JPS6334488Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は収穫機に関し、更に詳述すればマイク
ロコンピユータを搭載してなり、圃場内で自動的
に回行してこの圃場内の全穀稈に対する収穫作業
を全自動的に行い得るようにした収穫機に関す
る。

本考案に係る収穫機（以下本案機という）は手
動操作による収穫作業の外、マイクロコンピユー
タによる自動収穫作業を可能としている。自動収
穫のための機能としては刈取るべき穀稈条に倣う
走行を行わせるべき自動操向機能、１行程の収穫
を終えた後、次行程の収穫を開始させるにあたり
未刈穀稈群の隅部で機体を旋回させる自動回行機
能、収穫状況に応じて車速の遅速を制御する自動
車速制御機能、穀稈長に応じた脱穀を行わせる自
動扱ぎ深さ調節機能、刈高さを一定にする自動刈
高さ調節機能並びに穀稈搬送系の詰り、揺動選別
部の異常等を検出して警報を発する警報機能を備
えている。

而して、本考案は上記自動回行機能に特徴を有
している。一般に穀稈は圃場の一方向（条刈方
向）に列をなして整然と植付けられているが、こ
の方向と直交する方向（横刈方向）の穀稈は不揃
いであることが多く、整然と植付けられた穀稈列
条に倣つて刈取を行う条刈においてはその終端の
穀稈は不揃いであり、これとは直交する方向への
刈取を行う横刈においては、その終端の穀稈は比
較的揃つた状態で列をなしている。このため、条
刈終了検出時から自動回行を開始するタイミング
が一定せずに、旋回状況が条刈時と横刈時とでは
異なり特に条刈時は未刈穀稈を傷つけるという不
都合がある。

本考案は斯かる事情に鑑みなされたものであつ
て条刈行程終了時と横刈行程終了時とでは自動回
行の開始迄の時間を異ならせて、条刈時と横刈時
の旋回状況を同一にして自動回行機能の精度向上
を図つた収穫機の提供を目的とする。以下本考案
をその実施例を示す図面に基いて詳述する。

第１図は刈取部１の分草板１ｌ，１ｒ等とその
近傍に取付けられたセンサを略示する本案機の略
示平面図であり、各センサの検出対象はいずれも
穀稈である。センサとしては触杆とリミツトスイ
ツチとの組合せになるもの、又は光電スイツチを
用いた光学式のものが使用されるが、実施例では
センサS₁，S₅₁，S₅₂，S₆，S₆₀に光学式のものを
使用し、他は触杆とリミツトスイツチとの組合せ
になるものを使用している。

センサS₁は右側分草板１ｒの取付杆にその検出
面を機体の外側方、すなわち右方（一般には既刈
側の方向）へ向けて取付けられており、その検出
領域内における穀稈、即ち本来存在する筈のない
既刈側の穀稈、つまり刈残し穀稈を検出するもの
であり、刈残し穀稈収穫のための制御に関与す
る。

センサS₂及びS₄は夫々右側及び左側の分草板１
ｒ，１ｌの取付杆に夫々の触杆が機体の内側方を
向くようにして取付けてあり、各触杆が穀稈に当
接して回動する際の回動角度によつて夫々分草板
１ｒとその左方に相隣する穀稈条との離隔寸法及
び分草板１ｌとその右方に相隣する穀稈条との離
隔寸法、換言すれば機体と刈取対象とする穀稈条
との相対的位置関係を検出するものであり、主と
して自動操向のための制御に関与する。

センサS₃は右側の分草板１ｒの背後においてそ
の触杆が機体の内側方を向くように取付けられて
おり、その触杆の長さはセンサS₂の触杆よりも短
い。そしてこのセンサS₃はセンサS₂を補足する機
能を果し、分草板１ｒの左方の穀稈がセンサS₃の
短い触杆に接触する程に分草板１ｒに至近して後
方へ回動した場合にはセンサS₂よりも前方におい
てこの至近を検出して早期に右方へ進行方向を修
正させるようにその検出信号が使用される。

センサ₇は中央の分草板１ｍの取付杆に触杆が
左方（左側の分草板１ｌ側）を向くようにして取
付けてあり、その検出領域内の穀稈の存在を検出
するものであつて、センサS₇がフリーとなつた場
合にはその刈取行程が終了したものとして自動回
行を行わせる。

センサS₅₁，S₅₂はセンサS₄と背中合せとなるよ
うに分草板１ｌの取付杆に各検出面が左方を向く
ようにして取付けられており、往復刈時の制御に
関与する。

センサS₆は左側の補助分草板１ｓにおいて刈刃
１ｃの側方にあたる位置に検出面が左方を向くよ
うにして取付けられており、回行時の制御に関与
する。

センサS₆₀は車体の左側下部において、補助分
草板１ｓの後端部より稍々後方にあたる位置に検
出面が左方を向くようにして取付けられており、
往復刈時の制御に関与する。

第２図は本案機の制御系を略示するブロツク図
である。制御系の中枢となるマイクロコンピユー
タ（以下マイコンという）MCNは中央処理装置
CPU、リードオンリーメモリROM、ランダムア
クセスメモリRAM、入出力ポートＩ／OP及び
インターフエースPPIよりなる。

前記各センサS₁，S₂…S₆₀が発する信号はＩ／
ＯポートＩ／OP、インターフエースPPIを経て
CPUへ取込まれ、CPUはROMに予め用意された
プログラム及びセンサ等から入力される信号に基
き所要の演算を行い、機体の前後進及び左右への
操向を行わせるアクチユエータ駆動回路ACCに
対して所要の制御信号をインターフエースPPI及
びＩ／ＯポートＩ／OP経由で発し、自動収穫を
行わせる。なおRAMはROM中のプログラム、
演算中のデータの一時的格納等に使用される。

アクチユエータ駆動回路ACCによつて駆動制
御される各種のアクチユエータACTは所定の作
動をなし、走行部、刈取部、脱穀部にCPUから
発せられた信号に対応する動作を行わしめる。自
動回行機能に係るアクチユエータ及びこれによつ
て制御される走行部等の構成については概略次の
ようになつている。

まず走行部についてみると、変速はパワーシフ
ト変速装置等の油圧制御式の変速装置によつて行
われるようにしており、その油圧回路中に変速段
切換のために設けられた電磁方向制御弁を前記ア
クチユエータとして備えている。従つてマイコン
MCNから所定信号を発することにより前記電磁
方向制御弁を駆動して後進段、中立段、前進一速
〜三速段の選択を行えるようにしてある。また操
向は左、右夫々のクローラに対する伝動を入断す
るサイドクラツチ及び制動のためのブレーキを油
圧回路にて左右各別に動作させることによつて行
えるようにしてあり、左又は右のサイドクラツチ
を断ち、またブレーキの作動を行わしめるべく油
路切換を行うための電磁方向制御弁を前記アクチ
ユエータとして備えている。

次に刈取部１についてみると刈取部全体の昇降
は油圧回路によつて行われるようにしてあり、昇
降のために油路を切換えるべき電磁方向制御弁を
前記アクチユエータとして備えている。また刈刃
１ｃ等への伝動系に設けた刈取クラツチはエンジ
ン側の駆動プーリと刈取部側の被動プーリーとの
間に張設したベルトと、該ベルトの緊張、弛緩を
行わせるテンシヨンプーリとよりなるが、このテ
ンシヨンプーリを移動せしめてベルトの緊張、弛
緩を行わせるソレノイドを前記アクチユエータと
して備えている。

さてこの収穫機は自動回行に関し回り刈モード
及び往復刈モードを選択し得るようになつてい
る。往復刈モードでは終始条刈のみを反復する往
復刈を行うのに対し、条刈及び横刈を交互に行う
回り刈モードでは横刈時間が設定値よりも短くな
つた場合にはそれ以後往復刈に切換えられる。運
転席２の周囲に設けた操作コラム３に設けたデイ
ジタルスイツチDSWは設定値を例えば数秒とし
てセツトするためのものであり、実施例では３桁
のサムホイルスイツチにより構成している。ここ
では回り刈についてのみ説明する。

本案機では回り刈は条刈から作業開始するとの
前提が設けられている。第３図は未刈穀稈群Ｃの
一隅に機体を臨ませ、条刈から回り刈を開始させ
た場合における機体の移動軌跡を略示する図面、
第４図はこの場合における回行動作の制御シーケ
ンスを示すフローチヤートである。

これらの図面に基づき回り刈時における本案機
の回行動作について説明する。収穫作業の開始を
指示すると機体は自動操行を行いつつ最初の条刈
行程での刈取作業を行つていく。

この間センサS₇の触杆は穀稈に当接して後方へ
押圧回動されていることになるが、この条刈行程
を終了すると当接する穀稈が不在となるために触
杆７はフリーの状態になる。この時点でマイコン
MCNは第１行程の条刈の終了を検知して回行の
ためのシーケンスに入り、まず変速装置を一速段
として刈取部を上昇させる。そして、最初の行程
は条刈行程であるため、時間T₁に亘つて直前進
（第３，４図の対応する部分に同符号を付して
ある。以下同じ）を行わせる。この時間T₁は後
述する横刈時の直前進の時間T₂よりも長い。こ
れは条刈行程の終了時は穀稈が不揃いであるた
め、回行を開始する時間が早いと未刈穀稈を傷つ
ける等の不都合があるからである。この直前進
の後、所定時間左旋回させ、更に刈取クラツチ
を遮断し、変速装置を後進段として直後進させ
る。そして直後進の後、右側のブレーキを作動
させて後進させつつの左旋回を行わせる。そう
するとやがてセンサS₆が未刈穀稈群Ｃの角部の穀
稈を検出して作動するので、その後の所定時間機
体を直後進させる。そうすると機体は未刈穀稈
群Ｃから稍々遠ざかり、センサS₆の検出領域から
外れるので、センサS₆が非作動となつた時点から
一定の遅延時間経過するのを待つて再度右ブレー
キを作動させて所定時間後進させつつの左旋回
を行わせ機首を先の条刈行程時と略直交する方向
に向かせ、次いで直前進、刈取部降下、刈取ク
ラツチ係合を行い、一連の回行シーケンスを終え
て次の横刈行程での刈取作業に入る。

次に横刈行程から条刈行程への移行の際の回行
について説明する。横刈行程を終了するとセンサ
S₇がフリーの状態になり、マイコンMCNは横刈
行程の終了を検知して回行のためのシーケンスに
入り、変速装置を一速段として刈取部を上昇させ
る。そして横刈行程の終了時には時間T₂に亘つ
て直前進を行わせる。この時間T₂は前記条刈
時の直前進の時間T₁よりも短くなつている。こ
れは、横刈行程の最後の刈取るべき穀稈は比較的
揃つているため、未刈穀稈に対する回行位置が
略々一定となるのに対し、条刈行程においては穀
稈が不揃いであるため、回行位置が一定せず、未
刈穀稈を傷つける等の虞れがあるため、条刈行程
終了時には横刈行程終了時とほぼ同様の旋回状況
として確実に回行させるものである。そして爾後
は前述した条刈終了時の回行動作と同様に行われ
る。

以上詳述したように本考案は、自動回行機能を
備えた収穫機の、条刈行程終了時と横刈行程終了
時から自動回行開始までの時間を異ならせる構成
としたものであるので、自動回行はより精緻にな
されるため未刈穀稈を傷つける虞れはなくなり自
動回行の精度は向上されて作業能率も向上され
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すものであり、第１
図はセンサの配置を示す本案機の略示平面図、第
２図は制御系要部の略示ブロツク図、第３図は回
り刈時の機体の移動軌跡の略示図、第４図はその
際の制御シーケンスを略示するフローチヤートで
ある。 S₁，S₂，S₃，S₄，S₆，S₇，S₅₁，S₅₂，S₆₀…セ
ンサ、MCN…マイコン、ACT…アクチユエー
タ、１ｌ，１ｒ，１ｍ…分草板。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 機体が１行程の刈取を終了したことを検出した
   場合には機体を旋回させて従前の機体進行方向と
   直交する方向への進行を行わせる自動回行機能を
   備えた収穫機において、条刈行程終了時と横刈行
   程終了時とでは、刈取終了検出時点から自動回行
   の開始時点までの時間が異なる構成としたことを
   特徴とする収穫機。