JPS62210906A - 刈取収穫機の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、各作業行程においては、植付は茎稈に沿って
機体を自動走行させると共に、一つの作業行程終了後は
、その行程と交差する方向に向かう次の作業行程へ機体
を自動走行させるように、機体走行を自動制御する刈取
状ｆＵａの走行制御装置、詳しくは、 機体進行方向に沿って列条に並ぶ茎稈に追従させるよう
に機体を自動走行させる第−操向制御手段と、機体進行
方向に沿って不規則に並ぶ茎稈に追従させるように機体
を自動走行させる第二操向制御手段とを備える操向制御
手段を設け、 一つの作業行程終了後においてその行程と交差する方向
に向かう次の作業行程へ機体を自動走行させるターン制
御手段を設けると共に、機体が作業行程終端部に達した
ことを検出する行程終端部検出手段、及び、 機体が作業行程始端部に達したことを検出する行程始端
部検出手段の夫々を設け、 前記行程始端部検出手段の検出情報に基づいて前記操向
制御手段を作動させ、且つ、前記行程終端部検出手段の
検出情報に基づいて前記ターン制御手段を作動させるよ
うに構成した刈取収穫機の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の走行制御装置は、回り刈り形態で刈取作業
を行うのに好適なものである。つまり、田植機等にて列
条に植付けられた茎稈の列条に沿って機体を進行させな
から刈取収穫作業を行う場合、いわゆる条刈りを行う場
合に好適な第一操向制御手段と、列条に植付けられた茎
稈の列に対して直交する方向に沿って機体を進行させな
から刈取収穫作業を行う場合、いわゆる横刈りを行う場
合に好適な第二操向制御手段とを備えさせることにより
、各作業行程において茎稈植付は形態が異なることがあ
っても、それに合わせて操向制御手段を交互に選択する
ことによって、良好な刈取収穫作業を自動的に行えるよ
うにしたものである。

ところで、上記二つの操向制御手段を次の作業行程に合
わせて選択するに、手動操作にて随時切り換えるように
すると、操作が面倒になるばかりか、誤操作を生じる虞
れがあるため、従来より、最初の作業行程に合わせて第
一あるいは第二の操向制御手段を選択すると、以降にお
いては、自動的に別の操向制御手段に切り換えるように
していた。

そして、上記の如く操向手段を自動的に切り換えるに、
従来では、上記条刈りと横刈りとでは機体向きが略９０
度異なることを利用して、機体向きが条、横何れの方向
を向いているかを検出する地磁気を利用した機体向き検
出手段を設け、機体が９０度向きを変更するに伴って次
の作業行程に対する操向制御手段を切り換えるようにし
てあ、た、（実開昭５３−１３９９２８号公報参照）又
、条刈り用、横刈り用、夫々の操向制御用センサを設け
、左右クローラ走行装置の回転差に基づいて機体の向き
変化を検出し、所定角度以上機体の向きが変化すると、
使用するセンサを一方から他方へ切り換えて、次の作業
行程に対する操向制御手段を切り換えるようにしたもの
もある。（特開昭５５−１３８３１０号公報参照）〔発
明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記従来手段にあっては、以下に示すよ
うな不都合があり、改善の余地があった。

すなわち、上記何れの手段においても、条刈りと横刈り
とでは、機体の走行方向が略９０度異なることを利用し
て、機体向きが略９ｏ度変化するに伴って操向モードを
切り換える構成であることから、例えば、作業中に、大
きな角度変更を伴う条合わせ等の人為的な操作を行うと
、機体向きが大きく変化して、操向モード切り換えの不
要な箇所において、操向モードが切り換わってしまう虞
れがあった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、次の作業行程に対する操向制御手段が、誤動
作することなくターン終了後に確実に切り換えらるよう
にすることにある。

ｃ問題点を解決するための手段〕 第１図に示すように、本発明による刈取収穫機の走行制
御装置の特徴構成は、前記ターン制御手段（１０１）に
よるターンが終了する毎に、前記操向制御手段（１００
）を、前記第−操向制御手段（１００Ａ）と第二操向制
御手段（１００Ｂ）とに交互に切り換える操向モード切
り換え手段（１０５）を備えさせてある点にあり、その
作用ならびに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、ターン制御手段（１０１）による機体のター
ンが終了する毎に、操向モード切り換え手段（１０５）
を作動させて、次の作業行程に対する操向制御手段が、
第一操向制御手段（１００Ａ）から第二操向制御手段（
１００Ｂ）となるように、又は、第二操向制御手段（１
００Ｂ）から第一操向制御手段（１００Ａ）となるよう
に、交互に切り換えるのである。

〔発明の効果〕

従って、機体の走行制御が、各行程における操向制御手
段から、ターン制御手段に切り換えられ、且つ、そのタ
ーン制御が終了した場合のみ、つまり、機体が次の行程
へ移動するターンが終了した場合にのみ、次の行程に対
する操向制御手段が自動的に切り換えられるので、各作
業行程途中やターン中に、機体向きが太き（変化するよ
うな掻作が行われたとしても、次の作業行程に対する操
向制御手段の切り換えを誤ることがない。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第９図に示すように、圃場の稲、麦等の植立茎稈を引き
起こして刈り取るとともに、刈取茎稈を搬送しながら横
倒れ姿勢に姿勢変更して、フィードチェーン（１）に受
は渡す刈取部（２）と、前記フィードチェーン（１）で
挟持搬送される茎稈を脱穀して穀粒を選別回収する脱穀
装置（３）とを、左右一対のクローラ走行装置（４Ｌ）
　、　（４Ｒ）を装備した機体（Ｖ）に搭載して、刈取
収Ｍ機としての自走式コンバインを構成しである。

又、機体（Ｖ）上部に、地磁気変化を感知することによ
り絶対方位を検出する地磁気センサとその検出信号を処
理する信号処理部とを一体的にユニット化した方位セン
サ（８）を設けである。

前記刈取部（２）は、その昇降用アクチュエータとして
の油圧シリンダ（２１）により、昇降自在に構成してあ
り、後述の如く、刈取作業中は、刈取部（２）の対地高
さが、予め設定された刈り高さの適正値となるように、
前記刈取部（２）に設けである対地高さ検出手段として
の超音波センサ（２２）による検出対地高さに基づいて
自動調整されると共に、一つの行程を終了後、次の作業
行程へ移動するターン時等には、大きく上昇させて、刈
取部（２）が地面に衝突しないようにしである。

第２図および第９図に示すように、前記超音波センサ（
２２）は、超音波を地面に向けて発信する発振器（２２
ａ）と、その反射波を受信する受信器（２２ｂ）とを備
え、超音波の発信から受信までの時間差に基づいて、刈
取部（２）の対地高さを検出するように構成したもので
あって、前記刈取部（２）の先端部に設けられた分草具
（５Ｌ）　、　（５Ｒ）の一方の背部に取り付けである
。

又、前記刈取部（２）の茎稈搬送経路中には、前方より
刈取部（２）に導入される茎稈（Ｈ）の株元に接当する
ことによって０Ｎ１０　Ｆ　Ｆ信号を出力する接触式ス
イッチにて構成された株元センサ（Ｓｏ）を設けである
。

更に、前記刈取部（２）先端部に設けられた左右両端の
分草具（５Ｌ）　、　（５Ｒ）の取り付はフレーム（６
）　、　（６）夫々には、機体（Ｖ）前方側へ付勢され
、前記刈取部（２）に導入される茎稈（Ｈ）の株元に接
当して、その接当位置に対応した角度分を機体（Ｖ）後
方側に回動するセンサバー（７）と、そのセンサバー（
７）の回動角を検出するポテンショメータ（Ｒ）とから
なる倣いセンサ（Ｓｏ、　（Ｓｔ）を設けてあり、茎稈
（Ｈ）に対する機体（Ｖ）横方向の偏位量を検出するよ
うにしてあり、その検出偏位量に基づいて、刈取作業中
に、機体（Ｖ）が茎稈（４１）に沿って自動的に走行す
るように制御するための制御パラメータを検出する手段
に構成しである。尚、圃場に植立された茎稈（Ｈ）が、
前記センサバー（７）に対して断続的に接当することか
ら、前記ポテンショメータ（Ｒ）の出力信号は、断続し
て変化することとなる。従って、前記横方向の偏位量を
検出するためには、前記ポテンショメータ（Ｒ）の出力
信号を平均化したり、単位時間当たりの最大値を検出す
る等の信号処理を行うこととなる。

前記倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓ２）の検出結果に対する
機体（Ｖ）の偏位判別について説明すると、第１０図に
示すように、前記ポテンショメータ（Ｒ）の出力信号の
値に基づいて、検出偏位量を、三つのゾーン（ａ）　、
　（ｂ）　、　（ｃ）に分割して判別するようにしであ
る。すなわち、前記センサバー（７）が最も機体（Ｖ）
前方側に復帰している状態から所定角度後方側に回動し
ている状態までを、茎稈（Ｉりに対して機体（Ｖ）が離
れる方向にずれている状態とする浅倣いゾーン（ａ）と
し、この浅倣いゾーン（ａ）より更に所定角度後方側に
回動している状態までを、茎稈（Ｉｔ）に沿うている状
態とする不感帯ゾーン（ｂ）とし、この不感帯ゾーン（
ｂ）より更に後方側に回動している状態を、茎稈（Ｈ）
に対して入り込み過ぎている状態とする深倣いゾーン（
ｃ）としである。

エンジン（Ｅ）からの出力を、油圧式無段変速装置（９
）を介して走行用ミッション部（１０）に伝達するよう
に構成しである。そして、前記ミッション部（１０）へ
の人力軸（１０ａ）の回転数を検出することにより走行
速度（Ｖｘ）や走行距離（Ｌχ）を検出する回転数検出
センサ（Ｈ）を設けてあり、もって、車速検出兼用の走
行距離検出手段を構成しである。

又、前記ミッション部（１０）から左右クローラ走行装
置（４Ｌ）　、　（４Ｒ）への動力伝達を各別に断続す
る操向クラッチ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）、前記操向
クラッチ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）を切り操作する油
圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１３Ｒ）、および、この
油圧シリンダ（１３Ｌ）　。

（１３Ｒ）を各別に作動させる一対の電磁バルブ（１４
Ｌ）　、　（１４Ｒ）を設けである。尚、第２図中、（
１６）は前記刈取部（２）を昇降操作する油圧シリンダ
（２１）を作動させるための電磁バルブである。

前記操向クラッチ（１２Ｌ、　１２Ｒ）の構成について
詳述すれば、操向クラッチ（１２Ｌ、　１２Ｒ）の操作
用クラッチレバ−（１７）を、前記油圧シリンダ（１３
Ｌ、　１３Ｒ）の伸縮作用にて押し引き操作することに
よって入り切り操作されるようにしである。

更に、前記クラッチレバ−（１７）が切り操作方向に操
作された場合にブレーキ作用状態となるように、走行ブ
レーキ（１８Ｌ、　１８Ｒ）の操作用ブレーキレバー（
１９）に枢支連結したリンク部材（２０）を、前記クラ
ッチレバ−（１７）に連動連結してあり、前記油圧シリ
ンダ（１３Ｌ、　１３Ｒ）にて操向クラッチ（１２Ｌ、
　１２Ｒ）が切り操作された場合に、ブレーキ（１８Ｌ
、　１８Ｒ）が連動して制動状態となるように構成しで
ある。つまり、操向クラッチ（１２Ｌ、　１２Ｒ）を切
り状態に操作した後にブレーキ（１８Ｌ、　１８Ｒ）が
作動するように、操向クラッチ（１２Ｌ、　１２Ｒ）と
走行ブレーキ（１８Ｌ、　１８Ｒ）の操作が連係して行
われるようにしである。

又、前記操向クラッチ（１２Ｌ、　１２Ｒ）のみを切り
操作する場合には、前記クラッチレバ−（１７）がクラ
ッチ切り状態となる操作位置において、前記クラッチレ
バ−（１７）に接当するように設けであるリミットスイ
ッチ（Ｓ３）によって、前記油圧シリンダ（１３Ｌ、　
１３Ｒ）の作動位置を検出して、前記電磁バルブ（１４
Ｌ、　１４Ｒ）の作動を停止させるようにしである。

以下、機体（Ｖ）の操向を制御する操向制御手段（１０
０）、機体進行方向に沿って列条に並ぶ茎稈（Ｈ）に追
従させるように機体（Ｖ）を自動走行させる第−繰向制
御手段（１００Ａ）、機体進行方向に沿って不規則に並
ぶ茎稈（Ｈ）に追従させるように機体（Ｖ）を自動走行
させる第二操向制御手段（１００Ｂ）、一つの作業行程
終了後においてその行程と交差する方向に向かう次の作
業行程へ機体（Ｖ）を自動走行させるターン制御手段（
１０１）、行程終端部検出手段（１０２）、行程始端部
検出手段（１０３）、及び、前記第一操向制御手段（１
００Ａ）と第二操向制御手段（１００Ｂ）とに交互に切
り換える操向モード切り換え手段（１０５）の、各手段
を構成するための制御装置（１５）の動作を説明しなが
ら、前記ターン制御手段（１０１）によるターンが終了
する毎に、前記操向制御手段（１００）を、前記第−操
向制御手段（１００Ａ）と第二操向制御手段（１００Ｂ
）とに交互に切り換える操向モード切り換え制御につい
て詳述する。

すなわち、刈取作業のために自動走行させることを、前
記刈取制御とターン制御とを操り返し行いながら、いわ
ゆる回り刈り作業形態で行わせるものであり、そして、
かかる自動的な刈取作業を開始する前に、予め刈取作業
範囲の最外周部を人為的に操縦しなから刈取作業を行っ
て、自動的な刈取作業を行うに必要な情報を検出させる
と共に記憶させておき、その記憶された情報及び予め設
定記憶させた情報に基づいて、前記制御値！（１５）の
指令により自動走行させるようにしてあり、又、ターン
制御、刈取制御、刈り高さ制御、操向制御等の、各制御
情報を予め設定記憶させておき、その記憶された情報や
前記株元センサ（Ｓｏ）、倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ｓ
ｚ）、方位センサ（８）等の各種センサからの検出情報
に基づいて、前記制御装置（１５）の指令により、ター
ン制御が終了するに伴って、第−操向制御手段（１００
Ａ）と第一操向制御手段（１００Ｂ）とを交互に切り換
えるようにしである。

つまり、予め刈取作業範囲の最外周部を人為的に毘縦し
ながら操向して刈取作業を行う際に、前記株元センサ（
Ｓ、）がＯＮしてからＯＦＦするまでの間における前記
方位センサ（８）による検出方位（θ）を繰り返しサン
プリングし、その平均方位を、各作業行程となる各辺の
基準方位（α）、（β）として外周ティーチングし、そ
の値をメモリ（Ｍ）に記憶させるようにしである。

又、このメモリ（Ｍ）には、後述するターン制御の前進
パターン、−次旋回パターン、後進パターン、二次旋回
パターン、前述した刈取部（２）の昇降制御を行わせる
ための情報、及び、刈取制御中における第−操向制御及
び第二操向制御を行わせるための情報等を記憶させであ
る。もって、前記メモリ（Ｍ）にてターン制御パターン
記憶手段を構成し、そして、前記基準方位の記憶のため
の刈取作業を、以下において外周ティーチングと呼称す
る。

次に、前記制御装置（１５）の動作順序に基づいて具体
的に説明する。

第２図および第３図に示すように、前記外周ティーチン
グを行うか、自動走行を行うかを設定する作業モード選
択スイッチ（針。）の操作状態がチェックされ、このス
イッチ（ＳＷｏ）がＯＮ状態であると、前記外周ティー
チングのためのチ（ＳＷ、）がＯＦＦ状態の時に操向制
御スタートスイッチ（ＳＷ　、　）がＯＮ操作されると
、前記株元センサ（Ｓｏ）および左右両倣いセンサ（ｓ
ｔ）　、　（ｓｚ）の状態が所定周期（本実施例では約
５０ｍ５に設定しである）毎に繰り返しチェックされる
。

そして、機体（Ｖ）を人為的に操作して刈取作業を開始
すると、株元センサ（Ｓｏ）がＯＮ状態となって、作業
開始前に茎稈（Ｈ）の植付は状態に対応して予め選択さ
れた第一操向制御手段（１００Ａ）又は第二操向制御手
段（１００Ｂ）による操向モードで刈取制御が開始され
る。尚、株元センサ（Ｓｏ）がＯＦＦ状態の場合は、前
記倣いセンサ（Ｓｌ）　、　（ＳＺ）の状態をチェック
し、前記株元センサ（Ｓｏ）がＯＦＦ状態であっても、
倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳりがＯＮ状態であれば、刈
取制御を開始するようにしてあり、この株元センサ（Ｓ
ｏ）及び左右両倣いセンサ（Ｓ、）、（Ｓりの状態をチ
ェックする処理にて、行程始端部検出手段（１０３）を
構成しである。

刈取制御が開始されると、前記方位センサ（８）による
現在の検出方位（θ）が前記記憶された基準方位（α）
、（β）に対して許容差内に維持されるように、且つ、
前記倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）による検出機体偏
位置が適正状態に維持されるように選択された操向制御
手段に基づいて操向制御することとなる。尚、この刈取
制御においては、前述したように、前記超音波センサ（
２２）による対地高さ検出情報に基づいて、刈取部（２
）の対地高さが設定適正値に維持されるように、刈り高
さ制御が並行して行われることとなる。

一つの作業行程の終了に伴い、前記株元センサ（Ｓｏ）
および左右両倣いセンサ（Ｓｌ）、（ｈ）が共にＯＦＦ
状態になっているか否かをチェックし、株元センサ（Ｓ
ｏ）および倣いセンサ（Ｓｌ）、　（Ｓりの全部が０Ｆ
ＦＬ、かつ、その状態が所定時間（本実施例では約１．
５秒に設定しである）以上経過していると、一つの作業
行程が終了したものと判別し、刈取制御を終了して次の
行程へ機体（Ｖ）を移動させるためのターン制御を起動
するようにしである。もって、このターン制御を起動す
るために、前記株元センサ（Ｓｏ）および左右両倣いセ
ンサ（Ｓｔ）、（Ｓｔ）が共にＯＦＦ状態になっている
か否かをチェックする処理にて、行程終端部検出手段（
１０２）を構成しである。

尚、一つの作業行程の終了を判別するに、株元センサ（
Ｓｏ）および倣いセンサ（ｓ＋）　、　（３２）の両方
のセンサの状態をチェックするのは、前記株元センサ（
Ｓｏ）は導入される茎稈（Ｈ）に接当して０Ｎ１０ＦＦ
する構成であることから、この株元センサ（Ｓｏ）のみ
では茎稈（Ｈ）が一時的に途切れている場合と完全には
区別できないものであるため、機体（Ｖ）前方より導入
される茎稈（Ｈ）に接当する全センサ（ｓｏ）　、　（
Ｓｏ、（Ｓｔ）が全てＯＦＦ状態となった場合に、一つ
の作業行程が終了したと判別するほうが作業行程終了判
別の誤動作が少なくなるためである。

そして、具体的には、前記株元センサ（Ｓｏ）および倣
いセンサ（Ｓｔ）、（ＳＺ）の両方がＯＦＦ状態になる
と、株元センサ（Ｓｏ）および倣いセンサ（Ｓｔ）　、
　（Ｓｔ）の状態を前記所定周期（５０ｍＳ）毎に繰り
返しチェックする回数（Ｎ）が、前記所定経過時間（１
，５秒）に対応する設定回数（３０回）に達したか否か
を判別し、設定回数つまり１．５秒以上全部のセンサ（
Ｓｏ）　、（Ｓｔ）　、（Ｓｚ）がＯＦＦ状態を継続し
ている場合にのみ、ターン制御を開始するようにしであ
る。ちなみに、株元センサ（Ｓｏ）または倣いセンサ（
Ｓｔ）　、　（Ｓｔ）の一方がＯＮ状態である場合は、
株元センサ（Ｓｏ）および倣いセンサ（Ｓ、）　、　（
Ｓｔ）の状態をチェックする回数（Ｎ）を零にリセット
して、株元センサ（Ｓｏ）および倣いセンサ（Ｓｔ）　
、（ｈ）の全部がＯＦＦ状態になり、かつ、その状態が
所定時間以上ｍ続するまで、刈取制御をｍ続させること
となる。

前記刈り高さ制御について詳述すれば、前記超音波セン
サ（２２）による検出値と刈り高さの設定適正値とを比
較し、検出値が、前記設定適正値に対して許容差内に維
持されるように、前記刈取部（２）の昇降操作用油圧シ
リンダ（２１）を作動させる電磁バルブ（１６）の作動
を制御するのである。もって、刈り高さ制御手段を構成
しである。尚、前記刈り高さの適正値の設定は、第２図
中に示す、刈り高さ設定手段としてのポテンショメータ
（Ｒｏ）にて人為的に設定することとなるが、前記メモ
リ（Ｍ）に予め記憶させておくようにしてもよい。

次に、前記第一操向制御手段（１００Ａ）及び第二操向
制御手段（１００Ｂ）について詳述する。

先ず、圃場に植立された茎稈（ＩＩ）の条列に沿９て機
体（Ｖ）を走行させるための条刈り制御つまり第一操向
制御手段（１００Ａ）を、第５図に示すフローチャート
に基づいて説明する。

この第一操向制御手段（１０２）においては、機体（Ｖ
）が、圃場に植立された茎稈（Ｈ）の条列に沿って自動
走行するように、前記方位センサ（８）による検出方位
（θ）に基づいて行う方位制御よりも、前記倣いセンサ
（ｓ＋）、（ｓｚ）による機体（Ｖ）の偏位量検出情報
に基づいて行う操向制御を優先するようにしである。

すなわち、前記左右両倣いセンサ（Ｓｓ）、（Ｓｔ）の
うちの既刈り側である右側倣いセンサ（Ｓｏの検出偏位
量が、前記三つのゾーン（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ
）の何れのゾーンにあるかを判別した後、反対側の未刈
り側倣いセンサ（ＳＺ）の検出偏位量のゾーンを判別す
る。

そして、前記既刈り側倣いセンサ（Ｓｏの検出偏位量が
、前記不感帯ゾーン（ｂ）にあり、且つ、前記未刈り側
倣いセンサ（Ｓｔ）の検出偏位量が不感帯ゾーン（ｂ）
又は深倣いゾーン（ｃ）にある場合には、前記方位セン
サ（８）による検出方位（θ）が、その行程における基
準方位（α又はβ）に対して所定の許容差内となるよう
に、前記検出方位（θ）に基づいて前記操向クラッチ（
１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）を操作する方位制御を行う。

一方、前記既刈り側倣いセンサ（Ｓ、）による検出偏位
量が、深倣いゾーン（ｃ）にある場合、及び、既刈り側
倣いセンサ（Ｓｔ）の検出偏位■が浅倣いゾーン（ａ）
にあり、且つ、未刈り側倣いセンサ（Ｓ２）の検出偏位
量が深倣いゾーン（ｃ）にある場合には、直ちに茎稈（
ＩＩ）方向に機体向きが復帰するように、対応する側の
操向クラッチ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）を所定時間切
り操作する右旋回あるいは左旋回の旋回制御を行う。

又、前記既刈り側倣いセンサ（Ｓ、）の検出偏位量が浅
倣いゾーン（ａ）又は不惑帯ゾーン（ｂ）にあり、且つ
、未刈り側倣いセンサ（Ｓ２）の検出偏位置が浅倣いゾ
ーン（ａ）にある場合は、前記方位センサ（８）による
検出方位（θ）の変化に基づいて、機体（Ｖ）を所定角
度（θｎ）茎稈方向（右方向）に旋回させる一定角度旋
回制御を行う。尚、この一定角度旋回制御については後
述する。

次に、圃場に植立された茎稈（ＩＩ）の条列と直交する
方向に機体（Ｖ）を走行させるための横刈り制御つまり
第二操向制御手段（１００Ｂ）を、第６図に示すフロー
チャートに基づいて説明する。

この第二操向制御手段（１００８）は、機体（Ｖ）が沿
って走行すべき茎稈（Ｈ）の条列が不明確な場合の操向
制御手段であることから、前記第一操向制御手段（１０
２）による操向制御とは反対に、前記倣いセンサ（Ｓｌ
）、（Ｓｚ）による機体（Ｖ）の偏位■検出情報に基づ
いて行う操向制御よりも、前記方位センサ（８）による
検出方位（θ）に基づいて行う方位制御を優先するよう
にしである。

すなわち、前記方位センサ（８）による検出方位（θ）
が、その行程における基準方位（α、β）に対して所定
の許容差内にあるか否かを判別して、許容差内である場
合のみ、前記既刈り側倣いセンサ（Ｓｌ）の検出偏位■
が、前記三つのゾーン（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ）
の何れのゾーンにあるかを判別する。

そして、浅倣いゾーン（ａ）や深倣いゾーン（ｃ）にあ
る場合には、前記一定角度旋回制御にて左右への一定角
度旋回を行うようにする。

一方、前記検出方位（θ）が基準方位（α、β）に対し
て許容差外である場合には、急激に機体（Ｖ）向きが変
化しないように、大きな旋回半径で旋回させる状態で、
検出方位（θ）と基準方位（α、β）が一致するまで旋
回するように旋回制御する。

前記一定角度旋回について説明すれば、第７図に示すよ
うに、実際の旋回角度、つまり、検出方位（θ）の変化
が、前記所定角度（θｎ）に一致しない場合には、次回
以降の一定角度旋回制御における操向制御量（本実施例
では、前記操°　向クラッチ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ
）の切り操作時間として設定しである）を、順次単位補
正Ｎ（Δθ）分増減させて、実際の旋回角度が目標とす
る制？１１１つまり前記所定角度（０口）に一致するよ
うに自動補正しながら、機体（Ｖ）を旋回させるのであ
る。

次に、前記ターン制御について詳述する。

第４図および第８図に示すように、前記株元センサ（Ｓ
ｏ）および倣いセンサ（Ｓｌ）　、　（ｓｚ）がＯＦＦ
して所定時間以上経過するに伴って、刈取制御を停止さ
せ、前記刈取部（２）の昇降用油圧シリンダ（２１）を
上昇側に作動させて刈取部（２）を大きく上昇させて刈
取作業を中断し、走行距離（Ｌｘ）のカウントを開始す
るとともに、走行速度（Ｖｘ）が所定速度（Ｖａ）とな
るように、前記回転数センサ（ＩＩ）による検出車速（
Ｖｘ）に基づいて変速押し倒すことがないように機体（
Ｖ）の幅に基づいて予め設定しである所定距離（Ｌａ）
に達するまで前進させる（ステフブ＃１〜ステフブ＃９
）。

（上記ステップＩｌｌ〜ステフブＩ９の処理が前進パタ
ーンの実行となる） その後、次の行程方向である左方向に向かって、機体（
Ｖ）が現作業行程の基準方位（α）に設定−次旋回角度
（θ、）（本実施例では約６０度に設定しである）を加
算した角度（α＋０１）となるまで旋回するように、前
記方位センサ（８）による検出方位（θ）の変化に基づ
いて左側クローラ走行装置（４Ｌ）がブレーキ作用状態
となるまで左側電磁バルブ（１４Ｌ）をＯＮ作動させる
（ステツブ＃１０゜ステツブ＃１１）。

そして、前記検出方位（θ）が、作業を終了した現行程
の基準方位（α）に前記−次旋回角度（θｌ）を加算し
た方位（α十〇、）に達すると前記左側クローラ走行装
置（４Ｌ）のブレーキ作用状態を解除すべく左側電磁パ
ルプ（１４Ｒ）をＯＦＦさせると共に、前記変速装置（
９）の変速位置を停止位置に復帰させ、機体（Ｖ）が停
止するまでの走行路Ｍ（Ｌｂ）をカウントする（ステフ
ブ＃１２〜ステフプ＃１５）。

（上記ステフブ＃１０〜ステフブ＃１５の処理が一次旋
回パターンの実行となる） 走行停止後、所定時間（本実施例では約２．０秒）経過
するまで待ち、機体（Ｖ）が完全停止すると、前記変速
装置（９）を後退側へ操作して所定速度（Ｖｂ）に達す
るまで増速しながら後進を開始して、その間の走行距離
（Ｌｘ）をカウントする（ステフブ＃１６〜ステフブ＃
２１）。

（上記ステフブ＃１６〜ステフブ＃２１の処理が後進パ
ターンの実行となる） 前記後進による走行距離（Ｌｘ）が、予め設定しである
所定距離（Ｌｄ）に前記−次旋回時に前進した距離（Ｌ
ｂ）を加算した距離に相当する所定距離（Ｌｃ）に達す
ると、機体（Ｖ）向きを次の行程開始地点方向に向ける
ために、右側クローラ走行装置（４Ｒ）をブレーキ作用
状態にすべく、前記方位センサ（８）による検出方位（
θ）に基づいて、その変化が二次旋回角度（θ２）とな
るまで、つまり、検出方位（θ）が次行程の基準方位（
β）に一致するまで右側電磁パルプ（１４Ｒ）をＯＮ作
動させた後、この右側電磁バルブ（１４Ｒ）をＯＦＦし
て右側クローラ走行装置（４Ｒ）のブレーキ作用状態を
解除し、前記変速装置（９）を停止位置に復帰させ機体
（Ｖ）を停止させる（ステフブ＃２２〜ステフブ１１２
７）。

そして、機体（Ｖ）が停止すると、前記刈取部（２）の
昇降用油圧シリンダ（２１）を作動させる電磁バルブ（
１６）を下降側に作動させて、刈取部（２）を下降させ
ると共に、前記変速装置（９）を前進側に操作して増速
しながら前進させる（ステツブ＃２Ｂ。

ステツブ＃２９）。

（上記スｙ）ｆ１２２〜ステフブ＃２９の処理が二次旋
回パターンの実行となる） 次に、前進を開始すると、前の行程において設定されて
いた操向モードが、条刈り　（第一操向制御）であるか
横刈り　（第二操向制御）であるかを判別し、その操向
制御手段を異なる操向モードに切り換えて、次の作業行
程へと突へさせるのである（ステフブ＃３０〜ステフブ
＃３２）。

（上記ステフブ＃３０〜ステフブ＃３２が操向モード切
り換え手段（１０５）を構成することとなる）〔別実施
例〕 上記実施例においては、−次旋回角度（θυを、予め所
定の角度（約６０度）に設定した例を示したが、現行程
の基準方位（α）と次行程の基準方位（β）の差（β−
α）に基づいて設定する等、現行程と次行程との交差角
度に応じて自動釣に設定するようにしてもよい。

又、上記実施例においては、基準方位設定手段を構成す
るに外周ティーチングにより自動設定する例を示したが
、予め人為的に設定してもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す機能ブロック図である。第
２図以降は本発明に係る刈取収穫機の走行制御装置９実
施例を示し、第２図は制御システムの構成を示すブロッ
ク図、第３図は制御装置の全体的な動作を示すフローチ
ャート、第４図はターン制御における制御装置の動作を
示すフローチャート、第５図は第一操向制御における制
御装置の動作を示すフローチャート、第６図は第二操向
制御における制御装置の動作・　を示すフローチャート
、第７図は一定角度旋回制御における制御装置の動作を
示すフローチャート、第８図はターン時の機体の動きを
示す説明図、第９図はコンバインの概略側面図、第１０
図は倣いセンサによる機体偏位量の判別ゾーンの説明図
である。 （Ｖ）・・・・・・機体、（Ｈ）・・・・・・茎稈、（
１００）・・・・・・操向制御装置、（１００Δ）・・
・・・・第一操向制御手段、（１００Ｂ）・・・・・・
第二操向制御手段、（１０１）・・・・・・ターン制御
手段、（１０２＞・・・・・・行程終端部検出手段、（
１０３）・・・・・・行程始端部検出手段、（１０５）
・・・・・・操向モード切り換え手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 機体進行方向に沿って列条に並ぶ茎稈（Ｈ）に追従させ
   るように機体（Ｖ）を自動走行させる第一操向制御手段
   （１００Ａ）と、機体進行方向に沿って不規則に並ぶ茎
   稈（Ｈ）に追従させるように機体（Ｖ）を自動走行させ
   る第二操向制御手段（１００Ｂ）とを備える操向制御手
   段（１００）を設け、一つの作業行程終了後においてそ
   の行程と交差する方向に向かう次の作業行程へ機体（Ｖ
   ）を自動走行させるターン制御手段（１０１）を設ける
   と共に、 機体（Ｖ）が作業行程終端部に達したことを検出する行
   程終端部検出手段（１０２）、及び、機体（Ｖ）が作業
   行程始端部に達したことを検出する行程始端部検出手段
   （１０３）の夫々を設け、前記行程始端部検出手段（１
   ０３）の検出情報に基づいて前記操向制御手段（１００
   ）を作動させ、且つ、前記行程終端部検出手段（１０２
   ）の検出情報に基づいて前記ターン制御手段（１０１）
   を作動させるように構成した刈取収穫機の走行制御装置
   であって、 前記ターン制御手段（１０１）によるターンが終了する
   毎に、前記操向制御手段（１００）を、前記第一操向制
   御手段（１００Ａ）と第二操向制御手段（１００Ｂ）と
   に交互に切り換える操向モード切り換え手段（１０５）
   を備えさせてある刈取収穫機の走行制御装置。