JPH0413505B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0413505B2 JPH0413505B2 JP58241418A JP24141883A JPH0413505B2 JP H0413505 B2 JPH0413505 B2 JP H0413505B2 JP 58241418 A JP58241418 A JP 58241418A JP 24141883 A JP24141883 A JP 24141883A JP H0413505 B2 JPH0413505 B2 JP H0413505B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swivel base
- angle
- work arm
- relative
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、旋回台、及び、それに左右揺動自在
に取付けた作業アームを択一的に操作するレバー
にポテンシヨメータを連動連結し、前記旋回台又
は作業アームを正逆転操作及び調速操作する電磁
式比例制御弁を設け、前記ポテンシヨメータから
の情報に基いて前記操作レバーの操作状態に見合
う方向に前記旋回台又は作業アームを回動させる
ように、かつ、前記旋回台の対車体角又は前記作
業アームの対旋回台角検出センサー及び前記旋回
台の対車体停止角又は前記作業アームの対旋回台
停止角設定器からの情報に基いて前記旋回台又は
作業用アームを設定対車体角又は設定対旋回台角
で停止させるように、前記比例制御弁を自動操作
する制御器を設け、旋回作業、並びに、作業アー
ムの左右揺動による作業を、能率良くかつ簡便な
操作で行なえるようにした作業車に関し、詳しく
は、自動操作構造の改良に関する。
に取付けた作業アームを択一的に操作するレバー
にポテンシヨメータを連動連結し、前記旋回台又
は作業アームを正逆転操作及び調速操作する電磁
式比例制御弁を設け、前記ポテンシヨメータから
の情報に基いて前記操作レバーの操作状態に見合
う方向に前記旋回台又は作業アームを回動させる
ように、かつ、前記旋回台の対車体角又は前記作
業アームの対旋回台角検出センサー及び前記旋回
台の対車体停止角又は前記作業アームの対旋回台
停止角設定器からの情報に基いて前記旋回台又は
作業用アームを設定対車体角又は設定対旋回台角
で停止させるように、前記比例制御弁を自動操作
する制御器を設け、旋回作業、並びに、作業アー
ムの左右揺動による作業を、能率良くかつ簡便な
操作で行なえるようにした作業車に関し、詳しく
は、自動操作構造の改良に関する。
従来、上記作業車において、自動操作構造を構
成するに、第５図に示すように、旋回モータ６用
の電磁式比例制御弁５Ａを自動操作する制御器１
０Ａ、旋回台の対車体角αを検出するセンサー１
３、及び、旋回台の対車体停止角αfを設定する設
定器２０Ａから成る旋回用の自動制御回路を設け
ると共に、作業アーム左右揺動用油圧シリンダ７
の電磁式比例制御弁５Ｂを自動操作する制御器１
０Ｂ、作業アームの対旋回台角βを検出するセン
サー１４、及び作業アームの対旋回台停止角βfを
設定する設定器２０Ｂから成る作業アーム左右揺
動用の自動制御回路を設け、それらの各別の自動
制御回路を、操作レバー１１に連動したポテンシ
ヨメータ１２に対して回路切換器２１により択一
的切換接続自在に接続していた。
成するに、第５図に示すように、旋回モータ６用
の電磁式比例制御弁５Ａを自動操作する制御器１
０Ａ、旋回台の対車体角αを検出するセンサー１
３、及び、旋回台の対車体停止角αfを設定する設
定器２０Ａから成る旋回用の自動制御回路を設け
ると共に、作業アーム左右揺動用油圧シリンダ７
の電磁式比例制御弁５Ｂを自動操作する制御器１
０Ｂ、作業アームの対旋回台角βを検出するセン
サー１４、及び作業アームの対旋回台停止角βfを
設定する設定器２０Ｂから成る作業アーム左右揺
動用の自動制御回路を設け、それらの各別の自動
制御回路を、操作レバー１１に連動したポテンシ
ヨメータ１２に対して回路切換器２１により択一
的切換接続自在に接続していた。
しかしながら、各別の自動制御回路を設けるた
めに製作コストが大巾に増大する問題があつた。
めに製作コストが大巾に増大する問題があつた。
本発明の目的は、自動操作構造に対する合理的
な改良で、自動制御回路の単一化を図り、しか
も、旋回及び作業アームの左右揺動の夫々を確実
に動作させられるようにする点にある。
な改良で、自動制御回路の単一化を図り、しか
も、旋回及び作業アームの左右揺動の夫々を確実
に動作させられるようにする点にある。
本発明の特徴構成は、操作レバーの操作対象を
旋回台又は作業アームに切換える操作具に連係し
て、制御器に与える情報を、旋回台の対車体各検
出センサー、及び、作業アームの対旋回台角検出
センサーの一方からのものに自動的に選択する情
報選択機構を設けてあることにあり、その作用・
効果は次の通りである。
旋回台又は作業アームに切換える操作具に連係し
て、制御器に与える情報を、旋回台の対車体各検
出センサー、及び、作業アームの対旋回台角検出
センサーの一方からのものに自動的に選択する情
報選択機構を設けてあることにあり、その作用・
効果は次の通りである。
つまり、旋回及び作業アームの左右揺動の自動
操作形態が、夫々ポテンシヨメータ、角検出セン
サー、及び、停止角設定器からの情報による同一
形態であり、又、旋回と作業アームの左右揺動と
が択一的に行なわれることに着目して、両角検出
センサーからの情報を選択して制御器に与えるよ
うにしたことにより、旋回用の制御器と作業アー
ム左右揺動用の制御器とを１つの制御器で兼用構
成できて、自動制御回路を単一化できた。
操作形態が、夫々ポテンシヨメータ、角検出セン
サー、及び、停止角設定器からの情報による同一
形態であり、又、旋回と作業アームの左右揺動と
が択一的に行なわれることに着目して、両角検出
センサーからの情報を選択して制御器に与えるよ
うにしたことにより、旋回用の制御器と作業アー
ム左右揺動用の制御器とを１つの制御器で兼用構
成できて、自動制御回路を単一化できた。
しかも、両角検出センサーからの情報の選択
を、操作レバーの操作対象を旋回台又は、作業ア
ームに切換える操作具に連係させたことにより、
旋回自動操作状態と作業アーム自動操作状態との
切換えを操作具の操作だけで確実に行なうことが
できるから、上述の如く制御器を兼用化しながら
も、旋回及び作業アームの左右揺動の夫々を適確
に自動動作させることができる。
を、操作レバーの操作対象を旋回台又は、作業ア
ームに切換える操作具に連係させたことにより、
旋回自動操作状態と作業アーム自動操作状態との
切換えを操作具の操作だけで確実に行なうことが
できるから、上述の如く制御器を兼用化しながら
も、旋回及び作業アームの左右揺動の夫々を適確
に自動動作させることができる。
上述の結果、自動操作構造の製造コストが極め
て安価で、しかも、自動動作性能に優れた作業車
にできた。
て安価で、しかも、自動動作性能に優れた作業車
にできた。
次に実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に示す掘削作業車において、搭乗運転部
１及び掘削作業アーム２を備えた旋回台３の走行
車体４に対する旋回効果構造、及び、掘削作業ア
ーム２の旋回台３に対する左右揺動操作構造を構
成するために、第２図に示すように、正逆切換操
作、及び、調速操作を行う電磁式比例制御弁５に
対して、旋回用油圧モータ６、及び、作業アーム
左右揺動油圧シリンダ７を、流路切換弁８により
択一的切換接続自在に接続し、その比例制御弁５
の弁コントローラ９に対して弁操作信号を発信す
る自動制御器１０を設けると共に、操作レバー１
１にその操作状態を検出するポテンシヨメータ１
２を連動連結し、そのポテンシヨメータ１２を操
作指令発信装置として制御器１０に接続してあ
る。
１及び掘削作業アーム２を備えた旋回台３の走行
車体４に対する旋回効果構造、及び、掘削作業ア
ーム２の旋回台３に対する左右揺動操作構造を構
成するために、第２図に示すように、正逆切換操
作、及び、調速操作を行う電磁式比例制御弁５に
対して、旋回用油圧モータ６、及び、作業アーム
左右揺動油圧シリンダ７を、流路切換弁８により
択一的切換接続自在に接続し、その比例制御弁５
の弁コントローラ９に対して弁操作信号を発信す
る自動制御器１０を設けると共に、操作レバー１
１にその操作状態を検出するポテンシヨメータ１
２を連動連結し、そのポテンシヨメータ１２を操
作指令発信装置として制御器１０に接続してあ
る。
そして、旋回台３の回動駆動部、及び、作業ア
ーム２の左右揺動枢支部に、旋回台３の走行車体
４に対する回転角αを検出する第１センサー１
３、及び、作業アーム２の旋回台３に対する左右
揺動角βを検出する第２センサー１４を設け、そ
れら両センサー１３，１４を制御器１０に接続す
ると共に、前記流路切換弁８の操作具１６に付設
した切換状態検出センサー１７からの情報に基づ
いて、流路切換弁８が旋回用モータ６操作状態に
あるときには、両センサー１３，１４からの情報
のうち第１センサー１３から情報のみを自動的に
選択して制御器１０に入力し、かつ、流路切換弁
８が作業アーム用油圧シリンダ７操作状態にある
時には第２センサー１４からの情報のみを自動的
に選択して制御器１０に入力する情報選択機構１
８を制御器１０に内蔵し、更に、同じく切換状態
検出センサー１７からの情報に基づいて、制御器
１０を旋回制御状態と作業アーム制御状態とに切
換える制御状態切換機構１９を制御器１０に内蔵
してある。
ーム２の左右揺動枢支部に、旋回台３の走行車体
４に対する回転角αを検出する第１センサー１
３、及び、作業アーム２の旋回台３に対する左右
揺動角βを検出する第２センサー１４を設け、そ
れら両センサー１３，１４を制御器１０に接続す
ると共に、前記流路切換弁８の操作具１６に付設
した切換状態検出センサー１７からの情報に基づ
いて、流路切換弁８が旋回用モータ６操作状態に
あるときには、両センサー１３，１４からの情報
のうち第１センサー１３から情報のみを自動的に
選択して制御器１０に入力し、かつ、流路切換弁
８が作業アーム用油圧シリンダ７操作状態にある
時には第２センサー１４からの情報のみを自動的
に選択して制御器１０に入力する情報選択機構１
８を制御器１０に内蔵し、更に、同じく切換状態
検出センサー１７からの情報に基づいて、制御器
１０を旋回制御状態と作業アーム制御状態とに切
換える制御状態切換機構１９を制御器１０に内蔵
してある。
つもり、第３図に示すように、操作具１６を旋
回操作状態に切換えることにより、ポテンシヨメ
ータ１２、及び、第１センサー１３からの情報に
基づいた制御器１０による比例制御弁５の自動操
作で、操作レバー１１の操作方向に見合つた方向
に、かつ、予じめ設定された旋回速度変化状態で
旋回台３を旋回させると共に、設定器２０により
人為設定された対車体角αfで旋回台３を停止させ
るように、又、操作具１６を作業アーム操作状態
に切換えることにより、ポテンシヨメータ１２、
及び、第２センサー１４からの情報に基づいた制
御器１０による比例制御弁５の自動操作で、操作
レバー１１の操作方向に見合つた方向に、かつ、
予じめ設定された左右揺動速度変化状態で作業ア
ーム２を左右揺動させると共に、同じく設定器２
０により人為設定された対旋回台角βfで作業アー
ム２を停止させるように構成してある。
回操作状態に切換えることにより、ポテンシヨメ
ータ１２、及び、第１センサー１３からの情報に
基づいた制御器１０による比例制御弁５の自動操
作で、操作レバー１１の操作方向に見合つた方向
に、かつ、予じめ設定された旋回速度変化状態で
旋回台３を旋回させると共に、設定器２０により
人為設定された対車体角αfで旋回台３を停止させ
るように、又、操作具１６を作業アーム操作状態
に切換えることにより、ポテンシヨメータ１２、
及び、第２センサー１４からの情報に基づいた制
御器１０による比例制御弁５の自動操作で、操作
レバー１１の操作方向に見合つた方向に、かつ、
予じめ設定された左右揺動速度変化状態で作業ア
ーム２を左右揺動させると共に、同じく設定器２
０により人為設定された対旋回台角βfで作業アー
ム２を停止させるように構成してある。
次に別実施例を説明する。
第４図に示すように、旋回用モータ６に対する
電磁式比例制御弁５Ａと作業アーム左右揺動用油
圧シリンダ７に対する電磁式比例制御弁５Ｂとを
各別に設け、それら制御弁５Ａ，５Ｂを１個の制
御器１０に接続すると共に、その制御器１０に与
える情報を前記第１、及び第２センサー１３，１
４一方からのものに自動的に選択する情報選択機
構１８、及び、制御器１０を旋回制御状態と作業
アーム制御状態とに切換える制御状態切換機構１
９を、制御器１０に付設した制御対象切換スイツ
チ１６′により選択ないし切換作動させるように
構成しても良い。
電磁式比例制御弁５Ａと作業アーム左右揺動用油
圧シリンダ７に対する電磁式比例制御弁５Ｂとを
各別に設け、それら制御弁５Ａ，５Ｂを１個の制
御器１０に接続すると共に、その制御器１０に与
える情報を前記第１、及び第２センサー１３，１
４一方からのものに自動的に選択する情報選択機
構１８、及び、制御器１０を旋回制御状態と作業
アーム制御状態とに切換える制御状態切換機構１
９を、制御器１０に付設した制御対象切換スイツ
チ１６′により選択ないし切換作動させるように
構成しても良い。
又、同第４図に示すように、旋回台３の対車体
停止角αfを設定する設定器２０Ａと作業アーム２
の対旋回台停止角βfを設定する設定器２０Ｂとを
各別に設けても良い。
停止角αfを設定する設定器２０Ａと作業アーム２
の対旋回台停止角βfを設定する設定器２０Ｂとを
各別に設けても良い。
更に、旋回用モータ６と作業アーム左右揺動用
油圧シリンダ７とを１個の電磁式比例制御弁５で
兼用操作する場合で、旋回台３と作業アーム２と
を同一の設定速度変化状態で自動動作させる場合
には、前記情報選択機構１８のみを設けて前記制
御状態切換機構１９を省略しても良い。
油圧シリンダ７とを１個の電磁式比例制御弁５で
兼用操作する場合で、旋回台３と作業アーム２と
を同一の設定速度変化状態で自動動作させる場合
には、前記情報選択機構１８のみを設けて前記制
御状態切換機構１９を省略しても良い。
本発明は、各種用途の作業アームを旋回台に備
えた農用や建設用等の種々の分野の作業車を対象
とする。
えた農用や建設用等の種々の分野の作業車を対象
とする。
第１図ないし第３図は本発明の実施例を示し、
第１図は掘削作業車の全体側面図、第２図は制御
回路図、第３図はフローチヤートである。第４図
は本発明の別実施例を示す制御回路図である。第
５図は従来例を示す制御回路図である。 ２……作業アーム、３……旋回台、５……電磁
式比例制御弁、１０……制御器、１１……操作レ
バー、１２……ポテンシヨメータ、１３……対車
体角検出センサー、１４……対旋回台角検出セン
サー、１６……操作具、１８……選択機構、２０
……設定器、α……対車体角、β……対旋回台
角、αf……設定対車体角、βf……設定対旋回台
角。
第１図は掘削作業車の全体側面図、第２図は制御
回路図、第３図はフローチヤートである。第４図
は本発明の別実施例を示す制御回路図である。第
５図は従来例を示す制御回路図である。 ２……作業アーム、３……旋回台、５……電磁
式比例制御弁、１０……制御器、１１……操作レ
バー、１２……ポテンシヨメータ、１３……対車
体角検出センサー、１４……対旋回台角検出セン
サー、１６……操作具、１８……選択機構、２０
……設定器、α……対車体角、β……対旋回台
角、αf……設定対車体角、βf……設定対旋回台
角。
Claims (1)
- １ 旋回台３、及び、それに左右揺動自在に取付
けた作業アーム２を択一的に操作するレバー１１
にポテンシヨメータ１２を連動連結し、前記旋回
台３又は作業アーム２を正逆転操作及び調速操作
する電磁式比例制御弁５を設け、前記ポテンシヨ
メータ１２からの情報に基いて前記操作レバー１
１の操作状態に見合う方向に前記旋回台３又は作
業アーム２を回動させるように、かつ、前記旋回
台３の対車体角α又は前記作業アーム２の対旋回
台角β検出センサー１３，１４及び前記旋回台３
の対車体停止角又は前記作業アーム２の対旋回台
停止角設定器２０からの情報に基いて前記旋回台
３又は作業用アーム２を設定対車体角αf又は設定
対旋回台角βfで停止させるように、前記比例制御
弁５を自動操作する制御器１０を設けた作業車で
あつて、前記操作レバー１１の操作対象を前記旋
回台３又は作業アーム２に切換える操作具１６に
連係して、前記制御器１０に与える情報を前記両
センサー１３，１４の一方からのものに自動的に
選択する情報選択機構１８を設けてある作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24141883A JPS60133129A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24141883A JPS60133129A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60133129A JPS60133129A (ja) | 1985-07-16 |
| JPH0413505B2 true JPH0413505B2 (ja) | 1992-03-09 |
Family
ID=17073995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24141883A Granted JPS60133129A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60133129A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62214406A (ja) * | 1986-03-17 | 1987-09-21 | Komatsu Ltd | パワ−シヨベルの制御方法 |
| JP5752350B2 (ja) * | 2009-11-02 | 2015-07-22 | 住友重機械工業株式会社 | 建設機械の作業方法及び建設機械 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5727503B2 (ja) * | 1976-07-09 | 1982-06-10 | ||
| JPS581669B2 (ja) * | 1978-04-07 | 1983-01-12 | 矢崎化工株式会社 | プ−ル式製袋機 |
| JPS58153830A (ja) * | 1982-03-08 | 1983-09-13 | Kubota Ltd | 旋回台付作業車 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5727503U (ja) * | 1980-07-23 | 1982-02-13 | ||
| JPS581669U (ja) * | 1981-06-26 | 1983-01-07 | 石川島播磨重工業株式会社 | 掘削機の旋回とブ−ムスイングの油圧回路 |
-
1983
- 1983-12-21 JP JP24141883A patent/JPS60133129A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5727503B2 (ja) * | 1976-07-09 | 1982-06-10 | ||
| JPS581669B2 (ja) * | 1978-04-07 | 1983-01-12 | 矢崎化工株式会社 | プ−ル式製袋機 |
| JPS58153830A (ja) * | 1982-03-08 | 1983-09-13 | Kubota Ltd | 旋回台付作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60133129A (ja) | 1985-07-16 |
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