JP2000142456A

JP2000142456A - クロ―ラ作業車

Info

Publication number: JP2000142456A
Application number: JP34842099A
Authority: JP
Inventors: Shigemi Hidaka; 茂實日高
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1998-07-10
Filing date: 1999-12-08
Publication date: 2000-05-23
Anticipated expiration: 2018-07-10
Also published as: JP4430181B2; JP4097100B2; JP2000025641A

Abstract

(57)【要約】【課題】旋回半径を変化させることなく車速を
変更させ、走行クローラ（２）の走行変速及び操向機能
の向上などを図る。【解決手段】左右走行クローラ（２）を同一方向に
同一速度で駆動する変速部材（２５）と、左右走行クロ
ーラ（２）を逆方向に同一速度で駆動する操向部材（２
８）を設けるクローラ作業車において、左右走行クロー
ラ（２）の車速変更によって左右走行クローラ（２）の
操向量を自動的に変化させるように構成したことを特徴
とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は左右一対の走行クロ
ーラを装設して移動するコンバインまたはトラクタまた
は建設車輌などのクローラ作業車に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、左右走行クロー
ラを装設したコンバインなどにおいて、エンジン出力を
変速伝達するミッションケースの左右走行出力を左右サ
イドクラッチを介して左右走行クローラに伝達させ、左
右サイドクラッチの継断操作により旋回内側の走行クロ
ーラの駆動を一時的に中止させて旋回させる構造では、
動力の継断によって大きな衝撃が生じ易く、スムーズな
旋回動作を容易に得られないと共に、略１８０度方向転
換させるスピンターン動作で路面を乱し易い不具合があ
り、旋回性能の向上を容易に図り得ない等の問題があ
る。

【０００３】そこで、左右走行クローラを同一方向に同
一速度で駆動する１組の油圧無段変速用油圧ポンプと油
圧モータによって形成する変速部材と、左右走行クロー
ラを逆方向に同一速度で駆動する１組の油圧無段変速用
油圧ポンプと油圧モータによって形成する操向部材を設
け、動力を継断することなく左右走行クローラを旋回駆
動し、前記サイドクラッチによる不具合をなくす技術が
ある。しかし乍ら、変速部材の変速制御を行ったとき、
操向部材の操向制御によって決定される左右走行クロー
ラの速度差が一定であると、旋回半径が変化するから、
旋回半径を一定に保つには、変速操作と略同時に操向操
作を行う必要があり、操向操作を行うことなく旋回半径
を一定に保ち乍ら車速を変更できる四輪自動車の運転感
覚を容易に得られないと共に、走行クローラの走行抵抗
及び横滑り抵抗などが大きく変化し易い圃場など泥土路
面作業で、乾湿状態などに対して走行クローラの旋回力
を容易に選択し得ない等の問題がある。また、操向部材
の操向制御による旋回半径の大小に関係なく車速が一定
に保たれ、旋回半径が小さい操向操作を行うときに略同
時に車速を減速する変速操作を行う必要があると共に、
変速部材の駆動力がないときでも操向部材の操向制御だ
けで左右走行クローラが駆動される不具合があり、左右
走行クローラの走行変速及び操向機能の向上などを容易
に図り得ない等の問題がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、左右
走行クローラを同一方向に同一速度で駆動する変速部材
と、左右走行クローラを逆方向に同一速度で駆動する操
向部材を設けるクローラ作業車において、左右走行クロ
ーラの車速変更によって左右走行クローラの操向量を自
動的に変化させるように構成したもので、車速の変更だ
けで旋回内側走行クローラと旋回外側走行クローラの速
度差を変化させ、増速に伴う旋回半径の拡大量だけ左右
走行クローラの速度差を大きくする一方、減速に伴う旋
回半径の縮少量だけ左右走行クローラの速度差を小さく
し、旋回半径を変化させることなく車速を変更し得、四
輪自動車の車速増減速と略同様の運転感覚で走行クロー
ラの車速変更を行い得、走行クローラの走行変速及び操
向機能の向上などを容易に図り得るものである。

【０００５】また、左右走行クローラの車速変化に比例
させて左右走行クローラの操向量を自動的に変化させる
ように構成したもので、操向操作が一定のとき、変速操
作だけで、旋回半径を一定に保って、車速を増減速変化
させ得、車速の変更に対して旋回内側走行クローラの速
度と旋回外側走行クローラの速度の比が一定に保たれ、
走行クローラの走行変速及び操向機能の向上並びに走行
変速及び操向制御の簡略化などを容易に図り得るもので
ある。

【０００６】また、車速を変更する変速操作によって左
右走行クローラの操向量を自動的に変化させるように構
成したもので、操向操作を行うことなく、旋回半径を略
一定に保ち乍ら車速を変更し得、四輪自動車のアクセル
ペダルに近似した走行クローラの変速操作と旋回動作を
容易に行わせ得、走行クローラの車速制御及び操向制御
機能の向上並びに変速操作及び操向操作の簡略化などを
容易に図り得るものである。

【０００７】また、左右走行クローラの操向操作量が一
定のときに左右走行クローラの変速出力を変化させても
旋回半径を一定に保つように構成したもので、変速操作
による移動速度の変更に関係なく、旋回内側と旋回外側
の走行クローラの速度比を略一定に保ち、操向操作によ
って決定される旋回半径を維持して方向転換し得、例え
ばコンバインの収穫作業時、圃場枕地で方向転換すると
き、途中で移動速度を変化させても、次の作業工程開始
位置に容易に到達し得、旋回操作の簡略化並びに走行性
の向上などを容易に図り得ると共に、機体中心速度（車
速）の変化に対して旋回半径が略一定に保たれることに
より、トラクタまたは田植機などの四輪自動車の運転感
覚で、左右一対の走行クローラ（２）を装設したコンバ
インなどの進路修正及び方向転換などを容易に行わせ得
るものである。

【０００８】また、左右走行クローラの操向操作量に比
例させて左右走行クローラを減速させると共に、操向操
作量に対する減速比を副変速操作または手元操作の少な
くとも一方または両方の操作によって変更させるように
構成したもので、例えば圃場などの作業条件または運転
作業者の熟練度などに応じて操向応答性を容易に変更し
得、例えば作物などに沿わせる進路修正並びに圃場枕地
で方向転換させるスピンターンなどを適正に行い得、旋
回操作の簡略化並びに走行性の向上などを容易に図り得
るものである。

【０００９】また、左右走行クローラの操向量の変更に
よって車速を自動的に変化させるように構成したもの
で、旋回半径に比例して車速を自動的に減速または増速
し得、操向操作だけで旋回半径に適した車速を容易に得
られ、操向操作の簡略化並びに変速及び操向制御機能の
向上などを容易に図り得るものである。

【００１０】また、走行クローラ変速制御が中立時に走
行クローラ操向制御を直進状態に保つように構成したも
ので、走行変速が中立の状態で走行クローラを停止させ
ているとき、操向部材が単独で操作されても、操向部材
による走行クローラの駆動を防止し得、操向操作の簡略
化並びに操向制御機能の向上などを容易に図り得るもの
である。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は全体側面図、図２は同平面図で
あり、図中（１）は走行クローラ（２）を装設するトラ
ックフレーム、（３）は前記トラックフレーム（１）に
架設する機台、（４）はフィードチェン（５）を左側に
張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀
部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）など
を備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介
して刈取部（８）を昇降させる油圧昇降シリンダ、（１
３）は排藁チェン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、
（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を
介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記タンク（１
５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は丸
形操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備え
る運転キャビン、（２１）は運転キャビン（１８）下方
に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀
するように構成している。

【００１２】さらに、図３、図４に示す如く、前記走行
クローラ（２）を駆動するミッションケース（２２）上
面に、１対の第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モー
タ（２４）からなる主変速機構である走行用の油圧式無
段変速機構（２５）と、１対の第２油圧ポンプ（２６）
及び第２油圧モータ（２７）からなる操向機構である旋
回用の油圧式無段変速機構（２８）を並設させ、前記エ
ンジン（２１）の出力軸（２１ａ）駆動力を変速及び操
向用の第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）の入力
軸（２９）にカウンタケース（３０）を介してベルト伝
動させ、各油圧ポンプ（２３）（２６）を駆動するよう
に構成している。

【００１３】そして、前記第１油圧モータ（２４）の出
力軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３
３）を介し、左右走行クローラ（２）（２）の駆動輪
（３４）（３４）を連動連結させるもので、前記差動機
構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）
（３５）を有する。前記遊星ギヤ機構（３５）は１つの
サンギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合
う３つのプラネタリギヤ（３７）…と、各プラネタリギ
ヤ（３７）…に噛合うリングギヤ（３８）などで形成し
ている。

【００１４】また、前記各プラネタリギヤ（３７）…
は、サンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４
０）のキャリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支さ
せ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキ
ャリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギ
ヤ（３８）は、各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内
歯を有し、サンギヤ軸（３９）と同一軸芯上のキャリヤ
軸（４０）に回転自在に軸支させている。

【００１５】また、走行用の油圧式無段変速機構（２
５）は、第１油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更
調節により第１油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数
の制御を行うもので、第１油圧モータ（２４）の回転出
力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）から、各ギヤ
（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介
し、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）
に伝達し、サンギヤ（３６）を回転するように構成して
いる。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を
有する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に
噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）と
を備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に、
低速用ギヤ（５０）（４８）及び中速用ギヤ（５１）
（５２）及び高速用ギヤ（５３）（５４）を設け、中央
位置の副変速切換用ギヤ（５１）のスライダ摺動操作に
よって副変速の低速と中速と高速の切換を行う。また、
副変速の低速と中速の間及び中速と高速の間には副変速
中立（出力オフ）を有する。なお、刈取部（８）に回転
力を伝達する刈取ＰＴＯ軸（５５）のＰＴＯ入力ギヤ
（５６）に、前記出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）を
噛合連結させている。

【００１６】そして、前記センタギヤ（４６）を介しサ
ンギヤ軸（３９）に伝達された第１油圧モータ（２４）
からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）（３５）
を介して左右キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達させ、
各キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達された回転出力を
左右一対二組の減速ギヤ（５７）（５７）（５８）（５
８）を介して左右の駆動輪（３４）（３４）の左右車軸
（５９）（５９）にそれぞれ伝えると共に、左右のギヤ
（５８）（５８）の回転数によって左右走行クローラ
（２）（２）の車速を検出する左右車速センサ（６０）
（６１）を設けている。

【００１７】さらに、旋回用の油圧式無段変速機構（２
８）は、第２油圧ポンプ（２６）の回転斜板の角度変更
調節により第２油圧モータ（２７）の正逆回転切換と回
転数の制御を行うもので、第２油圧モータ（２７）の出
力軸（６２）の出力ギヤからギヤ伝達機構（６３）を介
し旋回入力軸（６４）の左右の入力ギヤ（６５）（６
６）に回転出力を伝達し、右側のリングギヤ（３８）の
外歯に対して左入力ギヤ（６５）を噛合させ、また左側
のリングギヤ（３８）の外歯に逆転ギヤ（６７）を介し
て右入力ギヤ（６６）を連結させ、第２油圧モータ（２
７）の正転時に左右のリングギヤ（３８）（３８）を左
右同一回転数で回転させ、かつ左リングギヤ（３８）を
正転させ、右リングギヤ（３８）を逆転させるように構
成している。

【００１８】そして、旋回用の第２油圧モータ（２７）
の駆動を停止させ、かつ左右リングギヤ（３８）を静止
固定させた状態で、走行用の第１油圧モータ（２４）を
駆動させると、第１油圧モータ（２４）からの回転出力
はセンタギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同
一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラ
ネタリギヤ（３７）及びキャリヤ（４１）及び減速ギヤ
（５７）（５８）を介して左右の車軸（５９）（５９）
に左右同一回転方向でかつ同一回転数で伝達され、機体
の前後直進走行が行われる。一方、走行用の第１油圧モ
ータ（２４）を停止させ、かつ左右のサンギヤ（３６）
（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧モ
ータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機
構（３５）が正或いは逆回転し、また右側の遊星ギヤ機
構（３５）が逆或いは正回転し、左右走行クローラ
（２）（２）の一方を前進回転させかつもう一方を後進
回転させ、機体を左或いは右にその場で方向転換（心地
旋回）させ、圃場枕地での方向転換などを行うように構
成している。

【００１９】さらに、走行用の第１油圧モータ（２４）
を駆動させながら、旋回用の第２油圧モータ（２７）を
駆動すると、左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度
に差が生じて機体を左右に旋回させ、旋回半径の大きい
旋回によって走行方向が修正され、また前記旋回半径は
左右走行クローラ（２）（２）の速度差に応じて決定さ
れると共に、左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度
の差を大きくすることにより、一方の走行クローラ
（２）を停止または逆転させて該クローラ（２）を中心
にもう一方の走行クローラ（２）を旋回させ、略Ｖ字形
に方向転換するスピンターンを行えるように構成してい
る。

【００２０】さらに、図５に示す如く、前記入力軸（２
９）上に設けて各ポンプ（２３）（２６）と連動してエ
ンジン（２１）により駆動する油圧チャージポンプ（６
８）と、走行変速レバー（６９）手動操作によって切換
える電動変速モータ（７０）と、走行変速レバー（６
９）の中立操作時に電磁中立ソレノイド（７１）を作動
させて切換える中立バルブ（７２）と、該バルブ（７
２）を介して前記チャージポンプ（６８）に接続させる
変速ブレーキシリンダ（７３）を設ける。そして、前記
走行変速レバー（６９）を操作して変速モータ（７０）
を作動させて変速ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）角度
を変更させ、第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）
の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる前後進切
換動作を行わせ、走行変速レバー（６９）の操作量に比
例させて前記斜板（２３ａ）角度を変化させ、第１油圧
モータ（２４）の回転数を変更させると共に、前記走行
変速レバー（６９）の中立操作によって電磁中立ソレノ
イド（７１）が励磁して中立バルブ（７２）が自動的に
切換わり、変速ブレーキシリンダ（７３）を作動させて
第２油圧モータ（２４）の出力軸（３１）を制動し、中
立操作時の出力軸（３１）の前後進回転を阻止するよう
に構成している。

【００２１】さらに、前記操向ハンドル（１９）手動操
作によって切換える電動操向モータ（７４）と、操向ハ
ンドル（１９）の直進操作並びに副変速機構（３２）中
立切換によって電磁直進ソレノイド（７５）を作動させ
て切換える直進バルブ（７６）と、該バルブ（７６）を
介して前記チャージポンプ（６８）に接続させる操向ブ
レーキシリンダ（７７）及びクラッチシリンダ（７８）
を設ける。そして、前記操向ハンドル（１９）を操作し
て操向モータ（７４）を作動させて第２油圧ポンプ（２
６）の斜板（２６ａ）角度を変更させ、第２油圧モータ
（２７）の出力軸（６２）の回転数を無段階に変化させ
たり、逆転させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左
右に変更して圃場枕地で方向転換したり進路を修正す
る。また操向ハンドル（１９）の操作量に比例させて前
記斜板（２６ａ）角度を変化させ、操向モータ（２７）
の回転数を変更させると共に、前記操向ハンドル（１
９）の直進操作並びに副変速機構（３２）の中立操作に
よって直進ソレノイド（７５）が励磁して直進バルブ
（７６）が自動的に切換わり、操向ブレーキシリンダ
（７７）を作動させて第２油圧モータ（２７）の出力軸
（６２）を制動し、直進操作時の出力軸（６２）の左右
操向回転を阻止する一方、副変速機構（３２）の中立操
作によって直進ソレノイド（７５）が励磁してクラッチ
シリンダ（７８）を作動させ、第２油圧モータ（２７）
の駆動力を出力軸（６２）に伝える操向クラッチ（７
９）をクラッチシリンダ（７８）によって切動作させ、
操向駆動を中止させるように構成している。

【００２２】さら、図６に示す如く、前記操向ハンドル
（１９）を固定させるハンドル操作軸（８０）下端部に
ギヤ（８１）を設け、この後方の回転軸（８２）に取付
けるセクタギヤ（８３）に前記ギヤ（８１）を噛合せる
と共に、前記ギヤ（８１）下方のハンドル操作軸（８
０）下端に直進位置決めカム板（８４）を固定させ、軸
（８５）回りに回転自在な直進アーム（８６）先端のロ
ーラ（８７）をカム板（８４）のノッチ（８８）にバネ
（８９）によって係脱自在に弾圧係入させ、操向ハンド
ル（１９）を左右回転自在に直進位置に支持させ、操向
ハンドル（１９）の直進支持を直進アーム（８６）を介
して検出するオンオフスイッチ型直進センサ（９０）を
設けている。また、前記回転軸（８２）に操向出力アー
ム（９１）の一端を固定させ、操向ハンドル（１９）を
直進位置に戻す左右一対の直進バネ（９２）（９２）
と、前記バネ（９２）に抗して操向ハンドル（１９）の
回転速度を遅くする戻り抵抗アブソーバ（９３）を、前
記出力アーム（９１）に連結させ、操向ハンドル（１
９）を左右に回転させる手動操作を行ったとき、ハンド
ル（１９）から作業者が手を離すことにより、ハンドル
（１９）を緩やかに直進位置に自動的に戻し、作業者に
よるハンドル（１９）直進戻し操作を省くと共に、スラ
イドポテンショメータ型操向角度センサ（９４）を前記
出力アーム（９１）に連結させ、操向ハンドル（１９）
の操向操作量を操向角度センサ（９４）によって検出さ
せるように構成している。

【００２３】さらに、図７に示す如く、前記主変速レバ
ー（６９）の変速操作位置及び中立位置及び前後進切換
動作を検出するポテンショメータ型主変速センサ（９
５）と、前記副変速機構（３２）を切換える副変速レバ
ー（９６）の変速操作位置及び中立位置を検出するポテ
ンショメータ型副変速センサ（９７）と、作業者が切換
える撮形手元操作部材（９８）の操作によって操向ハン
ドル（１９）の切れ角増大に対する車速の減速比を変更
させるボリューム形旋回感度設定器（９９）と、前記左
右車速センサ（６０）（６１）及び直進センサ（９０）
を、マイクロコンピュータで形成する変速操向コントロ
ーラ（１００）に入力接続させる。

【００２４】さらに、前記変速モータ（７０）を正転ま
たは逆転させる増速及び減速回路（１０１）（１０２）
を前記コントローラ（１００）に接続させ、主変速レバ
ー（６９）操作量（操作角度）に対して変速モータ（７
０）による第１油圧ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）角
を略正比例させて変化させ、主変速レバー（６９）の傾
き操作に応じた車速を得ると共に、前記中立バルブ（７
２）を切換えて変速ブレーキシリンダ（７３）を作動さ
せる主変速回路（１０３）を前記コントローラ（１０
０）に接続させ、主変速レバー（６９）中立時に第１油
圧モータ（２４）の出力軸（３１）を停止維持させ、主
変速レバー（６９）中立操作状態下での第１油圧モータ
（２４）による走行クローラ（２）の駆動を阻止してい
る。

【００２５】さらに、前記操向モータ（７４）を正転ま
たは逆転させる左右旋回回路（１０４）（１０５）を前
記コントローラ（１００）に接続させ、操向ハンドル
（１９）の操向操作量（左右回転角度）に対して操向モ
ータ（７４）による第２油圧ポンプ（２６）の斜板（２
６ａ）を略正比例させて変化させ、また図８の旋回出力
線図に示す如く、主変速レバー（６９）の前進操作時と
後進操作時とでは、操向ハンドル（１９）の左右回転に
対して左右旋回出力を逆にし、前進時と後進時とで逆ハ
ンドルになるのを防ぎ、四輪自動車と同じ操向動作を行
わせて前後進させる。また、主変速レバー（６９）が中
立のときは、第２油圧ポンプ（２６）の斜板（２６ａ）
角を零に保ち、第２油圧モータ（２７）の出力軸（６
２）を停止維持し、主変速中立状態下でのハンドル（１
９）操作による旋回動作を阻止すると共に、操向ハンド
ル（１９）切れ角に応じて大きくなる第２油圧ポンプ
（２６）の斜板（２６ａ）角の絶対値を主変速レバー
（６９）操作角度の絶対値と比例するように制御し、操
向ハンドル（１９）切れ角が一定のときに車速を変化さ
せても旋回半径を一定に保ち、四輪自動車と同じ操向動
作で旋回させる。また、直進バルブ（７６）を切換えて
操向ブレーキシリンダ（７７）及びクラッチシリンダ
（７８）を作動させる直進回路（１０６）を前記コント
ローラ（１００）に接続させ、副変速中立またはハンド
ル（１９）直進によって出力軸（６２）を自動的に停止
させる。また、未刈り穀稈列に対する刈取部（８）の位
置を検出させる操向センサ（１１１）と、前記センサ
（１１１）の検出結果に基づき操向モータ（７４）を自
動制御する操向回路（１１２）を設け、操向ハンドル
（１９）の手動操作による操向角度センサ（９４）入力
を優先させ乍ら操向センサ（１１１）入力によって操向
モータ（７４）を作動させ、未刈り穀稈列に沿わせて進
路を自動的に修正させ、収穫作業を行わせる。

【００２６】上記のように、左右走行クローラ（２）
（２）を駆動する第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧
モータ（２４）と、左右走行クローラ（２）（２）の駆
動速度に差を生じさせる第２油圧ポンプ（２６）及び第
２油圧モータ（２７）を設ける移動農機において、主変
速レバー（６９）操作量を検出して第１油圧ポンプ（２
３）の出力制御を行う変速アクチュエータである変速モ
ータ（７０）と、操向ハンドル（１９）操作量を検出し
て第２油圧ポンプ（２６）の出力制御を行う操向アクチ
ュエータである操向モータ（７４）を設け、変速モータ
（７０）と操向モータ（７４）を作動させる変速操向コ
ントローラ（１００）に主変速レバー（６９）操作量と
操向ハンドル（１９）操作量を各センサ（９５）（９
４）から入力させて走行変速制御と操向制御を行い、主
変速レバー（６９）及び操向ハンドル（１９）と第１及
び第２油圧ポンプ（２３）（２６）を相互に連結させる
機構を不要にし、組立調整作業及び部品管理の簡略化な
どを行い、取扱い作業性の向上並びに走行変速及び操向
性能の多様化などを図る。

【００２７】また、主変速レバー（６９）操作量に対し
て第１油圧モータ（２４）出力を比例させて変化させ、
主変速レバー（６９）の操作角度に応じた車速を得ると
共に、主変速レバー（６９）の前進操作と後進操作とで
操向アクチュエータ（７４）による左右走行クローラ
（２）（２）の操向制御動作を逆にし、前後輪を備える
走行車と同様の感覚で操向操作を行わせる。

【００２８】また、主変速レバー（６９）が中立のとき
に第２油圧モータ（２７）の出力をオフ維持させ、停止
時に操向ハンドル（１９）の操作によって走行クローラ
（２）が旋回動作するの防止すると共に、操向ハンドル
（１９）操作量と第２油圧モータ（２７）出力を比例さ
せて変化させ、操向ハンドル（１９）の操作量が略一定
に維持されている状態下で、第２油圧モータ（２７）出
力である第２油圧ポンプ（２６）の斜板（２６ａ）角の
絶対値を主変速レバー（６９）操作量であるレバー（６
９）傾き角の絶対値と比例させることにより、操向ハン
ドル（１９）操作量が一定のとき、車速を変化させても
走行クローラ（２）の旋回半径が同一に保たれるもの
で、走行クローラ（２）変速制御が中立時に走行クロー
ラ（２）操向制御を直進状態に保ち、走行変速が中立の
状態で走行クローラ（２）を停止させているとき、操向
部材（２８）が単独で操作されても、操向部材（２８）
による走行クローラ（２）の駆動を防止し、操向操作の
簡略化並びに操向制御機能の向上などを図る。

【００２９】上記から明らかなように、左右走行クロー
ラ（２）を同一方向に同一速度で駆動する変速部材（２
５）と、左右走行クローラ（２）を逆方向に同一速度で
駆動する操向部材（２８）を設けるクローラ作業車にお
いて、前記変速部材（２５）の変速量を変化させる左右
走行クローラ（２）の車速変更によって左右走行クロー
ラの操向量を自動的に変化させ、車速の変更だけで旋回
内側走行クローラ（２）と旋回外側走行クローラ（２）
の速度差を変化させ、増速に伴う旋回半径の拡大量だけ
左右走行クローラ（２）の速度差を大きくする一方、減
速に伴う旋回半径の縮少量だけ左右走行クローラ（２）
の速度差を小さくし、旋回半径を変化させることなく車
速を変更し、四輪自動車の車速増減速と略同様の運転感
覚で走行クローラ（２）の車速変更を行い、走行クロー
ラ（２）の走行変速及び操向機能の向上などを図る。

【００３０】また、変速部材（２５）の変速量である左
右走行クローラ（２）の車速変化に比例させて左右走行
クローラ（２）の操向量を前記コントローラ（６２）の
演算出力によって自動的に変化させ、操向操作が一定の
とき、変速操作だけで、旋回半径を一定に保って、車速
を増減速変化させ、車速の変更に対して旋回内側走行ク
ローラ（２）の速度と旋回外側走行クローラ（２）の速
度の比が一定に保たれ、走行クローラ（２）の走行変速
及び操向機能の向上並びに走行変速及び操向制御の簡略
化などを容易に図ると共に、車速を変更する変速操作に
よって主変速センサ（５３）に基づき左右走行クローラ
（２）の操向量を自動的に変化させ、操向操作を行うこ
となく、旋回半径を略一定に保ち乍ら車速を変更し、四
輪自動車のアクセルペダルに近似した走行クローラ
（２）の変速操作と旋回動作を行わせ、走行クローラ
（２）の車速制御及び操向制御機能の向上並びに変速操
作及び操向操作の簡略化などを図る。

【００３１】さらに、図９、図１０の車速出力線図に示
す如く、操向ハンドル（１９）の切れ角の増大に伴い、
主変速レバー（６９）変速位置で決定される車速を減速
させるもので、主変速レバー（６９）を一定位置に保ち
乍らハンドル（１９）切れ角に比例させて減速させ、ハ
ンドル（１９）を直進に戻すだけでレバー（６９）速度
に自動的に戻ると共に、ハンドル（１９）最大切り角で
スピンターン速度に減速され、またハンドル（１９）の
直進を中心とする不感帯（約１５度の回転角度）でレバ
ー（６９）速度を保たせ、収穫作業中に未刈り穀稈列に
沿わせる条合せ（進路修正）のための操向操作を行って
も、走行速度が減速されたり増速されて収穫作業途中に
走行速度が不均一に変化するのを防ぎ、作業者の運転感
覚とコンバインの走行動作との間にずれが生じることな
く適正な操向操作を行わせる。このように、走行クロー
ラ（２）の操向量の変更によって車速を自動的に変化さ
せ、旋回半径に比例して車速を自動的に減速または増速
させ、操向操作だけで旋回半径に適した車速を得、操向
操作の簡略化並びに変速及び操向制御機能の向上などを
図る。

【００３２】また、前記副変速センサ（９７）によって
検出する副変速レバー（９６）の低速及び中速及び高速
の切換（低速収穫作業、標準収穫作業、路上走行の切
換）、または手元操作部材（９８）を用いた作業者の手
動切換により、図１０のように、鋭敏な旋回、通常間旋
回、滑らかな旋回となるように減速比を変化させる制御
を、前記センサ（９７）の自動または前記部材（９８）
の手動によって行わせ、作業内容、圃場条件、作物状況
などに適応させた旋回性能を得る。

【００３３】上記のように、主変速レバー（６９）操作
量によって決定される車速を操向ハンドル（１９）操作
量に比例させて減速させ、走行クローラ（２）を駆動す
るエンジン（２１）負荷を旋回時に低減させると共に、
一方の走行クローラ（２）を中心にもう一方の走行クロ
ーラ（２）を旋回させるスピンターン動作に直進動作か
ら連続的に減速させ乍ら移行させると共に、操向ハンド
ル（１９）操作量に対して車速の減速比を変更させ、圃
場条件に適した操向動作を得るもので、操向ハンドル
（１９）操作量に対して車速の減速比を変更させる手元
操作部材（９８）を設け、運転作業者に適した操向動作
を得る。

【００３４】また、操向ハンドル（１９）の最大操作に
よってスピンターン動作を行わせ、主変速レバー（６
９）の操作を行うことなく、圃場枕地での方向転換乃至
直進走行作業を操向ハンドル（１９）操作だけで適正走
行速度によって行い、農作業中の直進走行及び進路修正
動作と、圃場枕地で次作業工程位置に向けて方向転換さ
せるスピンターン動作とを、連続した一連の操向操作だ
けでスムーズに行わせると共に、操向ハンドル（１９）
の直進付近の操作に対して車速を略一定に保ち、農作業
中に作物列または畦などに機体を沿わせる操向操作を行
っても走行速度が不均一に変化するのを防止し、略同一
走行速度を保ち乍ら農作業中の進路修正を行い、作業者
の運転感覚と機体の走行動作とを略一致させて適正な操
向操作を行わせる。

【００３５】上記から明らかなように、左右走行クロー
ラ（２）の操向操作量に比例させて左右走行クローラ
（２）を減速させると共に、操向操作量に対する減速比
を副変速操作または手元操作の少なくとも一方または両
方の操作によって変更させるように構成したもので、例
えば圃場などの作業条件または運転作業者の熟練度など
に応じて操向応答性を変更させ、例えば作物などに沿わ
せる進路修正並びに圃場枕地で方向転換させるスピンタ
ーンなどを適正に行い、旋回操作の簡略化並びに走行性
の向上などを図る。

【００３６】さらに、左右走行クローラ（２）（２）を
駆動する第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ
（２４）と、左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度
に差を生じさせる第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧
モータ（２７）を設ける移動農機において、操向ハンド
ル（１９）操作量を検出して第２油圧ポンプ（２６）の
出力制御を行う操向モータ（７４）を設け、副変速レバ
ー（９６）の中立を副変速センサ（９７）によって検出
して第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２
７）による操向動作を中止させ、操向モータ（７４）を
作動させるコントローラ（１００）に操向ハンドル（１
９）操作量を入力させて操向制御を行い、副変速機構
（３２）の中立によって第２油圧モータ（２７）の操向
動作を禁止させるロック機構を不要にし、組立調整作業
及び部品管理の簡略化などを行い、取扱い作業性の向上
並びに走行変速及び操向性能の多様化などを図るもの
で、副変速レバー（９６）の中立を副変速センサ（９
７）によって検出して第２油圧ポンプ（２６）の斜板
（２６ａ）を中立に維持させるように操向モータ（７
４）を中立復帰動作させることにより、副変速の中立に
よって操向モータ（７４）の動作を制限するだけで副変
速中立時の旋回動作を自動的に阻止できると共に、副変
速レバー（９６）の中立を副変速センサ（９７）によっ
て検出して第２油圧モータ（２７）の出力をオフにする
旋回クラッチ（７９）を設けることにより、第２油圧モ
ータ（２７）による走行クローラ（２）の旋回駆動力を
旋回クラッチ（７９）によって入切し、副変速中立時に
自動的に旋回クラッチ（７９）を切にして走行クローラ
（２）の旋回動作を阻止できる。

【００３７】さらに、図１１の旋回出力線図に示す如
く、前記主変速レバー（６９）の操作角度を検出する主
変速センサ（９５）入力に対し、操向角度センサ（９
４）に基づきコントローラ（１００）から出力される操
向モータ（７４）制御出力を二次曲線形に変化させ、容
積効率が低い斜板（２６ａ）の小さいときに車速が遅く
ても操向ハンドル（１９）を少し切るだけで斜板（２６
ａ）を大きく変化させ、第２油圧ポンプ（２６）及び油
圧モータ（２７）の特性を電気的に補正して遅い車速で
あっても敏感に操向モータ（７４）により第２油圧ポン
プ（２６）を旋回制御し、主変速レバー（６９）の変速
全域で操向ハンドル（１９）の切れ角に対して走行クロ
ーラ（２）の旋回半径を略同一に保つもので、主変速レ
バー（６９）が高速のときよりも低速のときの操向ハン
ドル（１９）操作量に対する第２油圧ポンプ（２６）制
御量の割合を大きくし、第２油圧ポンプ（２６）出力が
低効率になる低速域で車速が遅いときであっても操向ハ
ンドル（１９）の少量操作によって適正な旋回動作を行
わせ、操向ハンドル（１９）の操作量と走行クローラ
（２）の旋回半径を一致させる。

【００３８】また、走行速度が遅くて動力伝達効率が低
いときの第２油圧ポンプ（２６）の操向制御を敏感に行
わせ、主変速レバー（６７）変速全域並びに操向ハンド
ル（１９）操作全域において操向ハンドル（１９）操作
量と走行クローラ（２）旋回半径を一致させ、操向操作
性及び操向機能の向上を図ると共に、主変速レバー（６
９）の中立を主変速センサ（９５）によって検出して第
２油圧ポンプ（２６）を中立に維持させ、停止時の走行
クローラ（２）の旋回動作を阻止し乍ら低速域の旋回性
能を向上させ、操向ハンドル（１９）の操作性向上並び
に運転操作の簡略化などを図る。

【００３９】上記から明らかなように、左右走行クロー
ラ（２）を駆動して前後進及び旋回移動させるクローラ
作業車において、左右走行クローラ（２）の操向操作量
が一定のときに左右走行クローラ（２）の変速出力を変
化させても旋回半径を一定に保つ。そして、変速操作に
よる移動速度の変更に関係なく、旋回内側と旋回外側の
走行クローラ（２）の速度比を略一定に保ち、操向操作
によって決定される旋回半径を維持して方向転換させ、
例えばコンバインの収穫作業時、圃場枕地で方向転換す
るとき、途中で移動速度を変化させても、次の作業工程
開始位置に到達させ、旋回操作の簡略化並びに走行性の
向上などを図ると共に、主変速レバー（６９）操作に伴
う機体中心速度（車速）の変化に対して旋回半径を略一
定に保つことにより、トラクタまたは田植機などの四輪
自動車の運転感覚で、左右一対の走行クローラ（２）を
装設したコンバインなどの進路修正及び方向転換などを
行える。

【００４０】さらに、図１２の旋回出力線図に示す如
く、操向ハンドル（１９）の切れ角を検出する操向角度
センサ（９４）入力に対し、直進位置を基準にしてハン
ドル（１９）切れ角が小さい（約０〜１０度の範囲）と
きにコントローラ（１００）から出力させる操向モータ
（７４）制御出力を大きく変化させ、ハンドル（１９）
切れ角が大きい（約１０〜７０度の範囲）ときにコント
ローラ（１００）から出力させる操向モータ（７４）制
御出力を小さく変化させ、第２油圧ポンプ（２６）及び
モータ（２７）の特性を電気的に補正して小さい切れ角
のときにハンドル（１９）操作に対して操向モータ（７
４）制御を敏感にし、低効率となる低出力域での第２油
圧ポンプ（２６）及びモータ（２７）による走行クロー
ラ（２）旋回を機敏に行わせるもので、操向ハンドル
（１９）の切れ角度が小さいときに操向制御出力の変化
を大きくし、畦または作物列に走行進路を一致させる条
合せ等の微少進路修正を行わせ、農作業中の直進走行時
の操向性能の向上などを図る。

【００４１】また、操向ハンドル（１９）の切れ角度が
小さいときに敏感な操向制御を行い、操向ハンドル（１
９）の切れ角度が大きいときに鈍感な操向制御を行い、
直進作業時の進路修正を適正に行い、また操向ハンドル
（１９）の誤操作による過剰進路修正を防止し、高速走
行での方向転換などを安定良く行わせると共に、操向ハ
ンドル（１９）の操作量に対して第２油圧ポンプ（２
６）の制御出力を非直線的に変化させ、第２油圧ポンプ
（２６）の特性または農作業内容などに適応させた操向
動作を設定し、操向機能並びに取扱い操作性の向上など
を図る。

【００４２】本実施例は上記の如く構成するもので、図
１３のフローチャートに示す如く、主変速センサ（９
５）、副変速センサ（９７）、操向角度センサ（９
４）、旋回感度設定器（９９）、直進センサ（９０）、
左右車速センサ（６０）（６１）からコントローラ（１
００）に入力させる。そして、副変速レバー（９６）が
中立のときに旋回出力切制御を行って第２油圧モータ
（２７）を停止維持し、かつ操向クラッチ（７９）を切
動作させると共に、副変速高速切換によって図８の旋回
出力による路上走行モードで旋回制御を行い、副変速中
速切換並びに副変速低速切換によって図１０乃至図１２
の出力線図に基づき主変速制御及び操向制御を行わせる
もので、主変速レバー（６９）が中立のとき、旋回出力
切制御によって第２油圧モータ（２７）の出力軸（６
２）を停止させ、かつ主変速制動制御によって第１油圧
モータ（２４）の出力軸（３１）を停止させると共に、
操向ハンドル（１９）が直進位置のとき、操向制動制御
によって第２油圧モータ（２７）の出力軸（６２）を停
止させる。また、副変速が中速または低速で、主変速が
中立以外で、操向ハンドル（１９）が直進以外に操作さ
れることにより、主変速センサ（９５）入力と操向角度
センサ（９４）入力によって走行速度（車速）及び操向
角度及び操向方向が演算されて決定され、主変速及び操
向制御によって変速モータ（７０）及び操向モータ（７
４）を作動させ、左右走行クローラ（２）（２）の駆動
速度を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地でのスピ
ンターンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈取っ
て脱穀する収穫作業を行う。

【００４３】さらに、図１４、図１５に示す如く、主変
速センサ（９５）によって切換える電磁変速バルブ（１
０７）と、前記チャージポンプ（６８）に変速バルブ
（１０７）を介して接続させる変速シリンダ（１０８）
を設け、図７に示す変速モータ（７０）を省き、増速及
び減速回路（１０１）（１０２）を介してコントローラ
（１００）に変速バルブ（１０７）の増速ソレノイド及
び減速ソレノイドを接続させ、前記主変速センサ（９
５）の検出結果に基づき変速バルブ（１０７）を自動的
に切換え、変速シリンダ（１０８）を作動させて第１油
圧ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）角度を変更させ、第
１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）の回転数を無段
階に変化させたり、逆転させる走行変速動作を行わせ、
また前記斜板（２３ａ）の角度調節動作によって変速バ
ルブ（１０７）が中立復帰するフィードバック動作を行
わせ、主変速レバー（６９）の操作量に比例させて前記
斜板（２３ａ）角度を変化させ、第１油圧モータ（２
４）の回転数を変更させる。さらに、操向角度センサ
（９４）によって切換える電磁操向バルブ（１０９）
と、前記チャージポンプ（６８）に操向バルブ（１０
９）を介して接続させる操向シリンダ（１１０）を設
け、図７に示す操向モータ（７４）を省き、左及び右旋
回回路（１０４）（１０５）を介してコントローラ（１
００）に操向バルブ（１０９）の左旋回ソレノイド及び
右旋回ソレノイドを接続させ、前記操向角度センサ（９
４）の検出結果に基づき操向バルブ（１０９）を自動的
に切換え、操向シリンダ（１１０）を作動させて第２油
圧ポンプ（２６）の斜板（２６ａ）角度を変更させ、第
２油圧モータ（２７）の出力軸（６２）の回転数を無段
階に変化させたり、逆転させる左右操向動作を行わせ、
走行方向を左右に変更して圃場枕地で方向転換させるス
ピンターン動作と進路を修正する条合せ動作を行わせ
る。また前記斜板（２６ａ）の角度調節動作によって操
向バルブ（１０９）が中立復帰するフィードバック動作
を行わせ、操向ハンドル（１９）の操作量に比例させて
前記斜板（２６ａ）角度を変化させ、第２油圧モータ
（２７）の回転数を変更させる。また、未刈り穀稈列に
対する刈取部（８）の位置を検出させる操向センサ（１
１１）と、前記センサ（１１１）の検出結果に基づき操
向バルブ（１０９）を自動制御する操向回路（１１２）
を設け、操向ハンドル（１９）の手動操作による操向角
度センサ（９４）入力を優先させ乍ら操向センサ（１１
１）入力によって操向シリンダ（１１０）を作動させ、
未刈り穀稈列に沿わせて進路を自動的に修正させ、収穫
作業を行わせる。上記のように、変速アクチュエータと
して変速モータ（７０）または変速シリンダ（１０８）
を用い、操向アクチュエータとして操向モータ（７４）
または操向シリンダ（１１０）を用いる。なお、図１４
において、操向バルブ（１０９）に電磁比例弁（１１
３）（１１４）を設け、前記各回路（１０４）（１０
５）によって比例弁（１１３）（１１４）とバルブ（１
０９）を作動させる。

【００４４】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、左右走行クローラ（２）を同一方向に同一速度で駆
動する変速部材（２５）と、左右走行クローラ（２）を
逆方向に同一速度で駆動する操向部材（２８）を設ける
クローラ作業車において、左右走行クローラ（２）の車
速の変更によって左右走行クローラ（２）の操向量を自
動的に変化させるように構成したもので、車速の変更だ
けで旋回内側走行クローラ（２）と旋回外側走行クロー
ラ（２）の速度差を変化させ、増速に伴う旋回半径の拡
大量だけ左右走行クローラ（２）の速度差を大きくする
一方、減速に伴う旋回半径の縮少量だけ左右走行クロー
ラ（２）の速度差を小さくし、旋回半径を変化させるこ
となく車速を変更でき、四輪自動車の車速増減速と略同
様の運転感覚で走行クローラ（２）の車速変更を行うこ
とができ、走行クローラ（２）の走行変速及び操向機能
の向上などを容易に図ることができるものである。

【００４５】また、左右走行クローラ（２）の車速変化
に比例させて左右走行クローラ（２）の操向量を自動的
に変化させるように構成したもので、操向操作が一定の
とき、変速操作だけで、旋回半径を一定に保って、車速
を増減速変化させることができ、車速の変更に対して旋
回内側走行クローラ（２）の速度と旋回外側走行クロー
ラ（２）の速度の比が一定に保たれ、走行クローラ
（２）の走行変速及び操向機能の向上並びに走行変速及
び操向制御の簡略化などを容易に図ることができるもの
である。

【００４６】また、車速を変更する変速操作によって左
右走行クローラ（２）の操向量を自動的に変化させるよ
うに構成したもので、操向操作を行うことなく、旋回半
径を略一定に保ち乍ら車速を変更でき、四輪自動車のア
クセルペダルに近似した走行クローラ（２）の変速操作
と旋回動作を容易に行わせることができ、走行クローラ
（２）の車速制御及び操向制御機能の向上並びに変速操
作及び操向操作の簡略化などを容易に図ることができる
ものである。

【００４７】また、左右走行クローラ（２）の操向操作
量が一定のときに左右走行クローラ（２）の変速出力を
変化させても旋回半径を一定に保つように構成したもの
で、変速操作による移動速度の変更に関係なく、旋回内
側と旋回外側の走行クローラ（２）の速度比を略一定に
保ち、操向操作によって決定される旋回半径を維持して
方向転換でき、例えばコンバインの収穫作業時、圃場枕
地で方向転換するとき、途中で移動速度を変化させて
も、次の作業工程開始位置に容易に到達でき、旋回操作
の簡略化並びに走行性の向上などを容易に図ることがで
きると共に、機体中心速度（車速）の変化に対して旋回
半径を略一定に保つことにより、トラクタまたは田植機
などの四輪自動車の運転感覚で、左右一対の走行クロー
ラ（２）を装設したコンバインなどの進路修正及び方向
転換などを容易に行うことができるものである。

【００４８】また、左右走行クローラ（２）の操向操作
量に比例させて左右走行クローラ（２）を減速させると
共に、操向操作量に対する減速比を副変速操作または手
元操作の少なくとも一方または両方の操作によって変更
させるように構成したもので、例えば圃場などの作業条
件または運転作業者の熟練度などに応じて操向応答性を
容易に変更でき、例えば作物などに沿わせる進路修正並
びに圃場枕地で方向転換させるスピンターンなどを適正
に行うことができ、旋回操作の簡略化並びに走行性の向
上などを容易に図ることができるものである。

【００４９】また、走行クローラ（２）の操向量の変更
によって車速を自動的に変化させるように構成したもの
で、旋回半径に比例して車速を自動的に減速または増速
でき、操向操作だけで旋回半径に適した車速を容易に得
ることができ、操向操作の簡略化並びに変速及び操向制
御機能の向上などを容易に図ることができるものであ
る。

【００５０】また、走行クローラ（２）変速制御が中立
時に走行クローラ（２）操向制御を直進状態に保つよう
に構成したもので、走行変速が中立の状態で走行クロー
ラ（２）を停止させているとき、操向部材（２８）が単
独で操作されても、操向部材（２８）による走行クロー
ラ（２）の駆動を防止でき、操向操作の簡略化並びに操
向制御機能の向上などを容易に図ることができるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体側面図。

【図２】同平面図。

【図３】走行ミッション部の側面図。

【図４】変速及び操向駆動説明図。

【図５】変速及び操向油圧回路図。

【図６】操向ハンドル部の平面説明図。

【図７】変速及び操向制御回路図。

【図８】操向ハンドルと旋回出力を示す線図。

【図９】操向ハンドルと変速出力を示す線図。

【図１０】操向ハンドルと変速出力を示す線図。

【図１１】主変速レバーと旋回出力を示す線図。

【図１２】操向ハンドルと旋回出力を示す線図。

【図１３】図７の変速操向制御フローチャート。

【図１４】図５の変形例を示す油圧回路図。

【図１５】図７の変形例を示す制御回路図。

【符号の説明】

（２）走行クローラ（２５）変速部材（２８）操向部材

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右走行クローラを同一方向に同一速度
で駆動する変速部材と、左右走行クローラを逆方向に同
一速度で駆動する操向部材を設けるクローラ作業車にお
いて、左右走行クローラの車速変更によって左右走行ク
ローラの操向量を自動的に変化させるように構成したこ
とを特徴とするクローラ作業車。
【請求項２】左右走行クローラの車速変化に比例させ
て左右走行クローラの操向量を自動的に変化させるよう
に構成したことを特徴とする請求項１に記載のクローラ
作業車。
【請求項３】車速を変更する変速操作によって左右走
行クローラの操向量を自動的に変化させるように構成し
たことを特徴とする請求項１に記載のクローラ作業車。
【請求項４】左右走行クローラの操向操作量が一定の
ときに左右走行クローラの変速出力を変化させても旋回
半径を一定に保つように構成したことを特徴とする請求
項１に記載のクローラ作業車。
【請求項５】左右走行クローラの操向操作量に比例さ
せて左右走行クローラを減速させると共に、操向操作量
に対する減速率を副変速操作または手元操作の少なくと
も一方または両方の操作によって変更させるように構成
したことを特徴とする請求項１に記載のクローラ作業
車。
【請求項６】走行クローラの操向量の変更によって車
速を自動的に変化させるように構成したことを特徴とす
る請求項１に記載のクローラ作業車。
【請求項７】走行クローラ変速制御が中立時に走行ク
ローラ操向制御を直進状態に保つように構成したことを
特徴とする請求項１に記載のクローラ作業車。