active Pending
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