JPH0460601B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は、刈取るべき穀稈と機体との相対的位
置関係を検出し、その検出結果に基づいて機体を
旋回させることにより穀稈の作付状態に倣う自動
操向を可能としたいわゆる自動直進コンバインに
関する。 上述した自動直進コンバインとして、左右のク
ローラの回動の制御を断続的に行わせ、ハンチン
グを防止して穀稈条に確実に倣うようにしたもの
（実開昭50−119514号）が提案されているが、圃
場、作物条件によつては、断続的制御を必要とし
ない場合もある。例えば、穀稈の植付が整然とな
されている場合には、走行方向の修正量は小さ
く、ハンチングの虞れがないために、自動操向に
関する機体の旋回を断続的に行わせても応答性は
悪くならないが、穀稈条列が蛇行しており、その
乱れが大きい場合には走行方向の修正量が大き
く、機体の旋回を断続的に行えば応答性が悪く、
作業能率が低下する。そこで自動操向に関する機
体の旋回を断続的又は連続的のいずれかにより択
一的に行わせるようにしたものが開発されている
（例えば特開昭49−69420号）。 一方、自動操向制御回路を備えたコンバインに
おいて手動優先スイツチを設けることは、例えば
実開昭51−60428号公報、実開昭52−1520号公報
等により公知である。これによれば自動操向制御
中において、植付条列の乱れにより刈残しが発生
する虞れを予見したとき、操向センサの誤動作等
により緊急の操向操作を要するとき、あるいは圃
場端での旋回・回行操作を行うときなどに、自動
制御スイツチを切ることなく即座に手動操向、つ
まり人為的操向に切換えて、迅速に上記の不具合
や危険を回避し、また作業能率を低下させない利
点を有することが知られている。 一方、圃場や作物の条件が、刈取作業に重大な
影響を及ぼすことも広く知られており、自動操向
制御にあつても例外ではない。例えば、倒伏がな
く真直ぐに植えられた圃場では過度の操向制御は
ハンチングを招くだけで好ましくない。逆に倒伏
刈時や列曲り状態の穀稈に対しては迅速な操向が
望まれる。一方湿田と乾田では操向の利きが異な
るので夫々に対応する操向制御が必要である。 このため、前述した如く、自動操向制御回路に
パルス発振器とその切換スイツチとを接続し、圃
場や作物の条件に応じてパルス発振器から発せら
れるパルスによつて断続的に制御を行つたり、或
いは連続制御を行つたりすることでこのような問
題を解決することができる。 しかしながら、自動操向をパルス制御により行
つている場合において人為的操向もパルス的に行
われるときには、仮令人為的操向操作が優先され
たとしても冒頭で述べた不具合や危険を回避しき
れず、機体や操向センサを損傷したり作業能率を
低下させたりする虞れがある。 そこで本発明は、圃場や作物の条件に応じて自
動操向を連続制御またはパルス制御に切換えるこ
とによつて作業状態を最適に保ちつつ、人為的操
向を優先させるときには常に連続的に操向制御さ
れる如くなして前記不具合や危険を未然に防止
し、ひいては機体やセンサの損傷を防ぎ作業能率
を低下させることがなく、更に自動操向の際、人
為的に連続制御と断続制御とができるようにして
圃場条件、作物条件に即した制御が行えるように
した操向制御装置の提供を目的とする。 本発明に係る自動直進コンバインは、刈取るべ
き穀稈と機体との相対的位置関係を検出する手段
を有し、該手段の検出結果に基いて左右の走行駆
動部を断続的又は連続的に停止させて機体を旋回
させることにより穀稈の作付状態に倣う自動操向
を行わせる制御回路を備えると共に人為的操向操
作を可能とした自動直進コンバインにおいて、前
記走行駆動部の断続的停止を行わせるためのパル
ス発振器と、該パルス発振器が出力するパルス信
号又は連続的停止を行わせるための電気信号を人
為的操作により選択する切換スイツチと、前記人
為的操向操作に連動して自動操向を禁ずべく作動
する手動優先スイツチとを具備し、電源と前記制
御回路との間に前記切換スイツチ及び手動優先ス
イツチを直列状に介装してあることを特徴とす
る。 以下に本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。 第１図は本発明に係る自動直進コンバイン（以
下本発明品という）の要部油圧回路図である。
Vl，Vrは６ポート２位置切換型の電磁方向制御
弁であつて、夫々のソレノイドVls，Vrsへの通
電又は夫々に連結されたサイドクラツチレバ４
ｌ，４ｒのサイドクラツチ遮断位置への投入操作
により、矢符方向に切換るようになつている。電
磁弁Vl，又はVrが矢符方向に切換つた場合は、
左側（又は右側）のサイドクラツチ５ｌ又は５ｒ
及びブレーキ６ｌ又は６ｒに油圧が供給されて、
左側（又は右側）のクローラ７ｌ又は７ｒが制動
され、これにより機体は左旋回（又は右旋回）す
るようになつている。なお８は左右いずれかのサ
イドクラツチレバ４ｌ，４ｒがサイドクラツチ遮
断位置に投入された場合に開路するりリミツトス
イツチであつて、これにより後述する電気回路へ
の通電が遮断され、サイドクラツチレバ４ｌ，４
ｒによる手動操作が優先されるようになつてい
る。 第２図はデバイダ、操向センサ等の略示平面図
である。左側のデバイダ１ｌには、右側に向けて
操向センサ２ｌが設けられ、またこの操向センサ
２ｌの回動量に応じて作動する２つのリミツトス
イツチ１１，１２が設けられている。操向センサ
２ｌはスプリング３ｌに付勢されて実線矢符で示
す如く前方へ回動し、デバイダ１ｌの右方に相隣
する穀稈条３１に当接することにより破線矢符で
示す如く後方へ回動するようになつている。 操向センサ２ｌの先端部２l′の回動位置はデバ
イダ１ｌと穀稈条３１との離隔寸法によつて定ま
るが、操向センサ２ｌが後方へ大きく回動して、
その先端部２l′が、デバイダ１ｌの右側に至近す
る適宜幅の領域Ａに位置する場合は前方のリミツ
トスイツチ１１のみが作動し、領域Ａの右方に隣
接する適宜幅の領域Ｂに位置する場合は図示のよ
うに両リミツトスイツチ１１，１２が共に作動せ
ず、領域Ｂの右方に隣接する適宜幅の領域Ｃに位
置する場合は後方のリミツトスイツチ１２のみが
作動し、更に領域Ｃより右方の領域Ｄに位置する
場合は両リミツトスイツチ１１，１２とも作動し
ないようにリミツトスイツチ１１，１２及び操向
センサ２ｌの２個の突出子４１、４２の位置が定
められている。 一方、右側のデバイダ１ｒには、左側に向けて
操向センサ２ｒが設けられ、またこの操向センサ
２ｒの回動量に応じて作動する３つのリミツトス
イツチ１３，１４、１５が設けられている。そし
て操向センサ２ｌ同様に操向センサ２ｒもスプリ
ング３ｒと穀稈条３２とにより前後へ回動するよ
うになつている。またリミツトスイツチ１３，１
４，１５と操向センサ２ｒの突出子４３，４４と
の位置関係は操向センサ２ｒの先端部２r′が、デ
バイダ１ｒの左側に至近する適宜幅の領域αに位
置する場合は前方のリミツトスイツチ１３と後方
のリミツトスイツチ１５とが作動し、領域αの左
方に隣接する適宜幅の領域βに位置する場合は前
方のリミツトスイツチ１３のみが作動し、領域β
の左方に隣接する適宜幅の領域γに位置する場合
は全リミツトスイツチ１３，１４，１５が作動せ
ず、更に領域γより左方の領域δに位置する場合
は図示のように中央のリミツトスイツチ１４のみ
が作動するように定められている。 第３図は本発明品の要部電気回路図であつて、
この電気回路への通電の入断はキースイツチ１８
によつて行われる。１６は適宜時間幅の矩形パル
スを断続的に発する発振器であつて、切換スイツ
チ１７の切換により後段の回路にはこの矩形パル
ス又はバツテリ電圧が供給される。即ち、後段の
自動操向制御のためのソレノイドVls又はVrsは
該切換スイツチ１７により、断続的又は連続的に
駆動される。そして前述したように手動操作を優
先させるリミツトスイツチ８の後段には運転台な
ど運転者の手許操作が可能な位置に設けられ、３
回路の切換が可能なセレクトスイツチ１９が接続
され、その共通端子１９０はリミツトスイツチ８
の一端に、またセレクトスイツチ１９の切換端子
１９１，１９２，１９３には、リミツトスイツチ
１１，１２，１３，１４，１５夫々の常開接点１
１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ，１５ａ及びリミ
ツトスイツチ１５の常閉接点１５ｂからなる論理
回路Ｌが接続され、この論理回路Ｌによりスイツ
チング回路Sl，Srの導通・非導通が制御され、更
にこれらのスイツチング回路Sl，Srにより前記ソ
レノイドVls，Vrsに対する通電の入断制御が行
われるようになつている。 そしてセレクトスイツチ１９を操作して共通端
子１９０を切換端子１９１に接続する場合は論理
回路の結線状態が中割作業制御用結線に、切換端
子１９２に接続する場合は条刈制御用結線に、ま
た切換端子１９３に接続する場合は横刈制御用結
線になるようになつている。

【表】

【表】 すなわち上表は上述の各結線にした場合の夫々
における、操向センサ２ｌ，２ｒの先端部２l′，
２r′の所在領域と、リミツトスイツチ１１，１
２，１３，１４，１５の接点１１ａ，１２ａ，１
３ａ，１４ａ，１５ａ及び１５ｂの開閉状態と、
ソレノイドVls，Vrsへの通電の入断との関係を
示す論理値表であつて、０は接点の開路を、また
１は接点の閉路を示し、更に○はソレノイドへの
通電を、また×はソレノイドへの通電遮断を示し
ている。 なお切換スイツチ１７の切換操作により、発振
器１６を作動させた場合はVls，Vrsへの通電、
すなわち左右への旋回が夫々間欠的に行われ、ま
たこれを作動させない場合は左右への旋回が夫々
連続的に行われるので、運転者は圃場条件等によ
りいずれかを選択すればよい。 本発明品は上述のように構成されたものである
から、運転者は圃場条件等に応じて切換スイツチ
１７を切換操作し、自動操向を連続的又は断続的
に行わせるかを選択することができる。即ち、圃
場内の穀稈列条が蛇行することなく直線的に整然
としている場合又は低速走行状態にある場合又は
乾田での作業の場合には、切換スイツチ１７をパ
ルス発振器１６が動作する側に切換え、左右の各
クローラを断続的に動作させて機体を間欠的に旋
回させ、ハンチングを防止して確実に穀稈条に倣
う走行を行わせる。また、穀稈列条が蛇行してそ
の乱れが大きい場合又は高速走行状態にある場合
又は湿田での作業の場合には切換スイツチ１７
を、パルス発振器１６が動作しない側に切換操作
し、左右の各クローラを連続的に動作させて、機
体を連続的に旋回させ、機体の穀稈追従の応答性
を良くして、作業能率を向上させる。 またサイドクラツチレバ４ｌ，４ｒを操作した
場合にはリミツトスイツチ８が開き断続的な操向
が行われることなくサイドクラツチ遮断による連
続的操向が行われる。 またこの実施例では、運転者の手許のセレクト
スイツチ１９を所要の刈取作業形態に合せて切換
接点１９１，１９２又は１９３と共通端子１９０
とを接続することによつて中割作業、条刈り又は
横刈りを自動的に行わせることができる。すなわ
ち接点１９１と１９０を接続して論理回路Ｌを中
割作業制御用結線にすると、右側の操向センサ２
ｒによつて作動するリミツトスイツチ１３，１
４，１５はソレノイドVls，Vrsへの通電制御に
無関係になり、リミツトスイツチ１１，１２によ
つてのみこの通電制御が行われることになる。
今、中割作業開始時においてデバイダ１ｌ，１ｒ
間に１条余分の、すなわち図示の実施例では３条
の穀稈条が入り込んだ場合は、操向センサ２ｒの
先端部２r′は領域αに位置し、また操向センサ２
ｌの先端部２l′は領域Ａに位置するが、先端部２
r′の領域α内における存在に拘わらず接点１１ａ
の閉路によるソレノイドVlsへの通電により機体
は左旋回し〔表中のイに相当〕、３条の穀稈条の
うちの最右側の穀稈条が刈取対象から外れる。そ
して爾後は表中のイ，ロ又はハの状態での左旋
回、直進又は右旋回を行いつつ、２条の穀稈条に
倣う中割作業が行われる。 次に接点１９２と１９０を接続して論理回路Ｌ
を条刈制御用結線にするとリミツトスイツチ１
３，１４がソレノイドVls，Vrsへの通電制御に
無関係になる。そして通常は表中のリ，ヌ又はル
の状態での左旋回、直進又は右旋回を行いつつ、
未刈穀稈群最右側の２条の穀稈条に倣う条刈りが
行われる。 更に、接点１９３と１９０を接続して論理回路
Ｌを横刈制御用結線にすると、リミツトスイツチ
１５がソレノイドVls，Vrsへの通電制御に無関
係になる。そしてこの場合は操向センサ２ｌの先
端部は一般に領域Ａ内に位置し、表中のワ，カ又
はヨの状態での右旋回、直進又は左旋回を行いつ
つ、未刈穀稈群最右側の適数列の穀稈列に倣う横
刈りが行われる。 ところで条刈時・横刈時における自動操向を共
に可能とした従来の自動直進コンバインにおいて
はこの実施例の如く条刈時と横刈時とで制御形態
を変更することを要しない。それにも拘わらずこ
の実施例においてはセレクトスイツチ１９を操作
して自動操向制御のための論理回路Ｌの結線状態
を変更して制御形態を変化させることとしている
のは次の理由による。すなわち、上述のように横
刈時には表中のワ，カ又はヨの状態が現出してリ
ミツトスイツチ１３、１４の作動により左右への
旋回又は直進が行われることから明らかなよう
に、このリミツトスイツチ１３，１４と操向セン
サ２ｒの突出子４３，４４との位置関係は横刈時
の機体進行方向修正が適切なものとなるように定
められる。ところが条刈時において第４図に略示
するように２条の穀稈条３１，３２のうち右側の
穀稈条３２が乱れている場合には、これに当接す
べき操向センサ２ｒは、この乱れに倣つて前後に
回動し、条刈時における主たる制御情報源である
左側の操向センサ２ｌから得られる制御情報に加
えて、必ずしも必要としない余分の制御情報が操
向センサ２ｒからリミツトスイツチ１３，１４の
開閉状態の変化として与えられることになる。こ
のために従来の自動直進コンバインにおいてはそ
の論理回路の構成によつてはこの余分の制御情報
により徒らに不要の進行方向修正を行う虞れがあ
つたが、この実施例においては条刈時にはセレク
トスイツチ１９の操作によりリミツトスイツチ１
３，１４をソレノイドVls，Vrsへの通電制御に
無関係となるようにし得るので、上述の如き不都
合が回避されることは勿論、リミツトスイツチ１
３，１４と突出子４３，４４との相対位置関係の
決定は専ら横刈時の場合のみを考慮して行えるの
で、横刈時の自動操向制御もきめ細かく行うこと
が可能になる。 以上の如く本発明によれば圃場や作物の条件に
応じて自動操向を連続制御またはパルス制御に切
換えることによつて作業状態を最適に保つことが
できる。例えば泥濘状態の圃場では連続制御とす
ることで応答性のよい操向制御が行える。さらに
自動操向中において人為的操向を優先させる際に
は常に連続的に操向制御がなされるので、機体や
操向センサの損傷を未然に防止し、作業能率を低
下させることもなく、人為的操向操作具を操作す
るだけでよいのでパルスと連続の切換スイツチ等
を別途操作する必要がなく操作が煩雑でない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであつて、第
１図は本発明品の要部油圧回路図、第２図は操向
センサ等の略示平面図、第３図は本発明品の要部
電気回路図、第４図は穀稈条の乱れを説明するた
めの略示図面である。 １ｌ，１ｒ……デバイダ、２ｌ，２ｒ……操向
センサ、７ｌ，７ｒ……クローラ、１１，１２，
１３，１４，１５……リミツトスイツチ、１７…
…切換スイツチ、１９……セレクトスイツチ、Ｌ
……論理回路、Vl，Vr……電磁弁、Vls，Vrs…
…ソレノイド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 刈取るべき穀稈と機体との相対的位置関係を
   検出する手段を有し、該手段の検出結果に基いて
   左右の走行駆動部を断続的又は連続的に停止させ
   て機体を旋回させることにより穀稈の作付状態に
   倣う自動操向を行わせる制御回路を備えると共に
   人為的操向操作を可能とした自動直進コンバイン
   において、 前記走行駆動部の断続的停止を行わせるための
   パルス発振器と、該パルス発振器が出力するパル
   ス信号又は連続的停止を行わせるための電気信号
   を人為的操作により選択する切換スイツチと、前
   記人為的操向操作に連動して自動操向を禁ずべく
   作動する手動優先スイツチとを具備し、電源と前
   記制御回路との間に前記切換スイツチ及び手動優
   先スイツチを直列状に介装してあることを特徴と
   する自動直進コンバイン。