JPS63162338A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行変速用の主変速装置と副変速装置とを設
けると共に、作業車の走行を手動操作する搭乗操縦手段
と遠隔操作する遠隔操縦手段とを切り換え自在に設けた
作業車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の作業車の走行制御装置は、例えば、作業時
における走行速度を、作業に対応した低速度の範囲にお
いて変速操作できるように、又、非作業時における路上
走行時等において、走行速度を高速にも変速できるよう
に、主変速装置による変速範囲を、全体として高低に切
り換えるための副変速装置を設けると共に、傾斜地等の
車体転倒の虞れがある箇所での作業を安全に行えるよう
に、作業車の走行を手動操作する搭乗操縦手段と遠隔操
作する遠隔操縦手段とを切り換え自在に設けたものであ
る。

ところで、従来では、副変速装置を、車体に付設の操作
具にて操作するようにしてあった（従来文献を記載する
ことができない）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

遠隔操縦手段は、作業時において使用されるものであり
、従って、遠隔操縦手段の作動時には、副変速装置は作
業用の低速で用いられる状態となるものである。

このため、遠隔操縦する際には、副変速装置を低速に切
り換える必要があるが、従来構成によると、搭乗操縦手
段から遠隔操縦手段への切り換え操作とは別個に、副変
速装置を操作しなければならないものとなり、操作が面
倒となると共に、操作ミスにより、遠隔操縦時に高速走
行させてしまう危険もあった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、遠隔操縦手段への切り換え操作と副変速装置
の操作とを連動させることにより、操作性を改善するこ
とにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による作業車の走行制御装置の特徴構成は、前記
遠隔操縦手段が作動状態に切り換えられるに伴って、前
記副変速装置を自動的に低速側に切り換える副変速切り
換え制御手段を設けてある点にあり、その作用並びに効
果は以下の通りである。

〔作　用〕 すなわち、遠隔操縦手段にて作業車の走行を制御する場
合には、副変速装置が自動的に低速側に切り換えられる
ようにするのである。

〔発明の効果〕

従って、遠隔操縦手段の作動時には、副変速装置が自動
的に低速側に切り換えられるので、操作が簡略化される
と共に、副変速装置が高速側に操作されたままで遠隔操
縦されることを無くして、高速走行による危険をも抑制
できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、遠隔操縦並びに搭乗操縦の何れを
も可能な車体（Ｖ）の下腹部に、エンジン（Ｅ）の出力
にて駆動される作業装置としての芝刈り装置（１）を縣
架してあり、芝や雑草等の刈取作業に使用する作業車を
構成しである。

前記車体（ｖ）の構成について説明すれば、第２図及び
第３図に示すように、左右一対の前後輪（２）　、　（
３）を、その何れをも操向操作自在に設けると共に、そ
れら一対の前後輪（２）　、　（３）を各別に操作する
ステアリング用油圧シリンダ（４）。

（５）、及び、それに対する制御弁（６）　、　（７）
を設けてある。

そして、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進
変速自在な主変速装置としての油圧式無段変速装Ｗ（８
）を、前記エンジン（Ｅ）に連動連結すると共に、搭乗
操縦用の変速ペダル（９）及び遠隔操縦用の主変速用モ
ータ（１０）を、その何れによっても変速操作自在に、
前記変速装置（８）の変速アーム（１１）に連動連結し
である。

又、前記変速装置（８）の出力を、手動操作用の副変速
レバー（１２）及び副変速用モータ（１３）の何れによ
っても高低に切り換え自在に構成されたギヤ式の副変速
装置（１４）を介して前記前後輪（２）　、　（３）に
伝達するようにしである。但し、前記副変速装置（１４
）は、後述の如く、搭乗操縦から遠隔操縦への切り換え
に連動し゛て自動的に低速側に切り換え操作されるよう
にしである。

そして、前記主変速用モータ（１０）と主変速装置（８
）との連係を断続する電磁操作式のクラッチ（１５）、
及び、前記副変速用モータ（１３）と副変速装置（１４
）との連係を断続する電磁操作式のクラッチ（１６）の
夫々を設けてあり、搭乗操縦手段（１００）の作動時に
は、前記両クラッチ（１５）　、　（１６）を切り操作
して、前記主変速装置（８）が前記変速ペダル（１１）
にて手動操作され且つ前記副変速装置（１４）が前記副
変速レバー（１２）にて手動操作されるように、そして
、遠隔操縦手段（１０１）の作動時には、前記両クラッ
チ（１５）　、　（１６）を入り操作して、前記主変速
装置（８）が主変速用モータ（１０）にて操作され且つ
前記副変速装置（１４）が副変速用モータ（１３）にて
低速側に切り換え操作されるようにしである。

前記前後輪（２）　、　（３）を向き変更して操向操作
するに、前後輪（２）　、　（３）を同じ方向に向き変
更させて車体（Ｖ）を平行移動させる平行ステアリング
形式、逆方向に向き変更させて急旋回させる４輪ステア
リング形式、及び、前輪（２）のみを向き変更させる２
輪ステアリング形式を用いることができるようにしであ
る。そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形
式と４輪ステアリング形式とを選択できるよう番こ構成
してあり、且つ、搭乗操縦時には、上記３種類のステア
リング形式の何れをも選択できるように構成しである。

又、搭乗操縦用の目標ステアリング位置を指示するため
のステアリングハンドル（Ｈ）を設けると共に、前記ス
テアリングハンドル（Ｈ）の操作位置を検出する目標ス
テアリング位置検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）、前記
前輪（２）のステアリング位置検出用ポテンショメータ
（Ｒ，）、前記後輪（３）のステアリング位置検出用ポ
テンショメータ（Ｒ２）、前記主変速装置（１０）の繰
作位置を検出する変速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ
３）、及び、前記副変速装置（１４）が高低何れの操作
位置にあるかを検出する副変速位置検出用ポテンショメ
ータ（Ｒ４）の夫々を設けてあり、それら各ポテンショ
メータ（Ｒｅ）〜（Ｒ４）による検出信号を、搭乗操縦
手段（１００）、遠隔操縦手段（１０１）、及び、前記
遠隔操縦手段（１０１）が作動状態に切り換えられるに
伴って前記副変速装置（１４）を自動的に低速側に切り
換える副変速切り換え制御手段（１０２）の夫々を構成
する制御装置（１７）に入力しである。

尚、第２図中、（１８）は搭乗操縦手段（１００）と遠
隔操縦手段（１０１）とを選択的に作動状態に切り換え
るための操縦モード選択用スイッチ、（工９）は搭乗操
縦時におけるステアリング形式選択用スイッチである。

前記搭乗操縦手段（１００）について説明すれば、前記
操縦モード選択用スイッチ（１８）、前記ステアリング
形式選択用スイッチ（１９）、及び、前記目標ステアリ
ング位置検出用ポテンショメータ（Ｒｏ）の各情報を前
記制御装置（１７）に入力し、そして、それらの情報に
基づいて、前記ステアリング用油圧シリンダ（４）　、
　（５）の制御弁（６）　、　（７）の作動を制御して
、前記前後輪（２）　、　（３）が指示されたステアリ
ング形式で且つ指示された目標ステアリング位置に操作
されるようにすると共に、前記各変速装置（８）　、　
（１０）とそれらに対する変速用モータ（１０）　、　
（１３）　との連係を断続するクラッチ（１５）　、　
（１６）を切り操作するようにしである。

つまり、搭乗操縦時には、前記主変速装置（８）を前記
変速ペダル（９）にて直接変速操作することとなり、又
、前記副変速装置（１４）の高低切り換え操作を前記副
変速レバー（１２）にて直接行うことになる。

前記遠隔操縦手段（１０１）について説明すれば、遠隔
操縦用の送信機（２０）からの指示情報を受信して前記
制御装置（１７）に伝達する受信機（２１）を設けてあ
る。

前記送信機（２０）について説明すれば、前後動によっ
て前記主変速装置（８）に対する変速位置を指示する変
速レバー（２２）、左右動によって前記前後輪（２）　
、　（３）の目標ステアリング位置を指示し、且つ、前
後動によってステアリング形式を指示するステアリング
レバー（２３）を設けると共に、前記各レバー（２２）
　、　（２３）の操作位置を検出する各種のセンサ、並
びに、そのセンサによる検出情報を指示情報として前記
受信機（２Ｉ）に向けて送信する送信用機器を設けてあ
る。

つまり、前記操縦モード選択用スイッチ（１８）の操作
情報に基づいて、前記各変速装置（８）。

（１４）とそれらに対する変速用モータ（１０）　、　
（１３）との連係を断続するクラッチ（１５）　、　（
１６）を入り操作し、そして、前記副変速装置（１４）
が自動的に低速側に切り換えれるように前記副変速用モ
ータ（１３）の作動を制御すると共に、前記送信機（２
０）の変速レバー（２２）にて指示される目標変速位置
と前記主変速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ８）の検
出位置とが一致するように前記主変速用モータ（１０）
の作動を制御するようにしである。

又、前記ステアリングレバー（２３）にて指示された目
標ステアリング位置と前記ステアリング位置検出用ポテ
ンショメータ（Ｒ１）、（Ｒ２）による検出位置とが一
致するように、前記ステアリング用油圧シリンダ（４）
、（５）の制御弁（６）　、　（７）の作動を制御する
ようにして、自動的に指示された車速で自動走行すると
共に、前記前後輪（２）　、　（３）が指示されたステ
アリング形式で且つ指示されたステアリング位置となる
ようにしである。

次に、前記遠隔操縦手段（１０１）が作動状態に切り換
えられるに伴って、前記副変速装置（１４）を自動的に
低速側に切り換えるための副変速切り換え制御手段（１
０２）について説明を加える。

第１図に示すように、前記操縦モード選択用スイッチ（
１８）が入り操作されるに伴って、前記副変速装置（１
４）を低速側に切り換えるための基準電圧（Ｖｓ）を出
力するアナログスイッチ（２４）を設けると共に、前記
基準電圧（Ｖｓ）と前記側副変速位置検出用ポテンショ
メータ（Ｒ１）の出力とを比較して前記副変速装置（１
４）が低速側への設定切り換え位置に無い場合には、前
記副変速用モータ（１３）を作動させる駆動信号を出力
するコンパレータ（２５）を設けてある。

又、前記搭乗操縦手段（１００）の作動時において、傾
斜地等を走行する際に前記主変速装置（８）に対する負
荷が重くなった場合には、前記副変速レバー（１２）の
操作位置に拘らず、前記副変速装置（１４）を自動的に
低速側に切り換えるべく、前記主変速装置（８）の作動
油圧が設定圧力以上に上昇するに伴ってＯＦＦ作動する
常時閉成型のスイッチを用いた圧力センサ（２６）を設
けると共に、前記操縦モード選択用スイッチ（１８）及
び前記圧力センサ（２６）の出力信号を、ＯＲ回路（２
７）を介して前記アナログスイッチ（２４）に接続しで
ある。又、前記副変速用のクラッチ（１６）を、前記Ｏ
Ｒ回路（２７）の出力にて自動的に入り切り操作される
ように構成しである。

つまり、前記操縦モード選択用スイッチ（１８）が遠隔
操縦側に切り換えられた場合又は前記主変速装置（８）
の負荷が増大して圧力センサ（２６）がＯＦＦ作動した
場合には、前記副変速用のクラッチ（１６）が自動的に
入り操作されて前記副変速用モータ（１３）と副変速装
置（１４）とが連係し、そして、前記副変速位置検出用
ポテンショメータ（Ｒ４）の出力電圧と前記基準電圧（
Ｖｓ）とが一致するまで前記副変速用モータ（１３）が
駆動されて前記副変速装置（１４）が自動的に低速側に
切り換えられるようにしである。

尚、図中、（Ｑｌ）は前記副変速用モータ（１３）の駆
動用トランジスタ、（０２）は前記副変速用クラッチ（
１６）の駆動用トランジスタである。

〔別実施例〕

上記実施例では、副変速袋？！　（１４）を高低に切り
換え操作するに、電動モータ（１３）を用いた場合を例
示したが、油圧シリンダ等にて操作するようにしてもよ
く、変速位置切り換え用のアクチュエータの具体構成は
各種変更できる。又、同様に、変速位置切り換え用のア
クチュエータと副変速装置（１４）との連係を断続する
だめのクラッチ（１６）を、油圧操作式に構成してもよ
い。

又、主変速装置（８）についても、副変速装置（１４）
と同様に、それに対する変速操作の具体構成は各種変更
できる。

又、上記実施例では、副変速切り換え制御手段（１０２
）を、副変速装置（１４）の低速側への切り換えのみを
自動的に行い、高速側への復帰は副変速レバー（１２）
にて手動操作するように構成し１ま た場合を例示したが、例えば、前記副変速レバー　（１
２）の操作位置を検出する手段を設け、遠隔操縦手段（
１０１）の作動状態から搭乗操縦手段（１００）の作動
状態へ復帰するに伴って、元の操作位置に自動復帰させ
るように構成してもよい。

又、前記副変速用モータ（１３）を正逆転自在に構成し
、そして、搭乗操縦時における副変速位置の切り換え指
示用のスイッチ等を設けて、そのスイッチによる指示情
報に基づいて、副変速用モータ（１３）等のアクチュエ
ータの作動を制御することにより、高低に切り換えるよ
うにしてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の走行制御装置の実施例を示
し、第１図は副変速切り換え制御手段の構成を示すブロ
ック図、第２図は制御構成を示すブロック図、第３図は
作業車の全体側面図である。 （Ｖ）・・・・・・作業車、　（８）・・・・・・主変
速装置、（１４）・・・・・・副変速装置、（１００）
・・・・・・搭乗操縦手段、（１０１）・・・・・・遠
隔操縦手段、（１０２）・・・・・・副変速切り換え制
御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行変速用の主変速装置（８）と副変速装置（１４）と
   を設けると共に、作業車（Ｖ）の走行を手動操作する搭
   乗操縦手段（１００）と遠隔操作する遠隔操縦手段（１
   ０１）とを切り換え自在に設けた作業車の走行制御装置
   であって、前記遠隔操縦手段（１０１）が作動状態に切
   り換えられるに伴って、前記副変速装置（１４）を自動
   的に低速側に切り換える副変速切り換え制御手段（１０
   ２）を設けてある作業車の走行制御装置。