JP2544824Y2 - 遠隔操縦式の作業車 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、正逆方向に回転自在な作業装置を正転駆動
状態、逆転駆動状態、及び停止状態に切り換える駆動手
段が設けられ、外部からの操作指令を受信する受信手段
と、受信状態が正常であるか否かを検出する受信状態検
出手段と、この受信状態検出手段により正常と検出され
ている状態では前記受信手段の情報に基づいて前記駆動
手段を切換操作し、且つ、異常と検出されている状態で
は前記駆動手段を停止状態に切換操作する制御手段とが
備えられている遠隔操縦式の作業車に関する。

〔従来の技術〕

かかる遠隔操縦式の作業車では、作業装置の作業対象
の状況に応じて、作業装置を正転駆動状態と逆転駆動状
態とに適宜切り換えながら作業を行う場合が多い。例え
ば、遠隔操縦式の芝刈機を例にとって説明すると、芝刈
機の作業装置であるいわゆるフレールモーアの回転方向
は、芝刈機の進行方向に対して芝目が順目となるか逆目
となるかに応じて、適宜正転駆動状態と逆転駆動状態と
に遠隔操作にて切り換えて、効率良く芝刈り作業が行え
るようにするのが一般的である。

遠隔操縦による操作指令によって、上記の作業装置の
回転方向の切換操作を行う制御手段は、従来、受信状態
が異常から正常に戻った際に、外部からの操作指令を受
信手段が受信すれば、前記作業装置を指示された方向へ
即座に駆動させるべく駆動手段を切換操作するように構
成されている。

〔考案が解決しようとする課題〕

受信状態検出手段により異常と検出されると、制御装
置は、駆動手段を停止状態に切り換えて作業装置を停止
状態にするのであるが、駆動されている作業装置には慣
性力が働いているため、完全な停止状態になるまでには
多少の時間がかかる。

もし、このように作業装置が完全な停止状態になるま
でに受信状態が異常から正常に戻り、外部からの操作指
令を受信手段が受信した場合、そして作業装置の駆動回
転方向が、受信状態が異常になる前の駆動回転方向と異
なる場合には、作業装置の駆動に際して駆動系に過度の
負担がかかるため、エンストしたり駆動系に損傷を与え
るなどのトラブルが発生する虞れがあった。

本考案は、このような実情に着目してなされたもので
あり、その目的は、受信状態が異常から正常に戻った際
に、上記のようなトラブルが発生するのを防止すること
にある。

〔課題を解決するための手段〕

本考案における遠隔操縦式の作業車の特徴構成は、前
記制御手段は、受信状態が異常から正常に戻った際に指
示されている前記作業装置の駆動回転方向が、受信状態
が異常になる前の駆動回転方向と一致する場合には前記
作業装置を即座に駆動させ、且つ、一致しない場合には
設定時間経過後に駆動させるべく前記駆動手段を切換操
作するように構成されている点にある。

〔作用〕

つまり、受信状態が異常から正常に戻った際に指示さ
れている作業装置の駆動回転方向が、受信状態が異常に
なる前の駆動回転方向と一致する場合には、駆動手段を
即座に切換操作して作業装置を駆動させるが、受信状態
が異常となっている間に指示される作業装置の駆動回転
方向が切り換わって、受信状態が異常になる前の駆動回
転方向と一致しない場合には、設定時間経過して作業装
置が完全に停止した状態になってから、駆動手段を切換
操作して作業装置を駆動させる。

〔考案の効果〕

従って、受信状態が異常から正常に戻った際に、受信
状態が異常になる前の駆動回転方向と一致する場合に
は、即座に作業装置を駆動させ、作業装置が慣性力によ
って完全な停止状態にないときは、その慣性力による回
転をそのまま生かして作業装置を駆動させるので、作業
装置の駆動開始時の駆動系に対する負担が軽減できる。

一方、受信状態が異常から正常に戻った際に、受信状
態が異常になる前の駆動回転方向と一致しない場合に
は、設定時間経過して作業装置が完全に停止した状態に
なってから、駆動手段を切換操作して作業装置を駆動さ
せるので、作業装置へ至る駆動系への過度の負担が解消
される。

もって、作業装置が完全な停止状態となるまでには、
慣性力によって多少の時間がかかることに着目し、受信
状態が異常から正常に戻った際に、指示される駆動回転
方向が、受信状態が異常となる前の駆動回転方向と一致
する場合も、又、一致しない場合も、駆動系にかかる負
担を合理的に軽減して、エンストや駆動系の損傷等のト
ラブルの発生を防止できるようになった。

〔実施例〕

第６図に示しているのは、作業車としての草苅機であ
る。左右一対のクローラ走行装置（1L），（1R）に支え
られた走行車体（２）の前部に、昇降リンク機構（３）
を介して作業装置の一例である草苅用のフレールモーア
（４）を設けたものであり、外部の送信機（Ｒ）から送
信されてきた操作指令を受信し、受信された操作指令に
基づいて各種のバルブなどを制御する遠隔操縦式に構成
してある。つまり、送信機（Ｒ）を用いることによっ
て、走行車体（２）の前後進、旋回、車速調節、並び
に、フレールモーア（４）の正転駆動、逆転駆動、停止
の三状態の切換えを遠隔で行うようになっている。

先ず、草苅機の駆動構造について説明する。

第５図に示すように、前記クローラ走行装置（1L），
（1R）は、それぞれ専用の走行用油圧モータ（5L），
（5R）によって駆動され、これら走行用油圧モータ（5
L），（5R）へは一対の走行用油圧ポンプ（6L），（6
R）から走行用制御バルブ（7L），（7R）を介して作動
油が圧送され、更に、これら走行用油圧ポンプ（6L），
（6R）はエンジン（Ｅ）からの動力によって駆動され
る。

前記走行用油圧ポンプ（6L），（6R）は、いずれも正
逆転自在な２連可変容量型である。これら走行用油圧ポ
ンプ（6L），（6R）を正逆に切換え操作することによっ
て走行用油圧モータ（5L），（5R）の駆動方向を切り換
えて、クローラ走行装置（1L），（1R）の前後進の切換
えを行う。また、吹出量の変更によって走行用油圧ポン
プ（5L），（5R）の駆動速度を変更して車速を調節す
る。

前記走行用制御バルブ（7L），（7R）は、いずれも電
磁操作される２位置切換式である。これら走行用制御バ
ルブ（7L），（7R）を閉塞側へ切り換えると、走行用油
圧モータ（5L），（5R）への作動油が断たれると同時
に、クローラ走行装置（1L），（1R）に油圧ロックによ
るブレーキがかかる。

前記フレールモーア（４）はPTO用油圧モータ（８）
によって駆動され、PTO用油圧モータ（８）へはPTO用油
圧ポンプ（９）からPTO用制御バルブ（10）を介して作
動油が圧送され、更に、PTO用油圧ポンプ（９）へはエ
ンジン（Ｅ）から駆動用の動力が伝達されるようになっ
ている。尚、実用新案登録請求の範囲中の駆動手段は、
PTO用油圧ポンプ（９）とPTO用制御バルブ（10）とから
成る。

前記PTO用制御バルブ（10）は、電磁操作される三位
置切換式である。このPTO用制御バルブ（10）を一側へ
切換操作することによってPTO用油圧モータ（８）の駆
動方向が切り換わり、フレールモーア（４）の正逆転が
切り換わる。また、中央へ切換操作すると、PTO用油圧
モータ（８）への作動油が断れると同時に、フレールモ
ーア（４）に油圧ロックによるブレーキがかかる。

次に草苅機の操作構造について説明する。

前記送信機（Ｒ）には、第１図にも示しているよう
に、走行車体（２）の前後進と停止を指示するための前
後進切換レバー（11）、走行車体（２）の旋回を指示す
るための旋回レバー（12）、フレールモーア（４）の正
逆転を指示するためのPTO用の正逆転切換スイッチ（1
3）を設けてある。また、走行車体（２）の車速を設定
するための車速設定器（14）と、エンジン（Ｅ）の停止
を指示するためのエンジン停止ボタン（15）を設けてあ
る。そして指示された情報を、走行車体（２）に備えら
れた受信機（16）へ常時送信するようになっている。

前記受信機（16）は、受信状態が正常であるか否かを
判別する受信状態検出回路（17）を備えている。そして
送信機（Ｒ）から操作指令が正常に受信されている場合
には、その情報を制御装置（Ｈ）へ伝達し、正常に受信
されていない受信異常の場合には、つまり情報が設定時
間以上送信されてこない場合や、受信レベルが設定値以
下になった場合には、異常信号を制御装置（Ｈ）へ出力
する。

前記制御装置（Ｈ）には、受信機（Ｒ）以外にも、走
行用油圧ポンプ（6L），（6R）の吐出量をそれぞれ変更
調節する電動操作式の回転操作具（22L），（22R）、走
行用制御バルブ（7L），（7R）、PTO用制御バルブ（1
0）、車速センサ（18L），（18R）、偏差センサ（1
9）、エンジン停止装置（20）、警報ランプ（21）など
を接続してある。

前記車速センサ（18L），（18R）は、図示はしない
が、各回動操作具（22L），（22R）にポテンショメータ
を組込み、回動位置を電圧値として出力するように構成
したものである。補足説明すると、車速センサ（18
L），（18R）は、回動操作具（22L），（22R）の回動位
置は走行用油圧ポンプ（6L），（6R）の吐出量に比例
し、吐出量はクローラ走行装置（1L），（1R）の駆動速
度に比例することから、左右のクローラ走行装置（1
L），（1R）の駆動速度を回動操作具の回動位置を検出
することで間接的に求めるようにしているのである。

前記偏差センサ（19）は、回動操作具（22L），（22
R）の偏差を検出するためのものであり、左右の回動操
作具（22L），（22R）が同一角度であるか否かを、要す
るに、左右のクローラ走行装置（1L），（1R）が同一の
速度で駆動されているか否かを厳密に検出する。

前記エンジン停止装置（20）は、エンジン（Ｅ）への
燃料供給系に介装してあり、燃料供給を遮断することに
よってエンジン（Ｅ）を停止させる。

次に、前記受信機（16）から各種指令が伝達された場
合の制御装置（Ｈ）の基本動作を第２図のフローチャー
トを参考にしながら説明する。

先ず、受信機（16）からの受信情報を読み込むととも
に、受信異常があるか否かを判別する。受信異常でない
場合には左右の車速センサ（18L），（18R）と偏差セン
サ（19）の情報を読み込んだ後、走行制御、PTO回転制
御を実行し、受信異常である場合には異常処理を実行す
る。そしてエンジン停止指令があるか否かを判別し、あ
る場合にはエンジン停止装置（20）を作動させてリター
ンし、ない場合にはそのままリターンする。

〔走行制御〕

前進指令（後進指令）が伝達されると、左右の走行用
油圧ポンプ（6L），（6R）の回動操作具（22L），（22
R）を、左右の車速センサ（18L），（18R）の情報に基
づいて正側（逆側）の設定位置に同時に回動操作し、左
右のクローラ走行装置（1L），（1R）を設定速度で正転
駆動（逆転駆動）する。また、停止指令が伝達される
と、回動操作具（22L），（22R）を中立位置へ回動操作
し、吐出量を０にするとともに、左右の走行用制御バル
ブ（7L），（7R）を切換操作して左右の供給を断ち、左
右のクローラ走行装置（1L），（1R）に油圧ブレーキを
かける。

前記車速設定器（14）の設定変更の情報が伝達される
と、以後、その設定情報と左右の車速センサ（18L），
（18R）の情報に基づいて回動操作具（22L），（22R）
の設定位置を、つまりは前進又は後進時における左右の
クローラ走行装置（1L），（1R）の駆動速度を変更し、
前後進時の車速が設定速度になるよう調節する。

左旋回指令が伝達されると、左の回動操作具（22L）
を、吐出量が少なくなる中立位置側へ回動操作し、左の
クローラ走行装置（1L）の駆動速度を遅くする。その
際、第４図に示すように、旋回レバー（12）が左へ操作
されるほど、左の回動装置具（22L）を中立位置側へ回
動操作して、左のクローラ走行装置（1L）の駆動速度を
遅くし、更に、左へ操作されると、左の回動操作具（22
L）を中立位置側を越えて回動操作して、左のクローラ
走行装置（1L）を逆転駆動することになる。これは旋回
レバー（12）が右へ操作された場合も同様である。した
がって、旋回レバー（12）の操作量が大きくなるほど旋
回半径が小さくなる。尚、右旋回指令が伝達された場合
には、左右対称的な動作が行われることになる。

〔PTO回転制御〕

第３図に示すように、受信異常の状態から復帰後であ
るか否かを判別し、復帰後でない場合には回転方向を判
別する。停止指令が読み込まれている場合には、PTO用
制御バルブ（10）を中立位置へ切換操作することでフレ
ールモーア（４）の駆動を停止するとともにカウンタを
セット（クリヤしてカウント開始）する。正転指令が読
み込まれている場合には、カウント値から設定時間経過
後か否かを判別し、設定時間経過後である場合には、PT
O用制御バルブ（10）を正転位置へ切換操作することで
フレールモーア（４）を正転側へ駆動するとともにカウ
ンタを停止する。但し、設定時間経過後でない場合に
は、そのままリターンする。逆転指令が読み込まれてい
る場合には、カウント値から設定時間経過後か否かを判
別し、設定時間経過後である場合には、PTO用制御バル
ブ（10）を逆転位置へ切換操作することでフレールモー
ア（４）を逆転側へ駆動するとともにカウンタを停止す
る。但し、設定時間経過後でない場合には、そのままリ
ターンする。

受信異常状態からの復帰後である場合には、PTO用制
御バルブ（10）が停止位置にあるか否かを確認し、停止
位置にない場合にはカウンタを停止する。

停止位置にある場合には、停止位置にあると判断した
後において、停止指令が読み込まれているか否か、ある
いは受信異常状態の前後の回転方向が一致するか否かを
判断する。停止指令が読み込まれている場合には、フレ
ールモーア（４）の駆動を停止させるとともにカウンタ
をセットする。回転方向が一致する場合には、対応する
側（指令された方）へフレールモーア（４）を駆動する
とともにカウンタを停止する。回転方向が一致しない場
合には、カウント値から設定時間経過後か否かを判別
し、設定時間経過後である場合には、対応する側（指令
された方）へフレールモーア（４）を駆動するとともに
カウンタを停止する。但し、設定時間経過後でない場合
には、そのままカウンタをリセットする。

〔異常処理〕

異常信号が伝達されてくると、走行用制御バルブ（7
L），（7R）及びPTO用制御バルブ（10）を切換操作し、
走行用油圧モータ（5L），（5R）及びPTO用油圧モータ
（８）への作動油の供給を断つとともに、左右のクロー
ラ走行装置（1L），（1R）に油圧ブレーキをかける。更
に、警報ランプ（21）を点灯させる。

以上のように、当該草苅機では、草苅作業をしている
最中に受信異常が発生するとフレールモーア（４）を停
止し、その後直ぐに正常に戻った際に、フレールモーア
（４）を同一方向へ駆動させる指令が読み込まれている
場合にはフレールモーア（４）を即座に駆動し、反対方
向へ駆動させる指令が読み込まれている場合には設定時
間経過してからフレールモーア（４）を駆動させるので
ある。

〔別実施例〕

（ａ）走行用制御バルブ（7L），（7R）やPTO用制御バ
ルブ（10）を中立位置へ切換操作した際に走行用油圧ポ
ンプ（6L），（6R）やPTO用油圧ポンプ（９）をそのま
まの状態にしておいてもよい。

（ｂ）上記実施例では、電波を利用して遠隔操縦してい
るが、赤外線、音声、超音波によって利用したり、ケー
ブルを利用して遠隔操縦するようにしてもよい。

（ｃ）前記作業装置としては、正逆方向に回転自在であ
れば様々な形態のものを使用することができる。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対照を便
利にする為に符号を記すが、該記入により本考案は添付
図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る遠隔操縦式の作業車の実施例を示
し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２図は制御
装置の動作を説明するメインのフローチャート、第３図
はPTO回転制御のサブルーチン、第４図は旋回レバーの
操作位置と左右のクローラ走行装置の駆動速度との関係
を示すグラフ、第５図は油圧回路図、第６図は全体側面
図である。 （Ｈ）……制御手段、（４）……作業装置、（９），
（10）……駆動手段、（16）……受信手段、（17）……
受信状態検出手段。

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】正逆方向に回転自在な作業装置（４）を正
   転駆動状態、逆転駆動状態、及び停止状態に切り換える
   駆動手段（９），（10）が設けられ、外部からの操作指
   令を受信する受信手段（16）と、受信状態が正常である
   か否かを検出する受信状態検出手段（17）と、この受信
   状態検出手段（17）により正常と検出されている状態で
   は前記受信手段（16）の情報に基づいて前記駆動手段
   （９），（10）を切換操作し、且つ、異常と検出されて
   いる状態では前記駆動手段（９），（10）を停止状態に
   切換操作する制御手段（Ｈ）とが備えられている遠隔操
   縦式の作業車であって、前記制御手段（Ｈ）は、受信状
   態が異常から正常に戻った際に指示されている前記作業
   装置（４）の駆動回転方向が、受信状態が異常になる前
   の駆動回転方向と一致する場合には前記作業装置（４）
   を即座に駆動させ、且つ、一致しない場合には設定時間
   経過後に駆動させるべく前記駆動手段（９），（10）を
   切換操作するように構成されている遠隔操縦式の作業
   車。