JPH0521243B2 - - Google Patents
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- JPH0521243B2 JPH0521243B2 JP61214620A JP21462086A JPH0521243B2 JP H0521243 B2 JPH0521243 B2 JP H0521243B2 JP 61214620 A JP61214620 A JP 61214620A JP 21462086 A JP21462086 A JP 21462086A JP H0521243 B2 JPH0521243 B2 JP H0521243B2
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- steering
- work
- control
- azimuth
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Links
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- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
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- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、機体の向きを検出する方位センサを
設け、前記機体が予め設定された基準方位の方向
に向かつて走行するように、前記方位センサによ
る検出情報に基づいて自動的に操向操作する方位
制御手段を設け、そして、優先的に操向操作自在
な手動操向手段を設けてある自動走行作業車の操
向制御装置に関する。
設け、前記機体が予め設定された基準方位の方向
に向かつて走行するように、前記方位センサによ
る検出情報に基づいて自動的に操向操作する方位
制御手段を設け、そして、優先的に操向操作自在
な手動操向手段を設けてある自動走行作業車の操
向制御装置に関する。
〔従来の技術〕
上記この種の自動走行作業車の操向制御装置
は、作業車が所定の作業行程に沿つて直進するよ
うに、予め設定した基準方位に向けて自動走行さ
せるように構成されたものである。そして、例え
ば、一時的に機体の向きを変えたり修正したりで
きるように、優先的に操向操作自在な手動操向手
段を併設してある。
は、作業車が所定の作業行程に沿つて直進するよ
うに、予め設定した基準方位に向けて自動走行さ
せるように構成されたものである。そして、例え
ば、一時的に機体の向きを変えたり修正したりで
きるように、優先的に操向操作自在な手動操向手
段を併設してある。
ところで、従来では、上記方位制御手段による
操向操作の基準となる基準方位は、例えば、人為
的な操作にて予め作業行程に沿つて走行させるこ
とによりテイーチングしたり、作業前に人為設定
するようにしてあり、設定された後は作業が終了
するまで変更しないようにしてあつた。
操向操作の基準となる基準方位は、例えば、人為
的な操作にて予め作業行程に沿つて走行させるこ
とによりテイーチングしたり、作業前に人為設定
するようにしてあり、設定された後は作業が終了
するまで変更しないようにしてあつた。
しかしながら、上記従来構成では、一旦設定さ
れた基準方位は、作業が終了するまで変更される
ことがないために、例えば、テイーチングした基
準方位が実際の作業行程の向きからずれていたよ
うな場合や、作業の進行に伴つて実際の作業行程
の向きが基準方位からずれてきた場合には、作業
車の走行方向が、設定された基準方位に一致して
いるにも拘らず、実際の作業行程からずれる状態
となり、手動操作による修正を繰り返す頻度が高
くなつて、自動走行させ難い状態となる虞れがあ
る。従つて、予め設定した基準方位と実際の作業
行程方向とのずれが大きくなると、作業途中で基
準方位を再設定する必要が生じる場合もあり、作
業が中断されて作業効率が低下する不利がある。
れた基準方位は、作業が終了するまで変更される
ことがないために、例えば、テイーチングした基
準方位が実際の作業行程の向きからずれていたよ
うな場合や、作業の進行に伴つて実際の作業行程
の向きが基準方位からずれてきた場合には、作業
車の走行方向が、設定された基準方位に一致して
いるにも拘らず、実際の作業行程からずれる状態
となり、手動操作による修正を繰り返す頻度が高
くなつて、自動走行させ難い状態となる虞れがあ
る。従つて、予め設定した基準方位と実際の作業
行程方向とのずれが大きくなると、作業途中で基
準方位を再設定する必要が生じる場合もあり、作
業が中断されて作業効率が低下する不利がある。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、作業行程の方向と予め設定し
た基準方位とがずれていた場合には、そのずれ
を、実際の作業行程の方向に向けて自動的に修正
できるようにすることにある。
つて、その目的は、作業行程の方向と予め設定し
た基準方位とがずれていた場合には、そのずれ
を、実際の作業行程の方向に向けて自動的に修正
できるようにすることにある。
本発明による自動走行作業車の操向制御装置の
特徴構成は、前記手動操向手段により同じ方向へ
の操向操作が繰り返し行われた場合は、前記手動
操向手段による操向操作方向に向けて前記基準方
位を所定角度変更する基準方位変更手段を設けて
ある点にあり、その作用並びに効果は以下の通り
である。
特徴構成は、前記手動操向手段により同じ方向へ
の操向操作が繰り返し行われた場合は、前記手動
操向手段による操向操作方向に向けて前記基準方
位を所定角度変更する基準方位変更手段を設けて
ある点にあり、その作用並びに効果は以下の通り
である。
すなわち、手動操向手段により同じ方向への操
向操作が繰り返し行われた場合は、基準方位と実
際の作業行程の方向とがずれているものと判断し
て、手動にて操向操作された方向、つまり、実際
の作業行程の方向に向けて基準方位を所定角度変
更するものである。
向操作が繰り返し行われた場合は、基準方位と実
際の作業行程の方向とがずれているものと判断し
て、手動にて操向操作された方向、つまり、実際
の作業行程の方向に向けて基準方位を所定角度変
更するものである。
従つて、手動操向手段により同じ方向への操向
操作が繰り返し行われた場合に、その操向方向に
向けて基準方位を所定角度変更するので、基準方
位が作業車が実際に走行する作業行程の向きに対
応した方位に自動修正されることとなり、作業を
中断して再設定することなく、基準方位を実際の
走行方向に対応したものにできる。
操作が繰り返し行われた場合に、その操向方向に
向けて基準方位を所定角度変更するので、基準方
位が作業車が実際に走行する作業行程の向きに対
応した方位に自動修正されることとなり、作業を
中断して再設定することなく、基準方位を実際の
走行方向に対応したものにできる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第5図に示すように、圃場の稲、麦等の植立茎
稈を引き起こして刈り取ると共に、刈取茎稈を搬
送しながら横倒れ姿勢に姿勢変更して、脱穀フイ
ードチエーン1に受け渡す刈取部2と、前記脱穀
フイードチエーン1で挟持搬送される茎稈を脱穀
して穀粒を選別回収する脱穀装置3とを、左右一
対のクローラ走行装置4,4を装備した機体Vに
搭載して、自動走行作業車としての自走式コンバ
インを構成してある。
稈を引き起こして刈り取ると共に、刈取茎稈を搬
送しながら横倒れ姿勢に姿勢変更して、脱穀フイ
ードチエーン1に受け渡す刈取部2と、前記脱穀
フイードチエーン1で挟持搬送される茎稈を脱穀
して穀粒を選別回収する脱穀装置3とを、左右一
対のクローラ走行装置4,4を装備した機体Vに
搭載して、自動走行作業車としての自走式コンバ
インを構成してある。
又、機体Vの向きを検出する手段として、地磁
気変化を感知することにより絶対方位を検出する
地磁気センサ利用の方位センサ8を、機体Vの上
部に設けてある。
気変化を感知することにより絶対方位を検出する
地磁気センサ利用の方位センサ8を、機体Vの上
部に設けてある。
又、第1図及び第5図に示すように、前記刈取
部2の下方には、前方より前記刈取部2に導入さ
れる茎稈の株元に接当することによつてON/
OFF信号を出力する接触式スイツチにて構成さ
れた株元センサS0を設けてあり、この株元センサ
S0による検出情報に基づいて刈取作業中であるか
否かを判別して、詳しくは後述するが、前記方位
センサ8による検出情報に基づいて、機体Vを予
め設定された基準方位αの方向に向けて自動走行
させるための方位制御手段100を起動・停止す
るための制御情報として用いるようにしてある。
部2の下方には、前方より前記刈取部2に導入さ
れる茎稈の株元に接当することによつてON/
OFF信号を出力する接触式スイツチにて構成さ
れた株元センサS0を設けてあり、この株元センサ
S0による検出情報に基づいて刈取作業中であるか
否かを判別して、詳しくは後述するが、前記方位
センサ8による検出情報に基づいて、機体Vを予
め設定された基準方位αの方向に向けて自動走行
させるための方位制御手段100を起動・停止す
るための制御情報として用いるようにしてある。
又、第1図に示すように、前記刈取部2の先端
部に設けられた左右両端の分草具5a,5bの取
り付けフレーム6,6夫々には、前記機体Vの前
方側に向けて付勢され、前記刈取部2に導入され
る茎稈Hの株元に接当して、その接当位置に対応
した角度分を機体Vの後方側に揺動するセンサバ
ー7と、そのセンサバー7の揺動角度を検出する
ポテンシヨメータRとからなる倣いセンサS1,S2
を設けてあり、茎稈Hに対する機体Vの横方向の
偏位を検出するようにしてある。尚、圃場に植立
された茎稈Hが、前記センサバー7に対して断続
的に接当することから、前記ポテンシヨメータR
から得られる信号は、断続して変化することとな
る。従つて、前記茎稈Hに対する機体Vの横方向
の偏位を検出するためには、前記ポテンシヨメー
タRの出力信号を平均化したり、単位時間当たり
の最大値を検出する等の信号処理を行うこととな
る。
部に設けられた左右両端の分草具5a,5bの取
り付けフレーム6,6夫々には、前記機体Vの前
方側に向けて付勢され、前記刈取部2に導入され
る茎稈Hの株元に接当して、その接当位置に対応
した角度分を機体Vの後方側に揺動するセンサバ
ー7と、そのセンサバー7の揺動角度を検出する
ポテンシヨメータRとからなる倣いセンサS1,S2
を設けてあり、茎稈Hに対する機体Vの横方向の
偏位を検出するようにしてある。尚、圃場に植立
された茎稈Hが、前記センサバー7に対して断続
的に接当することから、前記ポテンシヨメータR
から得られる信号は、断続して変化することとな
る。従つて、前記茎稈Hに対する機体Vの横方向
の偏位を検出するためには、前記ポテンシヨメー
タRの出力信号を平均化したり、単位時間当たり
の最大値を検出する等の信号処理を行うこととな
る。
又、エンジンEからの出力を、油圧式無段変速
装置9を介して走行用ミツシヨン部10に伝達す
るように構成してあり、前記ミツシヨン部10へ
の入力軸10aの回転数を検出することにより、
走行速度や走行距離を検出する回転数センサ11
を設けてある。
装置9を介して走行用ミツシヨン部10に伝達す
るように構成してあり、前記ミツシヨン部10へ
の入力軸10aの回転数を検出することにより、
走行速度や走行距離を検出する回転数センサ11
を設けてある。
又、前記ミツシヨン部10から前記左右一対の
クローラ走行装置4,4への動力伝達を左右各別
に断続する操向クラツチブレーキ12L,12
R、この操向クラツチブレーキ12L,12Rを
入り切り操作する油圧シリンダ13L,13R、
及び、この油圧シリンダ13L,13Rを左右各
別に作動させる制御弁14を設けてある。
クローラ走行装置4,4への動力伝達を左右各別
に断続する操向クラツチブレーキ12L,12
R、この操向クラツチブレーキ12L,12Rを
入り切り操作する油圧シリンダ13L,13R、
及び、この油圧シリンダ13L,13Rを左右各
別に作動させる制御弁14を設けてある。
又、前記各センサS1〜S2,8,11による検出
情報に基づいて、機体Vを前記茎稈Hに追従して
自動走行させると共に、予め設定した基準方位α
の方向に向けて走行させるべく制御する方位制御
手段100兼用の制御装置15を設けると共に、
前記基準方位αを記憶させるメモリ16を設けて
ある。
情報に基づいて、機体Vを前記茎稈Hに追従して
自動走行させると共に、予め設定した基準方位α
の方向に向けて走行させるべく制御する方位制御
手段100兼用の制御装置15を設けると共に、
前記基準方位αを記憶させるメモリ16を設けて
ある。
又、前記刈取部2の後方に設けられた操縦部1
7に、前記方位制御手段100に優先して操向操
作する手動操向手段101を構成する左右一対の
操向レバー17L,17Rを、それらが入り操作
されるに伴つて、前記操向クラツチブレーキ12
L,12Rを左右各別に切り操作するように設け
てある。つまり、前記左右一対の操向レバー17
L,17Rの操作を各別に検出する操向スイツチ
18L,18Rを設け、この操向スイツチ18
L,18Rの何れかがONされるに伴つて、前記
方位制御手段100による操向操作中であつて
も、前記制御弁14を優先して作動させることに
より、手動操作にても操向できるようにしてあ
る。
7に、前記方位制御手段100に優先して操向操
作する手動操向手段101を構成する左右一対の
操向レバー17L,17Rを、それらが入り操作
されるに伴つて、前記操向クラツチブレーキ12
L,12Rを左右各別に切り操作するように設け
てある。つまり、前記左右一対の操向レバー17
L,17Rの操作を各別に検出する操向スイツチ
18L,18Rを設け、この操向スイツチ18
L,18Rの何れかがONされるに伴つて、前記
方位制御手段100による操向操作中であつて
も、前記制御弁14を優先して作動させることに
より、手動操作にても操向できるようにしてあ
る。
以下、前記制御装置15の動作を説明しなが
ら、前記基準方位αを設定する手段、前記方位制
御手段100により機体Vを基準方位αの方向に
向かつて自動走行させると共に、茎稈Hに沿つて
自動走行させる刈取制御、及び、一つの作業行程
の終了後においてその行程と交差する方向に向か
う次の作業行程へ機体Vを自動走行させるターン
制御について説明する。
ら、前記基準方位αを設定する手段、前記方位制
御手段100により機体Vを基準方位αの方向に
向かつて自動走行させると共に、茎稈Hに沿つて
自動走行させる刈取制御、及び、一つの作業行程
の終了後においてその行程と交差する方向に向か
う次の作業行程へ機体Vを自動走行させるターン
制御について説明する。
すなわち、第4図に示すように、刈取作業のた
めに自動走行させることを、前記刈取制御とター
ン制御とを繰り返し行いながら、いわゆる回り刈
り作業形態で行わせるものであり、そして、かか
る自動的な刈取作業を開始する前に、予め刈取作
業範囲の最外周部を人為的に操縦しながら刈取作
業を行つて、自動的な刈取作業を行うに必要な情
報、つまり、前記基準方位αを検出させると共に
前記メモリ16に記憶させておき、その記憶され
た情報及び前記ターン制御にて行わせるターンの
パターン等の設定記憶させた情報に基づいて、前
記変速装置9及び操向クラツチブレーキ12L,
12Rの作動を制御することにより、自動走行さ
せるようにしてある。
めに自動走行させることを、前記刈取制御とター
ン制御とを繰り返し行いながら、いわゆる回り刈
り作業形態で行わせるものであり、そして、かか
る自動的な刈取作業を開始する前に、予め刈取作
業範囲の最外周部を人為的に操縦しながら刈取作
業を行つて、自動的な刈取作業を行うに必要な情
報、つまり、前記基準方位αを検出させると共に
前記メモリ16に記憶させておき、その記憶され
た情報及び前記ターン制御にて行わせるターンの
パターン等の設定記憶させた情報に基づいて、前
記変速装置9及び操向クラツチブレーキ12L,
12Rの作動を制御することにより、自動走行さ
せるようにしてある。
つまり、予め刈取作業範囲の最外周部を人為的
に操縦しながら走行して刈取作業を行うことによ
り、ターンに必要ないわゆる枕地を形成すると共
に、前記株元センサS0がONしてからOFFするま
での間つまり一つの作業行程の始端部から終端部
に至る間における前記方位センサ8による検出方
位θを繰り返しサンプリングし、一つの作業行程
の全長に亘る平均方位を、作業範囲を囲む各辺毎
の作業行程における走行方向を示す基準方位αと
して、前記メモリ16に記憶させるのである。そ
して、上述した前記基準方位αを記憶設定すべ
く、刈取作業範囲の最外周部を人為的に操縦しな
がら走行させる処理を、以下において外周テイー
チングと呼称する。
に操縦しながら走行して刈取作業を行うことによ
り、ターンに必要ないわゆる枕地を形成すると共
に、前記株元センサS0がONしてからOFFするま
での間つまり一つの作業行程の始端部から終端部
に至る間における前記方位センサ8による検出方
位θを繰り返しサンプリングし、一つの作業行程
の全長に亘る平均方位を、作業範囲を囲む各辺毎
の作業行程における走行方向を示す基準方位αと
して、前記メモリ16に記憶させるのである。そ
して、上述した前記基準方位αを記憶設定すべ
く、刈取作業範囲の最外周部を人為的に操縦しな
がら走行させる処理を、以下において外周テイー
チングと呼称する。
ところで、前記メモリ16には、上記基準方位
α以外に、前記方位制御手段100、手動操向手
段101、及び、詳しくは後述する基準方位変更
手段102等を構成する制御プログラムや、前記
センサ類の動作を判別するための制御情報等、各
種の情報も記憶させてある。
α以外に、前記方位制御手段100、手動操向手
段101、及び、詳しくは後述する基準方位変更
手段102等を構成する制御プログラムや、前記
センサ類の動作を判別するための制御情報等、各
種の情報も記憶させてある。
次に、前記制御装置15の動作を説明しなが
ら、前記方位制御手段100及び基準方位変更手
段102について説明する。
ら、前記方位制御手段100及び基準方位変更手
段102について説明する。
第3図に示すように、前記外周テイーチングを
行うか自動走行を行うかを選択する作業モード選
択スイツチSW0の操作状態が判別され、このスイ
ツチSW0がON状態であると、上述した外周テイ
ーチングのための処理が実行される。そして、前
記作業モード選択スイツチSW0がOFF状態の時
に操向制御スタート用のスイツチSW1がON操作
されると、自動走行制御が開始されて、前記株元
センサS0及び前記左右両倣いセンサS1,S2の状態
が所定周期(本実施例では約50msに設定してあ
る)毎に繰り返し判別される。
行うか自動走行を行うかを選択する作業モード選
択スイツチSW0の操作状態が判別され、このスイ
ツチSW0がON状態であると、上述した外周テイ
ーチングのための処理が実行される。そして、前
記作業モード選択スイツチSW0がOFF状態の時
に操向制御スタート用のスイツチSW1がON操作
されると、自動走行制御が開始されて、前記株元
センサS0及び前記左右両倣いセンサS1,S2の状態
が所定周期(本実施例では約50msに設定してあ
る)毎に繰り返し判別される。
そして、機体Vを人為的に操作して刈取作業を
開始すると、前記株元センサS0がON状態となつ
て、刈取制御が開始される。尚、前記株元センサ
S0がOFF状態の場合は、前記左右両倣いセンサ
S1,S2の状態を判別し、前記株元センサS0がOF
状態であつても、前記左右両倣いセンサS1,S2が
ON状態であれば、刈取作業を開始するようにし
てある。
開始すると、前記株元センサS0がON状態となつ
て、刈取制御が開始される。尚、前記株元センサ
S0がOFF状態の場合は、前記左右両倣いセンサ
S1,S2の状態を判別し、前記株元センサS0がOF
状態であつても、前記左右両倣いセンサS1,S2が
ON状態であれば、刈取作業を開始するようにし
てある。
刈取作業が開始されると、前記方位センサ8に
よる検出方位θが前記メモリに記憶された基準方
位αに対して許容差内に維持されるように方位制
御手段100にて操向操作すると共に、前記倣い
センサS1,S2による検出情報に基づいて、茎稈H
に対する機体Vの横方向の偏位が適正範囲内に維
持されるように、前記操向クラツチブレーキ12
L,12Rの作動を制御して、操向制御すること
となる。
よる検出方位θが前記メモリに記憶された基準方
位αに対して許容差内に維持されるように方位制
御手段100にて操向操作すると共に、前記倣い
センサS1,S2による検出情報に基づいて、茎稈H
に対する機体Vの横方向の偏位が適正範囲内に維
持されるように、前記操向クラツチブレーキ12
L,12Rの作動を制御して、操向制御すること
となる。
次に、前記株元センサS0及び倣いセンサS1,S2
が共にOFF状態になつているか否かを判別し、
前記株元センサS0及び倣いセンサS1,S2が共に
OFFし、且つ、そのOFF状態が所定時間(本実
施例では約1.5秒に設定してある)以上経過して
いると、一つの作業行程が終了したものと判別し
て刈取制御を終了して、次の行程へ機体Vを移動
させるためのターン制御を開始することとなる。
が共にOFF状態になつているか否かを判別し、
前記株元センサS0及び倣いセンサS1,S2が共に
OFFし、且つ、そのOFF状態が所定時間(本実
施例では約1.5秒に設定してある)以上経過して
いると、一つの作業行程が終了したものと判別し
て刈取制御を終了して、次の行程へ機体Vを移動
させるためのターン制御を開始することとなる。
尚、一つの作業行程の終了を判別するに、前記
株元センサS0及び倣いセンサS1,S2の両方のセン
サの状態を判別するのは、前記株元センサS0は機
体前方より導入される茎稈Hに接当してON/
OFFする構成であることから、この株元センサ
S0のみでは茎稈Hが一時的に途切れている場合と
完全には区別できないものであるため、機体V前
方より導入される茎稈Hに接当する全センサS0,
S1,S2が全てOFF状態となつた場合に、一つの
作業行程が終了したと判別するほうが作業行程終
了判別の誤動作が少なくなるためである。そし
て、具体的には、前記株元センサS0及び倣いセン
サS1,S2の両方がOFF状態になると、前記株元
センサS0及び倣いセンサS1,S2の状態を前記所定
周期(50ms)毎に繰り返し判別する回数Nが、
前記所定経過時間(1.5秒)に対応する設定回数
(30回)に達したか否かを判別し、設定回数つま
り1.5秒以上全センサS0,S1,S2がOFF状態を継
続している場合にのみ、ターン制御を開始するよ
うにしてある。ちなみに、前記株元センサS0又は
倣いセンサS1,S2の一方がON状態にある場合
は、前記株元センサS0及び倣いセンサS1,S2の状
態を前記所定周期(50ms)毎に繰り返し判別す
る回数Nを零にリセツトして、全センサS0,S1,
S2が全てOFF状態になり、且つ、その状態が所
定時間以上継続するまで、刈取制御を継続させる
こととなる。
株元センサS0及び倣いセンサS1,S2の両方のセン
サの状態を判別するのは、前記株元センサS0は機
体前方より導入される茎稈Hに接当してON/
OFFする構成であることから、この株元センサ
S0のみでは茎稈Hが一時的に途切れている場合と
完全には区別できないものであるため、機体V前
方より導入される茎稈Hに接当する全センサS0,
S1,S2が全てOFF状態となつた場合に、一つの
作業行程が終了したと判別するほうが作業行程終
了判別の誤動作が少なくなるためである。そし
て、具体的には、前記株元センサS0及び倣いセン
サS1,S2の両方がOFF状態になると、前記株元
センサS0及び倣いセンサS1,S2の状態を前記所定
周期(50ms)毎に繰り返し判別する回数Nが、
前記所定経過時間(1.5秒)に対応する設定回数
(30回)に達したか否かを判別し、設定回数つま
り1.5秒以上全センサS0,S1,S2がOFF状態を継
続している場合にのみ、ターン制御を開始するよ
うにしてある。ちなみに、前記株元センサS0又は
倣いセンサS1,S2の一方がON状態にある場合
は、前記株元センサS0及び倣いセンサS1,S2の状
態を前記所定周期(50ms)毎に繰り返し判別す
る回数Nを零にリセツトして、全センサS0,S1,
S2が全てOFF状態になり、且つ、その状態が所
定時間以上継続するまで、刈取制御を継続させる
こととなる。
前記方位制御について説明すれば、前記方位セ
ンサ8による検出方位θと基準方位αとを比較し
てその差が予め設定してある許容差内にあるか否
かを判別し、許容差外である場合に、そのずれの
方向とは逆方向に向けて機体Vの向きを変更する
ことにより、機体Vを基準方位αの方向に向けて
走行させるようにしてある。
ンサ8による検出方位θと基準方位αとを比較し
てその差が予め設定してある許容差内にあるか否
かを判別し、許容差外である場合に、そのずれの
方向とは逆方向に向けて機体Vの向きを変更する
ことにより、機体Vを基準方位αの方向に向けて
走行させるようにしてある。
前記ターン制御について説明すれば、終了した
現作業行程の基準方位とその作業行程に交差する
方向の次の作業行程の基準方位との交差角度に基
づいて、予め記憶させたターンパターンに沿つて
前後進を繰り返させることにより、機体Vを自動
的に次の作業行程の始端部に移動させるようにし
てある。
現作業行程の基準方位とその作業行程に交差する
方向の次の作業行程の基準方位との交差角度に基
づいて、予め記憶させたターンパターンに沿つて
前後進を繰り返させることにより、機体Vを自動
的に次の作業行程の始端部に移動させるようにし
てある。
ところで、コンバインによる刈取作業において
は、圃場に植立された茎稈Hの条例に沿つて走行
させるいわゆる条刈り形態と、この条列に対して
横方向に走行させる横刈り形態とがあるが、その
何れにおいても、機体Vが作業行程の方向として
設定された基準方位αの方向に向かつて走行する
ように方位制御を行うと共に、刈り残しを発生し
ないように、前記倣いセンサS1,S2による茎稈H
に対する横方向の偏位が適正状態に維持されるよ
うに追従させる操向制御とを併用して走行させる
こととなる。
は、圃場に植立された茎稈Hの条例に沿つて走行
させるいわゆる条刈り形態と、この条列に対して
横方向に走行させる横刈り形態とがあるが、その
何れにおいても、機体Vが作業行程の方向として
設定された基準方位αの方向に向かつて走行する
ように方位制御を行うと共に、刈り残しを発生し
ないように、前記倣いセンサS1,S2による茎稈H
に対する横方向の偏位が適正状態に維持されるよ
うに追従させる操向制御とを併用して走行させる
こととなる。
但し、前記方位センサ8による検出方位θに基
づいて行う方位制御と、前記倣いセンサS1,S2に
よる検出情報に基づいて行う操向制御とを、実際
には同時に行うことはできないので、前記方位制
御と操向制御とを交互に繰り返して操向操作する
こととなる。
づいて行う方位制御と、前記倣いセンサS1,S2に
よる検出情報に基づいて行う操向制御とを、実際
には同時に行うことはできないので、前記方位制
御と操向制御とを交互に繰り返して操向操作する
こととなる。
そして、条刈り形態となる作業行程において
は、刈り残し発生を防止するために、茎稈Hに対
して追従させる操向制御を方位制御に優先させる
ように制御し、横刈り形態となる作業行程におい
ては、追従すべき茎稈Hの列が不明確となるため
に、前記方位制御を前記茎稈Hに対して追従させ
る操向制御よりも優先させるようにしてある。
は、刈り残し発生を防止するために、茎稈Hに対
して追従させる操向制御を方位制御に優先させる
ように制御し、横刈り形態となる作業行程におい
ては、追従すべき茎稈Hの列が不明確となるため
に、前記方位制御を前記茎稈Hに対して追従させ
る操向制御よりも優先させるようにしてある。
従つて、前記横刈り形態の作業行程において
は、方位制御における基準方位αの向きが実際の
作業行程(第4図中、aで示す)の方向に対して
ずれていると、前記方位制御が優先して作動する
ために、機体Vが実際の作業行程の方向からずれ
て刈り残しを発生する虞れが高くなることから、
前記基準方位αを、自動的に修正する基準方位変
更手段102を設けてある。
は、方位制御における基準方位αの向きが実際の
作業行程(第4図中、aで示す)の方向に対して
ずれていると、前記方位制御が優先して作動する
ために、機体Vが実際の作業行程の方向からずれ
て刈り残しを発生する虞れが高くなることから、
前記基準方位αを、自動的に修正する基準方位変
更手段102を設けてある。
すなわち、第2図に示すように、前述した操向
制御中において、前記方位制御手段100にて機
体の向きが修正されたか否かを判別し、修正がな
かつた場合、つまり、前記方位センサ8による検
出方位θが、前記基準方位αに対して許容差内で
ある場合は、方位修正の有無を判別するための修
正回数Kの値を零にリセツトして、処理を終了す
る。
制御中において、前記方位制御手段100にて機
体の向きが修正されたか否かを判別し、修正がな
かつた場合、つまり、前記方位センサ8による検
出方位θが、前記基準方位αに対して許容差内で
ある場合は、方位修正の有無を判別するための修
正回数Kの値を零にリセツトして、処理を終了す
る。
一方、前記方位制御手段100にて機体の向き
が修正された場合は、前記操向レバー17L,1
7Rの操作有無を検出する操向スイツチ18L,
18RのON/OFF状態に基づいて、前記方位制
御手段100による修正方向に対して逆方向に手
動操作されたか否かを判別し、同一方向へ操向操
作された場合又は手動操作が無い場合は、上述し
た方位修正の有無を判別するための修正回数Kの
値を零にリセツトして、処理を終了する。そし
て、手動による操向操作があつた場合は、その回
数Kを加算した後、その回数Kが設定回数Mに達
したか否かを判別し、設定回数Mに達していない
場合は、処理を終了する。
が修正された場合は、前記操向レバー17L,1
7Rの操作有無を検出する操向スイツチ18L,
18RのON/OFF状態に基づいて、前記方位制
御手段100による修正方向に対して逆方向に手
動操作されたか否かを判別し、同一方向へ操向操
作された場合又は手動操作が無い場合は、上述し
た方位修正の有無を判別するための修正回数Kの
値を零にリセツトして、処理を終了する。そし
て、手動による操向操作があつた場合は、その回
数Kを加算した後、その回数Kが設定回数Mに達
したか否かを判別し、設定回数Mに達していない
場合は、処理を終了する。
前記修正回数Kの値が設定回数Mに達している
場合は、前記基準方位αと実際の作業行程の方向
とがずれていると判断して、手動操作された操向
方向に対応して前記基準方位αに所定角度Δαを
加算又は減算して、前記基準方位αを、手動にて
操向した方向に向けて自動的に修正するのであ
る。
場合は、前記基準方位αと実際の作業行程の方向
とがずれていると判断して、手動操作された操向
方向に対応して前記基準方位αに所定角度Δαを
加算又は減算して、前記基準方位αを、手動にて
操向した方向に向けて自動的に修正するのであ
る。
上記実施例では、基準方位αを設定するに、予
め作業範囲の外周部を人為的に走行して、その間
に方位センサ8による検出方位θをサンプリング
してテイーチングするようにした場合を例示した
が、人為的な操作にて予め設定記憶させるように
してもよい。
め作業範囲の外周部を人為的に走行して、その間
に方位センサ8による検出方位θをサンプリング
してテイーチングするようにした場合を例示した
が、人為的な操作にて予め設定記憶させるように
してもよい。
又、上記実施例では、横刈り形態で走行させる
場合について、基準方向αを変更する構成につい
て説明したが、条刈り形態の場合にも、手動操作
手段101にて機体VVの向きを修正するに伴つ
て基準方位αを変更するようにしてもよい。
場合について、基準方向αを変更する構成につい
て説明したが、条刈り形態の場合にも、手動操作
手段101にて機体VVの向きを修正するに伴つ
て基準方位αを変更するようにしてもよい。
又、上記実施例では、方位制御手段100と手
動操向手段101の操向方向が同一方向である場
合は、基準方位αを変更しないように構成した場
合を例示したが、変更するようにしてもよい。
動操向手段101の操向方向が同一方向である場
合は、基準方位αを変更しないように構成した場
合を例示したが、変更するようにしてもよい。
又、上記実施例では、本発明をコンバインに適
用した場合を例示し、そして、手動操向手段10
1を、機体V側に設けた場合を例示したが、例え
ば、手動操向を送信機側から行えるようにした遠
隔操縦式に構成してもよく、作業車を自動走行さ
せるための操向制御手段の具体構成、並びに、セ
ンサやアクチユエータ等の各部の具体構成は、本
発明を適用する作業車の構成に応じて、各種変更
できるものであつて、本発明は、上記実施例のみ
に限定されるものではない。
用した場合を例示し、そして、手動操向手段10
1を、機体V側に設けた場合を例示したが、例え
ば、手動操向を送信機側から行えるようにした遠
隔操縦式に構成してもよく、作業車を自動走行さ
せるための操向制御手段の具体構成、並びに、セ
ンサやアクチユエータ等の各部の具体構成は、本
発明を適用する作業車の構成に応じて、各種変更
できるものであつて、本発明は、上記実施例のみ
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る自動走行作業車の操向制御
装置の実施例を示し、第1図は制御システムの構
成を示す図面、第2図は基準方位変更処理のフロ
ーチヤート、第3図は制御装置の全体的な動作を
示すフローチヤート、第4図は作業行程の説明
図、、第5図はコンバインの全体側面図である。 V……機体、8……方位センサ、α……基準方
位、Δα……所定角度、100……方位制御手段、
101……手動操向手段、102……基準方位変
更手段。
装置の実施例を示し、第1図は制御システムの構
成を示す図面、第2図は基準方位変更処理のフロ
ーチヤート、第3図は制御装置の全体的な動作を
示すフローチヤート、第4図は作業行程の説明
図、、第5図はコンバインの全体側面図である。 V……機体、8……方位センサ、α……基準方
位、Δα……所定角度、100……方位制御手段、
101……手動操向手段、102……基準方位変
更手段。
Claims (1)
- 1 機体Vの向きを検出する方位センサ8を設
け、前記機体Vが予め設定された基準方位αの方
向に向かつて走行するように、前記方位センサ8
による検出情報に基づいて自動的に操向操作する
方位制御手段100を設け、そして、優先的に操
向操作自在な手動操向手段101を設けてある自
動走行作業車の操向制御装置であつて、前記手動
操向手段101により同じ方向への操向操作が繰
り返し行われた場合は、前記手動操向手段101
による操向操作方向に向けて前記基準方位αを所
定角度Δα変更する基準方位変更手段102を設
けてある自動走行作業車の操向制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61214620A JPS6370307A (ja) | 1986-09-11 | 1986-09-11 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61214620A JPS6370307A (ja) | 1986-09-11 | 1986-09-11 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6370307A JPS6370307A (ja) | 1988-03-30 |
JPH0521243B2 true JPH0521243B2 (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=16658742
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61214620A Granted JPS6370307A (ja) | 1986-09-11 | 1986-09-11 | 自動走行作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6370307A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011019444A (ja) * | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Matsuyama Plow Mfg Co Ltd | 農作業機 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4996468A (en) * | 1987-09-28 | 1991-02-26 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
JP2772034B2 (ja) * | 1989-05-24 | 1998-07-02 | 株式会社東芝 | 光ディクス装置 |
JP2537094B2 (ja) * | 1989-10-20 | 1996-09-25 | 生物系特定産業技術研究推進機構 | 圃場作業車両の自律直進方法 |
US5424015A (en) * | 1992-09-29 | 1995-06-13 | Yamashita Rubber Kabushiki Kaisha | Method and device for manufacturing rubber bend pipe |
JP7203698B2 (ja) * | 2019-06-28 | 2023-01-13 | 株式会社クボタ | 作業車両及び作業車両の運転表示システム |
-
1986
- 1986-09-11 JP JP61214620A patent/JPS6370307A/ja active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011019444A (ja) * | 2009-07-15 | 2011-02-03 | Matsuyama Plow Mfg Co Ltd | 農作業機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6370307A (ja) | 1988-03-30 |
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