JPS6242654Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

本考案は収穫機の自動操向制御装置、詳しく
は、穀稈条と機体との相対位置を操作センサで検
知し、穀稈条に倣つて機体走行の制御を行なうよ
うにした自動操向制御装置に関する。 一般に此種自動操向装置は、前記操作センサの
スイツチ動作により機体の左右に設けるサイドク
ラツチやサイドブレーキを動作させ、前記機体の
左右両側に設けるクローラの一方側の駆動を停止
して操向を行ない、前記穀稈条に倣つた機体走行
を行なうようにしている。 所で以上の如く行なう機体の走行制御におい
て、操向センサによる検出信号により過大な進行
方向制御が行なわれ、蛇行走行が行なわれるのを
避けるために、先にパルス発信器を設けて、前記
クローラの駆動停止を、前記パルス発信器から発
信されるパルス信号の周期に対応して断続的に行
ない、前記方向制御を小刻みに行なうようにした
ものを提案した。 所が収穫機による作業が条刈又は横刈のみの場
合には、問題ないが、条刈と横刈とを行なう場合
条刈作業における制御方式をそのまゝ横刈作業に
適用して前記した自動操向制御を行なうと、穀稈
の植込間隔が条間間隔より長い横刈作業において
は、作業の継続により機体が大きく蛇行し、遂に
は条ずれを起こしたりすることがあつた。 即ち圃場における条方向の穀稈の植込間隔は通
常14〜18cmであるのに対し、横方向の穀稈の植込
間隔は30cmであるため、操向センサからの検出信
号の入力間隔が横刈作業においては、条刈作業に
おける入力間隔に比較して長くなる。 しかして、条刈作業時におけるパルス信号のデ
ユーテイ比と同じデユーテイ比のパルス信号を用
いる場合、操向センサによる一つの検出信号を基
に機体旋回の指示を行なう指示時間は同じであ
り、この指示信号による機体の旋回量も同じにな
るのである。所が、機体の進行に伴なつて次の穀
稈の位置に対する操向センサからの検出信号が出
るまでは、前の検出信号によつて旋回した方向に
機体は進行するのであるから、次の検出信号が出
るまでの時間が条刈作業時に比較して長くなる横
刈作業時には、それだけ穀稈に対応した機体直進
方向からの機体の位置ずれが大きくなり、従つ
て、条刈作業においては適正な方向制御が行なえ
るとしても、横刈作業においては機体が蛇行し、
前記した条ずれの問題が起るのである。 そこで本考案は、以上の如き問題点に鑑み考案
したもので、条刈作業と横刈作業とにおいて、前
記間隔の相違から、操向センサの動作が相違し、
前記センサの動作によるスイツチのオフ時間が横
刈作業において長くなることに着目して、収穫機
による作業が条刈作業か横刈作業かを識別し、横
刈作業においては、前記パルス信号のデユーテイ
比を小さくして前記操向センサの働らきによる機
体旋回時の旋回量を小さくし、前記した問題を解
決すべく成したのである。 しかして本考案の目的は、自動操向制御におい
て機体左右の走行体（クローラ）の駆動停止を断
続的に小刻みに行なつて大きな進行方向の修正に
よる蛇行現象をなくしながら、条刈作業と横刈作
業とに応じた駆動停止を行ない、横刈作業時にお
ける過大な修正をなくし、条ずれの問題を解消す
る点にあり、操向センサからの検出信号の信号形
態を条刈信号と横刈信号とに識別する識別手段
と、該識別手段で識別した信号により前記パルス
信号のデユーテイ比を制御し、かつ、条刈作業時
のデユーテイ比を横刈作業時のデユーテイ比より
大きく設定するデユーテイ比変更手段とを備えて
いることを特徴とするものである。 以下本考案装置の実施例を図面に基づいて詳記
する。 第１図に示したものは、本考案装置における操
向センサの配置を示す収穫機前部の平面図であつ
て、前記収穫機は２条刈の刈取機又はコンバイン
であつて、刈刃１の左右両側から機体進行方向前
方に延びる左右のデバイダ２，３に操向センサ
４，５をそれぞれ取付けるのである。 これら操向センサ４，５は、センサアーム４
１，５１とセンサボツクス４２，５２とから成
り、前記センサアーム４１，５１は、前記デバイ
ダ２，３の前方位置から機体の内側でかつ機体進
行方向後方に向つて傾斜状に取付けており、機体
の前進時穀稈６，７に接当したとき、後方へ回動
し、穀稈６，７がないときにはセンサボツクス４
２，５２内のスプリング作用により前方へ回動す
るようになつている。また前記センサボツクス４
２，５２は、前記センサアーム４１，４２の基部
を支持し、内部にはそれぞれ、前記センサアーム
４１，４２の回動位置によつて作動する２個乃至
３個のスイツチを内装しており、これらスイツチ
の開閉動作の組合せにより、第２図に示した油圧
回路に介装する方向制御弁SVのソレノイドSVL
又はSVRを第３図に示した電気回路により制御
し、機体走行を制御するのである。 又前記操向センサ４，５のうち、左側に配置す
る操向センサ４（以下左センサという）は、条刈
及び横刈作業において機体走行を制御するもので
あり、また右側に配置する操向センサ５（以下右
センサという）は、中割作業において機体走行を
制御するものである。 前記油圧回路は、第２図に示した通り、油圧ポ
ンプＰの吐出側に、前記４ポート３位置切換形の
方向制御弁SVを接続し、この制御弁SVのＡポー
ト及びＢポートに、サイドクラツチ８，９を動作
させる油圧シリンダ１０，１１を接続したもの
で、前記方向制御弁SVの一方側ソレノイドSVL
又はSVRに通電された場合、第２図に示した中
立位置から左方又は右方位置に切換えられ、油圧
ポンプＰからの油圧を、前記油圧シリンダ１０，
１１の一方に供給して動作させ、前記サイドクラ
ツチ８，９の一方を遮断して、機体の左右両側に
設けるクローラ１２，１３の一方の駆動を停止す
るごとく成すもので、前記クローラ１２又は１３
の駆動停止により機体走行は左方又は右方に修正
されるのである。 尚前記方向制御弁SVのＡ，Ｂポートにはサイ
ドクラツチ８，９の動作用油圧シリンダ１０，１
１を接続したが、その他前記クローラ１２，１３
を制動するブレーキ作動用シリンダも接続し、前
記クラツチ８又は９を遮断すると同時に前記ブレ
ーキにより制動を行なうごとくしてもよい。 又第２図において１５，１６は、前記収穫機の
操縦席に設ける手動操作可能としたクラツチレバ
ーで、このクラツチレバー１５，１６の操作によ
つても前記サイドクラツチ８，９を遮断できるよ
うになつており、また前記クラツチレバー１５，
１６にはそれぞれリミツトスイツチLSを設け、
これらリミツトスイツチLSの常開接点LS−１
を、第３図に示した電気回路に組込むことによ
り、前記クラツチレバー１４，１５の操作時には
自動操向に対し手動操向が優先するごとく成すの
である。 又前記方向制御弁SVにおけるソレノイド
SVL，SVRへの通電及び通電遮断の制御は、前
記左右センサ４，５におけるスイツチの開閉動作
の組合せにより出力される出力信号と、パルス発
信回路からのパルス信号とをもとに行なうのであ
つて、次にその電気回路について説明する。 この電気回路は、第３図に示した通りで、バツ
テリー２０の正極に、キースイツチSWを介して
前記ソレノイドSVL，SVRと、前記センサボツ
クス４２，５２に内装するスイツチ群及びパルス
発信回路３０を接続し、前記ソレノイドSVL，
SVRにはこれらソレノイドSVL，SVRの通電の
入切制御を行なうスイツチング回路２１，２２を
接続すると共に、これらスイツチング回路２１，
２２と、前記センサボツクス４２，５２のスイツ
チ群との間にはこれらスイツチ群の開閉動作の組
合せで、前記スイツチング回路２１，２２を介し
て前記ソレノイドSVL，SVRを入切制御するロ
ジツク回路６０を介装しており、また前記スイツ
チ群のうち、後記する第２，第３スイツチ４４，
４５には、前記操向センサ４，５からの検出信号
を、条刈信号と横刈信号とに識別する識別回路７
０及び前記パルス発信回路３０から発信されるパ
ルス信号のデユーテイ比を変えるロータリーソレ
ノイド８０並びに後記する横刈制御方式から条刈
制御方式に自動的に復帰される自動復帰回路９０
を接続している。 又前記バツテリー２０の負極はボデイアースさ
れている。 しかして前記センサボツクス４２，５２のう
ち、前記左センサ４を構成する左側のセンサボツ
クス４２には、三つのスイツチ４３，４４，４５
が内装されており、前記右センサ５を構成する右
側のセンサボツクス５２には、二つのスイツチ５
３，５４が内装されている。 そして前記左センサ４のセンサアーム４１が穀
稈６と接当する位置を、第１図において領域〜
としたとき、前記左側センサボツクス４２に内
装する第１スイツチ４３は、領域においてのみ
オンとなり、他はオフとなるごとく作動し、第２
スイツチ４４は領域，でオフ、領域，で
オン、また第３スイツチ４５は領域においての
みオフとなり、他はオンとなるごとく作動させる
のである。 また前記右センサ５のセンサアーム５１が穀稈
７と接当する位置を、第１図において領域〜
としたとき、前記右側センサボツクス５２に内装
する第４スイツチ５３は、領域，でオフとな
り、領域でオンとなるごとく作動させ、第５ス
イツチ５４は領域，でオフ、領域でオンと
なるごとく作動させるのである。 しかして前記スイツチ群は、前記ロジツク回路
６０にそれぞれ接続されるもので、前記第１スイ
ツチ４３は前記ロジツク回路６０のナンドゲート
６１に、また第２及び第３スイツチ４４，４５
は、同じくナンドゲート６２にそれぞれ接続する
と共に、前記第４スイツチ５３は、後記する切換
スイツチ２３の共通端子２３ａに接続しており、
前記第５スイツチ５４は、前記ロジツク回路６０
のインバーター６４に接続している。 前記切換スイツチ２３は、中割作業時における
操向制御と、条刈又は横刈作業時における操向制
御を選択的に切換えるためのもので、切換スイツ
チ２３の一方の切換端子２３ｂは前記ロジツク回
路６０のインバーター６３の入力端に、また他方
の切換端子２３ｃは、前記ロジツク回路６０の前
記ナンドゲート６１，６２の入力端に接続されて
いる。 しかして前記ロジツク回路６０における前記ナ
ンドゲート６１とインバーター６３との出力側に
は、ノアゲート６５の入力端に接続され、このノ
アゲート６５の出力側は、２入力アンドゲート６
６の一方の入力になつている。また前記ナンドゲ
ート６２とインバーター６４との出力側には、イ
ンバーター６７が接続され、このインバーター６
７の出力側は２入力アンドゲート６８の一方の入
力になつている。 そして前記２入力アンドゲート６６及び６８の
他方の入力側には、前記パルス発信回路３０の出
力側が接続されており、前記２入力アンドゲート
６６の出力側は、前記ソレノイドSVLのスイツチ
ング回路２１に、また前記２入力アンドゲート６
８の出力端は前記ソレノイドSVRのスイツチン
グ回路２２に接続されている。 又一方前記パルス発信回路３０は、無安定モー
ドのトリガパルス発信器３１と、単安定モードの
パルス発信器３２とから成り、この発信回路３０
から発信されるパルス信号の周期は、前記トリガ
パルス発信器３１の外付抵抗３１ａで設定し、パ
ルスデユーテイ比は、外付抵抗３２ａにより決定
される。前記外付抵抗３１ａは、所定の周期が得
られるように半固定化しているが、前記外付抵抗
３２ａは可変抵抗器から成り、前記ロータリーソ
レノイド８０の動作によつて、前記抵抗３２ａを
調節し、デユーテイ比を制御するのである。即ち
前記ソレノイド８０の励磁により前記抵抗値を小
さくし、デユーテイ比を小さくするようにするの
である。 しかして以上の如く発信されるパルス信号は、
前記スイツチング回路２１，２２の入力端に接続
する前記アンドゲート６６，６８に入力されるの
であつて、前記ノアゲート６５の出力が「Ｈ」レ
ベルになり、かつ前記パルス信号の前記アンドゲ
ート６６への入力で、該アンドゲート６６の出力
が「Ｈ」になれば前記スイツチング回路２１を介
してソレノイドSVLに、前記周期ごとに断続的に
通電される。 即ち前記ノアゲート６５の出力が「Ｈ」レベル
の状態でパルス信号が「Ｈ」レベルになつた場合
にのみ前記ソレノイドSVLに断続的に通電され
る。これは前記ソレノイドSVRも同様で、前記
インバーター６７の出力が「Ｈ」レベルにあると
きパルス信号が「Ｈ」となる間断続的に通電され
る。 又前記パルス信号のデユーテイ比を変える前記
ロータリーソレノイド８０への通電制御は、前記
識別回路７０により行なうのであり、前記ソレノ
イド８０への通電遮断制御は、前記自動復帰回路
９０により行なうのである。 前記識別回路７０は、前記左センサー４の第３
スイツチ４５に接続するもので、該スイツチ４５
のオフ信号をオン信号に逆変換するインバーター
７１と、ONデイレー７２及び１対のインバータ
ー７３，７４とから成り、サイリスタ８１を介し
て前記ロータリーソレノイド８０の通電制御をす
るリレー８２の共通端子８２ａに接続している。 前記リレー８２は、前記ロータリーソレノイド
８０に接続する切換端子８２ｂと遊端子８２ｃを
もつていて、リレーコイル８２ｄの励磁により前
記共通端子８２ａを遊端子８２ｃに切換え前記サ
イリスタ８１をオフし前記ロータリーソレノイド
８０への通電を遮断するごとく成すのである。 このリレー８２の前記リレーコイル８２ｄの励
磁制御は、前記自動復帰回路９０により行ない、
前記ロータリソレノイド８０を消磁するのであつ
て、この回路９０は、ナンドゲート９１、アンド
ゲート９２、ONデイレー９３、１対のインバー
ター９４，９５及びトランジスタ９６から成り、
前記ナンドゲート９１の入力端を、前記第２及び
第３スイツチ４４，４５と前記ロジツク回路６０
におけるナンドゲート６２との各接続線に接続
し、前記アンドゲート９２の入力端を、前記ナン
ドゲート９１の出力端と、前記第２スイツチ４４
とロジツク回路６０におけるナンドゲート６２と
の前記接続線に接続するのである。従つて前記第
２スイツチ４４がオンし、前記第３スイツチ４５
がオフしている場合に前記アンドゲート９２から
出力信号が出ることになる。 この出力信号は、穀稈６の不存在信号であつ
て、前記アンドゲート９２から前記ONデイレー
９３に与えられ、このデイレー９３の抵抗値によ
り設定する一定時間の間前記出力信号が継続して
発信されるとき、換言すると穀稈６の不存在信号
が一定時間継続するとき、横刈作業が終了したと
判断して、前記ONデイレー９３の働らきで前記
トランジスタ９６をオンし、前記リレー８２のリ
レーコイル８２ｄを励磁するのである。 又このリレーコイル８２ｄの励磁で、前記した
ごとくロータリソレノイド８０が消磁するので、
前記パルス発信器３２における外付抵抗３２ａは
条刈用抵抗値になり、パルス信号のデユーテイ比
は大きくなつて条刈作業に適したデユーテイ比の
パルス信号が発信される。 尚以上説明した復帰回路９０において、前記出
力信号は、一つのアンドゲート９２を用い、第２
及び第３スイツチ４４，４５の開閉動作により出
力させるもので、穀稈６のみの不存在信号である
が、その他前記アンドゲート９２の出力側にもう
一つ別のアンドゲートを設けて、このアンドゲー
トの入力端に前記第４スイツチ５３と前記切換ス
イツチ２３との接続線と、前記アンドゲート９２
の出力端とに接続し、前記出力信号を前記穀稈６
と穀稈７との不存在信号としてもよい。斯くすれ
ば、中割作業終了の判断をより正確に行なえる。
また前記トランジスタ９６をオン動作させるため
の前記不存在信号の時間は、前記ONデイレー９
３の抵抗値を変えることにより任意に変更できる
ものである。 しかして以上の構成においてキースイツチSW
を投入し、切換スイツチ２３を、中割作業側の切
換端子２３ｂに切換えることにより後記する第１
表に示した態様の中割制御方式による操向制御が
行なえるのであり、また前記切換スイツチ２３を
条刈又は横刈作業側の切換端子２３ｃに切換える
ことにより第１表に示した態様の条刈又は横刈制
御方式による操向制御が行なえるのである。 尚第１表において「〇」は前記各スイツチ４３
〜４５，５３，５４がオンの状態及びソレノイド
SVL，SVRが励磁された状態を示しており、
「×」は前記各スイツチがオフの状態及びソレノ
イドSVL，SVRが消磁された状態を示してい
る。また「−」は前記スイツチのオン・オフが制
御に無関係であることを示している。

【表】 又第１表において条刈作業は、第６〜第８欄に
示した態様で自動操向制御されるのであり、横刈
作業を行なう場合には、第４〜６欄の態様で自動
操向制御されるのであつて、何れも前記スイツチ
４３〜４５，５３，５４のオン、オフ動作と、前
記ロジツク回路６０及びパルス発信回路３０との
組合せにより、第１表のごとく前記ソレノイド
SVL，SVRへの通電を制御し機体走行の操向制
御を行なうのである。 しかして条刈作業において、今左センサ４の第
１スイツチ４３及び第３スイツチ４５がオンする
ことにより前記ノアゲート６５の出力端が「Ｈ」
レベルとなれば、パルス発信回路３０から発信さ
れるパルス信号が「Ｈ」レベルにあるときにのみ
前記アンドゲート６６の出力が「Ｈ」レベルとな
り、ソレノイドSVLへの通電が行なわれるのであ
つて、この通電によりクローラ１３が「Ｈ」レベ
ルにある時間のみ駆動停止され、機体が左旋回す
る。 また前記左センサ４の第２スイツチ４４及び第
３スイツチ４５がオンし、第１スイツチ４３がオ
フすることにより、前記インバーター６７の出力
端が「Ｈ」レベルとなれば、パルス発信回路３０
から発信されるパルス信号が「Ｈ」レベルにある
とき、前記アンドゲート６８の出力が「Ｈ」レベ
ルとなつて、ソレノイドSVRに通電され、前記
した場合とは逆に機体が右旋回するのである。そ
して前記左センサ４の第１及び第２スイツチ４
３，４４がオフし、第３スイツチ４５のみがオン
の場合は、前記ノアゲート６５及びインバーター
６７の出力端は「Ｌ」レベルとなり、前記アンド
ゲート６６又は６８にパルス発信回路３０から発
信される「Ｈ」レベルのパルス信号が入力されて
もソレノイドSVL，SVRは励磁されず機体は直
進する。 しかして以上の条刈作業において、左センサ４
の第３スイツチ４５はオン動作するが、条方向に
位置する穀稈６の植込間隔内で、前記左センサ４
のセンサアーム４１は前方に回動し、次位の穀稈
６に接当する間、前記第３スイツチ４５はオフと
なり、第４図Ａに示したオンオフ信号を、前記識
別回路７０に出力することなる。 所が、前記出力信号におけるオフ時間は、第４
図Ｂに示した横刈作業時のオンオフ信号のオフ時
間に比較して短かく、従つて前記識別回路７０の
ONデイレー７２からは出力せずサイリスタ８１
はオフのまゝとなる。 従つて、前記パルス発信回路３０における前記
パルス発信器３２の外付抵抗３２ａは所定の抵抗
値に維持され、ソレノイドSVL又はSVRに断続
的に通電される１サイクル当りの通電時間幅は、
前記抵抗３２ａで設定された条刈作業に好適な値
に調節されることになる。 又以上の条刈作業の一行程が終了した後は、前
記各センサ４，５のセンサアーム４１，５１が、
何れも第１図に示した領域及びに位置し、第
２スイツチ４４、第４スイツチ５３を除く他のス
イツチ４３，４５及び５４はオフとなり、第１表
第９蘭に示した態様で機体は直進する。そして次
に横刈作業に移行するのであるが、このとき、前
記第３スイツチ４５から前記識別回路７０に出力
するオンオフ信号は、第４図Ｂのごとくオフ時間
が長くなり、インバーター７１を介してONデイ
レー７２が動作し横刈信号となつて出力するので
あり、前記サイリスタ８１をオンさせ、リレー８
２を介して前記ロータリーソレノイド８０を励磁
するのである。このソレノイド８０の励磁により
前記パルス発信器３２の外付抵抗３２ａは小さく
なりパルス信号のデユーテイ比が小さくなるので
ある。 以上の状態で、第１表の通り前記センサ４，５
のスイツチがオンオフ動作して前記した条刈作業
と同様左旋回及び右旋回並びに直進の操向制御が
行なわれるが、このとき前記パルス信号のデユー
テイ比が小さくなつているので、前記旋回制御に
おいてソレノイドSVL，SVRに断続的に通電す
る１回の通電時間幅を短かくできることになり、
その結果旋回量を少なくできるのである。 従つて横刈作業時、条刈作業にマツチした操向
制御を行なうことによる条ずれの問題は解消でき
るのである。 そして以上の横刈作業の一行程が終了し、再び
条刈作業に移行すれば、前記自動復帰回路９０の
働らきで、条刈作業にマツチしたデユーテイ比に
復帰させられるのである。 即ち横刈作業が終了すると、デバイダ間に穀稈
条６，７が存在しなくなるので、左右センサ４，
５のセンサアーム４１，５１は、スプリングの作
用で前方へ回動し、前記左センサ４の第１スイツ
チ４３と第３スイツチ４５はオフし、第２スイツ
チ４４がオンすることになり、また右センサ５の
第４スイツチ５３はオン、第５スイツチ５４はオ
フとなつて、第１表第９蘭のモードとなる。 従つて、機体走行は、直進制御となると共に、
前記左センサ４の第２スイツチ４４がオンとな
り、第３スイツチ４５がオフとなることにより、
前記アンドゲート９２の出力端が「Ｈ」レベルと
なり、前記ONデイレー９３に通電する。 そして前記通電時間（不存在信号の発信時間）
が一定時間経過すると、前記ONデイレー９３の
作動により前記トランジスタ９６がオンし、前記
リレー８２のコイル８２ｄが励磁され、前記共通
端子８２ａが遊端子８２ｃに切換えられ前記サイ
リスタ８１がリセツトされた状態となりロータリ
ーソレノイド８０が消磁されるのである。 従つて、前記パルス発信器３２の外付抵抗３２
ｄは条刈に適した値に復帰される。 又以上の説明は、自動操向制御であるが、前記
サイドクラツチレバー１５，１６を操作すること
により手動操向も行なえる。この場合前記レバー
１５，１６の何れか一方の操作によりリミツトス
イツチLSの接点LS−１が閉じ、前記スイツチン
グ回路２１，２２は、それぞれの入力端に接続さ
れたダイオード２４，２５によりボデイアースさ
れて「Ｌ」レベルに落ちるので、ソレノイド
SVL，SVRは、前記スイツチ４３〜，４５，５
３，５４の開閉如何に拘わらず通電されることが
なくなり、手動操向が自動操向に優先する。 以上の如く本考案は、操向センサからの検出信
号を条刈信号と横刈信号とに識別し、識別した信
号により、パルス信号のデユーテイ比を変更し、
しかもこの変更は条刈作業時のデユーテイ比が横
刈作業時のデユーテイ比より大きくなるように設
定したことを特徴とするをのである。従つて、本
願考案によれば、穀稈間隔の異なる条刈と横刈作
業に適した間隔で、機体の走行体を断続的に停止
させられ、旋回修正時の旋回量を作業状態にマツ
チさせられるのであつて、穀稈の植込間隔の広い
横列を刈取る横刈作業時、旋回修正量が大き過ぎ
て大きく曲がり、条ずれを起こすことを確実に回
避できるのである。 また条刈、横刈作業ごとに切換スイツチを設け
て切換える必要もないので、運転者の注意を他の
収穫作業に集中させられ、収穫機の作業性を向上
できるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案装置を適用する収穫機の前部平
面図、第２図は油圧回路図、第３図は電気回路
図、第４図は、条刈信号と横刈信号との波形図で
ある。 ４，５……操向センサ、６，７……穀稈条、
８，９……サイドクラツチ、１３，１４……クロ
ーラ、３０……パルス発信回路、３２……パルス
発信器、３２ａ……外付抵抗、７０……識別回
路、７……ONデイレー、８０……ロータリーソ
レノイド、９０……自動復帰回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 穀稈条と機体との相対位置を検出する操向セン
   サを備え、該センサからの検出信号と、パルス発
   信回路からのパルス信号とにより機体左右に設け
   る走行体の駆動を、前記パルス信号の周期に対応
   して断続的に停止させ、前記機体走行を制御する
   ごとくした収穫機の自動操向制御装置であつて、
   前記検出信号の信号形態を条刈信号と横刈信号と
   に識別する識別手段と、該識別手段で識別した信
   号により前記パルス信号のデユーテイ比を制御
   し、かつ、条刈作業時のデユーテイ比を横刈作業
   時のデユーテイ比より大きく設定するデユーテイ
   比変更手段とを備えていることを特徴とする収穫
   機の自動操向制御装置。