JPS6239331A - 遠隔操縦式作業車の定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、送信機に設けた走行速度指示情報を出力する
だめの走行速度指示用の手動操作具の操作位置に対応し
て車体の走行速度が自動設定されるように、車体側に設
けた走行速度調節手段の操作用アクチュエータを自動的
に作動させる走行速度制御手段を備えた遠隔操縦式作業
車の定速走行装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の遠隔操縦式作業車においては、例えば、走
行速度調節手段としての油圧式無段変速装置の変速位置
を操作する変速操作用アクチュエータの作動を、送信機
からの走行速度指示情報に基づいて制御して、車体の走
行速度が、送信機側に設けた走行速度指示用の手動操作
具の操作位置に対応するようにしたものである。

ところで、作業車においては、一般的にその走行速度を
一定の走行速度に維持しながら各種作業を行う場合が多
く、一定の設定速度で走行させる定速走行制御手段を設
けることが望まれている。

従来では、上記定速走行制御手段を設けるに、送信機側
の走行速度指示用の手動操作具を、その操作位置におい
て手を放せばその操作位置で停止するように構成し、そ
の後この停止位置を変更しない限り現在の指示速度が維
持されて定速走行状態となるようにしてあづた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記送信機側の走行速度指示用の手動操
作具を、任意の位置で停止できるようにすると、その操
作位置を走行停止位置に復帰操作する場合に、走行停止
位置がどこであるかが分かりにくく操作性が悪くなる不
利が生じる。又、誤って送信機を落としたりした場合に
走行速度指示用の手動操作具の操作位置が動いて車体が
暴走する危険を生じ、安全性に問題がある。

従って、上記送信機側の走行速度指示用の手動操作具か
ら手を放すと自動的に走行停止位置に復帰するように、
走行速度指示用の手動操作具を走行停止位置側にスプリ
ング等によって付勢する構成が考えられている。ところ
が、逆に手動操作具から手を放すと自動的に走行停止状
態となることから、作業車を定速走行させるためには、
送信機側の速度調節手段を常時操作し続ける必要があり
、逆に定速走行時の操作が面倒になる不都合が生じる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、安全性を十分に確保しながら、遠隔操縦式作
業車を定速走行させることができるようにすることにあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による遠隔操縦式作業車の定速走行装置の特徴と
するところは、前記送信機側に、走行速度を現在の速度
に維持するための指示情報を出力する速度固定指示手段
を設けると共に、前記手動操作具を、走行停止位置側に
自動復帰するよ・うに付勢して設け、車体側に、前記操
作具の操作位置に拘らず前記速度固定指示手段からの指
示情報に基づいて前記走行速度調節手段による走行速度
を現在の走行速度に維持する走行速度固定手段、前記走
行速度指示手段からの指示情報が走行停止状態から変動
したか否かを判別する走行速度指示状態の判別手段、及
び、前記走行速度指示状態の判別手段による判別結果に
基づいて前記速度固定手段の作動を自動的に解除する定
速走行解除手段を設けてある点にあり、その作用並びに
効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、送信機側の走行速度指示用の手動操作具から
手を放すと自動的に走行停止位置に復帰するように、上
記手動操作具を走行停止位置側に付勢することで安全性
を確保しながら、走行速度を調節するための走行速度指
示用の手動操作具とは別にこの手動操作具による現在の
走行速度を維持させるための速度固定指示手段からの指
示情報に基づいて走行速度を固定する走行速度固定手段
を作動させて、上記走行速度指示用の手動操作具が走行
停止位置に自動復帰した後も、走行速度が上記走行速度
指示用の手動操作具にて指示した速度に維持されて、定
速走行する。そして、走行速度指示状態の判別手段によ
って上記手動操作具による操作位置が、上記付勢力によ
って自動復帰した走行停止位置から変化したか否かを判
別し、定速走行解除手段によって上記走行速度固定手段
による定速走行状態を自動的に解除するように制御する
のである。

〔発明の効果〕

従って、走行速度指示用の操作具とは別に設けた速度固
定指示手段により走行速度固定手段の作動を起動し、走
行速度指示用の手動操作具が走行停止位置に復帰した後
も、上記手動操作具にて指示した現在の走行速度を固定
して所望の速度で定速走行させることができる。そして
走行速度指示用の手動操作具の操作位置が復帰した走行
停止位置からの変化したか否かを検出して上記定速走行
状態を自動的に解除するので例えば、定速走行中に送信
機を落としたような場合には、走行速度指示用の手動操
作具が走行停止位置から動いた後、その付勢力により走
行停止位置にまた復帰するので、上記定速走行状態が自
動的に解除された後、走行速度指示情報と昏で走行停止
状態に対応する情報が出力されることとなり、車体は自
動的に停止することとなる。もって、遠隔操縦式作業車
の操作性及び安全性を低下させることなく遠隔操縦式作
業車を定速走行させるための操作性を改善できたのであ
る。

（実施例〕 以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、車体（Ｖ）下部の機体フレーム（
１）後方側にシート（２）、ハンドル（１１）１、　　
およびミッションケース（Ｍ）を、前方側にはエンジン
（Ｅ）を、夫々設け、前記機体フレーム（１）下部に車
輪（３）としての前後駆動車輪（３Ｉ’）　、　（３Ｒ
）、　　を設け、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の
中間部に芝刈装置（４）を上下動自在に懸架して、もっ
て、４輪駆動式作業車としての芝刈作業車を構成しであ
る。

前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）は、駆動車輪のみな
らず操向車輪としてもステアリング操作可能に構成され
ているものであって、前記ハンドル（Ｈ）による手動操
作、無線誘導による遠隔操縦の何れによってもパワース
テアリング操作可能に構成しである。そして、前後輪（
３Ｆ）　、　（３Ｒ）は、その何れをもステアリング操
作可能に構成しであることから、前後輪（３Ｆ）　、　
（３Ｒ）を同一方向にステアリング操作することによっ
て車体（Ｖ）の向きを変えることなく平行移動させる平
行ステアリング形式、前後輪（３Ｆ）　、　（３１？）
を相対的に逆方向にステアリング操作することによって
小さい旋回半径で旋回可能な旋回ステアリング形式、お
よび、通常の自動車同様に前輪（３Ｆ）のみをステアリ
ング操作する２輪ステアリング形式、を選択可能にしで
ある。

前記ハンドル（Ｈ）は、その屈曲時において前記シート
（２）を跨ぐ状態となるように前記シート（２）側に屈
曲自在に構成してあり、遠隔操縦時等の不要時にはシー
ト（２）側へ屈曲させて、走行中に邪魔にならないよう
にしである。そして、その操作量は、第６図に示すよう
に、このハンドル（Ｈ）の回動操作に連動するポテンシ
ョメータ（Ｒｏ）によって検出するようにしである。

以下、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）のパワーステ
アリング操作について説明する。

第６図に示すように、操向用アクチュエータとしての往
復動型油圧シリンダ（５Ｆ）　、　（５Ｒ）を、車体（
Ｖ）左右方向に駆動移動自在に設けると共に、ステアリ
ング用タイロッド（６）・・を介して前記前後輪（３Ｆ
）　、　（３Ｒ）に連結し、前記油圧シリンダ（５Ｆ）
　、　（５Ｒ）を作動させる電磁バルブ（７Ｆ）。

（７Ｒ）の０Ｎ１０ＦＦを制御することによってパワー
ステアリング操作するようにしである。そして、前記ハ
ンドノ喧Ｈ）によって操作されるステアリング量、ある
いは詳しくは後述する送信機（７ａ）を用いて行う遠隔
操縦による指示ステアリング量と、前記前後輪（３Ｆ）
　、　（３Ｒ）の夫々に設けてあるステアリング量検出
用ポテンショメータ（Ｒ１）、（Ｒ２）による検出値と
が一致するまで、前記電磁バルブ（７Ｆ）　、　（７Ｒ
）を駆動するフィードバック制御を行うようにしである
。

一方、第６図および第７図に示すように、前記エンジン
（Ｅ）の出力は、ミッションケース（Ｍ）部に設けた走
行速度調節手段としての油圧式無段変速装置（８）に伝
達され、詳しくは後述する手動変速用ペダル（９）また
は自動変速用アクチュエータとしての減速機付モータ（
１０）によって変速操作され、前記前後輪（３Ｆ）　、
　（３Ｒ）に伝達されると共に、前記芝刈装置（４）に
も伝達され、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）及び芝
刈装置（４）を同時に駆動するように構成しである。

そして、第５図にも示すように、前記変速装置（８）の
変速操作位置は、その変速用操作軸（８ａ）の回動に連
動する変速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ３）によっ
て検出し、遠隔操縦時には送信機（１）送信機（１１ａ
）からの走行速度指示情報としての変速位置情報と前記
変速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ３）の検出値とが
一致するまで前記減速機付モータ（１０）を駆動するフ
ィードバック制御を行うように構成しである。

前記変速装置（８）の変速操作構成について詳述すると
、第５図に示すように、前記手動変速用ペダル（９）を
、前記変速用操作軸（８ａ）を回動操作する揺動型の変
速アーム（１２）に押引ロッド（１３）を介して連動連
結してあり、前記変速用ペダル（９）を変速中立位置か
ら前方側に踏み込み操作するほど高速前進状態に、かつ
、後方側に踏み込むほど高速後進状態に操作できるよう
にしである。そして、前記モータ（１０）を、前記変速
アーム（１２）に押引ロッド（１４）を介して連携させ
た中継揺動アーム（１５）に、前記変速用ペダル（９）
による変速操作を許容、する摩擦式伝動機構（１６）を
用いて接続してあり、もって、前記モータ（１０）によ
る自動変速操作時においても、手動変速用ペダル（９）
によって優先的に変速操作できるようにしである。又、
前記変速用ペダル（９）に対する踏み込み操作が解除さ
れると、この変速用ペダル（９）を自動的に前記変速中
立位置に復帰させるように構成しである。つまり、前記
変速アーム（１２）と一体揺動するカム板（１７）に係
合するローラ（１８）を備えた揺動アーム（１９）を設
けると共に、その揺動アーム（１９）を保合側に弾性付
勢するスプリング（２０）を設けてある。

又、前記変速装置（８）の変速位置を、現在の変速位置
に維持するために、前記変速用操作軸（８ａ）の回動位
置を現在位置に固定解除自在な電磁操作式のブレーキ機
構（Ｂ１）を設けてある。

前記電磁操作式のブレーキ機構（Ｂ５）を構成するに、
第２図に示すように、前記変速用操作軸（８ａ）の回動
に連動するディスク板（２１）、作動時において前記デ
ィスク板（２１）を押圧して前記変速用操作軸（８ａ）
の回動を強制停止させて現在位置に保持する油圧シリン
ダ（２２）、及び、この油圧シリンダ（２２）を作動さ
せる電磁バルブ（２３）を設けてあり、もって、走行速
度固定手段（Ｂ）を構成しである。

以下、前記送信機（１）送信機（１１ａ）の構成を詳述
する。

第３図に示すように、送信機（１）送信機（１１ａ）の
操作パネル面には、前後左右に揺動自在に枢支した操向
操作用レバー（２４）、前後方向に揺動自在に枢支した
走行速度指示用の手動操作具としての変速操作用レバー
（２５）、走行速度を固定して定速走行させるための速
度固定指示手段としての定速走行指示スイッチ（ＳＷａ
）、の夫々を設けてある。

そして、第４図に示すように、前記操向操作用レバー（
２４）の前後方向の揺動に連動して前方側へ揺動するほ
ど出力電圧（Ｖｋ）が高くなるステアリング形式選択情
報出力用のポテンショメータ（Ｒｋ）、前記操向操作用
レバー（２４）の左右方向の揺動に連動して右側方向へ
揺動するほど出力電圧（Ｖｓ）が高くなる操向指示情報
出力用のポテンショメータ（Ｒｓ）、前記変速操作用レ
バー（２５）の前方方向の揺動に連動して前方側へ揺動
するほど出力電圧（νＶ）が高くなる変速指示情報出力
用のポテンショメータ（Ｒｖ）、の夫々を設けると共に
、これらポテンショメータ（Ｒｓ）　、　（Ｒｋ）　、
　（Ｒｖ）の出力電圧変化、および前記定速走行指示ス
イッチ（ＳＷａ）からの出力電圧（Ｖｔ）の変化を、夫
々周波数変化に変換する複数個の発振器（２６）、及び
、前記発振器（２６）からの出力を、夫々対応する４つ
のチャネル（Ｃ１１，）〜（ＣＨ４）に割り当てて車体
（Ｖ）側に搭載した受信機（１）送信機（１１ｂ）に向
けて送信する送信部（２７）を設けてある。

ところで、前記変速操作用レバー（２５）は、スプリン
グ（２８）によって常時下方に向かつて付勢してあり、
その操作をやめて手を放すと、変速中立位置つまり走行
停止位置に自動復帰するようにしである。

以下、制御装置（Ａ）の構成を、第１図に示す回路図に
基づいて説明する。

制御装置（Ａ）は、前記送信機（１）送信機（１１ａ）
による遠隔操縦および作業車が搭乗して行う手動操作に
よる操縦を制御する走行制御部（Ａａ）と、作業車の走
行速度を一定の速度に維持させる定速走行制御部（Ａｔ
））とから構成しである。

前記走行制御部（Ａａ）を構成するに、作業者が搭乗し
て手動操作により作業車を操縦する手動モードと、前記
送信機（１）送信機（１１ａ）から指示情報を受信して
その受信誘導信号に基づいて車体（いの走行を制御する
遠隔操縦モードとを選択する遠隔操縦スイッチ（ＳＷＩ
）、この遠隔扱縦スイッチ（ｓＷ５）がＯＦＦしている
手動モード時に、前記平行ステアリング形式、旋回ステ
アリング形式、前輪（３Ｆ）のみをステアリング操作す
る２輪ステアリング形式、の何れの形式で操向操作する
かを選択する手動用のステアリング形式選択スイッチ（
Ｓ６）、受信機（１０ｂ）により受信され、ステアリン
グ形式選択用第１チヤネル（ＣＨ＋　）、ステアリング
操作用第２チヤネル（ＣＨ２）、変速操作用第３チヤネ
ル（ＣＯ３）、定速走行指示用第４チヤネル（ＣＨ４，
）、の各信号に夫々復調された前記送信機（１）送信機
（１１ａ）からの各指示情報を、前記送信機（１）送信
機（１１ａ）側の電圧信号（Ｖｋ）　、　（Ｖｓ）　、
　（Ｖｖ）　、　（Ｖ　Ｌ）　ニ対応する電圧信号に変
換する複数個のＦ／Ｖコンバータ（２９）、前記第１チ
ヤネル（ＣＨ，）の信号レベルに基づいて選択ステアリ
ング形式が平行ステアリング形式であるか旋回ステアリ
ング形式であるかを判別するステアリング形式判別回路
（、Ｌ）、前記手動用ステアリング形式選択スイッチ（
ＳＷＩ）または前記ステアリング形式判別回路（Ｊ１）
から出力されるステアリング形式判別信号に基づいて後
輪用バルブ駆動回路（３０Ｒ）への入力信号を切り換え
るステアリング形式切り換え回路（Ｊ５）、前記変速操
作用第３チヤネル（ＣＨ３）の変速指示信号（Ｖｖ）と
前記変速位置検出用ポテンショメータ（Ｒ１）の検出値
が一致するまで前記変速操作用のモータ（１０）を正逆
転駆動するモータ駆動回路（３１）、の夫々を設けてあ
る。

そして、前記遠隔操縦スイッチ（Ｓ−１）がＯＮしてい
る場合にのみ、前記受信機（１）送信機（１１ｂ）から
の信号がアナログスイッチ（Ｇｏ）を介して制御装置（
Ａ）に入力され、その信号レベルに基づいて車体（Ｖ）
の走行を制御するように構成しである。

尚、前記第２チヤネル（Ｃ１１２）の信号は前輪（３Ｆ
）用のバルブ駆動回路（３０Ｆ）にそのまま入力されて
、後輪（３Ｒ）側のバルブ駆動回路（３０Ｒ）には前記
ステアリング形式切り換え回路（Ｊ２）を介して入力さ
れ、夫々のバルブ駆動回路（３０Ｆ）　、　（３０Ｒ）
において、前記ステアリング量検出用ポテンショメータ
（Ｒ１）、（ｌｈ）の出力信号と比較され、両信号電圧
が一致するように前記電磁バルブ（７Ｆ）　。

（７Ｒ）を駆動するようミしである。尚、前記遠隔操縦
スイッチ（ＳＷＩ）がＯＦＦしている場合は、前記ハン
ドル（Ｈ）の回動操作に連動するポテンショメータ（Ｒ
ｏ）による検出値と比較されることとなる。

前記ステアリング形式判別回路（Ｊ５）は、前記第１チ
ヤネル（Ｃ１，）のステアリング形式選択信号（Ｖｋ）
のレベルが予め設定した所定電圧以上あるか否かに基づ
いて一対のステアリング形式判別信号（Ｓｔ）、　（ｓ
ｚ）を出力する一対のコンパレータ（ＡＩ）、（Ａυに
よって構成してあり、平行ステアリング形式選択時に前
記一方の判別信号（Ｓ１）が“Ｈ”レベルとなり、旋回
ステアリング形式選択時に他方の判別信号（Ｓ２）が“
Ｈ”レベルとなるようにしである。

前記ステアリング形式切り換え回路（Ｊ２）は、前記第
２チヤネル（ＣＨｚ）のステアリング指示信号または前
記ハンドル（Ｈ）の操作量検出用ボテンショメータ（Ｒ
ｏ）からのステアリング指示信号の極性を、直進状態に
対応して予め設定しであるステアリング用ニュートラル
電圧（Ｖ’ｓ）に対して反転させる反転増幅器（Ａ２）
、前記ステアリング形式判別回路（Ｊ１）からの一対の
ステアリング形式判別信号（Ｓ＋）、　（ＳＺ）により
０Ｎ１０ＦＦされる２つのアナログスイッチ（Ｇｏ）、
および、前記手動用ステアリング形式選択スイッチ（Ｓ
Ｗｚ）によって２輪ステアリング形式を選択した場合に
前記ステアリング用ニュートラル電圧（Ｖ１）を後輪用
バルブ駆動回路（３０Ｒ）に出力するアナログスイッチ
（Ｇｏ）から構成してあり、旋回ステアリング形式選択
時には、前記反転増幅器（Ａ２）により極性を反転した
ステアリング指示信号を前記後輪用バルブ駆動回路（３
０Ｒ）に入力して、後輪（３Ｒ）が前輪（３Ｆ）に対し
て同一ステアリング量で逆方向にステアリング操作され
るようにしである。

以下、前記定速走行制御部（Ａｂ）の構成を説明する。

定速走行制御部（Ａｂ）を構成するに、前記遠隔操縦ス
イッチ（ｓｌがＯＦＦ状態にある場合にのみ作動可能に
構成しである手動モード用の定速走行スイッチ（ＳＷｂ
）、前記遠隔操縦スイッチ（ＳＷ＋）がＯＮしている場
合にのみアナログスイッチ（Ｇｏ）を介してこの定速走
行制御部（Ａｂ）に入力される前記第４チヤネル（ＣＨ
，５）の信号（Ｖｔ）のレベルに基づいて定速走行の開
始／停止の指示状態を判別する定速走行指示状態の判別
回路（Ｓ３）、前記変速指示信号（Ｖｖ）が変速中立位
置つまり走行停止位置に対応するか否かを判別する走行
停止指示判別回路（Ｓ４）、前記定速走行指示状態判別
回路（Ｓ３）の出力を受けて前記走行速度固定用の電磁
パルプ（２３）を駆動するブレーキ駆動回路（３２）の
作動用制御信号（Ｓ５）を出力する第１７リツプフロツ
プ（Ｆ１）、前記走行停止判別回路（Ｓ４）の出力を受
けて前記ブレーキ機構（Ｂ１）の作動状態つまり定速走
行を解除する定速走行解除信号（Ｓ４）を前記第１フリ
ツプフロツプ（Ｆ１）に出力する定速走行解除手段とし
ての定速走行解除回路（Ｊ５）から構成しである。

前記手動モード用の定速走行スイッチ（ＳＷｂ）は、前
記遠隔操縦スイッチ（ｓｌがＯＦＦ状態にある場合に“
Ｈ”レベルとなる信号を出力するインバータ（Ｇ＋）の
出力に接続すると共に、ＯＲゲー）　（Ｇｔ）を介して
前記ブレーキ駆動回路（３２）に入力するようにしてあ
り、もって、手動モード時には、この定速走行スイッチ
（ＳＷｂ）の０Ｎ１０ＦＦ操作により定速走行の開始／
停止を制御するようにすると共に、遠隔操縦モード時に
は、前記ＯＲゲート（Ｇｚ）を介して前記ブレーキ駆動
回路（３２）に入力される前記第１フリツプフロツプ（
Ｆ１）から出力される作動制御信号（Ｂ３）によって定
速走行の開始／停止を制御するようにしである。

前記定速走行指示状態の判別回路（Ｓ３）は、前記第４
チヤネル（Ｃ）１４）の信号（Ｖｔ）のレベルが定速走
行の開始指示に対応する設定電圧以上であるか否かを判
別して、設定電圧以上である時に“Ｈ”レベルとなる定
速走行開始信号（Ｓ５）を、前記遠隔操縦スイッチ（Ｓ
Ｗ＋）がＯＮ状態にある場合に能動状態となるＡＮＤゲ
ート（Ｇｅ１）を介して出力し、前記第１フリツプフロ
ツプ（Ｆ１）をセットするコンパレータ（ＡＩ）と、前
記第４チヤネル（ＣＨ，）の信号レベルが設定電圧以下
である時つまり前記送信機（１）送信機（１１ａ）の定
速走行指示スイッチ（ＳＷａ）がＯＦＦである時に′Ｈ
″レベルとなる定速走行解除信号（Ｓ５）を、ＯＲゲー
ト（Ｇ４．）を介して出力し、前記第１フリツプフロツ
プ（Ｆ１）をリセットするコンパレータ（Ａ５）とから
構成しである。

前記走行停止指示判別回路（Ｓ４）は、前記第３チヤネ
ル（ＣＨａ）の変速指示信号（νν）の信号レベルが、
変速中立位置に対応する設定電圧に対して許容差内にあ
るか否かを判別し、変速中立位置に対して許容差内にあ
る場合に夫々“Ｈ”レベルとなる信号を出力する一対の
コンパレータ（ＡＩ）、（ＡＩ）およびこの一対のコン
パレータ（八５）。

（ＡＩ）の出力が共に“Ｈ”レベルである場合に“Ｈ゛
レベルなる走行停止指示判別信号（Ｓ７）を前記定速走
行解除回路（Ｊ５）に出力するＡＮＤゲート（Ｇ５）か
ら構成しである。

前記定速走行解除回路（Ｊ５）は、前記第１フリツプフ
ロツプ（Ｆ１）の他方の出力（〔）から出力される作動
制御信号（Ｇ３）の論理を反転したリセット信号（七）
によってリセットされる第２フリツプフロツプ（Ｆ２）
、前記第１フリツプフロツプ（Ｆ１）からの作動制御信
号（Ｇ３）が“Ｈ”レベルでありかつ前記走行停止指示
判別信号（Ｓ７）が“Ｈ”レベルである場合に前記第２
フリツプフロツプ（Ｆ２）をセットする第１ＡＮＤゲー
ト（Ｇ６）、前記走行停止指示判別信号（Ｓ５）の論理
を反転するインバータ（Ｇ７）、および、このインバー
タ（Ｇ７）の出力が“Ｈ”レベルでありかつ前記第２フ
リツプフロツプ（Ｆ２）の出力（Ｇ２）が“Ｈ”レベル
である場合に前記第１フリツプフロツプ（Ｆ５）をリセ
ットする定速走行解除信号（Ｇ４）を出ツノする第２Ａ
ＮＤゲート（Ｇ８）から構成しである。

そして、前記第２フリツプフロツプ（Ｆ２）は、前記第
１フリツプフロツプ（Ｆ１）がセットされ、かつ、前記
変速指示信号（Ｖｖ）の信号レベルが、変速停止位置に
対応する設定電圧に対して許容差内にある場合にセント
され、その後、前記変速指示信号（Ｖｖ）の信号レベル
が、変速停止位置に対応する設定電圧から変化すると、
前記第２ＡＮＤゲー）　（ＣＳ）より定速走行解除信号
（Ｇ４）を出力し、前記第１フリツプフロフブ（Ｆ１）
をリセットする。

ところで、前記第２フリツプフロフプ（Ｆ２）は、前記
第１フリツプフロツプ（Ｆ１）がリセットされると、前
記他方の出力（［）より出力される“Ｈ”レベルのリセ
ット信号（５３）でリセットされるのであるが、このリ
セット信号（訂）は、前記定速走行指示状態の判別回路
（Ｊ３）より出力される定速走行解除信号（Ｇ６）と共
に、ＡＮＤゲート（Ｇ９）を介して前記第１フリツプフ
ロツプ（Ｆυのリセット端子に入力しであるので、前記
リセット信号（Ｓ５）と定速走行解除信号（Ｓ５）の両
方が”Ｈ”レベルにならないと実際にはリセットされな
いのである。つまり、前記第２フリソプフロンプ（Ｆ２
）は、前記変速操作用レバー（２５）が変速中立位置に
復帰し、かつ、前記定速走行指示スイッチ（ＳＷａ）が
一旦ＯＦＦされた後でなければリセットされないのであ
る。従って、一旦定速走行状態が解除されると、前記前
記定速走行指示スイッチ（ＳＷａ）を一旦ＯＦＦされた
後、再度ＯＮしなければ前記ブレーキ機構（Ｂ５）は作
動しないのである。

従って、遠隔操縦モード時には、前記ブレーキ駆動回路
（３２）は、前記走行停止指示判別回路（Ｊ４）が走行
停止状態を判別し、かつ、前記送信機（１）送信機（１
１ａ）の定速走行指示スイッチ（ＳＷａ）が一旦ＯＦＦ
された後にＯＮ操作された場合にのみ作動状態となり、
前記送信機（１）送信機（１１ａ）の変速操作用レバー
（２５）が変速中立位置から前進側、後進側何れかの側
に操作されるか、送信機（１）送信機（１１ａ）の定速
走行指示スイッチ（ＳＷａ）がＯＦＦされると、自動的
に作動停止し、定速走行を自動的に解除するように制御
されるのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、走行速度を固定するに、変速装置（８
）の変速用操作軸（８ａ）の回動を停止解除自在に構成
したブレーキ機構（Ｂ５）を設けた場合を例示したが、
このブレーキ機構（Ｂ５）に換えて、前記第３チヤネル
（ＣＨ３）の変速指示信号（Ｖｖ）の電圧を記憶保持し
て定速走行するように構成してもよい。

あるいは、送信機（１）送信機（１１ａ）側において、
前記変速装置（８）の変速位置を指示する変速用ポテン
ショメータ（Ｒｖ）の出力信号（Ｖｖ）の電圧を記憶保
持する手段を設け、定速走行するように構成してもよい
。

ただし、上記各別実施例において、安全性を確保するた
めに、夫々記憶保持した定速走行速度情報は、前記送信
機（１）送信機（１１ａ）に設けた変速操作用レバー（
２５）の操作位置が走行停止位置から動いた場合には自
動的に解除されるとともに、前記送信機（１）送信機（
１１ａ）側の定速走行指示スイッチ（ＳＷａ）が一旦Ｏ
ＦＦされた後にＯＮ操作しなければ定速走行を再開でき
ないようにするとよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る遠隔操縦式作業車の実施例を示し、
第１図は制御装置の構成を示す回路図、第２図は走行速
度固定手段の構成を示す図面、第３図は送信機の概略斜
視図、第４図は送信機の構成を示すブロック図、第５図
は変速操作部の説明図、第６図は制御システムの概略構
成を示すブロック図、第７図は芝刈作業車の全体側面図
である。 （８）・・・・・・走行速度調節手段、（８ａ）・・・
・・・変速用操作軸、（１０）・・・・・・操作用アク
チュエータ、（１）送信機（１１ａ）・・・・・・送信
機、（２５）・・・・・・走行速度指示用の手動操作具
、（Ｖ）・・・・・・車体、（ＳＷａ）・・・・・・速
度固定指示手段、（Ｂ）・・・・・・走行速度固定手段
、（Ｂ５）・・・・・・電磁操作式ブレーキ機構、（Ｊ
５）・・・・・・走行速度指示状態の判別手段、（Ｊ５
）・・・・・・定速走行解除手段。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）　送信機（１１ａ）に設けた走行速度指示情報を
   出力するための走行速度指示用の手動操作具（２５）の
   操作位置に対応して車体（Ｖ）の走行速度が自動設定さ
   れるように、車体（Ｖ）側に設けた走行速度調節手段（
   ８）の操作用アクチュエータ（１０）を自動的に作動さ
   せる走行速度制御手段を備えた遠隔操縦式作業車の定速
   走行装置であって、前記送信機（１１ａ）側に、走行速
   度を現在の速度に維持するための指示情報を出力する速
   度固定指示手段（ＳＷａ）を設けると共に、前記手動操
   作具（２５）を、走行停止位置側に自動復帰するように
   付勢して設け、車体（Ｖ）側に、前記手動操作具（２５
   ）の操作位置に拘らず前記速度固定指示手段（ＳＷａ）
   からの指示情報に基づいて前記走行速度調節手段（８）
   による走行速度を現在の走行速度に維持する走行速度固
   定手段（Ｂ）、前記走行速度指示用の手動操作具（２５
   ）による指示情報が走行停止状態から変動したか否かを
   判別する走行速度指示状態の判別手段（Ｊ＿４）、及び
   、前記走行速度指示状態の判別手段（Ｊ＿４）による判
   別結果に基づいて前記速度固定手段（Ｂ）の作動を自動
   的に解除する定速走行解除手段（Ｊ＿５）を設けてある
   遠隔操縦式作業車の定速走行装置。
2. （２）　前記走行速度調節手段（８）は、油圧式無段変
   速装置である特許請求の範囲第（１）項に記載の遠隔操
   縦式作業車の定速走行装置。
3. （３）　前記走行速度固定手段（Ｂ）は、その作動時に
   、前記油圧式無段変速装置の変速用操作軸（８ａ）の回
   動位置を現在位置に保持する電磁操作式ブレーキ機構（
   Ｂ＿１）である特許請求の範囲第（２）項に記載の遠隔
   操縦式作業車の定速走行装置。