JP2872818B2 - ラジコン作業車 - Google Patents
ラジコン作業車Info
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- JP2872818B2 JP2872818B2 JP3048181A JP4818191A JP2872818B2 JP 2872818 B2 JP2872818 B2 JP 2872818B2 JP 3048181 A JP3048181 A JP 3048181A JP 4818191 A JP4818191 A JP 4818191A JP 2872818 B2 JP2872818 B2 JP 2872818B2
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- Japan
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- radio
- remote control
- engine
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は機体をラジコン操作によ
り無人走行させながら、モア装置等の作業機により、芝
刈り作業等を行うラジコン作業車の操作機構に関する。
り無人走行させながら、モア装置等の作業機により、芝
刈り作業等を行うラジコン作業車の操作機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、ラジコン作業車に関する技術
は公知とされていたのであるが、従来の機構において
は、ラジコンモードと手動リモコンモードとの切換手段
をパネルに設けていたのである。故に、該パネルにはエ
ンジン始動等のその他の主要操作部が有るために、該パ
ネルの操作中に誤操作により手動リモコンモードの操作
をしてしまい機体が動き始めるという不具合があったの
である。また、従来は有線式リモコン装置の機体に対す
る脱着検知手段は無く、機体に固定状態で手動操作すべ
く構成されていたのである。この場合には、機体の奥ま
った場所に設置されていたので、取り付けた状態での操
作は危険性があったのである。また、従来はエンジン回
転数の操作と、走行クラッチ装置の操作とは別々に行わ
れていたので、エンジン低回転数にての発進はエンスト
を発生することがあり、また無負荷時や低速走行時に
は、静かに発進したいことがあるのである。このような
操作は２系統を同時に操作することとなり、面倒な操作
となっていたのである。また従来は、エンジン回転数の
操作と、ＰＴＯクラッチ装置の操作が別の系統による操
作とされていたので、同時に両者を操作することが出来
ず、最適性能を得ることが出来なかったのである。
は公知とされていたのであるが、従来の機構において
は、ラジコンモードと手動リモコンモードとの切換手段
をパネルに設けていたのである。故に、該パネルにはエ
ンジン始動等のその他の主要操作部が有るために、該パ
ネルの操作中に誤操作により手動リモコンモードの操作
をしてしまい機体が動き始めるという不具合があったの
である。また、従来は有線式リモコン装置の機体に対す
る脱着検知手段は無く、機体に固定状態で手動操作すべ
く構成されていたのである。この場合には、機体の奥ま
った場所に設置されていたので、取り付けた状態での操
作は危険性があったのである。また、従来はエンジン回
転数の操作と、走行クラッチ装置の操作とは別々に行わ
れていたので、エンジン低回転数にての発進はエンスト
を発生することがあり、また無負荷時や低速走行時に
は、静かに発進したいことがあるのである。このような
操作は２系統を同時に操作することとなり、面倒な操作
となっていたのである。また従来は、エンジン回転数の
操作と、ＰＴＯクラッチ装置の操作が別の系統による操
作とされていたので、同時に両者を操作することが出来
ず、最適性能を得ることが出来なかったのである。
【０００３】
【発明が解決すべき課題】本発明はラジコン作業車にお
いて、従来の技術において発生していた以上の四点の不
具合を解消するものである。
いて、従来の技術において発生していた以上の四点の不
具合を解消するものである。
【０００４】
【課題を解決する手段】本発明の解決すべき課題は以上
の如くであり、次に該課題を解決する手段を説明する。
即ち、ラジコン作業車において、操作パネルを障害物か
ら保護すべく開放可能なパネルカバーを被覆し、該パネ
ルカバーの開閉状況の検知手段を設け、パネルカバー２
を閉鎖した場合にのみ、ラジコン操作を可能とすべく構
成したものである。また、有線式リモコン装置Ｒを機体
に着脱可能に設け、ラジコン操作の出来るラジコンモー
ドと、手動リモコン操作の出来る手動リモコンモードと
を切換え出来る切換手段を設け、また有線式リモコン装
置の脱着状態の検知手段を設け、有線式リモコン装置を
機体から外した場合にのみ手動リモコンモードとなるよ
うに構成したものである。また、エンジンとギア摺動選
択式変速ミッション及び電気信号により断接される走行
クラッチ装置と動力伝達装置により構成されたラジコン
作業車において、エンジンのアクセル操作を遠隔操作可
能とするアクチュエータを設け、走行クラッチ装置の中
立時にはエンジン回転数を低速にし、ラジコン操作によ
り走行クラッチ装置を接続操作すると同時にエンジン回
転数を増速し、機体の停止時にはエンジンＥを低速とす
べく構成したものである。また、ラジコンモア等のＰＴ
Ｏ作業を行うラジコン作業車において、エンジンＥの回
転数を遠隔操作する手段を有し、エンジンＥよりの出力
を電気信号により断接可能なＰＴＯクラッチ装置を介し
てモア等を駆動する構成において、ラジコン送信機のＰ
ＴＯクラッチ装置の接続操作に連動して、エンジン回転
数を所定の回転数に増速すべく構成したものである。
の如くであり、次に該課題を解決する手段を説明する。
即ち、ラジコン作業車において、操作パネルを障害物か
ら保護すべく開放可能なパネルカバーを被覆し、該パネ
ルカバーの開閉状況の検知手段を設け、パネルカバー２
を閉鎖した場合にのみ、ラジコン操作を可能とすべく構
成したものである。また、有線式リモコン装置Ｒを機体
に着脱可能に設け、ラジコン操作の出来るラジコンモー
ドと、手動リモコン操作の出来る手動リモコンモードと
を切換え出来る切換手段を設け、また有線式リモコン装
置の脱着状態の検知手段を設け、有線式リモコン装置を
機体から外した場合にのみ手動リモコンモードとなるよ
うに構成したものである。また、エンジンとギア摺動選
択式変速ミッション及び電気信号により断接される走行
クラッチ装置と動力伝達装置により構成されたラジコン
作業車において、エンジンのアクセル操作を遠隔操作可
能とするアクチュエータを設け、走行クラッチ装置の中
立時にはエンジン回転数を低速にし、ラジコン操作によ
り走行クラッチ装置を接続操作すると同時にエンジン回
転数を増速し、機体の停止時にはエンジンＥを低速とす
べく構成したものである。また、ラジコンモア等のＰＴ
Ｏ作業を行うラジコン作業車において、エンジンＥの回
転数を遠隔操作する手段を有し、エンジンＥよりの出力
を電気信号により断接可能なＰＴＯクラッチ装置を介し
てモア等を駆動する構成において、ラジコン送信機のＰ
ＴＯクラッチ装置の接続操作に連動して、エンジン回転
数を所定の回転数に増速すべく構成したものである。
【０００５】
【作用】次に作用を説明する。ラジコン作業車は芝刈り
作業の如く、遠隔位置に離れてラジコン送信機Ａにより
操作する場合と、路上走行等の場合の如く有線式リモコ
ン装置Ｒにより、延長コード１８を延長して犬の散歩の
様な状態で走行する場合があるのである。ラジコン走行
の場合と、有線式リモコン走行の場合との切換えは、確
実に行われる必要があり、誤操作の発生を阻止する必要
がある。本発明はこれらの場合の為の切換えを行うので
ある。また、ラジコン操作により、発進と停止とＰＴＯ
動力の断接を行う場合において、略同時にエンジンのア
クセル操作を行う必要がある。もしアクセル操作が同時
に行われないと、エンストを発生したり、充分な登坂力
が得られなくて、機体が停止してしまい再度オペレータ
ーが機体の傍まで出向く必要があるのである。このよう
な不具合を解消する為に、ラジコン送信機Ａによる発進
停止の操作やＰＴＯの操作と連動して、アクセル操作が
連動されるのである。
作業の如く、遠隔位置に離れてラジコン送信機Ａにより
操作する場合と、路上走行等の場合の如く有線式リモコ
ン装置Ｒにより、延長コード１８を延長して犬の散歩の
様な状態で走行する場合があるのである。ラジコン走行
の場合と、有線式リモコン走行の場合との切換えは、確
実に行われる必要があり、誤操作の発生を阻止する必要
がある。本発明はこれらの場合の為の切換えを行うので
ある。また、ラジコン操作により、発進と停止とＰＴＯ
動力の断接を行う場合において、略同時にエンジンのア
クセル操作を行う必要がある。もしアクセル操作が同時
に行われないと、エンストを発生したり、充分な登坂力
が得られなくて、機体が停止してしまい再度オペレータ
ーが機体の傍まで出向く必要があるのである。このよう
な不具合を解消する為に、ラジコン送信機Ａによる発進
停止の操作やＰＴＯの操作と連動して、アクセル操作が
連動されるのである。
【０００６】
【実施例】次に本発明の実施例を説明する。図１は本発
明のラジコン作業車の外観側面図、図２は同じく外観平
面図、図３は同じく外観全面図、図４はラジコン作業車
の側面透視図、図５は同じく平面透視図、図６はパネル
カバー２と、有線式リモコン装置Ｒの部分の側面断面
図、図７は同じく有線式リモコン装置Ｒの部分の平面
図、図８は有線式リモコン装置Ｒのみを取り出した状態
の側面断面図、図９は有線式リモコン装置Ｒの平面図、
図１０はアクセル操作装置の側面図、図１１はアクセル
操作装置の平面図、図１２はアクセル操作装置の正面
図、図１３は副変速レバー部分の平面図、図１４は副変
速操作装置の側面図、図１５はミッション装置の側面断
面図、図１６は本ラジコン作業車の制御電気回路図、図
１７から図２２は本ラジコン作業車の制御装置のフロー
チャート図である。
明のラジコン作業車の外観側面図、図２は同じく外観平
面図、図３は同じく外観全面図、図４はラジコン作業車
の側面透視図、図５は同じく平面透視図、図６はパネル
カバー２と、有線式リモコン装置Ｒの部分の側面断面
図、図７は同じく有線式リモコン装置Ｒの部分の平面
図、図８は有線式リモコン装置Ｒのみを取り出した状態
の側面断面図、図９は有線式リモコン装置Ｒの平面図、
図１０はアクセル操作装置の側面図、図１１はアクセル
操作装置の平面図、図１２はアクセル操作装置の正面
図、図１３は副変速レバー部分の平面図、図１４は副変
速操作装置の側面図、図１５はミッション装置の側面断
面図、図１６は本ラジコン作業車の制御電気回路図、図
１７から図２２は本ラジコン作業車の制御装置のフロー
チャート図である。
【０００７】図１・図２・図３において、ラジコン作業
車の外観構成を説明する。操向前輪３は１輪であり、該
操向前輪３が、ラジコン送信機Ａからの信号により、図
４に示す操向アクチュエータ１２を左右に回動し、進行
方向が決定される。走行駆動輪である後輪４Ｌ・４Ｒは
左右に配置されており、間にデフギア装置を介して駆動
されている。そしてラジコン作業車の全体をボンネット
１により被覆している。該ボンネット１の中心部にパネ
ルカバー２を設け、該パネルカバー２を外すと内部に操
作パネル８が配置されており、始動キー７や有線式リモ
コン装置Ｒが配置されている。受信アンテナ１３にラジ
コン送信機Ａからの信号が受信される。次に図４・図５
において説明する。機体の後部にエンジンＥを配置して
おり、該エンジンＥの右側部にミッションケースＭを配
置している。またエンジンＥの上部に配置したアクセル
レバー１１を操作するアクチュエータ５が配置されてい
る。ボンネット１の中央部にはパネルカバー２が配置さ
れており、該パネルカバー２の内部に配置された操作パ
ネル８の下部は燃料タンク３１に構成されている。
車の外観構成を説明する。操向前輪３は１輪であり、該
操向前輪３が、ラジコン送信機Ａからの信号により、図
４に示す操向アクチュエータ１２を左右に回動し、進行
方向が決定される。走行駆動輪である後輪４Ｌ・４Ｒは
左右に配置されており、間にデフギア装置を介して駆動
されている。そしてラジコン作業車の全体をボンネット
１により被覆している。該ボンネット１の中心部にパネ
ルカバー２を設け、該パネルカバー２を外すと内部に操
作パネル８が配置されており、始動キー７や有線式リモ
コン装置Ｒが配置されている。受信アンテナ１３にラジ
コン送信機Ａからの信号が受信される。次に図４・図５
において説明する。機体の後部にエンジンＥを配置して
おり、該エンジンＥの右側部にミッションケースＭを配
置している。またエンジンＥの上部に配置したアクセル
レバー１１を操作するアクチュエータ５が配置されてい
る。ボンネット１の中央部にはパネルカバー２が配置さ
れており、該パネルカバー２の内部に配置された操作パ
ネル８の下部は燃料タンク３１に構成されている。
【０００８】前記ミッションケースＭには、入力軸２７
と前進軸２９と後進軸２８とＰＴＯ軸３０が配置されて
いる。これらの軸はすべて縦軸に構成されており、水平
クランク軸のエンジンＥからの動力がベベルギアを介し
て入力軸２７に入力されている。機体の前端には前述の
操向アクチュエータ１２が配置されている。次に図１５
において、ミッションケースＭの内部の構成概略を説明
する。エンジンＥから水平クランク軸３９がミッション
ケースＭ内に動力を伝達し、ベベルギアを介して、縦軸
の入力軸２７を駆動する。該入力軸２７の上端には、Ｐ
ＴＯクラッチ装置２２が配置されており、ラジコン送信
機Ａからの信号により、該ＰＴＯクラッチ装置２２を断
接して、ＰＴＯ軸３０を駆動する。また入力軸２７から
後進軸２８に動力伝達するプーリーに後進クラッチ装置
２４が介装されており、同様に入力軸２７の下部から前
進軸２９に動力伝達する回路上のプーリーに前進クラッ
チ装置２３が介装されている。そして該前進クラッチ装
置２３と後進クラッチ装置２４を択一的に断接すること
により、前進軸２９に動力が伝達されて、前進軸２９の
下部のプーリー２６より、後輪４Ｌ・４Ｒのデフギア装
置に動力を伝達している。また前進軸２９は前輪動力伝
達軸を兼ねており、前輪駆動プーリー３８より操向前輪
３に動力を伝達している。故に該操向前輪３は駆動操向
輪に構成されている。また後進軸２８と前進軸２９の間
にギア摺動式副変速装置が構成されている。該副変速装
置を操作するのが副変速レバー１４である。
と前進軸２９と後進軸２８とＰＴＯ軸３０が配置されて
いる。これらの軸はすべて縦軸に構成されており、水平
クランク軸のエンジンＥからの動力がベベルギアを介し
て入力軸２７に入力されている。機体の前端には前述の
操向アクチュエータ１２が配置されている。次に図１５
において、ミッションケースＭの内部の構成概略を説明
する。エンジンＥから水平クランク軸３９がミッション
ケースＭ内に動力を伝達し、ベベルギアを介して、縦軸
の入力軸２７を駆動する。該入力軸２７の上端には、Ｐ
ＴＯクラッチ装置２２が配置されており、ラジコン送信
機Ａからの信号により、該ＰＴＯクラッチ装置２２を断
接して、ＰＴＯ軸３０を駆動する。また入力軸２７から
後進軸２８に動力伝達するプーリーに後進クラッチ装置
２４が介装されており、同様に入力軸２７の下部から前
進軸２９に動力伝達する回路上のプーリーに前進クラッ
チ装置２３が介装されている。そして該前進クラッチ装
置２３と後進クラッチ装置２４を択一的に断接すること
により、前進軸２９に動力が伝達されて、前進軸２９の
下部のプーリー２６より、後輪４Ｌ・４Ｒのデフギア装
置に動力を伝達している。また前進軸２９は前輪動力伝
達軸を兼ねており、前輪駆動プーリー３８より操向前輪
３に動力を伝達している。故に該操向前輪３は駆動操向
輪に構成されている。また後進軸２８と前進軸２９の間
にギア摺動式副変速装置が構成されている。該副変速装
置を操作するのが副変速レバー１４である。
【０００９】次に図６と図７を説明する。該ボンネット
１の中央上部には開口可能なパネルカバー２が設けられ
ており、該パネルカバー２には下方に向けてセンサー突
起２ａが突出されている。該センサー突起２ａの下端が
操作パネル８に設けられた検知手段６を押圧した場合で
あって、始動キー７によりエンジンＥを始動し、図１６
の始動・停止状況検知手段４０・４１がエンジンＥの回
転状態を示している場合にのみ、ラジコン送信機Ａによ
る操作を可能としているのである。また操作パネル８に
は始動キー７のタンクに有線式リモコン装置Ｒが脱着可
能に配置されている。該有線式リモコン装置Ｒは脱着螺
子３４により簡単に外すことが可能に構成しており、該
有線式リモコン装置Ｒを構成するリモコンケース９と操
作パネル８との間に、有線式リモコン装置Ｒの脱着検知
手段２１が構成されている。そして該有線式リモコン装
置Ｒを外すと、脱着検知手段２１がＯＮとなり、有線式
リモコン装置Ｒを操作パネル８から外して、延長コード
１８を延長コードケース３３から引き出した場合にの
み、有線式リモコン装置Ｒによる操作を可能としてい
る。
１の中央上部には開口可能なパネルカバー２が設けられ
ており、該パネルカバー２には下方に向けてセンサー突
起２ａが突出されている。該センサー突起２ａの下端が
操作パネル８に設けられた検知手段６を押圧した場合で
あって、始動キー７によりエンジンＥを始動し、図１６
の始動・停止状況検知手段４０・４１がエンジンＥの回
転状態を示している場合にのみ、ラジコン送信機Ａによ
る操作を可能としているのである。また操作パネル８に
は始動キー７のタンクに有線式リモコン装置Ｒが脱着可
能に配置されている。該有線式リモコン装置Ｒは脱着螺
子３４により簡単に外すことが可能に構成しており、該
有線式リモコン装置Ｒを構成するリモコンケース９と操
作パネル８との間に、有線式リモコン装置Ｒの脱着検知
手段２１が構成されている。そして該有線式リモコン装
置Ｒを外すと、脱着検知手段２１がＯＮとなり、有線式
リモコン装置Ｒを操作パネル８から外して、延長コード
１８を延長コードケース３３から引き出した場合にの
み、有線式リモコン装置Ｒによる操作を可能としてい
る。
【００１０】図７に示す如く、操作パネル８の上には、
始動キー７や検知手段６や有線式リモコン装置Ｒが配置
されている。これらをパネルカバー２により被覆し、始
動・停止状況検知手段４０・４１がエンジンＥの回転状
態を検出した場合にのみ、ラジコン送信機Ａによる操作
を可能としている。また、パネルカバー２を外して、脱
着螺子３４を外して、有線式リモコン装置Ｒを取出した
場合にのみ、有線式リモコン装置Ｒによる操作を可能と
している。当然のことながら、ラジコン送信機Ａによる
操作と有線式リモコン装置Ｒによる操作は重複出来ない
のである。図８と図９に示す如く、有線式リモコン装置
Ｒには、前後進操作スイッチ２０と左右操向操作スイッ
チ１９が設けられており、ラジコン作業車の近くで試験
的に、又は、路上で走行しながら追随する場合におい
て、有線式リモコン装置Ｒによる操作を可能としてい
る。
始動キー７や検知手段６や有線式リモコン装置Ｒが配置
されている。これらをパネルカバー２により被覆し、始
動・停止状況検知手段４０・４１がエンジンＥの回転状
態を検出した場合にのみ、ラジコン送信機Ａによる操作
を可能としている。また、パネルカバー２を外して、脱
着螺子３４を外して、有線式リモコン装置Ｒを取出した
場合にのみ、有線式リモコン装置Ｒによる操作を可能と
している。当然のことながら、ラジコン送信機Ａによる
操作と有線式リモコン装置Ｒによる操作は重複出来ない
のである。図８と図９に示す如く、有線式リモコン装置
Ｒには、前後進操作スイッチ２０と左右操向操作スイッ
チ１９が設けられており、ラジコン作業車の近くで試験
的に、又は、路上で走行しながら追随する場合におい
て、有線式リモコン装置Ｒによる操作を可能としてい
る。
【００１１】図１０・図１１・図１２は、アクセル操作
アクチュエータ５と操作付勢バネ１６と、エンジンＥの
アクセルレバー１１の部分を示している。該アクセル操
作アクチュエータ５の操作は、図１６において示す如
く、ラジコン送信機Ａに設けた、アクセル操作スイッチ
５２を高回転数側又は低回転数側に操作することによ
り、アクセル操作アクチュエータ５を正逆回転して操作
することができる。しかし、該アクセル操作スイッチ５
２による操作は手間が掛かり、アクセルクラッチ連動ス
イッチ５１も、ラジコン送信機Ａに設けられているの
で、該アクセルクラッチ連動スイッチ５１を押しておけ
ば、前後進操作スイッチ５０、又はＰＴＯ操作スイッチ
５５の操作によって、アクセル操作アクチュエータ５は
連動して操作可能である。図１３と図１４は、前述の如
く、ミッションケースＭ内の後進軸２８と前進軸２９の
間に設けたギア摺動式副変速装置の操作部分を示してい
る。副変速レバー１４により連動リンク１７を介して、
ミッションケースＭ内部の摺動ギアを摺動している。
アクチュエータ５と操作付勢バネ１６と、エンジンＥの
アクセルレバー１１の部分を示している。該アクセル操
作アクチュエータ５の操作は、図１６において示す如
く、ラジコン送信機Ａに設けた、アクセル操作スイッチ
５２を高回転数側又は低回転数側に操作することによ
り、アクセル操作アクチュエータ５を正逆回転して操作
することができる。しかし、該アクセル操作スイッチ５
２による操作は手間が掛かり、アクセルクラッチ連動ス
イッチ５１も、ラジコン送信機Ａに設けられているの
で、該アクセルクラッチ連動スイッチ５１を押しておけ
ば、前後進操作スイッチ５０、又はＰＴＯ操作スイッチ
５５の操作によって、アクセル操作アクチュエータ５は
連動して操作可能である。図１３と図１４は、前述の如
く、ミッションケースＭ内の後進軸２８と前進軸２９の
間に設けたギア摺動式副変速装置の操作部分を示してい
る。副変速レバー１４により連動リンク１７を介して、
ミッションケースＭ内部の摺動ギアを摺動している。
【００１２】図１６は本発明のラジコン作業車の電気回
路図であり、ラジコン送信機Ａからの信号または有線式
リモコン装置Ｒからの信号をコントローラＣに送信し
て、ＰＴＯクラッチ装置２２や前進クラッチ装置２３や
後進クラッチ装置２４や、アクセル操作アクチュエータ
５を操作している。図１７はパネルカバー２の開閉に伴
うフローチャートを示している。即ち各部が正常に作動
している状態で、エンジンＥが始動しているかを始動・
停止状況検知手段４０・４１からの信号によりチェック
する。エンジンＥが始動していて、更にパネルカバー２
が閉鎖されているかどうかを検知手段６によりチェック
し、パネルカバー２が閉鎖されている場合に、ラジコン
モードとなる。またパネルカバー２が外されている場合
で、脱着螺子３４の部分を外して有線式リモコン装置Ｒ
を外したかどうかを脱着検知手段２１によりチェック
し、外している場合には、手動リモコンモードとする。
図１８はラジコンモードを示している。図１９は手動リ
モコンモードを示している。ラジコンモードの場合に
は、ＰＴＯ操作スイッチ５３によりＰＴＯクラッチ装置
２２をＯＮにする操作が可能であるが、手動リモコンモ
ードの場合には、ＰＴＯ操作スイッチ５５を操作しても
ＰＴＯクラッチ装置２２を接続することは不可能であ
る。手動リモコンモードの場合には左右操向操作スイッ
チ１９と前後進操作スイッチ２０により機体を操作す
る。ラジコンモードの場合には、ラジコン送信機Ａの前
後進操作スイッチ５０と左右走行レバー５３により操作
するのである。
路図であり、ラジコン送信機Ａからの信号または有線式
リモコン装置Ｒからの信号をコントローラＣに送信し
て、ＰＴＯクラッチ装置２２や前進クラッチ装置２３や
後進クラッチ装置２４や、アクセル操作アクチュエータ
５を操作している。図１７はパネルカバー２の開閉に伴
うフローチャートを示している。即ち各部が正常に作動
している状態で、エンジンＥが始動しているかを始動・
停止状況検知手段４０・４１からの信号によりチェック
する。エンジンＥが始動していて、更にパネルカバー２
が閉鎖されているかどうかを検知手段６によりチェック
し、パネルカバー２が閉鎖されている場合に、ラジコン
モードとなる。またパネルカバー２が外されている場合
で、脱着螺子３４の部分を外して有線式リモコン装置Ｒ
を外したかどうかを脱着検知手段２１によりチェック
し、外している場合には、手動リモコンモードとする。
図１８はラジコンモードを示している。図１９は手動リ
モコンモードを示している。ラジコンモードの場合に
は、ＰＴＯ操作スイッチ５３によりＰＴＯクラッチ装置
２２をＯＮにする操作が可能であるが、手動リモコンモ
ードの場合には、ＰＴＯ操作スイッチ５５を操作しても
ＰＴＯクラッチ装置２２を接続することは不可能であ
る。手動リモコンモードの場合には左右操向操作スイッ
チ１９と前後進操作スイッチ２０により機体を操作す
る。ラジコンモードの場合には、ラジコン送信機Ａの前
後進操作スイッチ５０と左右走行レバー５３により操作
するのである。
【００１３】図２０はアクセルクラッチ連動スイッチ５
１を押した場合のアクセル連動フローチャートを示して
いる。前進クラッチ装置２３が接続されて、アクセルク
ラッチ連動スイッチ５１がＯＮの場合には、アクセル操
作アクチュエータ５を増速側に操作する。またアクセル
操作アクチュエータ５がＯＮで、前進クラッチ装置２３
も後進クラッチ装置２４もＯＮの場合には、アクセル操
作アクチュエータ５を減速側に操作する。またアクセル
操作アクチュエータ５を減速側に操作した場合には、前
進クラッチ装置２３も後進クラッチ装置２４もＯＦＦと
する。またアクセルクラッチ連動スイッチ５１がＯＦＦ
の場合で、路上走行等の場合に副変速レバー１４を高速
に操作している場合には、自動的に前後進操作スイッチ
５０とアクセル操作アクチュエータ５を連動操作すべく
構成している。
１を押した場合のアクセル連動フローチャートを示して
いる。前進クラッチ装置２３が接続されて、アクセルク
ラッチ連動スイッチ５１がＯＮの場合には、アクセル操
作アクチュエータ５を増速側に操作する。またアクセル
操作アクチュエータ５がＯＮで、前進クラッチ装置２３
も後進クラッチ装置２４もＯＮの場合には、アクセル操
作アクチュエータ５を減速側に操作する。またアクセル
操作アクチュエータ５を減速側に操作した場合には、前
進クラッチ装置２３も後進クラッチ装置２４もＯＦＦと
する。またアクセルクラッチ連動スイッチ５１がＯＦＦ
の場合で、路上走行等の場合に副変速レバー１４を高速
に操作している場合には、自動的に前後進操作スイッチ
５０とアクセル操作アクチュエータ５を連動操作すべく
構成している。
【００１４】図２１はラジコンＰＴＯ操作とアクセル操
作アクチュエータ５の連動の状態のフローチャートを示
している。この場合には、アクセルクラッチ連動スイッ
チ５１がＯＮの場合において、ＰＴＯ操作スイッチ５５
とアクセル操作アクチュエータ５を連動すべく構成し、
ＰＴＯ作業を開始すると回転数が上昇すべく構成し、停
止すると回転数が低下すべく構成している。図２２は、
操向前輪３の操作フローチャートを図示している。そし
て操向前輪３の遊び角の内では該操向アクチュエータ１
２を操作しないように構成している。また操向前輪３の
切れ角が大き過ぎる場合にエンジンを高速回転にすると
危険であるので、操向前輪３の切角を判断して、該操向
前輪３が大きく切られている場合には、アクセル操作ア
クチュエータ５による増速をしないように判断してい
る。
作アクチュエータ５の連動の状態のフローチャートを示
している。この場合には、アクセルクラッチ連動スイッ
チ５１がＯＮの場合において、ＰＴＯ操作スイッチ５５
とアクセル操作アクチュエータ５を連動すべく構成し、
ＰＴＯ作業を開始すると回転数が上昇すべく構成し、停
止すると回転数が低下すべく構成している。図２２は、
操向前輪３の操作フローチャートを図示している。そし
て操向前輪３の遊び角の内では該操向アクチュエータ１
２を操作しないように構成している。また操向前輪３の
切れ角が大き過ぎる場合にエンジンを高速回転にすると
危険であるので、操向前輪３の切角を判断して、該操向
前輪３が大きく切られている場合には、アクセル操作ア
クチュエータ５による増速をしないように判断してい
る。
【００１５】
【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く構
成したので、従来の如く、ラジコンモードと手動リモコ
ンモードとの切換手段をパネルに設けていた場合に、該
パネルにはエンジン始動等のその他の主要操作部が有る
ために、該パネルの操作中に誤操作により手動リモコン
モードの操作をしてしまい機体が動き始めるという不具
合があったのであるが、本発明の如く構成することによ
り、ボンネット１に開口した部分に操作パネル８があ
り、該部分に有線式リモコン装置Ｒが配置されているの
であるが、該ボンネット１の開口部をパネルカバー２で
閉鎖し、このパネルカバー２のセンサー突起２ａによ
り、脱着検知手段２１を押圧した状態でしかラジコン送
信機Ａによる操作を不可能としたので、手動リモコンモ
ードと操作パネル８とラジコン送信機Ａを併用して操作
することが不可能となり、安全となったのである。
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く構
成したので、従来の如く、ラジコンモードと手動リモコ
ンモードとの切換手段をパネルに設けていた場合に、該
パネルにはエンジン始動等のその他の主要操作部が有る
ために、該パネルの操作中に誤操作により手動リモコン
モードの操作をしてしまい機体が動き始めるという不具
合があったのであるが、本発明の如く構成することによ
り、ボンネット１に開口した部分に操作パネル８があ
り、該部分に有線式リモコン装置Ｒが配置されているの
であるが、該ボンネット１の開口部をパネルカバー２で
閉鎖し、このパネルカバー２のセンサー突起２ａによ
り、脱着検知手段２１を押圧した状態でしかラジコン送
信機Ａによる操作を不可能としたので、手動リモコンモ
ードと操作パネル８とラジコン送信機Ａを併用して操作
することが不可能となり、安全となったのである。
【００１６】また、請求項２の如く構成したので、従来
の如く、有線式リモコン装置の機体に対する脱着検知手
段が無く、機体に固定状態で手動操作すべく構成されて
いた場合に、機体の奥まった場所に設置されていたの
で、取り付けた状態での操作は危険性があるという不具
合があったのであるが、本発明の如く構成することよ
り、有線式リモコン装置Ｒを操作パネル８から外して、
取出した場合にのみ、手動リモコンモードにより操作す
ることが出来るので、機体が一人で走行して障害物に接
当するという不具合が無くなったのである。
の如く、有線式リモコン装置の機体に対する脱着検知手
段が無く、機体に固定状態で手動操作すべく構成されて
いた場合に、機体の奥まった場所に設置されていたの
で、取り付けた状態での操作は危険性があるという不具
合があったのであるが、本発明の如く構成することよ
り、有線式リモコン装置Ｒを操作パネル８から外して、
取出した場合にのみ、手動リモコンモードにより操作す
ることが出来るので、機体が一人で走行して障害物に接
当するという不具合が無くなったのである。
【００１７】また、請求項３の如く構成したので、従来
はエンジン回転数の操作と、走行クラッチ装置の操作と
は別々に行われていたので、エンジン低回転数にての発
進はエンストを発生することがあり、また無負荷時や低
速走行時には、静かに発進したいことがあり、このよう
な操作は２系統を同時に操作することとなり、面倒な操
作となっていたのであるが、本発明は前後進操作スイッ
チ５０を操作するだけで同時に、エンジンＥの回転数も
追随した制御をすることが出来るので、操作が１系統の
みで簡単となったのである。また請求項４の如く構成し
たので、エンジン回転数の操作と、ＰＴＯクラッチ装置
の操作が別の系統による操作とされていたので、同時に
両者を操作するとが出来ず、最適性能を得ることが出来
なかったという不具合を解消することが出来たのであ
る。本発明においては、ＰＴＯ操作スイッチ５５による
操作のみで、同時に連動して、エンジンＥの回転数の操
作も行うことが出来るので、操作が１系統のみとなり簡
単となるのである。
はエンジン回転数の操作と、走行クラッチ装置の操作と
は別々に行われていたので、エンジン低回転数にての発
進はエンストを発生することがあり、また無負荷時や低
速走行時には、静かに発進したいことがあり、このよう
な操作は２系統を同時に操作することとなり、面倒な操
作となっていたのであるが、本発明は前後進操作スイッ
チ５０を操作するだけで同時に、エンジンＥの回転数も
追随した制御をすることが出来るので、操作が１系統の
みで簡単となったのである。また請求項４の如く構成し
たので、エンジン回転数の操作と、ＰＴＯクラッチ装置
の操作が別の系統による操作とされていたので、同時に
両者を操作するとが出来ず、最適性能を得ることが出来
なかったという不具合を解消することが出来たのであ
る。本発明においては、ＰＴＯ操作スイッチ５５による
操作のみで、同時に連動して、エンジンＥの回転数の操
作も行うことが出来るので、操作が１系統のみとなり簡
単となるのである。
【図１】本発明のラジコン作業車の外観側面図である。
【図２】同じく外観平面図である。
【図３】同じく外観全面図である。
【図４】ラジコン作業車の側面透視図である。
【図５】同じく平面透視図である。
【図６】パネルカバー２と、有線式リモコン装置Ｒの部
分の側面断面図である。
分の側面断面図である。
【図７】同じく有線式リモコン装置Ｒの部分の平面図で
ある。
ある。
【図８】有線式リモコン装置Ｒのみを取り出した状態の
側面断面図である。
側面断面図である。
【図９】有線式リモコン装置Ｒの平面図である。
【図１０】アクセル操作装置の側面図である。
【図１１】アクセル操作装置の平面図である。
【図１２】アクセル操作装置の正面図である。
【図１３】副変速レバー部分の平面図である。
【図１４】副変速操作装置の側面図である。
【図１５】ミッション装置の側面断面図である。
【図１６】本ラジコン作業車の制御電気回路図である。
【図１７】パネルカバー２の開閉に伴うフローチャート
図面である。
図面である。
【図１８】ラジコンモードのフローチャート図面であ
る。
る。
【図１９】手動リモコンモードのフローチャート図面で
ある。
ある。
【図２０】アクセルクラッチ連動スイッチ５１を押した
場合のアクセル連動フローチャート図面である。
場合のアクセル連動フローチャート図面である。
【図２１】ラジコンＰＴＯ操作とアクセル操作アクチュ
エータ５の連動の状態のフローチャート図面である。
エータ５の連動の状態のフローチャート図面である。
【図２２】操向前輪３の操作フローチャート図面であ
る。
る。
Ａ ラジコン送信機 Ｒ 有線式リモコン装置 Ｍ ミッションケース １ ボンネット ２ パネルカバー ３ 操向前輪 ４ 後輪 ５ アクセル操作アクチュエータ ６ 検知手段 ７ 始動キー ８ 操作パネル １１ アクセルレバー ２１ 脱着検知手段 ２２ ＰＴＯクラッチ装置 ２３ 前進クラッチ装置 ２４ 後進クラッチ装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｂ 7/02 Ｇ０５Ｂ 7/02 Ｚ Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｇ０５Ｄ 1/00 Ｂ (56)参考文献 特開 昭61−139202（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−276804（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−10683（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−15717（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−21739（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−69930（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭52−101710（ＪＰ，Ｕ)
Claims (4)
- 【請求項１】 ラジコン作業車において、操作パネルを
障害物から保護すべく開放可能なパネルカバーを被覆
し、該パネルカバーの開閉状況の検知手段を設け、パネ
ルカバー２を閉鎖した場合にのみ、ラジコン操作を可能
とすべく構成したことを特徴とするラジコン作業車。 - 【請求項２】 有線式リモコン装置Ｒを機体に着脱可能
に設け、ラジコン操作の出来るラジコンモードと、手動
リモコン操作の出来る手動リモコンモードとを切換え出
来る切換手段を設け、また有線式リモコン装置の脱着状
態の検知手段を設け、有線式リモコン装置を機体から外
した場合にのみ手動リモコンモードとなるように構成し
たことを特徴とするラジコン作業車。 - 【請求項３】 エンジンとギア摺動選択式変速ミッショ
ン及び電気信号により断接される走行クラッチ装置と動
力伝達装置により構成されたラジコン作業車において、
エンジンのアクセル操作を遠隔操作可能とするアクチュ
エータを設け、走行クラッチ装置の中立時にはエンジン
回転数を低速にし、ラジコン操作により走行クラッチ装
置を接続操作すると同時にエンジン回転数を増速し、機
体の停止時にはエンジンＥを低速とすべく構成したこと
を特徴とするラジコン作業車。 - 【請求項４】 ラジコンモア等のＰＴＯ作業を行うラジ
コン作業車において、エンジンＥの回転数を遠隔操作す
る手段を有し、エンジンＥよりの出力を電気信号により
断接可能なＰＴＯクラッチ装置を介してモア等を駆動す
る構成において、ラジコン送信機のＰＴＯクラッチ装置
の接続操作に連動して、エンジン回転数を所定の回転数
に増速すべく構成したことを特徴とするラジコン作業
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3048181A JP2872818B2 (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | ラジコン作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3048181A JP2872818B2 (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | ラジコン作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04284097A JPH04284097A (ja) | 1992-10-08 |
| JP2872818B2 true JP2872818B2 (ja) | 1999-03-24 |
Family
ID=12796217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3048181A Expired - Lifetime JP2872818B2 (ja) | 1991-03-13 | 1991-03-13 | ラジコン作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2872818B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6066487B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2017-01-25 | ヤンマー株式会社 | 電動作業車両 |
| JP6885651B2 (ja) * | 2017-05-19 | 2021-06-16 | 株式会社クボタ | 作業機におけるｐｔｏ軸の駆動装置 |
-
1991
- 1991-03-13 JP JP3048181A patent/JP2872818B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04284097A (ja) | 1992-10-08 |
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