JPH058802Y2 - - Google Patents
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- JPH058802Y2 JPH058802Y2 JP1984063437U JP6343784U JPH058802Y2 JP H058802 Y2 JPH058802 Y2 JP H058802Y2 JP 1984063437 U JP1984063437 U JP 1984063437U JP 6343784 U JP6343784 U JP 6343784U JP H058802 Y2 JPH058802 Y2 JP H058802Y2
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- Japan
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- reaping
- steering
- sensor
- machine
- section
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- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000005347 demagnetization Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Combines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本考案は収穫機に関し、更に詳述すれば、走向
部に対して刈取部、脱穀部等が水平旋回可能とさ
れた所謂上部旋回式の収穫機に関する。 〔従来技術〕 上部旋回式、即ちクローラ等の走行部上に支持
された刈取部、脱穀部等の本体を走行部に対して
水平旋回可能とした収穫機が開発されている。 上述の如き上部旋回式の収穫機では、穀稈の刈
取に際しては往復作業が通常行われる。即ち、一
行程の刈取作業が終了した後、刈取部を含む機体
上部を180°旋回し、走行部をそれまでとは逆方向
に駆動して次の一行程の刈取作業を行うものであ
る。 ところで、従来の一般的な、即ち上部旋回式で
ない収穫機では、運転席の位置関係等により通常
は圃場を左回りに旋回しつつ次第に中心に向かつ
て刈取作業を行つていた。 このため、未刈穀稈が常に存在する機体左側を
基準として自動操向の制御が行われるように操向
センサが配設され、また制御装置の調整が行われ
ているのが一般的である。従つて、このような従
来の自動操向装置同様のセンサ配置、制御装置の
調整を前述の如き上部旋回式の収穫機に適用した
場合には往復作業の２行程の内の１行程は機体右
側に未刈穀稈が位置するため、この場合に従来同
様の左側基準の自動操向が行われて条ずれ等が発
生する確率が高い等の問題があつた。 そこで、上部旋回式の収穫機においては、従来
の操向センサを左右２組備える構成とし、未刈穀
稈の存在する方向、即ち機体右側又は左側により
使用するセンサを切り換えることが考えられる
が、１行程終了後の折り返し時には、刈取クラツ
チ、操向クラツチの継合、機体上部の旋回操作等
が集中するため、更に２組の操向センサの切り換
え操作を行われねばならないことは煩瑣であり、
また失念される可能性も高いと考えられる。 〔考案の目的〕 本考案は上述の如き事情に鑑みてなされたもの
であり、自動操向のためのセンサを機体の左右に
それぞれ備え、各作業行程の折り返し時の機体上
部の旋回方向を一定、具体的には未刈穀稈が存在
する方向、に操作することにより次行程では自動
的に未刈穀稈側の操向センサに切り換る構成とし
て、上部旋回式の収穫機による往復作業時の条ず
れ等の発生を防止し、併せて１行程終了後の折返
しの際のセンサの切り換えの煩わしさを解消し
て、操向性能の向上及び操作性の向上を図つた上
部旋回式の収穫機の提供を目的とする。 〔考案の構成〕 本考案に係る収穫機は、走行部に水平旋回可能
に搭載された刈取部と、未刈穀稈と機体との相対
位置を検出する操向センサとを備え、該操向セン
サの検出結果に応じて機体を未刈穀稈条に倣わせ
つつ刈取作業を行わせるべくなした収穫機におい
て、機体左、右側の未刈穀稈をそれぞれ検出すべ
く前記操向センサを２組備え、１行程の刈取作業
終了後の刈取部の旋回方向に応じて前記２組の操
向センサを選択的に作動させて次行程の刈取作業
を行うべくなしたことを特徴とする。 〔実施例〕 以下、本考案をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。 第１図は本考案に係る収穫機（以下、本案機と
いう）の略示外観図、第２図はその本体の下部操
向部に対する旋回機構を示す略示図である。フレ
ーム１４には操向装置であるクローラ５０が装備
され、また後述する如くフレーム１４に旋回自在
に支持された本体１０の前部には刈取部１１が備
えられている。そして、この刈取部１１にて穀稈
を刈取り、これを各種搬送装置により本体１０の
左側部に装備された脱穀部１２に送給して脱穀処
理するように構成されている。 刈取部１１の右側のデバイダ１ｒには操向セン
サ２０ｒが左側のデバイダ１ｌには操向センサ２
０ｌがそれぞれ取り付けられている。 また本案機は本体１０がシヤーシ１４に対して
水平旋回するようになつており、第２図はそのた
めの機構を示す略示図である。 シヤーシ１４上部には旋回装置１５の円盤状の
下部フレーム１５ｂが取り付けられており、この
下部フレーム１５ｂにはこれよりやや小外径の内
歯の旋回大歯車１５ｃが固定されている。また旋
回大歯車１５ｃには下部フレーム１５ｂと略同外
径の上部フレーム１５ａが外嵌されており、この
上部フレーム１５ａに本体１０が固定されてい
る。更に本体１０の下部には旋回小歯車１６が旋
回大歯車１５ｃと嵌合するようにして取り付けら
れており、この旋回小歯車１６を回転駆動するこ
とにより本体１０がシヤーシ１４に対して水平旋
回する構成となつている。 第３図は本案機の刈取部Ｋの前部デバイダ部分
を略示する平面図であり、左右のデバイダ１ｌ，
１ｒ夫々にはセンサアーム２１ｌ，２１ｒを機体
内側方に向けて操向セサ２０ｌ，２０ｒが取付け
られている。操向センサ２０ｌ，２０ｒは左右対
象である他は同一構造であり、それぞれセンサア
ーム２１ｌ，２１ｒとセンサボツクス２２ｌ，２
２ｒとからなり、センサアーム２１ｌ又は２１ｒ
はデバイダ１ｌ又は１ｒと中央のデバイダ1mと
の間の穀稈条３０ｌ又は３０ｒに当接し、機体の
前進時にはこの穀稈条３０ｌ又は３０ｒに押圧さ
れて後方へ回動し、穀稈条３０ｌ又は３０ｒが存
在しない場合にはンセサボツクス２２ｌ又は２２
ｒ内のスプリグの作用により前方へ回動するよう
になつている。 一方、センサボツクス２２ｌ又は２２ｒ内に
は、センサアーム２１ｌ又は２１ｒの回動位置に
よつて作動うする３個のスイツチ２０１，２０
２，２０３又は２１１，２１２，２１３が収納さ
れており、これらのスイツチの開閉状態の組合せ
を論理判断して後述する電磁弁ＶのソレノイドSl
又はSrへの通電が制御されるようなつている。 第４図は本案機の要部油圧回路図であつて、Ｖ
は４ポート３位置切換型の電磁弁、４ｌ，４ｒは
それぞれピストンロツド４la，４raの進出により
サイドクラツチ５ｌ，５ｒを遮断状態にし得るよ
うにした油圧シリンダである。この油圧回路は、
ソレノイドSl又はSrへの通電が行われた場合に電
磁弁Ｖが切換位置“ｌ”（又は“ｒ”）に切換えら
れ、油圧シリンダ４ｌ又は４ｒに圧油を供給して
左側（又は右側）のサイドクラツチ５ｌ又は５ｒ
を遮断して、左側（又は右側）のクローラ５０ｌ
又は５０ｒの駆動を停止し、機体の進行を左方
（又は右方）に修正し得るようにしている。 なお電磁弁Ｖの切換によりサイドクラツチ５ｌ
又は５ｒが遮断されたときには左側（又は右側）
のブレーキによる制動を行わしめるようにして操
向の即応性を高めるようにしてもよいことは勿論
である。 第５図は本案機の制御回路のブロツク図であ
る。図において、７は負極をボデイアースされた
バツテリであり、その正極にはキースイツチ８を
介してソレノイドSl，Sr，SL，SR、右旋回スイ
ツチ３ｒ、左旋回スイツチ３ｌ、刈取クラツチ
（図示せず）を継合状態とした場合にオンする刈
取スイツチ９、前述のセンサボツクス２２ｌ，２
２ｒ内の各スイツチ２０１，２０２，２０３，２
１１，２１２，２１３の各一端が接続されてい
る。 右旋回スイツチ３ｒ、左旋回スイツチ３ｌ、刈
取スイツチ９、センサボツクス２２ｌ，２２ｒ内
の各スイツチ２０１，２０２，２０３，２１４，
２１２，２１３の各他端はそれぞれ制御装置２の
入力ポードa1，a2…a9に接続されている。また各
ソレノイドSl，Sr，SL，SRの他端はそれぞれス
イツチング回路３１，３２，３３，３４を介して
ボデイアースされており、スイツチング回路３
１，３２，３３，３４には制御回路２の出力ポー
トb1，b2，b3，b4からの出力信号が与えられてお
り、これにより各ソレノイドSl，Sr，SL，SRの
励磁、消磁が行われる。 制御装置２はマイクロコンピユータを利用して
おり、各入力ポートa1〜a9の入力信号の状態に応
じて後述する如く論理判断を行い、出力ポートb1
〜b4から信号を各スイツチング回路３１〜３４に
出力して各ソレノイドSl，Sr，SL，SRを制御す
ることにより機体を穀稈条に倣わせる操向制御及
び本体１０のシヤーシ１４に対する旋回等を行わ
せるものであり、バツテリ７から給電ポートa0に
給電されて作動する。 さて、左側のセンサ２０ｌの３つのスイツチ２
０１，２０２，２０３のオン、オフ状態とセンサ
アーム２１ｌの回動位置との関係は次のとおりで
ある。センサアーム２１ｌが穀稈条３０ｌと当接
する位置に基づいてセンサアーム２１ｌの回動位
置を第３図に示すようにデバイダ１ｌ側から１ｍ
側にかけて領域(1)，(2)，(3)，(4)と分類すると、第
部に対して刈取部、脱穀部等が水平旋回可能とさ
れた所謂上部旋回式の収穫機に関する。 〔従来技術〕 上部旋回式、即ちクローラ等の走行部上に支持
された刈取部、脱穀部等の本体を走行部に対して
水平旋回可能とした収穫機が開発されている。 上述の如き上部旋回式の収穫機では、穀稈の刈
取に際しては往復作業が通常行われる。即ち、一
行程の刈取作業が終了した後、刈取部を含む機体
上部を180°旋回し、走行部をそれまでとは逆方向
に駆動して次の一行程の刈取作業を行うものであ
る。 ところで、従来の一般的な、即ち上部旋回式で
ない収穫機では、運転席の位置関係等により通常
は圃場を左回りに旋回しつつ次第に中心に向かつ
て刈取作業を行つていた。 このため、未刈穀稈が常に存在する機体左側を
基準として自動操向の制御が行われるように操向
センサが配設され、また制御装置の調整が行われ
ているのが一般的である。従つて、このような従
来の自動操向装置同様のセンサ配置、制御装置の
調整を前述の如き上部旋回式の収穫機に適用した
場合には往復作業の２行程の内の１行程は機体右
側に未刈穀稈が位置するため、この場合に従来同
様の左側基準の自動操向が行われて条ずれ等が発
生する確率が高い等の問題があつた。 そこで、上部旋回式の収穫機においては、従来
の操向センサを左右２組備える構成とし、未刈穀
稈の存在する方向、即ち機体右側又は左側により
使用するセンサを切り換えることが考えられる
が、１行程終了後の折り返し時には、刈取クラツ
チ、操向クラツチの継合、機体上部の旋回操作等
が集中するため、更に２組の操向センサの切り換
え操作を行われねばならないことは煩瑣であり、
また失念される可能性も高いと考えられる。 〔考案の目的〕 本考案は上述の如き事情に鑑みてなされたもの
であり、自動操向のためのセンサを機体の左右に
それぞれ備え、各作業行程の折り返し時の機体上
部の旋回方向を一定、具体的には未刈穀稈が存在
する方向、に操作することにより次行程では自動
的に未刈穀稈側の操向センサに切り換る構成とし
て、上部旋回式の収穫機による往復作業時の条ず
れ等の発生を防止し、併せて１行程終了後の折返
しの際のセンサの切り換えの煩わしさを解消し
て、操向性能の向上及び操作性の向上を図つた上
部旋回式の収穫機の提供を目的とする。 〔考案の構成〕 本考案に係る収穫機は、走行部に水平旋回可能
に搭載された刈取部と、未刈穀稈と機体との相対
位置を検出する操向センサとを備え、該操向セン
サの検出結果に応じて機体を未刈穀稈条に倣わせ
つつ刈取作業を行わせるべくなした収穫機におい
て、機体左、右側の未刈穀稈をそれぞれ検出すべ
く前記操向センサを２組備え、１行程の刈取作業
終了後の刈取部の旋回方向に応じて前記２組の操
向センサを選択的に作動させて次行程の刈取作業
を行うべくなしたことを特徴とする。 〔実施例〕 以下、本考案をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。 第１図は本考案に係る収穫機（以下、本案機と
いう）の略示外観図、第２図はその本体の下部操
向部に対する旋回機構を示す略示図である。フレ
ーム１４には操向装置であるクローラ５０が装備
され、また後述する如くフレーム１４に旋回自在
に支持された本体１０の前部には刈取部１１が備
えられている。そして、この刈取部１１にて穀稈
を刈取り、これを各種搬送装置により本体１０の
左側部に装備された脱穀部１２に送給して脱穀処
理するように構成されている。 刈取部１１の右側のデバイダ１ｒには操向セン
サ２０ｒが左側のデバイダ１ｌには操向センサ２
０ｌがそれぞれ取り付けられている。 また本案機は本体１０がシヤーシ１４に対して
水平旋回するようになつており、第２図はそのた
めの機構を示す略示図である。 シヤーシ１４上部には旋回装置１５の円盤状の
下部フレーム１５ｂが取り付けられており、この
下部フレーム１５ｂにはこれよりやや小外径の内
歯の旋回大歯車１５ｃが固定されている。また旋
回大歯車１５ｃには下部フレーム１５ｂと略同外
径の上部フレーム１５ａが外嵌されており、この
上部フレーム１５ａに本体１０が固定されてい
る。更に本体１０の下部には旋回小歯車１６が旋
回大歯車１５ｃと嵌合するようにして取り付けら
れており、この旋回小歯車１６を回転駆動するこ
とにより本体１０がシヤーシ１４に対して水平旋
回する構成となつている。 第３図は本案機の刈取部Ｋの前部デバイダ部分
を略示する平面図であり、左右のデバイダ１ｌ，
１ｒ夫々にはセンサアーム２１ｌ，２１ｒを機体
内側方に向けて操向セサ２０ｌ，２０ｒが取付け
られている。操向センサ２０ｌ，２０ｒは左右対
象である他は同一構造であり、それぞれセンサア
ーム２１ｌ，２１ｒとセンサボツクス２２ｌ，２
２ｒとからなり、センサアーム２１ｌ又は２１ｒ
はデバイダ１ｌ又は１ｒと中央のデバイダ1mと
の間の穀稈条３０ｌ又は３０ｒに当接し、機体の
前進時にはこの穀稈条３０ｌ又は３０ｒに押圧さ
れて後方へ回動し、穀稈条３０ｌ又は３０ｒが存
在しない場合にはンセサボツクス２２ｌ又は２２
ｒ内のスプリグの作用により前方へ回動するよう
になつている。 一方、センサボツクス２２ｌ又は２２ｒ内に
は、センサアーム２１ｌ又は２１ｒの回動位置に
よつて作動うする３個のスイツチ２０１，２０
２，２０３又は２１１，２１２，２１３が収納さ
れており、これらのスイツチの開閉状態の組合せ
を論理判断して後述する電磁弁ＶのソレノイドSl
又はSrへの通電が制御されるようなつている。 第４図は本案機の要部油圧回路図であつて、Ｖ
は４ポート３位置切換型の電磁弁、４ｌ，４ｒは
それぞれピストンロツド４la，４raの進出により
サイドクラツチ５ｌ，５ｒを遮断状態にし得るよ
うにした油圧シリンダである。この油圧回路は、
ソレノイドSl又はSrへの通電が行われた場合に電
磁弁Ｖが切換位置“ｌ”（又は“ｒ”）に切換えら
れ、油圧シリンダ４ｌ又は４ｒに圧油を供給して
左側（又は右側）のサイドクラツチ５ｌ又は５ｒ
を遮断して、左側（又は右側）のクローラ５０ｌ
又は５０ｒの駆動を停止し、機体の進行を左方
（又は右方）に修正し得るようにしている。 なお電磁弁Ｖの切換によりサイドクラツチ５ｌ
又は５ｒが遮断されたときには左側（又は右側）
のブレーキによる制動を行わしめるようにして操
向の即応性を高めるようにしてもよいことは勿論
である。 第５図は本案機の制御回路のブロツク図であ
る。図において、７は負極をボデイアースされた
バツテリであり、その正極にはキースイツチ８を
介してソレノイドSl，Sr，SL，SR、右旋回スイ
ツチ３ｒ、左旋回スイツチ３ｌ、刈取クラツチ
（図示せず）を継合状態とした場合にオンする刈
取スイツチ９、前述のセンサボツクス２２ｌ，２
２ｒ内の各スイツチ２０１，２０２，２０３，２
１１，２１２，２１３の各一端が接続されてい
る。 右旋回スイツチ３ｒ、左旋回スイツチ３ｌ、刈
取スイツチ９、センサボツクス２２ｌ，２２ｒ内
の各スイツチ２０１，２０２，２０３，２１４，
２１２，２１３の各他端はそれぞれ制御装置２の
入力ポードa1，a2…a9に接続されている。また各
ソレノイドSl，Sr，SL，SRの他端はそれぞれス
イツチング回路３１，３２，３３，３４を介して
ボデイアースされており、スイツチング回路３
１，３２，３３，３４には制御回路２の出力ポー
トb1，b2，b3，b4からの出力信号が与えられてお
り、これにより各ソレノイドSl，Sr，SL，SRの
励磁、消磁が行われる。 制御装置２はマイクロコンピユータを利用して
おり、各入力ポートa1〜a9の入力信号の状態に応
じて後述する如く論理判断を行い、出力ポートb1
〜b4から信号を各スイツチング回路３１〜３４に
出力して各ソレノイドSl，Sr，SL，SRを制御す
ることにより機体を穀稈条に倣わせる操向制御及
び本体１０のシヤーシ１４に対する旋回等を行わ
せるものであり、バツテリ７から給電ポートa0に
給電されて作動する。 さて、左側のセンサ２０ｌの３つのスイツチ２
０１，２０２，２０３のオン、オフ状態とセンサ
アーム２１ｌの回動位置との関係は次のとおりで
ある。センサアーム２１ｌが穀稈条３０ｌと当接
する位置に基づいてセンサアーム２１ｌの回動位
置を第３図に示すようにデバイダ１ｌ側から１ｍ
側にかけて領域(1)，(2)，(3)，(4)と分類すると、第
以上詳述した如く本考案によれば、上部旋回式
の収穫機において、機体のいずれの側に未刈穀稈
が位置している場合にも同様の操向制御が可能と
なり、また１行程の刈取作業の終了後の折り返し
の際には、未刈穀稈の存在する側へ本体を旋回さ
せれば、自動的に次行程の操向制御が未刈穀稈の
存在する側の操向センサにより行われることとな
るため、折り返しの都度操向センサを切り換える
煩わしさは解消される。
の収穫機において、機体のいずれの側に未刈穀稈
が位置している場合にも同様の操向制御が可能と
なり、また１行程の刈取作業の終了後の折り返し
の際には、未刈穀稈の存在する側へ本体を旋回さ
せれば、自動的に次行程の操向制御が未刈穀稈の
存在する側の操向センサにより行われることとな
るため、折り返しの都度操向センサを切り換える
煩わしさは解消される。
図面は本考案の実施例を示すものであり、第１
図は本案機の略示外観図、第２図はその上部旋回
機構の略示図、第３図は本案機のサイドデバイダ
及び操向センサの配置状況を示す平面図、第４図
は本案機の要部油圧回路図、第５図は同じく制御
回路図、第６図はその制御装置の処理内容示すフ
ローチヤートである。 ２……制御装置、１０……収穫機本体、１４…
…シヤーシ、１５……旋回装置、２０ｌ，２０ｒ
……操向センサ、５０……クローラ。
図は本案機の略示外観図、第２図はその上部旋回
機構の略示図、第３図は本案機のサイドデバイダ
及び操向センサの配置状況を示す平面図、第４図
は本案機の要部油圧回路図、第５図は同じく制御
回路図、第６図はその制御装置の処理内容示すフ
ローチヤートである。 ２……制御装置、１０……収穫機本体、１４…
…シヤーシ、１５……旋回装置、２０ｌ，２０ｒ
……操向センサ、５０……クローラ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 走行部に水平旋回可能に搭載された刈取部と、 未刈穀稈と機体との相対位置を検出する操向セ
ンサとを備え、 該操向センサの検出結果に応じて機体を未刈穀
稈条に倣わせつつ刈取作業を行わせるべくなした
収穫機において、 機体左、右側の未刈穀稈をそれぞれ検出すべく
前記操向センサを２組備え、 １行程の刈取作業終了後の刈取部の旋回方向に
応じて前記２組の操向センサを選択的に作動させ
て次行程の刈取作業を行うべくなしたことを特徴
とする収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6343784U JPS60174509U (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6343784U JPS60174509U (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 収穫機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60174509U JPS60174509U (ja) | 1985-11-19 |
| JPH058802Y2 true JPH058802Y2 (ja) | 1993-03-04 |
Family
ID=30593580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6343784U Granted JPS60174509U (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60174509U (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS565404B2 (ja) * | 1975-02-14 | 1981-02-04 | ||
| JPS5748044A (en) * | 1980-09-04 | 1982-03-19 | Komatsu Ltd | Travelling lever device of slewable hydraulic excavator |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6242656Y2 (ja) * | 1979-06-28 | 1987-11-02 |
-
1984
- 1984-04-27 JP JP6343784U patent/JPS60174509U/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS565404B2 (ja) * | 1975-02-14 | 1981-02-04 | ||
| JPS5748044A (en) * | 1980-09-04 | 1982-03-19 | Komatsu Ltd | Travelling lever device of slewable hydraulic excavator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60174509U (ja) | 1985-11-19 |
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