JPS62162116A - 作業車のタ−ン制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、一つの作業行程終了後においてその行程と交
差する方向に向かう次の作業行程へ機体を自動走行させ
る作業車のターン制御装置、詳しくは、 一つの作業行程終了後においてその行程と交差する方向
に向かう次の作業行程へ機体を自動走行させるべく、 機体の向きを検出する方位検出手段、 機体の走行距離を検出する走行距離検出手段、機体が作
業行程端部に達したことを検出する行程端部検出手段、
及び、 一つの作業行程終了に伴って所定距離を前進させる前進
パターン、次行程側へ設定一次旋回角度を旋回させる一
次旋回パターン、次に次行程の手前箇所に向かって所定
距離後進させる後進パターン、さらに次行程に沿う方向
に設定二次旋回角度を旋回させるとともに前進させる二
次旋回パターンを行わせるための情報を記憶するターン
制御パターン記憶手段を夫々設けると共に、 これら各手段の情報に基づいて、機体の走行手段を制御
する走行制御手段を設けた作業車のターン制御装置に関
する。

〔従来の技術〕

上記この種のターン制御装置においては、第６図に示す
ように、一つの作業行程の走行終了後、その行程と交差
する方向に向かう次の作業行程へ機体を自動的に走行さ
せるために、上記一次旋回、後進、二次旋回、夫々のタ
ーン制御パターンを、予め定形化して記憶させ、行程端
部検出手段にて一つの作業行程の走行終了を検出すると
、方位検出手段や、走行距離検出手段による検出−ＩＮ
報と、上記記憶された各ターン制御パターンとに基づい
て、次の作業行程へ機体が自動走行するように制御する
こととなる。

そして、従来では、一次旋回パターンにおける旋回角度
が設定角度に達すると、操向操作をニュートラル位置に
復帰させると共に、変速装置を停止位置に復帰させ、機
体が完全に停止した後、機体を後進させるようにしてい
る。そして、機体が完全に停止するまでのオーバーラン
距離を計測し、後進パータン実行時には、予め設定記憶
させた後進距離に、そのオーバーラン距離分を加算した
距離分を後退させるようにして、二次旋回が、所定位置
において開始されるようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段においては、一次旋回後、
機体が停止するまでは、単に操向操作及び変速操作をニ
ュートラル位置に復帰させて自然に走行停止するまで待
つだけであったために、以下に示すような不都合があり
、改善の余地があった。

すなわち、一次旋回終了後、機体が停止するまでの走行
距離を計測したとしても、走行装置のスリップ等に起因
して、計測距離に誤差を生じる虞れがある。又、機体が
自然停止するまで待つために、そのオーバーラン距離が
長（なり易く、ターンに要する走行距離や時間が長くな
って、作業効率が低下する不利がある。

本発明は、上記実情に迄みてなされたものであって、そ
の目的は、定形的なターン制御を行いながらも、ターン
後の機体位置精度を低下させないように、効率良くター
ンさせることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図に示すように、本発明による作業車のターン制御
装置の特徴構成は、 前記一次旋回パターンに基づいて旋回させるに、前記方
位検出手段（８）による検出方位（θ）と設定一次旋回
角度（θ１）とが一致するに伴って、制動手段（１８）
により前記走行手段（４）を強制停止させる強制停止制
御手段（１０３）を備えさせてある点にあり、その作用
ならびに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、ターン制御が開始され、ターン制御パターン
記憶手段（１０１）に記憶された設定一次旋回角度（θ
１）に基づいて、一次旋回が開始されると、方位検出手
段（８）による検出方位（θ）と、上記設定一次旋回角
度（θ１）とを比較することにより、この一次旋回の終
了時点を検出し、その時点で機体が直ちに停止するよう
に、強制停止制御手段（１０３）にて、機体走行を強制
停止させる制動手段（１８）の作動を制？ＩＩ＋するの
である。

〔発明の効果〕

従って、一次旋回終了地点において、直ちに機体の走行
が強制停止されるので、従来のよう、に機体が自然に停
止するまで余分にオーバーランすることはなく、一次旋
回パターンの実行後の機体停止位置が、所望位置から大
きくずれることはない。もって、ターン制御パターンが
定形化されたものであるにも拘らず、機体旋回および後
進における機体向きや位置を的確に制御できるのであり
、ターン後の次の行程に対する前体向きおよび機体横幅
方向での位置が適正状態となるように効率良く走行制御
できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、圃場の稲、麦等の植立茎稈を引き
起こして刈り取るとともに、刈取茎稈を搬送しながら横
倒れ姿勢に姿勢変更して、フィードチェーン（１）に受
は渡す刈取部（２）と、前記フィードチェーン（１）で
挟持搬送される茎稈を脱穀して穀粒を選別回収する脱穀
装置（３）とを、左右一対のクローラ走行装置（４Ｌ）
　、　（４Ｒ）を装備した機体（Ｖ）に搭載して、作業
車としての自走式コンバインを構成しである。

又、機体（Ｖ）の上部に、地磁気変化を感知す　　′る
ことにより絶対方位を検出する地磁気センサとその検出
信号を処理する信号処理部とを一体的にユニット化した
方位センサ（８）を設け、もって、方位検出手段を構成
しである。

前記刈取部（２）は、油圧シリンダ（ＬＣ）により、昇
降自在にｔ４成してあり、一つの行程を終了後、次の作
業行程へ移動するターン時等には、大きく上昇させて、
刈取部（２）が地面に衝突しないようにしである。

第２図および第７図に示すように、前記刈取部（２）の
下方には、前方より刈取部（２）に導入される茎稈（１
（）の株元に接当することによってＯＮ１０　Ｆ　Ｆ信
号を出力する接触式スイッチにて構成された株元センサ
（Ｓｏ）を設けてあり、刈取作業中であるか否かを判別
することにより行程端部に達したか否かを検出する行程
端部検出手段を構成しである。

前記刈取部（２）先端部に設けられた左右両端の分草具
（５Ｌ）　、　（５Ｒ）の取り付はフレーム（６）　、
　（６）夫々には、機体（Ｖ）前方側へ付勢され、前記
刈取部（２）に導入される茎稈（（（）の株元に接当し
てその接当位置に対応した角度分を機体（ν）後方側に
回動するセンサバー（７）と、そのセンサバー（７）の
回動角を検出するポテンショメータ（Ｒ）とからなる倣
いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｚ）を設けてあり、茎稈（１１
）に対する機体（Ｖ）、１方向の偏位置を検出するよう
にしてあり、その検出偏位量に基づいて、刈取作業中に
、機体（１／）が茎稈（Ｈ）に沿って自動的に走行する
ように制御するための制御パラメータを検出する手段に
構成しである。尚、圃場に植立された茎稈（１１）が、
前記センサバー（７）に対して断続的に接当することか
ら、前記ポテンショメータ（Ｒ）の出力信号は、（Ｖｒ
続して変化することとなる。従って、前記横方向の偏位
量を検出するためには、前記ポテンショメータ（Ｒ）の
出力信号を平均化したり、単位時間当たりの最大値を検
出する等の信号処理を行うこととなる。

一エンジン（Ｅ）からの出力を、油圧式無段変速装置（
９）を介して走行用ミッション部（１０）に伝、　　達
するように構成しである。そして、前記ミッション部（
１０）への入力軸（ｌｏａ）の回転数を検出することに
より走行速度（Ｖｘ）や走行距離（Ｌｘ）を検出する回
転数センサ（１１）を設けてあり、もって、車速検出兼
用の走行距離検出手段を構成しである。

又、前記ミ・ノション部（１０）から左右クローラ走行
装置（４Ｌ）、（４Ｒ）　−・の動力伝達を各別に断続
する操向クラッチ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）、前記操
向クラッチ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）を切り操作する
油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１３Ｒ）、および、こ
の油圧シリンダ（１３Ｌ）　。

（１３１？）を各別に作動させる一対の電磁バルブ（１
４Ｌ）　、　（１４Ｒ＞を設けである。尚、第２図中、
（１６）は前記刈取部（２）を昇降操作する油圧シリン
ダ（ＬＣ）を作動させるための電磁バルブである。

前記操向クラッチ（１２Ｌ、　１２Ｒ）の構成について
詳述すれば、第２図及び第３図に示すように、操向クラ
ッチ（１２Ｌ、　１２Ｒ）の操作用クラッチレバ−（１
７）を、前記油圧シリンダ（１３］７，１３Ｒ）の伸縮
作用により押し引き操作することによって入り切り操作
されるようにしである。更に、前記クラッチレバ−（１
７）が切り操作方向に操作された場合にブレーキ作用状
態となるように、走行ブレーキ（１８Ｌ、　１８Ｒ）の
操作用ブレーキレバー（１９）に枢支連結したリンク部
材（２０）を、前記クラッチレバ−（１７）に連動連結
してあり、前記油圧シリンダ（１３Ｌ、　１３Ｒ）にて
操向クラッチ（１２Ｌ、　１２Ｒ）が切り操作された場
合に、ブレーキ（１８Ｌ、　１８Ｒ）が連動して制動状
態となるように構成しである。

つまり、前記クラッチレバ−（１７）が操向クラッチ（
１２Ｌ、　１２Ｒ）の切り状態位置よりもさらに回動操
作された時点から前記リンク部材（２０）のブレーキレ
バー（１９）への接当部（２０ａ）が、前記ブレーキレ
バー（１９）に接当し、このブレーキレバー（１９）を
引き環１乍するようにしである。もって、一つの油圧シ
リンダ（１３Ｌ、　１３Ｒ）にて、操向クラッチ（１２
Ｌ、　１２；ｓ）を切り状態に操作した後にブレーキ（
１８Ｌ、　１８Ｒ）か作動するように、操向クラッチ（
１２Ｌ、　１２Ｒ）と走行ブレーキ（１８Ｌ、　１８Ｒ
）の操作が連係して行われるようにしである。

又、前記操向クラッチ（１２Ｌ、　１２１？）のみを切
り操作する場合には、前記クラッチレバー（１７）がク
ラッチ切り状態となる操作位置において、前記クラッチ
Ｌ・バー（１７）に接当するように設けであるリミット
スイッチ（Ｓ３）によって、前記油圧シリンダ（１３Ｌ
、　１３Ｒ）の作動位置を検出して、前記電磁バルブ（
１４Ｌ、　１４Ｒ）の作動を停止させるようにしである
。もって、前記クローラ走行装置（４Ｌ）　、　（４１
？）、変速装置（９）、及び、操向クラッチ（１２Ｌ）
　、　（１２Ｒ）にて、走行手段（４）を構成し、前記
走行ブレーキ（１８Ｌ、　１８１？）にて、走行手段（
４）を強制停止させる制動手段（１８）を構成しである
。

以下、前記走行手段（４）を制御する走行制御手段（１
０２）としての制御装置（１５）の動作を説明しながら
、各作業行程において機体（Ｖ）を茎稈（Ｉ１）に沿っ
て自動走行させる刈取制御と、一つの作業行程の終了後
においてその行程と交差する方向に向かう次の作業行程
へ機体（Ｖ）を自動走行させるターン制御とについて説
明する。

すなわち、刈取作業のために自動走行させることを、前
記刈取制御とターン制御とを繰り返し行いながら、いわ
ゆる回り刈り作業形態で行わせるものであり、そして、
かかる自動的な刈取作業を開始する前に、予め刈取作業
範囲の最外周部を人為的に操縦しなから刈取作業を行っ
て、自動的な刈取作業を行うに必要な情報を検出させる
と共に記憶させておき、その記憶された情報及び予め設
定記憶させた情報に基づいて、前記制御装置（１５）の
指令により自動走行させるようにしである。

つまり、予め刈取作業範囲の最外周部を人為的に操縦し
ながら操向して刈取作業を行う際に、前記株元センサ（
Ｓｏ）がＯＮＬでからＯＦＦするまでの間における前記
方位センサ（８）による検出方位（θ）を繰り返しサン
プリングし、その平均方位を、各作業行程となる各辺の
基準方位（α）、（β）として外周ティーチングし、そ
の値をメモリ（１０１）に記憶させるようにしである。

又、そのメモリ（１０１）に、後述するターン制御の前
進パターン、一次旋回パターン、後進パターン、二次旋
回パターンを行わせるための情報や刈取制御を行わせる
ための情報を記憶させである。もって、前記メモリ（１
０１）にてターン制御パターン記憶手段を構成し、そし
て、前記基準方位の記ｔαのための刈取作業を、以下に
おいて外周ティーチングと呼称する。

次に、前記制御装置（１５）の動作順序に基づいて、具
体的に説明する。

第２図および第４図に示すように、前記外周ティーチン
グを行うか、自動走行を行うかを設定する作業モード選
択スイッチ（ＳＷ。）の操作状態がチェックされ、この
スイッチ（ＳＷ。）がＯＮ状態であると、前記外周ティ
ーチングのための処理が実行される。作業モード選択ス
イッチ（錘。）がＯＦＦ状態の時に丘向制御スタートス
イッチ（ＳＷ１）がＯＮ操作されると、前記株元センサ
（Ｓｏ）及び左右両倣いセンサ（ｓ＋）　、　（ＳＺ）
の状態が所定周期（本実施例では約５０ｍ５に設定しで
ある）毎に繰り返しチェックされる。

そして、機体（Ｖ）を人為的に操作して刈取作業を開始
すると、株元センサ（Ｓｏ）がＯＮ状態となり、刈取制
御が開始される。尚、株元センサ（ＳＯ）がＯＦＦ状態
の場合は、前記左右両倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の
状態をチェックし、前記株元センサ（Ｓｏ）がＯＦＦ状
態であっても、左右両倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）
がＯＮ状態であれば、刈取制御を開始するようにしであ
る。

刈取制御が開始されると、前記方位センサ（８）による
現在の検出方位（θ）が前記記憶された基準方位（α）
、（β）に対して許容差内に維持されるように、かつ、
前記倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ｓｚ）による検出機体偏
位量が適正状態に維持されるように操向制御することと
なる。

一つの作業行程の終了に伴い、前記株元センサＣ３Ｏ）
及び前記左右両倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）が共にＯ
ＦＦ状態になっているか否かをチェックし、株元センサ
（Ｓｏ）および倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）全部が０
ＦＦＬ、かつ、その状態が所定時間（本実施例では約１
．５秒に設定しである）以上経過していると、一つの作
業行程が終了したものと′トリ別し、刈取制御を終了し
て次の行程へ機体（Ｖ）を移動させるためのターン制御
を起動するようにしである。

尚、一つの作業行程の終了を判別するに、株元センサ（
Ｓｏ）および倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の両方のセ
ンサの状態をチェックするのは、前記株元センサ（Ｓｏ
）は導入される茎稈（１１）に接当して０Ｎ１０ＦＦす
る構成であることから、この株元センサ（Ｓｏ）のみで
は茎稈（１１）が一時的に途切れている場合と完全には
区別できないものであるため、機体（Ｖ）前方より４人
される茎稈（１１）に接当する全センサ（ｓｏ）　、　
（Ｓｔ）、　（ＳＺ）が全てＯＦＦ状態となった場合に
、一つの作業行程が終了したと判別するほうが作業行程
終了判別の誤動作が少なくなるためである。そして、具
体的には、前記株元センサ（Ｓｏ）および倣いセンサ（
Ｓｌ）、（５２）の両方がＯＦＦ状態になると、株元セ
ンサ（Ｓｏ）および倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の状
態を前記所定周期（５０ｍＳ）毎に繰り返しチェックす
る回数（Ｎ）が、前記所定経過時間（１，５秒）に対応
する設定回数（３０回）に達したか否かを判別し、設定
回数つまり１．５秒以上全部のセンサ（Ｓｏ）　、（Ｓ
ｌ）　、（Ｓｚ）がＯＦＦ状態を継続している場合にの
み、ターン制御を開始するようにしである。ちなみに、
株元センサ（Ｓｏ）または倣いセンサ（５１）、　（Ｓ
Ｚ）の一方がＯＮ状態である場合は、株元センサ（Ｓｏ
）および倣いセンサ（Ｓｌ）、（５２）の状態をチェッ
クする回ｉ　（Ｎ）を零にリセットして、株元センサ（
Ｓｏ）および倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の全部がＯ
ＦＦ状態になり、且つ、その状態が所定時間以上継続す
るまで、刈取制御を継続させることとなる。

次に、前記ターン制御について詳述する。

第５図および第６図に示すように、前述の如く株元セン
サ（Ｓｏ）および倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）がＯＦ
Ｆして所定時間以上経過するに伴って、前記刈取部（２
）を上昇させて刈取作業を中断し、詳しくは後述する（
ｉ）式に基づいて、一次旋回角度（θ、）を？ｉｉｊ′
ｎシ、走行距離（Ｌｘ）のカウントを開始するとともに
、走行速度（Ｖ×）が所定速度（Ｖａ）となるように、
前記回転数センサ（１１）による検出車速（Ｖｘ）に基
づいて変速装置（９）を操作しながら、走行距離（Ｌｘ
）が機体（Ｖ）の旋回により次の行程端部の茎稈（］１
）を押し倒すことがないように機体（Ｖ）幅に基づいて
予め設定しである所定距離（Ｌａ）に達するまで前進さ
せる（ステップｊｌｌ〜ステフブ＃９）。

（上記ステ＞ｆｌ１１〜ステップ１１９の処理が前進パ
ターンの実行となる） その後、次の行程方向である左方向に向かって、機体（
Ｖ）が現作業行程の基ン表方位（α）に前記設定一次旋
回角度（θ１）を加算した角度（α−トθ１）となるま
で旋回するように、前記方位センサ（８）による検出方
位（θ）の変化に基づいて左側クローラ走行装置（４Ｌ
）がブレーキ作用状態となるまで左側電磁バルブ（１４
Ｌ）をＯＮ作動させる（ステップ＃１０．ステップ＋１
１１）。

そして、前記検出方位（θ）が、作業を終了した現行程
の基準方位（α）に前記一次旋回角度（θ１）を加算し
た方位（αトθ１）に達すると、前記左側クローラ走行
装置（４Ｌ）をブレーキ作用状態としたままで、右側ク
ローラ走行装置（４Ｒ）の駆動を停止すべく右側電磁バ
ルブ（１４Ｒ）をＯＮ作動させて、機体（いの走行を強
制停止させると共乙二前記変速装置（９）の変速位置を
停止位置に復帰させ、その後、両電磁バルブ（１４Ｌ）
。

（１４Ｒ）をＯＦＦ作動させて、左右両クローラ走行装
置（４Ｌ）　、　（４Ｒ）のブレーキを解除する（ステ
ップ＃１２〜ステップ＃１４）。

（上記ステップ＃１０〜ステップ１１１４の処理が一次
旋回パターンの実行となる） 但し、制動手段（１８）の作動を制御する処理が強制停
止制御手段（１０３）を構成することとなる。

走行停止後、所定時間（本実施例では約２．０秒）経過
するまで待Ｉう、機体（Ｖ）が完全停止すると、前記変
速装置（９）を後退側へ操作して所定速度（Ｖｂ）に達
するまで増速しながら後進を開始して、その間の走行距
離（Ｌｘ）をカウントする（ステップｔ１１５〜スアノ
／＃２０）。

、（上記スフノブ１１１５〜ステツ加２０の処理が後進
パターンの実行となる） ｉｆ記後進による走行距離（Ｌｘ）が、予め設定しであ
る所定距離（Ｌｃ）に達すると、機体（Ｖ）向きを次の
行程開始地点方向に向けるために、右側クローラ走行装
置（４Ｒ）をブレーキ作用状態にすべく、前記方位セン
サ（８）による検出方位（θ）に基ついて、その変化が
二次旋回角度（θ２）となるまで、つまり、検出方位（
θ）が次行程の基準方位（β）に一致するまで右側電磁
バルブ（１４Ｒ）をＯＮ作動させると共に、前記刈取部
（２）の昇降用電磁バルブ（１６）を、内部タイマにて
設定しである所定時間経過するまで作動させて、刈取部
（２）を下降させる（ステツブ１１２１〜ステ、、月２
５）。

次に、前記右側クローラ走行装置（４Ｒ）をブレーキ作
用状態に維持したままで、左側クローラ走行装置（札）
をブレーキ作用状態にして機体（Ｖ）の走行を強制停止
させるべく、前記左側電磁バルブ（１４Ｌ）をＯＮ作動
させた後、前記変速装置（９）を走行停止位置に復帰操
作し、その後、両電磁バルブ（１４Ｌ）　、　（１４Ｒ
）をＯＦＦ作動させて、前記左右クローラ走行装置（４
Ｌ）　、　（４Ｒ）のブレーキを解除する（ステップ＃
２６〜スラッゾ＃２８）。

さらに、機体（Ｖ）が停止すると、所定速度（Ｖｃ）と
なるまで増速しながら前記株元センサ（Ｓｏ）がＯＮす
るまで前進させ、次の作業行程端部に突入させるのであ
る（ステ・ツブ１１２９〜ステ２ブ１１３３）。

（上記ステップ１１２１〜ステノ／ｕ３３の処理が二次
旋回パターンの実行となる） 尚、上記二次旋回パターンの実行において、前進中に株
元センサ（Ｓｏ）がＯＮすると、以後は前述した刈取制
御により次の作業行程を茎稈（１１）に沿って機体ｍか
自動走行しなから刈取作業を行うように刈取制御を開始
させることとなる。

ところで、以上説明したターン制御においては、走行を
終了した行程の基準方位（α）と、次の行程の基準方位
（β）の差である各行程の交差角度が、標準的な９０度
以外の角度であっても、ターン終了後の機体（Ｖ）向き
が次の行程の基準方位（β）方向に一致するように、下
記（ｉ）、（ｉｉ）弐に示すように、一次旋回、二次旋
回夫々の旋回角度（θｌ）、（θ２）を、交差した二つ
の行程の基準方位（α）、（β）に基ついて、自動的に
設定するようにしである。

θ、＝２／２（β−α）　　　　　　・・・・・・（１
）θＺ＝１／３（β−α）＝β−θ、　・・・・・・（
１１）つまり、一次旋回においては検出方位（θ）がそ
の行程の基準方位（α）に対して一次旋回角度（θ１）
を加算した角度（α＋θ、）に一致するまで旋回させる
こととなり、二次旋回においては検出方位（θ）が次の
行程の基準方位（β）に一致するまで旋回させることと
なるのであり、もって、各行程の交差角度かどのように
なっていても、ターン中の機体移動径路が作業エリア外
となるように、且つ、ターン後の機体向きが次の行程の
向きに一敗するようにターンできるのである。

〔別実施例〕

上記実施例においては、一次旋回角度（θｌ）を、現行
程の基準方位（α）と次行程の基準方位（β）の差（β
−α）の２／３に設定する例を示したが、機体（ν）の
大きさや、旋回性能に応じて各種変更できる。

又、上記実施例においては、基準方位を外周ティーチン
グにより自動設定する例を示したが、予め人為的に設定
してもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す機能ブロック図である。第
２図以降は本発明の実施例を示し、第２図は制御システ
ムの構成を示すブロック図、第３図は操向クラッチブレ
ーキの構成を示す図面、第４図は制御装置の全体的な動
作を示すフローチャート、第５図はターン制御における
制御装置の動作を示すフローチャート、第６図はターン
時の機体の動きを示す説明図、７第７図はコンバインの
概略側面図である。 （Ｖ）・・・・・・機体、（８）・・・・・・方位検出
手段、（１１）・・・・・・走行距離検出手段、（１８
）・・・・・・制動手段、（Ｓｏ）・・・・・・行程端
部検出手段、（θ１）・・・・・・一次旋回角度、（θ
２）・・・・・・二次旋回角度、（θ）・・・・・・検
出方位、（１，に）・・・・・・走行距離、（Ｌｃ）・
・・・・・所定距離、（１０１）・・・・・・ターン制
御パターン記憶手段、（１０３）・・・・・・強制停止
制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 一つの作業行程終了後においてその行程と交差する方向
   に向かう次の作業行程へ機体（Ｖ）を自動走行させるべ
   く、 機体（Ｖ）の向きを検出する方位検出手段（８）、機体
   （Ｖ）の走行距離（Ｌｘ）を検出する走行距離検出手段
   （１１）、 機体（Ｖ）が作業行程端部に達したことを検出する行程
   端部検出手段（Ｓｏ）、及び、 一つの作業行程終了に伴って所定距離を前進させる前進
   パターン、次行程側へ設定一次旋回角度（θ＿１）を旋
   回させる一次旋回パターン、次に次行程の手前箇所に向
   かって所定距離（Ｌｃ）後進させる後進パターン、さら
   に次行程に沿う方向に設定二次旋回角度（θ＿２）を旋
   回させるとともに前進させる二次旋回パターンを行わせ
   るための情報を記憶するターン制御パターン記憶手段（
   １０１）を夫々設けると共に、 これら各手段（８）、（１１）、（Ｓｏ）、（１０１）
   の情報に基づいて、機体（Ｖ）の走行手段（４）を制御
   する走行制御手段（１０２）を設けた作業車のターン制
   御装置であって、 前記一次旋回パターンに基づいて旋回させるに、前記方
   位検出手段（８）による検出方位（θ）と設定一次旋回
   角度（θ＿１）とが一致するに伴って、制動手段（１８
   ）により前記走行手段（４）を強制停止させる強制停止
   制御手段（１０３）を備えさせてある作業車のターン制
   御装置。