JPH0536733Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、傾斜地等の作業者が搭乗して運転し
難い作業地等においても安全に作業が行えるよう
に、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを備えた遠隔
操縦式作業車の走行制御装置に関し、詳しくは、
送信機からの指示情報に基づいて変速用アクチユ
エータ及び操向用アクチユエータの作動を制御す
る遠隔操縦手段と、車体に装備の操向操作手段の
指示情報に基づいて前記操向用アクチユエータの
作動を制御する搭乗操縦手段とを備えると共に、
前記遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを択一的に作
動状態に切り換える操縦モード切り換えスイツチ
を備え、搭乗操縦用の変速操作具が連係された変
速装置を設けると共に、前記変速用アクチユエー
タと変速装置の連係を断続するクラツチ機構を設
けた遠隔操縦式作業車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の遠隔操縦式作業車の走行制御装置
においては、搭乗操縦時において、遠隔操縦用の
変速用アクチユエータが搭乗操縦用の変速操作具
の負荷とならないようにするために、変速用アク
チユエータと変速装置との連係を断続するクラツ
チ機構を設け、操縦手段を切り換えるに伴つて、
上記クラツチ機構を入り切り操作するようにした
ものである。

そして、従来では、変速用アクチユエータと変
速装置の連係を確実に断続できるようにするため
に、上記クラツチ機構を手動操作式に構成すると
共に、操縦手段の切り換え操作とクラツチ機構の
入り切り操作が連係して対応する操縦手段側に切
り換わるようにするために、上記操作モード切り
換えスイツチが、このクラツチ機構の入り切り操
作に連動して切り換え操作されるように構成して
あつた。

ちなみに、クラツチ機構の切り状態において
は、搭乗操縦手段が作動状態となり、変速用アク
チユエータと変速装置の連係が断たれて、搭乗操
縦用の変速操作具にて変速操作することとなり、
そして、クラツチ機構の入り状態においては、遠
隔操縦手段が作動状態となり、変速用アクチユエ
ータにて変速装置が所望の変速位置に維持される
ことになる。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成では、クラツチ機
構を手動操作式に構成し、その操作に連動して操
縦モード切り換えスイツチが切り換えられるよう
に、手動操作式クラツチ機構の操作にて、操縦モ
ード切り換えスイツチが操作されるようにしてい
たので以下に示すような不都合があり、改善の余
地があつた。

すなわち、手動操作式のクラツチ機構の操作に
より、操縦モード切り換えスイツチが切り換え操
作されるようにするためには、例えば、クラツチ
機構を操作する可動部材に、操縦モード切り換え
スイツチを操作するスイツチ操作部材等を設け、
クラツチ機構の入り切り操作にてスイツチが確実
に切り換えられるように、スイツチやスイツチ操
作部材等の取り付けを調整する必要があり、その
調整が面倒である不利がある。

又、このスイツチから制御装置への配線を、可
動部材に接近した状態で行うことになり、この可
動部材にて接続用コネクタや配線等を引つ掛け
て、断線や接触不良を引き起こす虞れがある。

本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、操縦モードの切換えと、変速
用アクチユエータと変速装置の連係の断続とを連
動して行いながら、その連動構成の簡素化を図る
ことにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案による遠隔操縦式作業車の走行制御装置
の特徴構成は、前記クラツチ機構が遠隔操縦手段
の作業時には入り状態に、且つ、搭乗操縦手段の
作動時には切り状態となるように、前記操縦モー
ド切り換えスイツチによる操縦モードの切り換え
操作に伴つて前記クラツチ機構の入り切り操作を
制御するクラツチ操作手段を設けてある点にあ
り、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作用〕

すなわち、従来構成とは逆に、操縦モード切り
換えスイツチによる操縦モードの切り換え操作に
伴つてクラツチ機構の入り切り操作を行うように
することにより、操縦モード切り換えスイツチか
ら出力される操縦モードの切り換え信号にて、ク
ラツチ機構を入り切り操作させるように制御でき
るので、クラツチ機構の入り切り操作を行うアク
チユエータや操縦モード切り換えスイツチと制御
装置との配線やその接続用コネクタ等の配置を、
その調整が不要な状態で、断線の虞れのない箇所
を通して行うことができる。

〔考案の効果〕

従つて、操縦手段の切り換え操作に連動してク
ラツチ機構を入り切り操作できるようにしなが
ら、それに伴う危険、つまり、操縦モード切り換
えスイツチやクラツチ機構の入り切り操作用アク
チユエータと、制御装置との間の配線が、従来の
ようにクラツチ機構操作用の可動部材に引つ掛け
て断線するといつた虞れを回避することができ、
もつて、操作性の低下を招くことなく安全性の向
上を図ることができた。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第４図に示すように遠隔操縦並びに搭乗操縦の
何れをも可能な車体Ｖの下腹部に、エンジンＥの
出力にて駆動される芝刈装置１を懸架して、芝や
雑草等の刈取作業に使用する作業車を構成してあ
る。

前記車体Ｖについて説明すれば、第２図及び第
４図に示すように、左右一対の前輪２及び左右一
対の後輪３と設けると共に、それら一対の前後輪
２，３を各別に操作する操向用アクチユエータと
してステアリング用油圧シリンダ４，５、及び、
それに対する制御弁６，７を設けてある。そし
て、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後
進変速自在な油圧式無段変速装置８を、エンジン
Ｅに連動連結すると共に、搭乗操縦用の変速操作
具としての変速ペダル９及び遠隔操縦用の変速用
アクチユエータとしての変速モータ１０を設けて
ある。又、搭乗操縦用の操向操作手段としてのス
テアリングハンドルＨを設けてある。

尚、前記一対の前後輪２，３を向き変更させて
操向させるに、前後輪２，３を同じ方向に向き変
更させる平行ステアリング形式、一対の前後輪
２，３を逆方向に向き変更させて急旋回させる４
輪ステアリング形式、及び、前輪２のみを向き変
更させる２輪ステアリング形式を用いることがで
きるようにしてある。そして、遠隔操縦時には、
前記平行ステアリング形式と４輪ステアリング形
式とを選択できるように構成してあり、且つ、搭
乗操縦時には、上記３種類のステアリング形式の
何れをも選択できるように構成してある。

前記変速ペダル９の構成について説明すれば、
第３図に示すように、変速ペダル９に対する踏み
込み操作が解除されると、前記変速装置８の変速
位置が変速ニユートラル位置Ｎ側に自動復帰する
ように構成してある。つまり、前記変速装置８の
変速アーム１１と一体揺動するカム板１２に係合
するローラ１３を備えた揺動アーム１４を設ける
と共に、その揺動アーム１４を係合側に弾性付勢
するスプリング１５を設けてある。

又、前記変速モータ１０と前記変速アーム１１
との連係を断続自在な電磁操作式クラツチ機構１
６を介して、前記変速モータ１０と変速アーム１
１とを連動連結してある。そして、前記電磁操作
式クラツチ機構１６へ通電するに伴つて入り操作
され、前記変速モータ１０と変速アーム１１が連
係し、且つ、通電を遮断するに伴つて切り操作さ
れて、前記変速モータ１０と変速アーム１１の連
係を断つように構成してある。

次に、前記電磁操作式クラツチ機構１６への通
電を制御することにより、クラツチの入り切り操
作を行うクラツチ操作手段Ｃについて説明する。

第１図に示すように、作業車の操作パネル面
（図示せず）に設けられた操縦モード切り換えス
イツチ１８を、遠隔操縦手段側に切り換え操作す
るに伴つて“Ｈ”レベルとなり、搭乗操縦手段側
に切り換え操作するに伴つて“Ｌ”レベルとなる
ように操縦手段の切り換え信号P₀を出力するよ
うに制御系電源Vccに接続し、前記操縦手段切り
換え信号P₀を、後述するANDゲートG₀を介して
前記電磁操作式クラツチ機構１６への通電を断続
するクラツチ操作用リレー１７に接続してある。
そして、前記操縦モード切り換えスイツチ１８
が、遠隔操縦手段側に切切り換えられるに伴つて
前記クラツチ操作用リレー１７がONして、前記
電磁操作式クラツチ機構１６が通電され、且つ、
前記操縦モード切り換えスイツチ１８が、搭乗操
縦手段側に切り換えられるに伴つて前記クラツチ
操作用リレー１７がOFFして、前記電磁操作式
クラツチ機構１６への通電が遮断されるように構
成してある。

又、前記ANDゲートG₀には、前記エンジンＥ
のオイルプレツシヤスイツチS₁からの異常検出信
号P₁を、インバータG₁を介して入力してあり、
オイル圧力が設定圧力以下に低下すると、前記ク
ラツチ操作用リレー１７をOFFさせて、前記電
磁操作式クラツチ機構１６への通電を自動的に遮
断して、異常発生時には車体Ｖを自動的に非常停
止させるように構成してある。

従つて、前記操縦モード切り換えスイツチ１８
を、搭乗操縦側に切り換え操作するに伴つて、搭
乗操縦手段が作動状態となり、且つ、前記電磁操
作式クラツチ機構１６への通電が遮断されて変速
用モータ１０と変速装置８との連係が断たれて、
変速装置８の変速位置が自動的にニユートラル位
置Ｎに復帰するのである。

一方、前記操縦モード切り換えスイツチ１８
を、遠隔操縦側に切り換え操作するに伴つて、遠
隔操縦手段が作動状態となり、且つ、前記異常検
出信号P₁が“Ｌ”レベルである場合に前記AND
ゲートG₀を介して操縦手段の切り換え信号P₀が
クラツチ操作用リレー１７に入力され、このクラ
ツチ操作用リレー１７がONして電磁操作式クラ
ツチ機構１６が通電されて、変速用モータ１０と
変速装置８が自動的に連係されるのである。但
し、前記異常検出信号P₁が異常発生検出状態に
対応する“Ｈ”レベルに変化すると、自動的に前
記電磁操作式クラツチ機構１６への通電が遮断さ
れて変速用モータ１０と変速装置８との連係が断
たれて、変速装置８の変速位置が自動的に安全側
のニユートラル位置Ｎに復帰するのである。尚、
前記電磁操作式クラツチ機構１６を、その通電時
において変速用モータ１０と変速装置８とが連係
するように構成してあるので、例えば、前記電磁
操作式クラツチ機構１６や変速用モータ１０等の
各種電気的に作動するアクチユエータや、制御装
置Ａへ、その作動用電力を供給するバツテリＢの
出力が異常低下するような電源異常が発生した場
合には、前記電磁操作式クラツチ機構１６が切り
状態側に自動復帰して、変速用モータ１０と変速
装置８との連係が断たれることとなり、電源ダウ
ン等の異常発生時には、変速装置８の変速位置が
自動的に安全側のニユートラル位置Ｎに復帰し
て、安全性の向上を図れる。

遠隔操縦の構成について説明すれば、第２図に
示すように、前記ステアリング用油圧シリンダ
４，５の制御弁６，７、及び、変速モータ１０の
夫々に作動指令を与える制御装置Ａ及び送信機１
９からの走行指示情報を受信して前記制御装置Ａ
に伝達する受信機２０を設けてある。

又、前記一対の前輪２のステアリング位置を検
出する前輪用のステアリング位置検出用ポテンシ
ヨンメータR₁、前記一対の後輪７のステアリン
グ位置を検出する後輪用のステアリング位置検出
用ポテンシヨメータR₂、及び、前記変速アーム
１１の位置つまり変速位置を検出する変速位置検
出用ポテンシヨメータR₃を夫々設け、それらポ
テンシヨメータR₁，R₂，R₃夫々の検出信号を前
記制御装置Ａに入力してある。

前記送信機１９に、その前後動によつて前記変
速装置８の目標変速位置を指示する変速レバー２
１、前後動によつてステアリング形式を指示し、
且つ、左右動によつて前記前後輪２，３の目標ス
テアリング位置を指示するステアリングレバー２
２を設け、そして、前記各レバー２１，２２の操
作位置や操作量を検出する各種のセンサ、並び
に、そのセンサによる検出情報を走行指示情報と
して前記受信機２０に向けて送信する送信用機器
を設けてある。尚、安全のために、前記変速レバ
ー２１は、その操作を止めると自動的に中立状態
つまり変速位置がニユートラル位置Ｎに復帰する
ように付勢して設けてある。

つまり、前記送信機１９から指示される目標変
速位置と前記変速位置検出用ポテンシヨメータ
R₃による検出変速位置とが一致するように前記
変速モータ１０の作動を制御するように構成し、
又、前記送信機１９から指示されるステアリング
形式指示情報及び目標ステアリング位置と前記前
後輪２，３夫々のステアリング位置検出用ポテン
シヨメータR₁，R₂の検出情報とに基づいて、前
記ステアリング用油圧シリンダ４，５の制御弁
６，７の作動を制御するように構成して、指示さ
れた変速位置つまり車体Ｖが指示された車速で自
動走行すると共に、前記前後輪２，３のステアリ
ング位置が指示ステアリング形式で且つ目標ステ
アリング位置となるように車体Ｖの走行を遠隔操
作できるようにしてある。

搭乗操縦の構成について説明すれば、ステアリ
ング形式選択用スイツチ２３の情報及び前記ステ
アリングハンドルＨの操作位置つまり搭乗操縦時
における目標ステアリング位置を検出する目標ス
テアリング位置検出用ポテンシヨメータR₀の検
出情報夫々を前記制御装置Ａに入力し、そして、
それらの情報に基づいて前記ステアリング用油圧
シリンダ４，５の制御弁６，７の作動を制御し
て、前記前後輪２，３を指示されたステアリング
形式で且つ前記ステアリングハンドルＨによる目
標ステアリング位置に操作できるように構成して
ある。尚、搭乗操縦時には、前記変速装置８の変
速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル９に
て前記変速アーム１１を直接操作することにより
行うことになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、異常検出手段として、エンジ
ンＥのオイルプレツシヤを検出する手段を設けた
場合を例示したが、前記送信機１９からの指示情
報の受信異常を検出する手段、各種アクチユエー
タを作動できなくなる前にバツテリＢの出力や発
電機の出力を監視して電源異常を検出する手段、
前記変速装置８の変速位置の異常検出手段、エン
ジンＥのオーバーヒート検出手段、ブレーキ異常
検出手段、車体転倒検出手段等、各種の異常検出
手段を設け、それらの異常検出手段の何れかが異
常を検出すると、前記クラツチ機構１６への通電
を自動的に遮断させるようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る遠隔操縦式作業車の走行制
御装置の実施例を示し、第１図は電磁操作式クラ
ツチ機構への通電を制御する通電制御手段の構成
を示す回路図、第２図は制御システムの概略構成
及び伝動系の概略構成を示すブロツク図、第３図
は変速装置の操作構成を示す概略側面図、第４図
は作業車の全体側面図である。 Ｖ……車体、Ｈ……操向操作手段、４，５……
操向用アクチユエータ、８……変速装置、９……
搭乗操縦用の変速操作具、１０……変速用アクチ
ユエータ、１６……クラツチ機構、１８……操縦
モード切り換えスイツチ、１９……送信機、Ｃ…
…クラツチ操作手段。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 送信機１９からの指示情報に基づいて変速用
   アクチユエータ１０及び操向用アクチユエータ
   ４，５の作動を制御する遠隔操縦手段と、車体
   Ｖに装備の操向操作手段Ｈの指示情報に基づい
   て前記操向用アクチユエータ４，５の作動を制
   御する搭乗操縦手段とを備えると共に、前記遠
   隔操縦手段と搭乗操縦手段とを択一的に作動状
   態に切り換える操縦モード切り換えスイツチ１
   ８を備え、搭乗操縦用の変速操作具９が連係さ
   れた変速装置８を設けると共に、前記変速用ア
   クチユエータ１０と変速装置８の連係を断続す
   るクラツチ機構１６を設けてある遠隔操縦式作
   業車の走行制御装置であつて、前記クラツチ機
   構１６が遠隔操縦手段の作動時には入り状態
   に、且つ、搭乗操縦手段の作動時には切り状態
   となるように、前記操縦モード切り換えスイツ
   チ１８による操縦モードの切り換え操作に伴つ
   て前記クラツチ機構１６の入り切り操作を制御
   するクラツチ操作手段Ｃを設けてある遠隔操縦
   式作業車の走行制御装置。 前記クラツチ機構１６を、電磁操作式に構成
   してある実用新案登録請求の範囲第項に記載
   の遠隔操縦式作業車の走行制御装置。 前記電磁操作式のクラツチ機構１６は、通電
   時において入り状態に、且つ、非通電時におい
   て切り状態となるように構成してある実用新案
   登録請求の範囲第項に記載の遠隔操縦式作業
   車の走行制御装置。