JP2000025641A - 移動農機 - Google Patents

移動農機

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JP2000025641A
JP2000025641A JP10211947A JP21194798A JP2000025641A JP 2000025641 A JP2000025641 A JP 2000025641A JP 10211947 A JP10211947 A JP 10211947A JP 21194798 A JP21194798 A JP 21194798A JP 2000025641 A JP2000025641 A JP 2000025641A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 組立調整作業及び部品管理の簡略化、
取扱い作業性の向上並びに走行変速及び操向性能の多様
化などを図る。 【解決手段】 左右走行クローラ(2)(2)を駆動
する第1油圧ポンプ(23)及び第1油圧モータ(2
4)と、左右走行クローラ(2)(2)の駆動速度に差
を生じさせる第2油圧ポンプ(26)及び第2油圧モー
タ(27)を設ける移動農機において、主変速レバー
(69)操作量を検出して第1油圧ポンプ(23)の出
力制御を行う変速アクチュエータ(70)と、操向ハン
ドル(19)操作量を検出して第2油圧ポンプ(26)
の出力制御を行う操向アクチュエータ(74)を設けた
ことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は例えば未刈り穀稈を
連続的に刈取って脱穀するコンバインなどの移動農機に
関する。
【0002】
【発明が解決しようとする課題】従来、左右走行クロー
ラを装設したコンバインを圃場の未刈り穀稈列に沿わせ
て走行移動させ乍ら収穫作業を行うと共に、圃場枕地で
前記コンバインを方向転換させて次工程の未刈り穀稈列
に移動させていたが、エンジン出力を変速伝達するミッ
ションケースの左右走行出力を左右サイドクラッチを介
して左右走行クローラに伝達させ、左右サイドクラッチ
の継断操作により左右走行クローラの一方を一時的に停
止させて旋回させることにより、左右サイドクラッチ操
作と走行変速操作の両方を作業者が略同時期に行う必要
があり、また圃場枕地で方向転換するときの旋回半径が
大きくなる不具合がある。
【0003】そこで、エンジンの動力を各別に伝える左
右油圧無段変速機を設けて左右走行クローラを駆動する
ことにより、旋回時の減速並びに旋回半径の縮少などを
容易に行えるが、直進性能が低下し易く、未刈り穀稈列
に沿わせて走行移動させる操向操作が面倒になる不具合
がある。
【0004】また、左右走行クローラにエンジン動力を
変速伝達する単一の油圧無段変速機構と、旋回内側の走
行クローラを減速しかつ旋回外側の走行クローラを増速
させる油圧無段操向機構を設けることにより、直進性能
を良好に維持して操向操作性を向上させ、かつ旋回半径
も容易に縮少できるが、直進時と旋回時とで走行速度が
略一定に保たれ、旋回半径が小さいスピンターン動作な
どを行うときに走行変速により減速操作を行う必要があ
り、圃場枕地で方向転換するときに旋回操作と走行変速
操作の両方を行う必要がある。
【0005】また、操向ハンドルの操向出力は、減速用
のステアリングギヤを介し操向部に伝達され、操向ハン
ドルの操作量に対してステアリングギヤの操向出力を略
直線的に変化させて機体の旋回が行われている。このよ
うな従来構造では、例えばコンバインを未刈り穀稈列に
沿わせて移動させ乍ら収穫作業を行うとき、走行クロー
ラがスリップし易い圃場は、操向ハンドルの操作量より
も旋回動作が小さくなり易く、また走行クローラのスリ
ップが一般の圃場よりも少ないときは、操向ハンドルの
操作量よりも旋回動作が大きくなり易く、操向ハンドル
の操作によってコンバインを未刈り穀稈列に沿わせる条
合せ操作性の向上などを容易に図り得ず、走行クローラ
のスリップの多少による旋回動作の不具合を作業者の運
転感覚によって補う必要があり、旋回遅れまたは蛇行走
行によって未刈り穀稈列から進路を外し易い等の問題が
ある。
【0006】さらに、前記操向機構を伝動させる旋回操
作と連動させて走行速度を自動的に減速させ、かつ直進
走行に戻す操作と連動させて元の走行速度に自動的に増
速させることにより、旋回操作だけでスピンターン動作
などを適正走行速度に減速させて行え、面倒な走行変速
操作を省けるが、収穫作業中に未刈り穀稈列に沿わせる
条合せ(進路修正)のための操向操作を行っても、走行
速度が減速されたり増速されて収穫作業途中に走行速度
が不均一に変化し、作業者の運転感覚とコンバインの走
行動作との間にずれが生じて適正な操向操作を容易に行
い得ない等の問題がある。
【0007】さらに、左右走行クローラを駆動する第1
油圧ポンプ及び第1油圧モータと、左右走行クローラの
駆動速度に差を生じさせる第2油圧ポンプ及び第2油圧
モータを設け、第1油圧ポンプに主変速レバーを機械的
に連結させ、第2油圧ポンプに操向ハンドルを機械的に
連結させ、第1及び第2油圧ポンプを関連させて作動さ
せる技術を開発したが、第1油圧ポンプの主変速レバー
連結機構と、第2油圧ポンプの操向ハンドル連結機構を
相互に連結させる機構が必要であり、例えばトラクタま
たはコンバイン、或いは大型または小型など機種別に設
計して製作する必要があると共に、組立時の調整作業並
びに構成部品の管理などの簡略化を容易に行い得ず、取
扱い作業性の向上並びに走行変速及び操向性能の多様化
などを容易に図り得ない等の問題がある。
【0008】
【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、左右
走行クローラを駆動する第1油圧ポンプ及び第1油圧モ
ータと、左右走行クローラの駆動速度に差を生じさせる
第2油圧ポンプ及び第2油圧モータを設ける移動農機に
おいて、主変速レバー操作量を検出して第1油圧ポンプ
の出力制御を行う変速アクチュエータと、操向ハンドル
操作量を検出して第2油圧ポンプの出力制御を行う操向
アクチュエータを設けたもので、例えば電動モータまた
は油圧シリンダなどの変速アクチュエータと操向アクチ
ュエータを作動させるコントローラに主変速レバー操作
量と操向ハンドル操作量を入力させて走行変速制御と操
向制御を行い得、主変速レバー及び操向ハンドルと第1
及び第2油圧ポンプを相互に連結させる機構を不要に
し、組立調整作業及び部品管理の簡略化などを容易に行
い得、取扱い作業性の向上並びに走行変速及び操向性能
の多様化などを容易に図り得るものである。
【0009】また、主変速レバー操作量に対して第1油
圧モータ出力を比例させて変化させるように構成したも
ので、主変速レバーの操作角度に応じた車速を容易に得
られるものである。
【0010】また、主変速レバーの前進操作と後進操作
とで操向アクチュエータによる左右走行クローラの操向
制御動作が逆になるように構成したもので、前後輪を備
える走行車と同様の感覚で操向操作を行い得るものであ
る。
【0011】また、主変速レバーが中立のときに第2油
圧モータの出力をオフ維持させるように構成したもの
で、停止時に操向ハンドルの操作によって走行クローラ
が旋回動作するの防止し得るものである。
【0012】また、操向ハンドル操作量と第2油圧モー
タ出力を比例させて変化させるように構成したもので、
操向ハンドルの操作量が略一定に維持されている状態下
で、第2油圧モータ出力を主変速レバー操作量と比例さ
せることにより、操向ハンドル操作量が一定のとき、車
速を変化させても走行クローラの旋回半径を同一に保ち
得るものである。
【0013】また、主変速レバー操作量によって決定さ
れる車速を操向ハンドル操作量に比例させて減速させる
ように構成したもので、走行クローラを駆動するエンジ
ン負荷を旋回時に低減し得ると共に、一方の走行クロー
ラを中心にもう一方の走行クローラを旋回させるスピン
ターン動作に直進動作から連続的に減速させ乍ら移行さ
せ得るものである。
【0014】また、操向ハンドル操作量に対して車速の
減速比を変更自在に構成したもので、圃場条件に適した
操向動作を容易に得られるものである。
【0015】また、操向ハンドル操作量に対して車速の
減速比を変更させる手元操作部材を設けたもので、運転
作業者に適した操向動作を容易に得られるものである。
【0016】また、操向ハンドルの最大操作によってス
ピンターン動作を行わせるように構成したもので、主変
速レバーの操作を行うことなく、圃場枕地での方向転換
乃至直進走行作業を操向ハンドル操作だけで適正走行速
度によって容易に行い得、農作業中の直進走行及び進路
修正動作と、圃場枕地で次作業工程位置に向けて方向転
換させるスピンターン動作とを、連続した一連の操向操
作だけでスムーズに行わせ得るものである。
【0017】また、操向ハンドルの直進付近の操作に対
して車速を略一定に保ちように構成したもので、農作業
中に作物列または畦などに機体を沿わせる操向操作を行
っても走行速度が不均一に変化するのを容易に防止で
き、略同一走行速度を保ち乍ら農作業中の進路修正を行
い得、作業者の運転感覚と機体の走行動作とを略一致さ
せて適正な操向操作を容易に行い得るものである。
【0018】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図1は全体側面図、図2は同平面図で
あり、図中(1)は走行クローラ(2)を装設するトラ
ックフレーム、(3)は前記トラックフレーム(1)に
架設する機台、(4)はフィードチェン(5)を左側に
張架し扱胴(6)及び処理胴(7)を内蔵している脱穀
部、(8)は刈刃(9)及び穀稈搬送機構(10)など
を備える刈取部、(11)は刈取フレーム(12)を介
して刈取部(8)を昇降させる油圧昇降シリンダ、(1
3)は排藁チェン(14)終端を臨ませる排藁処理部、
(15)は脱穀部(4)からの穀粒を揚穀筒(16)を
介して搬入する穀物タンク、(17)は前記タンク(1
5)の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、(18)は丸
形操向ハンドル(19)及び運転席(20)などを備え
る運転キャビン、(21)は運転キャビン(18)下方
に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀
するように構成している。
【0019】さらに、図3、図4に示す如く、前記走行
クローラ(2)を駆動するミッションケース(22)上
面に、1対の第1油圧ポンプ(23)及び第1油圧モー
タ(24)からなる主変速機構である走行用の油圧式無
段変速機構(25)と、1対の第2油圧ポンプ(26)
及び第2油圧モータ(27)からなる操向機構である旋
回用の油圧式無段変速機構(28)を並設させ、前記エ
ンジン(21)の出力軸(21a)駆動力を変速及び操
向用の第1及び第2油圧ポンプ(23)(26)の入力
軸(29)にカウンタケース(30)を介してベルト伝
動させ、各油圧ポンプ(23)(26)を駆動するよう
に構成している。
【0020】そして、前記第1油圧モータ(24)の出
力軸(31)に、副変速機構(32)及び差動機構(3
3)を介し、左右走行クローラ(2)(2)の駆動輪
(34)(34)を連動連結させるもので、前記差動機
構(33)は左右対称の1対の遊星ギヤ機構(35)
(35)を有する。前記遊星ギヤ機構(35)は1つの
サンギヤ(36)と、該サンギヤ(36)の外周で噛合
う3つのプラネタリギヤ(37)…と、各プラネタリギ
ヤ(37)…に噛合うリングギヤ(38)などで形成し
ている。
【0021】また、前記各プラネタリギヤ(37)…
は、サンギヤ軸(39)と同軸線上とのキャリヤ軸(4
0)のキャリヤ(41)にそれぞれ回転自在に軸支さ
せ、左右のサンギヤ(36)(36)を挾んで左右のキ
ャリヤ(41)を対向配置させると共に、前記リングギ
ヤ(38)は、各プラネタリギヤ(37)に噛み合う内
歯を有し、サンギヤ軸(39)と同一軸芯上のキャリヤ
軸(40)に回転自在に軸支させている。
【0022】また、走行用の油圧式無段変速機構(2
5)は、第1油圧ポンプ(23)の回転斜板の角度変更
調節により第1油圧モータ(24)の正逆回転と回転数
の制御を行うもので、第1油圧モータ(24)の回転出
力を出力軸(31)の伝達ギヤ(42)から、各ギヤ
(43)(44)(45)及び副変速機構(32)を介
し、サンギヤ軸(39)に固定したセンタギヤ(46)
に伝達し、サンギヤ(36)を回転するように構成して
いる。前記副変速機構(32)は、前記ギヤ(45)を
有する副変速軸(47)と、前記センタギヤ(46)に
噛合うギヤ(48)を有する駐車ブレーキ軸(49)と
を備え、副変速軸(47)とブレーキ軸(49)間に、
低速用ギヤ(50)(48)及び中速用ギヤ(51)
(52)及び高速用ギヤ(53)(54)を設け、中央
位置の副変速切換用ギヤ(51)のスライダ摺動操作に
よって副変速の低速と中速と高速の切換を行う。また、
副変速の低速と中速の間及び中速と高速の間には副変速
中立(出力オフ)を有する。なお、刈取部(8)に回転
力を伝達する刈取PTO軸(55)のPTO入力ギヤ
(56)に、前記出力軸(31)の伝達ギヤ(42)を
噛合連結させている。
【0023】そして、前記センタギヤ(46)を介しサ
ンギヤ軸(39)に伝達された第1油圧モータ(24)
からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構(35)(35)
を介して左右キャリヤ軸(40)(40)に伝達させ、
各キャリヤ軸(40)(40)に伝達された回転出力を
左右一対二組の減速ギヤ(57)(57)(58)(5
8)を介して左右の駆動輪(34)(34)の左右車軸
(59)(59)にそれぞれ伝えると共に、左右のギヤ
(58)(58)の回転数によって左右走行クローラ
(2)(2)の車速を検出する左右車速センサ(60)
(61)を設けている。
【0024】さらに、旋回用の油圧式無段変速機構(2
8)は、第2油圧ポンプ(26)の回転斜板の角度変更
調節により第2油圧モータ(27)の正逆回転切換と回
転数の制御を行うもので、第2油圧モータ(27)の出
力軸(62)の出力ギヤからギヤ伝達機構(63)を介
し旋回入力軸(64)の左右の入力ギヤ(65)(6
6)に回転出力を伝達し、右側のリングギヤ(38)の
外歯に対して左入力ギヤ(65)を噛合させ、また左側
のリングギヤ(38)の外歯に逆転ギヤ(67)を介し
て右入力ギヤ(66)を連結させ、第2油圧モータ(2
7)の正転時に左右のリングギヤ(38)(38)を左
右同一回転数で回転させ、かつ左リングギヤ(38)を
正転させ、右リングギヤ(38)を逆転させるように構
成している。
【0025】そして、旋回用の第2油圧モータ(27)
の駆動を停止させ、かつ左右リングギヤ(38)を静止
固定させた状態で、走行用の第1油圧モータ(24)を
駆動させると、第1油圧モータ(24)からの回転出力
はセンタギヤ(46)から左右のサンギヤ(36)に同
一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構(35)のプラ
ネタリギヤ(37)及びキャリヤ(41)及び減速ギヤ
(57)(58)を介して左右の車軸(59)(59)
に左右同一回転方向でかつ同一回転数で伝達され、機体
の前後直進走行が行われる。一方、走行用の第1油圧モ
ータ(24)を停止させ、かつ左右のサンギヤ(36)
(36)を静止固定させた状態で、旋回用の第2油圧モ
ータ(27)を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機
構(35)が正或いは逆回転し、また右側の遊星ギヤ機
構(35)が逆或いは正回転し、左右走行クローラ
(2)(2)の一方を前進回転させかつもう一方を後進
回転させ、機体を左或いは右にその場で方向転換(心地
旋回)させ、圃場枕地での方向転換などを行うように構
成している。
【0026】さらに、走行用の第1油圧モータ(24)
を駆動させながら、旋回用の第2油圧モータ(27)を
駆動すると、左右走行クローラ(2)(2)の駆動速度
に差が生じて機体を左右に旋回させ、旋回半径の大きい
旋回によって走行方向が修正され、また前記旋回半径は
左右走行クローラ(2)(2)の速度差に応じて決定さ
れると共に、左右走行クローラ(2)(2)の駆動速度
の差を大きくすることにより、一方の走行クローラ
(2)を停止または逆転させて該クローラ(2)を中心
にもう一方の走行クローラ(2)を旋回させ、略V字形
に方向転換するスピンターンを行えるように構成してい
る。
【0027】さらに、図5に示す如く、前記入力軸(2
9)上に設けて各ポンプ(23)(26)と連動してエ
ンジン(21)により駆動する油圧チャージポンプ(6
8)と、走行変速レバー(69)手動操作によって切換
える電動変速モータ(70)と、走行変速レバー(6
9)の中立操作時に電磁中立ソレノイド(71)を作動
させて切換える中立バルブ(72)と、該バルブ(7
2)を介して前記チャージポンプ(68)に接続させる
変速ブレーキシリンダ(73)を設ける。そして、前記
走行変速レバー(69)を操作して変速モータ(70)
を作動させて変速ポンプ(23)の斜板(23a)角度
を変更させ、第1油圧モータ(24)の出力軸(31)
の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる前後進切
換動作を行わせ、走行変速レバー(69)の操作量に比
例させて前記斜板(23a)角度を変化させ、第1油圧
モータ(24)の回転数を変更させると共に、前記走行
変速レバー(69)の中立操作によって電磁中立ソレノ
イド(71)が励磁して中立バルブ(72)が自動的に
切換わり、変速ブレーキシリンダ(73)を作動させて
第2油圧モータ(24)の出力軸(31)を制動し、中
立操作時の出力軸(31)の前後進回転を阻止するよう
に構成している。
【0028】さらに、前記操向ハンドル(19)手動操
作によって切換える電動操向モータ(74)と、操向ハ
ンドル(19)の直進操作並びに副変速機構(32)中
立切換によって電磁直進ソレノイド(75)を作動させ
て切換える直進バルブ(76)と、該バルブ(76)を
介して前記チャージポンプ(68)に接続させる操向ブ
レーキシリンダ(77)及びクラッチシリンダ(78)
を設ける。そして、前記操向ハンドル(19)を操作し
て操向モータ(74)を作動させて第2油圧ポンプ(2
6)の斜板(26a)角度を変更させ、第2油圧モータ
(27)の出力軸(62)の回転数を無段階に変化させ
たり、逆転させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左
右に変更して圃場枕地で方向転換したり進路を修正す
る。また操向ハンドル(19)の操作量に比例させて前
記斜板(26a)角度を変化させ、操向モータ(27)
の回転数を変更させると共に、前記操向ハンドル(1
9)の直進操作並びに副変速機構(32)の中立操作に
よって直進ソレノイド(75)が励磁して直進バルブ
(76)が自動的に切換わり、操向ブレーキシリンダ
(77)を作動させて第2油圧モータ(27)の出力軸
(62)を制動し、直進操作時の出力軸(62)の左右
操向回転を阻止する一方、副変速機構(32)の中立操
作によって直進ソレノイド(75)が励磁してクラッチ
シリンダ(78)を作動させ、第2油圧モータ(27)
の駆動力を出力軸(62)に伝える操向クラッチ(7
9)をクラッチシリンダ(78)によって切動作させ、
操向駆動を中止させるように構成している。
【0029】さら、図6に示す如く、前記操向ハンドル
(19)を固定させるハンドル操作軸(80)下端部に
ギヤ(81)を設け、この後方の回転軸(82)に取付
けるセクタギヤ(83)に前記ギヤ(81)を噛合せる
と共に、前記ギヤ(81)下方のハンドル操作軸(8
0)下端に直進位置決めカム板(84)を固定させ、軸
(85)回りに回転自在な直進アーム(86)先端のロ
ーラ(87)をカム板(84)のノッチ(88)にバネ
(89)によって係脱自在に弾圧係入させ、操向ハンド
ル(19)を左右回転自在に直進位置に支持させ、操向
ハンドル(19)の直進支持を直進アーム(86)を介
して検出するオンオフスイッチ型直進センサ(90)を
設けている。また、前記回転軸(82)に操向出力アー
ム(91)の一端を固定させ、操向ハンドル(19)を
直進位置に戻す左右一対の直進バネ(92)(92)
と、前記バネ(92)に抗して操向ハンドル(19)の
回転速度を遅くする戻り抵抗アブソーバ(93)を、前
記出力アーム(91)に連結させ、操向ハンドル(1
9)を左右に回転させる手動操作を行ったとき、ハンド
ル(19)から作業者が手を離すことにより、ハンドル
(19)を緩やかに直進位置に自動的に戻し、作業者に
よるハンドル(19)直進戻し操作を省くと共に、スラ
イドポテンショメータ型操向角度センサ(94)を前記
出力アーム(91)に連結させ、操向ハンドル(19)
の操向操作量を操向角度センサ(94)によって検出さ
せるように構成している。
【0030】さらに、図7に示す如く、前記主変速レバ
ー(69)の変速操作位置及び中立位置及び前後進切換
動作を検出するポテンショメータ型主変速センサ(9
5)と、前記副変速機構(32)を切換える副変速レバ
ー(96)の変速操作位置及び中立位置を検出するポテ
ンショメータ型副変速センサ(97)と、作業者が切換
える撮形手元操作部材(98)の操作によって操向ハン
ドル(19)の切れ角増大に対する車速の減速比を変更
させるボリューム形旋回感度設定器(99)と、前記左
右車速センサ(60)(61)及び直進センサ(90)
を、マイクロコンピュータで形成する変速操向コントロ
ーラ(100)に入力接続させる。
【0031】さらに、前記変速モータ(70)を正転ま
たは逆転させる増速及び減速回路(101)(102)
を前記コントローラ(100)に接続させ、主変速レバ
ー(69)操作量(操作角度)に対して変速モータ(7
0)による第1油圧ポンプ(23)の斜板(23a)角
を略正比例させて変化させ、主変速レバー(69)の傾
き操作に応じた車速を得ると共に、前記中立バルブ(7
2)を切換えて変速ブレーキシリンダ(73)を作動さ
せる主変速回路(103)を前記コントローラ(10
0)に接続させ、主変速レバー(69)中立時に第1油
圧モータ(24)の出力軸(31)を停止維持させ、主
変速レバー(69)中立操作状態下での第1油圧モータ
(24)による走行クローラ(2)の駆動を阻止してい
る。
【0032】さらに、前記操向モータ(74)を正転ま
たは逆転させる左右旋回回路(104)(105)を前
記コントローラ(100)に接続させ、操向ハンドル
(19)の操向操作量(左右回転角度)に対して操向モ
ータ(74)による第2油圧ポンプ(26)の斜板(2
6a)を略正比例させて変化させ、また図8の旋回出力
線図に示す如く、主変速レバー(69)の前進操作時と
後進操作時とでは、操向ハンドル(19)の左右回転に
対して左右旋回出力を逆にし、前進時と後進時とで逆ハ
ンドルになるのを防ぎ、四輪自動車と同じ操向動作を行
わせて前後進させる。また、主変速レバー(69)が中
立のときは、第2油圧ポンプ(26)の斜板(26a)
角を零に保ち、第2油圧モータ(27)の出力軸(6
2)を停止維持し、主変速中立状態下でのハンドル(1
9)操作による旋回動作を阻止すると共に、操向ハンド
ル(19)切れ角に応じて大きくなる第2油圧ポンプ
(26)の斜板(26a)角の絶対値を主変速レバー
(69)操作角度の絶対値と比例するように制御し、操
向ハンドル(19)切れ角が一定のときに車速を変化さ
せても旋回半径を一定に保ち、四輪自動車と同じ操向動
作で旋回させる。また、直進バルブ(76)を切換えて
操向ブレーキシリンダ(77)及びクラッチシリンダ
(78)を作動させる直進回路(106)を前記コント
ローラ(100)に接続させ、副変速中立またはハンド
ル(19)直進によって出力軸(62)を自動的に停止
させる。また、未刈り穀稈列に対する刈取部(8)の位
置を検出させる操向センサ(111)と、前記センサ
(111)の検出結果に基づき操向モータ(74)を自
動制御する操向回路(112)を設け、操向ハンドル
(19)の手動操作による操向角度センサ(94)入力
を優先させ乍ら操向センサ(111)入力によって操向
モータ(74)を作動させ、未刈り穀稈列に沿わせて進
路を自動的に修正させ、収穫作業を行わせる。
【0033】上記から明らかなように、左右走行クロー
ラ(2)(2)を駆動する第1油圧ポンプ(23)及び
第1油圧モータ(24)と、左右走行クローラ(2)
(2)の駆動速度に差を生じさせる第2油圧ポンプ(2
6)及び第2油圧モータ(27)を設ける移動農機にお
いて、主変速レバー(69)操作量を検出して第1油圧
ポンプ(23)の出力制御を行う変速アクチュエータで
ある変速モータ(70)と、操向ハンドル(19)操作
量を検出して第2油圧ポンプ(26)の出力制御を行う
操向アクチュエータである操向モータ(74)を設け、
変速モータ(70)と操向モータ(74)を作動させる
変速操向コントローラ(100)に主変速レバー(6
9)操作量と操向ハンドル(19)操作量を各センサ
(95)(94)から入力させて走行変速制御と操向制
御を行い、主変速レバー(69)及び操向ハンドル(1
9)と第1及び第2油圧ポンプ(23)(26)を相互
に連結させる機構を不要にし、組立調整作業及び部品管
理の簡略化などを行い、取扱い作業性の向上並びに走行
変速及び操向性能の多様化などを図る。
【0034】また、主変速レバー(69)操作量に対し
て第1油圧モータ(24)出力を比例させて変化させ、
主変速レバー(69)の操作角度に応じた車速を得ると
共に、主変速レバー(69)の前進操作と後進操作とで
操向アクチュエータ(74)による左右走行クローラ
(2)(2)の操向制御動作を逆にし、前後輪を備える
走行車と同様の感覚で操向操作を行わせる。
【0035】また、主変速レバー(69)が中立のとき
に第2油圧モータ(27)の出力をオフ維持させ、停止
時に操向ハンドル(19)の操作によって走行クローラ
(2)が旋回動作するの防止すると共に、操向ハンドル
(19)操作量と第2油圧モータ(27)出力を比例さ
せて変化させ、操向ハンドル(19)の操作量が略一定
に維持されている状態下で、第2油圧モータ(27)出
力である第2油圧ポンプ(26)の斜板(26a)角の
絶対値を主変速レバー(69)操作量であるレバー(6
9)傾き角の絶対値と比例させることにより、操向ハン
ドル(19)操作量が一定のとき、車速を変化させても
走行クローラ(2)の旋回半径が同一に保たれる。
【0036】さらに、図9、図10の車速出力線図に示
す如く、操向ハンドル(19)の切れ角の増大に伴い、
主変速レバー(69)変速位置で決定される車速を減速
させるもので、主変速レバー(69)を一定位置に保ち
乍らハンドル(19)切れ角に比例させて減速させ、ハ
ンドル(19)を直進に戻すだけでレバー(69)速度
に自動的に戻ると共に、ハンドル(19)最大切り角で
スピンターン速度に減速され、またハンドル(19)の
直進を中心とする不感帯(約15度の回転角度)でレバ
ー(69)速度を保たせ、収穫作業中に未刈り穀稈列に
沿わせる条合せ(進路修正)のための操向操作を行って
も、走行速度が減速されたり増速されて収穫作業途中に
走行速度が不均一に変化するのを防ぎ、作業者の運転感
覚とコンバインの走行動作との間にずれが生じることな
く適正な操向操作を行わせる。
【0037】また、前記副変速センサ(97)によって
検出する副変速レバー(96)の低速及び中速お呼び高
速の切換(低速収穫作業、標準収穫作業、路上走行の切
換)、または手元操作部材(98)を用いた作業者の手
動切換により、図10のように、鋭敏な旋回、通常間旋
回、滑らかな旋回となるように減速比を変化させる制御
を、前記センサ(97)の自動または前記部材(98)
の手動によって行わせ、作業内容、圃場条件、作物状況
などに適応させた旋回性能を得る。
【0038】上記から明らかなように、主変速レバー
(69)操作量によって決定される車速を操向ハンドル
(19)操作量に比例させて減速させ、走行クローラ
(2)を駆動するエンジン(21)負荷を旋回時に低減
させると共に、一方の走行クローラ(2)を中心にもう
一方の走行クローラ(2)を旋回させるスピンターン動
作に直進動作から連続的に減速させ乍ら移行させると共
に、操向ハンドル(19)操作量に対して車速の減速比
を変更させ、圃場条件に適した操向動作を得るもので、
操向ハンドル(19)操作量に対して車速の減速比を変
更させる手元操作部材(98)を設け、運転作業者に適
した操向動作を得る。
【0039】また、操向ハンドル(19)の最大操作に
よってスピンターン動作を行わせ、主変速レバー(6
9)の操作を行うことなく、圃場枕地での方向転換乃至
直進走行作業を操向ハンドル(19)操作だけで適正走
行速度によって行い、農作業中の直進走行及び進路修正
動作と、圃場枕地で次作業工程位置に向けて方向転換さ
せるスピンターン動作とを、連続した一連の操向操作だ
けでスムーズに行わせると共に、操向ハンドル(19)
の直進付近の操作に対して車速を略一定に保ち、農作業
中に作物列または畦などに機体を沿わせる操向操作を行
っても走行速度が不均一に変化するのを防止し、略同一
走行速度を保ち乍ら農作業中の進路修正を行い、作業者
の運転感覚と機体の走行動作とを略一致させて適正な操
向操作を行わせる。
【0040】さらに、左右走行クローラ(2)(2)を
駆動する第1油圧ポンプ(23)及び第1油圧モータ
(24)と、左右走行クローラ(2)(2)の駆動速度
に差を生じさせる第2油圧ポンプ(26)及び第2油圧
モータ(27)を設ける移動農機において、操向ハンド
ル(19)操作量を検出して第2油圧ポンプ(26)の
出力制御を行う操向モータ(74)を設け、副変速レバ
ー(96)の中立を副変速センサ(97)によって検出
して第2油圧ポンプ(26)及び第2油圧モータ(2
7)による操向動作を中止させ、操向モータ(74)を
作動させるコントローラ(100)に操向ハンドル(1
9)操作量を入力させて操向制御を行い、副変速機構
(32)の中立によって第2油圧モータ(27)の操向
動作を禁止させるロック機構を不要にし、組立調整作業
及び部品管理の簡略化などを行い、取扱い作業性の向上
並びに走行変速及び操向性能の多様化などを図るもの
で、副変速レバー(96)の中立を副変速センサ(9
7)によって検出して第2油圧ポンプ(26)の斜板
(26a)を中立に維持させるように操向モータ(7
4)を中立復帰動作させることにより、副変速の中立に
よって操向モータ(74)の動作を制限するだけで副変
速中立時の旋回動作を自動的に阻止できると共に、副変
速レバー(96)の中立を副変速センサ(97)によっ
て検出して第2油圧モータ(27)の出力をオフにする
旋回クラッチ(79)を設けることにより、第2油圧モ
ータ(27)による走行クローラ(2)の旋回駆動力を
旋回クラッチ(79)によって入切し、副変速中立時に
自動的に旋回クラッチ(79)を切にして走行クローラ
(2)の旋回動作を阻止できる。
【0041】さらに、図11の旋回出力線図に示す如
く、前記主変速レバー(69)の操作角度を検出する主
変速センサ(95)入力に対し、操向角度センサ(9
4)に基づきコントローラ(100)から出力される操
向モータ(74)制御出力を二次曲線形に変化させ、容
積効率が低い斜板(26a)の小さいときに車速が遅く
ても操向ハンドル(19)を少し切るだけで斜板(26
a)を大きく変化させ、第2油圧ポンプ(26)及び油
圧モータ(27)の特性を電気的に補正して遅い車速で
あっても敏感に操向モータ(74)により第2油圧ポン
プ(26)を旋回制御し、主変速レバー(69)の変速
全域で操向ハンドル(19)の切れ角に対して走行クロ
ーラ(2)の旋回半径を略同一に保つもので、主変速レ
バー(69)が高速のときよりも低速のときの操向ハン
ドル(19)操作量に対する第2油圧ポンプ(26)制
御量の割合を大きくし、第2油圧ポンプ(26)出力が
低効率になる低速域で車速が遅いときであっても操向ハ
ンドル(19)の少量操作によって適正な旋回動作を行
わせ、操向ハンドル(19)の操作量と走行クローラ
(2)の旋回半径を一致させる。
【0042】また、走行速度が遅くて動力伝達効率が低
いときの第2油圧ポンプ(26)の操向制御を敏感に行
わせ、主変速レバー(67)変速全域並びに操向ハンド
ル(19)操作全域において操向ハンドル(19)操作
量と走行クローラ(2)旋回半径を一致させ、操向操作
性及び操向機能の向上を図ると共に、主変速レバー(6
9)の中立を主変速センサ(95)によって検出して第
2油圧ポンプ(26)を中立に維持させ、停止時の走行
クローラ(2)の旋回動作を阻止し乍ら低速域の旋回性
能を向上させ、操向ハンドル(19)の操作性向上並び
に運転操作の簡略化などを図る。
【0043】さらに、図12の旋回出力線図に示す如
く、操向ハンドル(19)の切れ角を検出する操向角度
センサ(94)入力に対し、直進位置を基準にしてハン
ドル(19)切れ角が小さい(約0〜10度の範囲)と
きにコントローラ(100)から出力させる操向モータ
(74)制御出力を大きく変化させ、ハンドル(19)
切れ角が大きい(約10〜70度の範囲)ときにコント
ローラ(100)から出力させる操向モータ(74)制
御出力を小さく変化させ、第2油圧ポンプ(26)及び
モータ(27)の特性を電気的に補正して小さい切れ角
のときにハンドル(19)操作に対して操向モータ(7
4)制御を敏感にし、低効率となる低出力域での第2油
圧ポンプ(26)及びモータ(27)による走行クロー
ラ(2)旋回を機敏に行わせるもので、操向ハンドル
(19)の切れ角度が小さいときに操向制御出力の変化
を大きくし、畦または作物列に走行進路を一致させる条
合せ等の微少進路修正を行わせ、農作業中の直進走行時
の操向性能の向上などを図る。
【0044】また、操向ハンドル(19)の切れ角度が
小さいときに敏感な操向制御を行い、操向ハンドル(1
9)の切れ角度が大きいときに鈍感な操向制御を行い、
直進作業時の進路修正を適正に行い、また操向ハンドル
(19)の誤操作による過剰進路修正を防止し、高速走
行での方向転換などを安定良く行わせると共に、操向ハ
ンドル(19)の操作量に対して第2油圧ポンプ(2
6)の制御出力を非直線的に変化させ、第2油圧ポンプ
(26)の特性または農作業内容などに適応させた操向
動作を設定し、操向機能並びに取扱い操作性の向上など
を図る。
【0045】本実施例は上記の如く構成するもので、図
13のフローチャートに示す如く、主変速センサ(9
5)、副変速センサ(97)、操向角度センサ(9
4)、旋回感度設定器(99)、直進センサ(90)、
左右車速センサ(60)(61)からコントローラ(1
00)に入力させる。そして、副変速レバー(96)が
中立のときに旋回出力切制御を行って第2油圧モータ
(27)を停止維持し、かつ操向クラッチ(79)を切
動作させると共に、副変速高速切換によって図8の旋回
出力による路上走行モードで旋回制御を行い、副変速中
速切換並びに副変速低速切換によって図10乃至図12
の出力線図に基づき主変速制御及び操向制御を行わせる
もので、主変速レバー(69)が中立のとき、旋回出力
切制御によって第2油圧モータ(27)の出力軸(6
2)を停止させ、かつ主変速制動制御によって第1油圧
モータ(24)の出力軸(31)を停止させると共に、
操向ハンドル(19)が直進位置のとき、操向制動制御
によって第2油圧モータ(27)の出力軸(62)を停
止させる。また、副変速が中速または低速で、主変速が
中立以外で、操向ハンドル(19)が直進以外に操作さ
れることにより、主変速センサ(95)入力と操向角度
センサ(94)入力によって走行速度(車速)及び操向
角度及び操向方向が演算されて決定され、主変速及び操
向制御によって変速モータ(70)及び操向モータ(7
4)を作動させ、左右走行クローラ(2)(2)の駆動
速度を変更して条合せ進路修正並びに圃場枕地でのスピ
ンターンによる方向転換を行い、連続的に穀稈を刈取っ
て脱穀する収穫作業を行う。
【0046】さらに、図14、図15に示す如く、主変
速センサ(95)によって切換える電磁変速バルブ(1
07)と、前記チャージポンプ(68)に変速バルブ
(107)を介して接続させる変速シリンダ(108)
を設け、図7に示す変速モータ(70)を省き、増速及
び減速回路(101)(102)を介してコントローラ
(100)に変速バルブ(107)の増速ソレノイド及
び減速ソレノイドを接続させ、前記主変速センサ(9
5)の検出結果に基づき変速バルブ(107)を自動的
に切換え、変速シリンダ(108)を作動させて第1油
圧ポンプ(23)の斜板(23a)角度を変更させ、第
1油圧モータ(24)の出力軸(31)の回転数を無段
階に変化させたり、逆転させる走行変速動作を行わせ、
また前記斜板(23a)の角度調節動作によって変速バ
ルブ(107)が中立復帰するフィードバック動作を行
わせ、主変速レバー(69)の操作量に比例させて前記
斜板(23a)角度を変化させ、第1油圧モータ(2
4)の回転数を変更させる。さらに、操向角度センサ
(94)によって切換える電磁操向バルブ(109)
と、前記チャージポンプ(68)に操向バルブ(10
9)を介して接続させる操向シリンダ(110)を設
け、図7に示す操向モータ(74)を省き、左及び右旋
回回路(104)(105)を介してコントローラ(1
00)に操向バルブ(109)の左旋回ソレノイド及び
右旋回ソレノイドを接続させ、前記操向角度センサ(9
4)の検出結果に基づき操向バルブ(109)を自動的
に切換え、操向シリンダ(110)を作動させて第2油
圧ポンプ(26)の斜板(26a)角度を変更させ、第
2油圧モータ(27)の出力軸(62)の回転数を無段
階に変化させたり、逆転させる左右操向動作を行わせ、
走行方向を左右に変更して圃場枕地で方向転換させるス
ピンターン動作と進路を修正する条合せ動作を行わせ
る。また前記斜板(26a)の角度調節動作によって操
向バルブ(109)が中立復帰するフィードバック動作
を行わせ、操向ハンドル(19)の操作量に比例させて
前記斜板(26a)角度を変化させ、第2油圧モータ
(27)の回転数を変更させる。また、未刈り穀稈列に
対する刈取部(8)の位置を検出させる操向センサ(1
11)と、前記センサ(111)の検出結果に基づき操
向バルブ(109)を自動制御する操向回路(112)
を設け、操向ハンドル(19)の手動操作による操向角
度センサ(94)入力を優先させ乍ら操向センサ(11
1)入力によって操向シリンダ(110)を作動させ、
未刈り穀稈列に沿わせて進路を自動的に修正させ、収穫
作業を行わせる。上記のように、変速アクチュエータと
して変速モータ(70)または変速シリンダ(108)
を用い、操向アクチュエータとして操向モータ(74)
または操向シリンダ(110)を用いる。なお、図14
において、操向バルブ(109)に電磁比例弁(11
3)(114)を設け、前記各回路(104)(10
5)によって比例弁(113)(114)とバルブ(1
09)を作動させる。
【0047】
【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、左右走行クローラ(2)(2)を駆動する第1油圧
ポンプ(23)及び第1油圧モータ(24)と、左右走
行クローラ(2)(2)の駆動速度に差を生じさせる第
2油圧ポンプ(26)及び第2油圧モータ(27)を設
ける移動農機において、主変速レバー(69)操作量を
検出して第1油圧ポンプ(23)の出力制御を行う変速
アクチュエータ(70)と、操向ハンドル(19)操作
量を検出して第2油圧ポンプ(26)の出力制御を行う
操向アクチュエータ(74)を設けたもので、例えば電
動モータまたは油圧シリンダなどの変速アクチュエータ
(70)と操向アクチュエータ(74)を作動させるコ
ントローラ(100)に主変速レバー(69)操作量と
操向ハンドル(19)操作量を入力させて走行変速制御
と操向制御を行うことができ、主変速レバー(69)及
び操向ハンドル(19)と第1及び第2油圧ポンプ(2
3)(26)を相互に連結させる機構を不要にし、組立
調整作業及び部品管理の簡略化などを容易に行うことが
でき、取扱い作業性の向上並びに走行変速及び操向性能
の多様化などを容易に図ることができるものである。
【0048】また、主変速レバー(69)操作量に対し
て第1油圧モータ(24)出力を比例させて変化させる
ように構成したもので、主変速レバー(69)の操作角
度に応じた車速を容易に得ることができるものである。
【0049】また、主変速レバー(69)の前進操作と
後進操作とで操向アクチュエータ(74)による左右走
行クローラ(2)(2)の操向制御動作が逆になるよう
に構成したもので、前後輪を備える走行車と同様の感覚
で操向操作を行うことができるものである。
【0050】また、主変速レバー(69)が中立のとき
に第2油圧モータ(27)の出力をオフ維持させるよう
に構成したもので、停止時に操向ハンドル(19)の操
作によって走行クローラ(2)が旋回動作するのを防止
できるものである。
【0051】また、操向ハンドル(19)操作量と第2
油圧モータ(27)出力を比例させて変化させるように
構成したもので、操向ハンドル(19)の操作量が略一
定に維持されている状態下で、第2油圧モータ(27)
出力を主変速レバー(69)操作量と比例させることに
より、操向ハンドル(19)操作量が一定のとき、車速
を変化させても走行クローラ(2)の旋回半径を同一に
保つことができるものである。
【0052】また、主変速レバー(69)操作量によっ
て決定される車速を操向ハンドル(19)操作量に比例
させて減速させるように構成したもので、走行クローラ
(2)を駆動するエンジン(21)負荷を旋回時に低減
できると共に、一方の走行クローラ(2)を中心にもう
一方の走行クローラ(2)を旋回させるスピンターン動
作に直進動作から連続的に減速させ乍ら移行させること
ができるものである。
【0053】また、操向ハンドル(19)操作量に対し
て車速の減速比を変更自在に構成したもので、圃場条件
に適した操向動作を容易に得ることができるものであ
る。
【0054】また、操向ハンドル(19)操作量に対し
て車速の減速比を変更させる手元操作部材(98)を設
けたもので、運転作業者に適した操向動作を容易に得る
ことができるものである。
【0055】また、操向ハンドル(19)の最大操作に
よってスピンターン動作を行わせるように構成したもの
で、主変速レバー(69)の操作を行うことなく、圃場
枕地での方向転換乃至直進走行作業を操向ハンドル(1
9)操作だけで適正走行速度によって容易に行うことが
でき、農作業中の直進走行及び進路修正動作と、圃場枕
地で次作業工程位置に向けて方向転換させるスピンター
ン動作とを、連続した一連の操向操作だけでスムーズに
行わせることができるものである。
【0056】また、操向ハンドル(19)の直進付近の
操作に対して車速を略一定に保ちように構成したもの
で、農作業中に作物列または畦などに機体を沿わせる操
向操作を行っても走行速度が不均一に変化するのを容易
に防止でき、略同一走行速度を保ち乍ら農作業中の進路
修正を行うことができ、作業者の運転感覚と機体の走行
動作とを略一致させて適正な操向操作を容易に行うこと
ができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】コンバインの全体側面図。
【図2】同平面図。
【図3】走行ミッション部の側面図。
【図4】変速及び操向駆動説明図。
【図5】変速及び操向油圧回路図。
【図6】操向ハンドル部の平面説明図。
【図7】変速及び操向制御回路図。
【図8】操向ハンドルと旋回出力を示す線図。
【図9】操向ハンドルと変速出力を示す線図。
【図10】操向ハンドルと変速出力を示す線図。
【図11】主変速レバーと旋回出力を示す線図。
【図12】操向ハンドルと旋回出力を示す線図。
【図13】図7の変速操向制御フローチャート。
【図14】図5の変形例を示す油圧回路図。
【図15】図7の変形例を示す制御回路図。
【符号の説明】
(2) 走行クローラ (19) 操向ハンドル (23) 第1油圧ポンプ (24) 第1油圧モータ (26) 第2油圧ポンプ (27) 第2油圧モータ (69) 主変速レバー (70) 変速モータ(変速アクチュエータ) (74) 操向モータ(操向アクチュエータ) (98) 手元操作部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 2B043 AA04 AB11 AB15 BA02 BA05 BB14 DA04 DB18 DB22 EA13 EB01 EB02 EB09 EB13 EB14 EB22 ED02 ED12 ED22 2B076 AA03 DA03 DA15 DB08 DC01 DC03 3D042 AA01 AA06 AB10 AB11 BA02 BA07 BA08 BA10 BA12 BA13 BA19 BA20 BC02 BC03 BC12 BC14 BC17 BD02 BD04 BD08 BD09 3D052 AA05 AA11 AA13 BB08 BB11 DD03 DD04 EE01 FF01 GG03 HH01 HH02 HH03 JJ00 JJ10 JJ21 JJ22 JJ37 3J053 AA03 AB03 AB04 AB21 AB23 AB46 DA12 DA22 EA02

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 左右走行クローラを駆動する第1油圧ポ
    ンプ及び第1油圧モータと、左右走行クローラの駆動速
    度に差を生じさせる第2油圧ポンプ及び第2油圧モータ
    を設ける移動農機において、主変速レバー操作量を検出
    して第1油圧ポンプの出力制御を行う変速アクチュエー
    タと、操向ハンドル操作量を検出して第2油圧ポンプの
    出力制御を行う操向アクチュエータを設けたことを特徴
    とする移動農機。
  2. 【請求項2】 主変速レバー操作量に対して第1油圧モ
    ータ出力を比例させて変化させるように構成したことを
    特徴とする請求項1に記載の移動農機。
  3. 【請求項3】 主変速レバーの前進操作と後進操作とで
    操向アクチュエータによる左右走行クローラの操向制御
    動作が逆になるように構成したことを特徴とする請求項
    1に記載の移動農機。
  4. 【請求項4】 主変速レバーが中立のときに第2油圧モ
    ータの出力をオフ維持させるように構成したことを特徴
    とする請求項1に記載の移動農機。
  5. 【請求項5】 操向ハンドル操作量と第2油圧モータ出
    力を比例させて変化させるように構成したことを特徴と
    する請求項1に記載の移動農機。
  6. 【請求項6】 主変速レバー操作量によって決定される
    車速を操向ハンドル操作量に比例させて減速させるよう
    に構成したことを特徴とする請求項1に記載の移動農
    機。
  7. 【請求項7】 操向ハンドル操作量に対して車速の減速
    比を変更自在に構成したことを特徴とする請求項6に記
    載の移動農機。
  8. 【請求項8】 操向ハンドル操作量に対して車速の減速
    比を変更させる手元操作部材を設けたことを特徴とする
    請求項6に記載の移動農機。
  9. 【請求項9】 操向ハンドルの最大操作によってスピン
    ターン動作を行わせるように構成したことを特徴とする
    請求項1に記載の移動農機。
  10. 【請求項10】 操向ハンドルの直進付近の操作に対し
    て車速を略一定に保ちように構成したことを特徴とする
    請求項6に記載の移動農機。
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