JPS63121561A

JPS63121561A - 作業車の走行制御装置

Info

Publication number: JPS63121561A
Application number: JP61267183A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Ito; 勝美伊藤; Osami Fujiwara; 修身藤原
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1986-11-10
Filing date: 1986-11-10
Publication date: 1988-05-25
Anticipated expiration: 2009-07-20
Also published as: JPH0653491B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、油圧式無段変速装置、走行用ブレーキ、前記
変速装置がニュートラル位置近傍範囲内にあるか否かを
検出するニュートラル検出手段、及び、前記変速装置が
ニュートラル位置近傍範囲内にある場合は制動作用状態
となるように、且つ、ニュートラル位置近傍範囲内では
制動解除状態となるように、前記ニュートラル検出手段
の検出情報に基づいて前記走行用ブレーキの作動を制御
するブレーキ制御手段を設けてある作業車の走行制御装
置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の作業車の走行制御装置は、油圧式無段変速
装置が、その操作位置をニュートラル位置に保持し難い
ことから、走行用ブレーキを設けると共に、その走行用
ブレーキを、変速装置がニュートラル位置近傍範囲内に
ある場合に、自動的に制動作用状態となるようにしたも
のである（実願昭６１−３２１３号参照）。

ところで、この種の作業車の走行制御装置においては、
変速装置がニュートラル位置近傍範囲外にある場合には
、走行用ブレーキが自動的に制動解除状態となるために
、変速装置をニュートラル位置近傍範囲外に操作した状
態でエンジンを始動すると、そのエンジンの始動に伴っ
て車体が突然走行する虞れがあることから、従来では、
例えば、変速操作用ペダル等の変速操作手段の操作位置
がニュートラル位置にある場合にＯＮ作動するスイッチ
等の操作位置検出手段を別に設けて、変速操作手段の操
作位置がニュートラル位置範囲外にある場合には、始動
用のスタータモータへの通電を遮断して、エンジンの始
動を禁止するようにしてあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段においては、走行用ブレー
キの作動を制御するためのニュートラル位置検出と、エ
ンジンの始動を制御するためのニュートラル位置検出と
を別々に行うように構成してあったので、以下に示すよ
うな不利があり、改善の余地があった。

すなわち、各部の調整不良等によって、実際には変速装
置がニュートラル位置近傍範囲内に無いにも拘らず、変
速操作手段の操作位置がニュートラル位置にある虞れが
あり、その場合には、走行用ブレーキが制動解除状態の
ままでエンジンが始動されて、車体が突然走行する虞れ
がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、変速装置がニュートラル位置近傍範囲内に無
い場合には、エンジンを始動できないようにして、エン
ジン始動時の安全性を向上させることにある。

（問題点を解決するための手段〕本発明による作業車の走行制御装置の特徴構成は、前記
変速装置がニュートラル位置近傍範囲外にある場合は、
エンジン始動手段が作動しないように、前記ニュートラ
ル検出手段による検出情報に基づいて前記エンジン始動
手段の作動を禁止するエンジン始動禁止手段を設けてあ
る点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、変速装置がニュートラル位置近傍範囲内にあ
る場合に走行用ブレーキを制動状態に操作するためのニ
ュートラル検出手段を、エンジン始動手段の作動を制御
する検出手段に兼用することにより、走行用ブレーキが
制動解除状態になったままで、エンジンが始動されるこ
とを防止するのである。

〔発明の効果〕

従って、走行用ブレーキの作動を制御するための制御情
報を検出するニュートラル検出手段の検出情報に基づい
て、エンジン始動手段の作動を制御するので、走行用ブ
レーキが制動解除状態になったままでエンジンが始動さ
れて車体が突然走行する虞れを回避できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、遠隔操縦並びに搭乗操縦の何れを
も可能な車体（Ｖ）の下腹部に、エンジン（Ｅ）の出力
にて駆動される芝刈り装置（１）を、上下動自在に縣架
して、芝や雑草等の刈取作業に使用する作業車を構成し
である。

前記車体（Ｖ）の構成について説明すれば、第２図及び
第３図に示すように、左右一対の前輪（２）及び後輪（
３）を設けると共に、それら一対の前後輪（２）　、　
（３）を各別に操作するステアリング用の油圧シリンダ
（４）　、　（５）、及び、それに対する制御弁（６）
　、　（７）を設けてある。そして、前後進切り換え自
在で且つ前進変速並びに後進変速自在な油圧式無段変速
装置（８）を、前記エンジン（Ｅ）に連動連結すると共
に、搭乗操縦用の変速ペダル（９）、遠隔操縦用の変速
モータ（１０）、前記変速装置（８）がニュートラル位
置（Ｎ）近傍範囲内にある場合に制動作用状態となり、
且つ、ニュートラル位置（Ｎ）近傍範囲外にある場合に
制動解除状態となるように、前記変速装置（８）の操作
状態に応じて自動的に作動する走行用ブレーキ（１１）
、その操作用油圧シリンダ（１２）、及び、それに対す
る電磁操作式の制御弁（１３）の夫々を設けてある。尚
、第３図中、（Ｈ）は搭乗操縦用のステアリング操作用
のハンドルである。

但し、前記走行用ブレーキ（工１）は、差動装置によっ
て接続された左右の後輪（３）の夫々を各別に制動する
ように、左右一対設けられると共に、制動作用状態側に
付勢されるものであって、前記制御弁（１３）が非通電
状態にある場合において制動作用状態となり、且つ、通
電状態において油圧シリンダ（１２）の作動により制動
解除状態に操作されるように構成しである。

前記一対の前後輪（２）　、　（３）を向き変更させて
操向させるに、前記前後輪（２）　、　（３）を同じ方
向に向き変更させる平行ステアリング形式、前後輪（２
）　、　（３）を逆方向に向き変更させて急旋回させる
４輪ステアリング形式、及び、前輪（２）のみを向き変
更させる２輪ステアリング形式を用いることができるよ
うにしである。但し、遠隔操縦時には、前記平行ステア
リング形式と４輪ステアリング形式とを選択使用できる
ように構成してあり、且つ、搭乗操縦時には、上記３種
類のステアリング形式の何れをも選択使用できるように
構成しである。

遠隔操縦の構成について説明すれば、第２図に示すよう
に、前記ステアリング用の油圧シリンダ（４）　、　（
５）の制御弁（６）　、　（７）及び変速モータ（１０
）の夫々に作動指令を与える制御装置（１４）、及び、
遠隔操縦用の送信機（１５）からの指示情報を受信して
前記制御装置（１４）に伝達する受信機（１６）を設け
てある。

前記送信機（１５）の構成について説明すれば、前後動
によって前記変速装置（８）の目標変速位置を指示する
変速レバー（１７）、及び、前後動によって用いるステ
アリング形式を指示し、且つ、左右動によって前記前後
輪（２）　、　（３）の目標ステアリング位置を指示す
るステアリングレバー（１８）を設けてある。そして、
前記各レバー（１７）　。

（１８）の操作状態や操作位置を検出するセンサ等の検
出手段を設けると共に、その検出情報を前記受信機（１
６）に向けて送信するための各種送信用機器を設けてあ
る。尚、安全のために、前記変速レバー（１７）は、そ
の操作を止めると自動的に中立状態つまり前記変速装置
（８）が操向停止位置であるニュートラル位置（Ｎ）に
復帰するように付勢して設けてある。

又、前記一対の前輪（２）のステアリング位置を検出す
る前輪用のステアリング位置検出用ポテンショメータ（
Ｒ１）、前記一対の後輪（３）のステアリング位置を検
出する後輪用のステアリング位置検出用ポテンショメー
タ（Ｒ１）、及び、前記変速装置（８）の変速アーム（
１９）の位置つまり変速位置を検出する変速位置検出用
ポテンショメータ（Ｒ１）の夫々を設け、それらボテン
シッメータ（Ｒ＋）〜（Ｒ３）による検出信号を前記制
御装置（１４）に入力しである。

つまり、前記送信機（１５）から指示される目標変速位
置と前記変速値Ｒ検出用ポテンショメータ（Ｒ３）の検
出位置とが一敗するように前記変速モータ（１０）の作
動を制御するように構成し、又、前記送信機（１５）か
ら指示されるステアリング形式指示情報及び目標ステア
リング位置と前記前後輪（２）　、　（３）夫々のステ
アリング位置検出用ポテンショメータ（Ｒｏ、　（Ｒｚ
）の検出情報とに基づいて、前記ステアリング用の油圧
シリンダ（４）。

（５）の制御弁（６）　、　（７）の作動を制御するよ
うに構成して、指示された変速位置つまり車体（Ｖ）が
指示された車速で自動走行すると共に、前記前後輪（２
）　、　（３）のステアリング位置が指示されたステア
リング形式で且つ目標ステアリング位置となるように、
車体（Ｖ）の走行を遠隔操作できるように構成しである
。

搭乗操縦手段の構成について説明すれば、ステアリング
形式選択用スインチ（２０）の情報及び前記ハンドル（
Ｈ）の操作位置つまり搭乗操縦時における目標ステアリ
ング位置を検出する目標ステアリング位置検出用ポテン
ショメータ（Ｒｏ）の検出情報夫々を、前記制御装置（
１４）に入力し、そして、それらの情報に基づいて前記
ステアリング用の油圧シリンダ（４）　、　（５）の制
御弁（６）　、　（７）の作動を制御して、前記前後輪
（２）　、　（３）を指示されたステアリング形式で且
つ目標ステアリング位置に操作できるように構成しであ
る。但し、搭乗操縦時における前記変速装置（８）の操
作つまり車速の調整は、前記変速ペダル（９）にて前記
変速アーム（１９）を直接操作して行うことになる。

尚、第２図中、（２１）は、搭乗操縦モードと前記送信
機（１５）による遠隔操縦モードとを択一的に選択する
操縦モード切り換え用のスイッチ、（２２）はエンジン
始動手段としてのスタータモータである。

又、搭乗操縦時及び遠隔操縦時の何れにおいても、前記
変速装置（８）がニュートラル位置（Ｎ）近傍範囲内に
ある場合には、前記走行用ブレーキ（１１）が制動作用
状態とな・す、ニュートラル位置（Ｎ）近傍範囲外にあ
る場合には、制動解除状態となるように、前記変速位置
検出用ポテンショメータ（Ｒ５）による検出情報に基づ
いて前記変速装置（８）がニュートラル位置（Ｎ）近傍
範囲内にあるか否かを検出するニュートラル検出手段（
１００）、及び、前記ニュートラル検出手段（１００）
による検出情報に基づいて前記走行用ブレーキ（１１）
の操作用油圧シリンダ（１２）の制御弁（１３）の作動
を制御するブレーキ制御手段（１０１）を設けてある。

又、前記変速装置（８）がニュートラル位置（Ｎ）近傍
範囲内にない場合は前記スタータモータ（２２）の作動
を禁止するエンジン始動禁止手段（１０２）を設けてあ
る。

つまり、前記制御装置（１４）にて、前記変速位置検出
用ポテンショメータ（Ｒ１）から入力される検出情報に
基づいて前記変速装置（８）がニュートラル位置（Ｎ）
近傍範囲内にあるか否かを検出させると共に、その検出
情報に基づいて、前記走行用ブレーキ（１１）の作動及
び前記スタータモータ（２２）の作動の夫々を制御する
ように構成しである。

次に、第１図に示すブロック図に基づいて、前記ニュー
トラル検出手段（１００）、ブレーキ制御手段（１０１
）、及び、エンジン始動禁止手段（１０２）夫々の構成
について詳述する。

前記ニュートラル検出手段（１００）について説明すれ
ば、前記制御装置（１４）に入力される前記変速位置検
出用ポテンショメータ（Ｒ３）の出力が、前記ニュート
ラル位置（Ｎ）に対応して予め設定しであるニュートラ
ル位置近傍範囲に対応する電圧範囲内にあるか否かを検
出する一対のコンパレータ（ＡＯ）　、　（ＡＯ）及び
ＡＮＤゲート（ＧＯを設けてあり、前記変速位置検出用
ボテンシロメータ（Ｒ１）の出力が、前記ニュートラル
位置（Ｎ）近傍範囲内にある場合に“Ｈルーベルとなり
、且つ、ニュートラル位置（Ｎ）近傍範囲外にある場合
に“Ｌ″レベルなるニュートラル信号（ＰＩ）を出力す
るように構成しである。

前記ブレーキ制御手段（１０１）について説明すれば、
前記ニュートラル信号（ｐ＋）が″Ｈ″レベルにある場
合に、前記ブレーキ操作用油圧シリンダ（１２）の制御
弁（１３）に対する通電を遮断して、前記走行用ブレー
キ（１１）を制動作用状態にし、且つ、前記ニュートラ
ル信号（Ｐｌ）が“Ｌ”レベルにある場合に、前記制御
弁（１３）に通電して、前記走行用ブレーキ（１１）を
制動解除状態にする駆動回路（Ａ＋）を設けてある。

前記エンジン始動禁止手段（１（１２）について説明す
れば、前記制御装置（１４）に対する作動用電力の供給
を０Ｎ１０ＦＦするためのメインスイッチ兼用のキース
イッチ（ｓｗｏ）から前記スタータモータ（２２）への
通電を遮断するリレー（２３）を設けると共に、前記リ
レー（２３）を、前記ニュートラル信号（Ｐ、）が“Ｈ
”レベルにある場合にのみ、閉成作動するように駆動す
る駆動回路（八〇）を設けてあり、もって、前記変速装
置（８）がニュートラル位置（Ｎ）近傍範囲外にある場
合は、エンジン始動手段が作動しないように、前記ニュ
ートラル検出手段（１００）による検出情報に基づいて
前記スタータモータ（２２）の作動が自動的に禁止され
るように構成しである。

尚、第１図中、（Ｂ）は各部への作動用電力を供給する
ためのバッテリである。

従って、前記変速装置（８）がニュートラル位置（Ｎ）
近傍範囲内にあり、且つ、前記走行用ブレーキ（１１）
が制動作用状態にある安全状態にある場合にのみ、前記
エンジン（Ｅ）を始動できるのであり、エンジン（Ｅ）
の始動に伴って、車体（Ｖ）が突然走行する虞れがない
ものにできたのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、エンジン始動手段をスタータモータ（
２２）にて構成し、エンジン始動禁止手段（１０２）を
１、前記スタータモータ（２２）への通電を遮断するリ
レー（２３）にて構成した場合を例示したが、例えば、
エンジン始動禁止手段（［２）を、エンジン（Ｅ）に対
する燃料供給を遮断することによりエンジン（Ｈ）の始
動を禁止するように構成してもよく、エンジン始動手段
並びにエンジン始動禁止手段（１０２）の具体構成は、
各種変更できる。

又、上記実施例では、作業車を搭乗操縦並びに遠隔操縦
の何れによっても操作できるように構成し、又、ステア
リング形式を選択できるように構成した場合を例示した
が、各部の構成は、本発明を適用する作業車の構成に応
じて各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の走行制御装置の実施例を示
し、第１図はエンジン始動禁止手段の構成を示すブロッ
ク図、第２図は制御構成の概略を示すブロック図、第３
図は作業車の全体側面図である。（８）・・・・・・油圧式無段変速装置、（１１）・・
・・・・走行用ブレーキ、（２２）・・・・・・エンジ
ン始動手段、（Ｎ）・・・・・・ニュートラル位１　　
（１００）・・・・・・ニュートラル検出手段、（１０
１）・・・・・・ブレーキ制御手段、（１０２）・・・
・・・エンジン始動禁止手段。

Claims

【特許請求の範囲】

　油圧式無段変速装置（８）、走行用ブレーキ（１１）
、前記変速装置（８）がニュートラル位置（Ｎ）近傍範
囲内にあるか否かを検出するニュートラル検出手段（１
００）、及び、前記変速装置（８）がニュートラル位置
（Ｎ）近傍範囲内にある場合は制動作用状態となるよう
に、且つ、ニュートラル位置（Ｎ）近傍範囲外では制動
解除状態となるように、前記ニュートラル検出手段（１
００）の検出情報に基づいて前記走行用ブレーキ（１１
）の作動を制御するブレーキ制御手段（１０１）を設け
てある作業車の走行制御装置であって、前記変速装置（
８）がニュートラル位置（Ｎ）近傍範囲外にある場合は
、エンジン始動手段（２２）が作動しないように、前記
ニュートラル検出手段（１００）による検出情報に基づ
いて前記エンジン始動手段（２２）の作動を禁止するエ
ンジン始動禁止手段（１０２）を設けてある作業車の走
行制御装置。