JPH0558191A - 遠隔操縦作業車の変速操作装置 - Google Patents
遠隔操縦作業車の変速操作装置Info
- Publication number
- JPH0558191A JPH0558191A JP3226864A JP22686491A JPH0558191A JP H0558191 A JPH0558191 A JP H0558191A JP 3226864 A JP3226864 A JP 3226864A JP 22686491 A JP22686491 A JP 22686491A JP H0558191 A JPH0558191 A JP H0558191A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed change
- remote control
- remote
- gear shift
- controlled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 23
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 10
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 4
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 遠隔操縦モードと人為操縦モードとに切替自
在な遠隔操縦作業車において、変速操作装置の簡単化と
操作性の向上を図る。 【構成】 人為操縦モードによる操縦時に操作される変
速操作部１３の変速操作に伴って駆動されるとともに変
速装置に連結された人為操縦用変速操作部材２１，２
２，２５，２７，２９と、遠隔操縦モードによる操縦時
に遠隔操縦部からの変速操作信号に従って駆動されると
ともに人為操縦用変速操作部材２１，２２，２５，２
７，２９を介して変速装置に連結された遠隔操縦用変速
操作部材１２，３１，３３とを設け、変速操作部１３の
変速操作時には人為操縦用変速操作部材２１，２２，２
５，２７，２９のみが駆動されるように人為操縦用変速
操作部材２１，２２，２５，２７，２９と遠隔操縦用変
速操作部材１２，３１，３３とを連結した。
在な遠隔操縦作業車において、変速操作装置の簡単化と
操作性の向上を図る。 【構成】 人為操縦モードによる操縦時に操作される変
速操作部１３の変速操作に伴って駆動されるとともに変
速装置に連結された人為操縦用変速操作部材２１，２
２，２５，２７，２９と、遠隔操縦モードによる操縦時
に遠隔操縦部からの変速操作信号に従って駆動されると
ともに人為操縦用変速操作部材２１，２２，２５，２
７，２９を介して変速装置に連結された遠隔操縦用変速
操作部材１２，３１，３３とを設け、変速操作部１３の
変速操作時には人為操縦用変速操作部材２１，２２，２
５，２７，２９のみが駆動されるように人為操縦用変速
操作部材２１，２２，２５，２７，２９と遠隔操縦用変
速操作部材１２，３１，３３とを連結した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操縦部からの無線
信号によって遠隔操縦する遠隔操縦モードと、搭乗者が
人為操縦する人為操縦モードとに切替自在な遠隔操縦作
業車の変速操作装置に関する。
信号によって遠隔操縦する遠隔操縦モードと、搭乗者が
人為操縦する人為操縦モードとに切替自在な遠隔操縦作
業車の変速操作装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、遠隔操縦部からの無線信号によっ
て遠隔操縦する遠隔操縦モードと、搭乗者が人為操縦す
る人為操縦モードとに切替自在な遠隔操縦作業車の変速
操作装置においては、遠隔操縦モードにより操縦されて
いる際に遠隔操縦部から発信された変速操作信号に従っ
て駆動される遠隔操縦用の変速用アクチュエータと、人
為操縦モードにより操縦されている際に操作される変速
ペダルとを有するものが一般的であり、これらの変速用
アクチュエータと変速ペダルとはともに変速装置に連結
されている。このため、変速ペダルにより変速操作する
場合において、変速用アクチュエータが変速ペダルを操
作する際の負荷となっている。
て遠隔操縦する遠隔操縦モードと、搭乗者が人為操縦す
る人為操縦モードとに切替自在な遠隔操縦作業車の変速
操作装置においては、遠隔操縦モードにより操縦されて
いる際に遠隔操縦部から発信された変速操作信号に従っ
て駆動される遠隔操縦用の変速用アクチュエータと、人
為操縦モードにより操縦されている際に操作される変速
ペダルとを有するものが一般的であり、これらの変速用
アクチュエータと変速ペダルとはともに変速装置に連結
されている。このため、変速ペダルにより変速操作する
場合において、変速用アクチュエータが変速ペダルを操
作する際の負荷となっている。
【０００３】そこで、実開昭６２−１１７６０４号公報
に開示されたように、変速用アクチュエータと変速装置
との間にクラッチ機構を設け、人為操縦モードによる操
縦時にはクラッチ機構を切りの状態とし、変速用アクチ
ュエータが変速ペダルの操作の負荷とならないようにし
たものがある。
に開示されたように、変速用アクチュエータと変速装置
との間にクラッチ機構を設け、人為操縦モードによる操
縦時にはクラッチ機構を切りの状態とし、変速用アクチ
ュエータが変速ペダルの操作の負荷とならないようにし
たものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このようなク
ラッチ機構を設けた遠隔操縦作業車においては、クラッ
チ機構やその切替機構を設けることによって変速操作装
置の構造が複雑化し、故障の原因となったり、遠隔操縦
作業車の製造コストがアップする要因となっている。
ラッチ機構を設けた遠隔操縦作業車においては、クラッ
チ機構やその切替機構を設けることによって変速操作装
置の構造が複雑化し、故障の原因となったり、遠隔操縦
作業車の製造コストがアップする要因となっている。
【０００５】また、遠隔操縦モードと人為操縦モードと
の切替えに伴ってクラッチ機構の断続操作を行なわなけ
ればならず、この断続操作を行なうことが煩雑である。
の切替えに伴ってクラッチ機構の断続操作を行なわなけ
ればならず、この断続操作を行なうことが煩雑である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】遠隔操縦部から遠隔操縦
する遠隔操縦モードと搭乗者が人為操縦する人為操縦モ
ードとに切替自在な遠隔操縦作業車において、人為操縦
モードによる操縦時に操作される変速操作部の変速操作
に伴って駆動されるとともに変速装置に連結された人為
操縦用変速操作部材と、遠隔操縦モードによる操縦時に
前記遠隔操縦部からの変速操作信号に従って駆動される
とともに前記人為操縦用変速操作部材を介して前記変速
装置に連結された遠隔操縦用変速操作部材とを設け、前
記変速操作部の変速操作時には前記人為操縦用変速操作
部材のみが駆動されるように前記人為操縦用変速操作部
材と前記遠隔操縦用変速操作部材とを連結した。
する遠隔操縦モードと搭乗者が人為操縦する人為操縦モ
ードとに切替自在な遠隔操縦作業車において、人為操縦
モードによる操縦時に操作される変速操作部の変速操作
に伴って駆動されるとともに変速装置に連結された人為
操縦用変速操作部材と、遠隔操縦モードによる操縦時に
前記遠隔操縦部からの変速操作信号に従って駆動される
とともに前記人為操縦用変速操作部材を介して前記変速
装置に連結された遠隔操縦用変速操作部材とを設け、前
記変速操作部の変速操作時には前記人為操縦用変速操作
部材のみが駆動されるように前記人為操縦用変速操作部
材と前記遠隔操縦用変速操作部材とを連結した。
【０００７】
【作用】遠隔操縦作業車を遠隔操縦モードにより遠隔操
縦する場合における変速操作に関しては、遠隔操縦部か
らの変速操作信号に従って遠隔操縦用変速操作部材が駆
動され、遠隔操縦用変速操作部材の動作は人為操縦用変
速操作部材を介して変速装置に伝達され、変速装置が変
速される。一方、遠隔操縦作業車を人為操縦モードによ
り人為操縦する場合における変速操作に関しては、変速
操作部の変速操作に伴って人為操縦用変速操作部材が駆
動され、この人為操縦用変速操作部材の動作が変速装置
へ伝達されることによって変速装置が変速される。な
お、変速操作部の変速操作に伴う人為操縦用変速操作部
材の駆動時には、人為操縦用変速操作部材のみが駆動さ
れるとともにこの人為操縦用変速操作部材に連結されて
いる遠隔操縦用変速操作部材は駆動されないため、遠隔
操縦用変速操作部材が変速操作部を操作する際の負荷に
なるということが発生しない。
縦する場合における変速操作に関しては、遠隔操縦部か
らの変速操作信号に従って遠隔操縦用変速操作部材が駆
動され、遠隔操縦用変速操作部材の動作は人為操縦用変
速操作部材を介して変速装置に伝達され、変速装置が変
速される。一方、遠隔操縦作業車を人為操縦モードによ
り人為操縦する場合における変速操作に関しては、変速
操作部の変速操作に伴って人為操縦用変速操作部材が駆
動され、この人為操縦用変速操作部材の動作が変速装置
へ伝達されることによって変速装置が変速される。な
お、変速操作部の変速操作に伴う人為操縦用変速操作部
材の駆動時には、人為操縦用変速操作部材のみが駆動さ
れるとともにこの人為操縦用変速操作部材に連結されて
いる遠隔操縦用変速操作部材は駆動されないため、遠隔
操縦用変速操作部材が変速操作部を操作する際の負荷に
なるということが発生しない。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。まず、遠隔操縦作業車である遠隔操縦芝刈機１が設
けられており、この遠隔操縦芝刈機１は、遠隔操縦部２
からの無線信号によって遠隔操縦される遠隔操縦モード
と、搭乗者が人為操縦する人為操縦モードとに切替自在
に設けられている。ここで、前記遠隔操縦芝刈機１の腹
部には、操向輪及び駆動輪である前輪３と駆動輪である
後輪４との間に位置してモア５が昇降自在に取付けられ
ている。また、前記遠隔操縦芝刈機１には前記前輪３に
連結されたステアリング装置６が設けられており、この
ステアリング装置６には、ハンドル７と、前記遠隔操縦
部１からの無線信号（操向操作信号）に応じてステアリ
ング装置６へ操向信号を出力する制御部８とが接続され
ている。
る。まず、遠隔操縦作業車である遠隔操縦芝刈機１が設
けられており、この遠隔操縦芝刈機１は、遠隔操縦部２
からの無線信号によって遠隔操縦される遠隔操縦モード
と、搭乗者が人為操縦する人為操縦モードとに切替自在
に設けられている。ここで、前記遠隔操縦芝刈機１の腹
部には、操向輪及び駆動輪である前輪３と駆動輪である
後輪４との間に位置してモア５が昇降自在に取付けられ
ている。また、前記遠隔操縦芝刈機１には前記前輪３に
連結されたステアリング装置６が設けられており、この
ステアリング装置６には、ハンドル７と、前記遠隔操縦
部１からの無線信号（操向操作信号）に応じてステアリ
ング装置６へ操向信号を出力する制御部８とが接続され
ている。
【０００９】さらに、前記遠隔操縦芝刈機１には、エン
ジン９からの動力を前記前輪３と後輪４とへ伝える変速
装置であるＨＳＴ（油圧式無段変速機）１０が設けられ
ている。前記ＨＳＴ１０にはこのＨＳＴ１０を変速させ
るための車速コントロール軸１１が回動自在に設けられ
ており、この車速コントロール軸１１には、遠隔操縦モ
ードによる遠隔操縦時において車速コントロール軸１１
を回動させる遠隔操縦用変速操作部材であるモータ１２
と、人為操縦モードによる人為操縦時において車速コン
トロール軸１１を回動させる変速操作部である変速ペダ
ル１３とが連結されている。なお、前記モータ１２には
前記制御部８が接続されており、この制御部８からは前
記遠隔操縦部１からの無線信号（変速操作信号）に応じ
た変速信号が前記モータ１２へ出力される。
ジン９からの動力を前記前輪３と後輪４とへ伝える変速
装置であるＨＳＴ（油圧式無段変速機）１０が設けられ
ている。前記ＨＳＴ１０にはこのＨＳＴ１０を変速させ
るための車速コントロール軸１１が回動自在に設けられ
ており、この車速コントロール軸１１には、遠隔操縦モ
ードによる遠隔操縦時において車速コントロール軸１１
を回動させる遠隔操縦用変速操作部材であるモータ１２
と、人為操縦モードによる人為操縦時において車速コン
トロール軸１１を回動させる変速操作部である変速ペダ
ル１３とが連結されている。なお、前記モータ１２には
前記制御部８が接続されており、この制御部８からは前
記遠隔操縦部１からの無線信号（変速操作信号）に応じ
た変速信号が前記モータ１２へ出力される。
【００１０】ここで、前記遠隔操縦部２は前記遠隔操縦
芝刈機１とは別個に設けられており、この遠隔操縦部２
には、前記制御部８に接続されたアンテナ１４との間で
信号を送受信するためのアンテナ１５と、送受信する信
号を処理するための遠隔制御部１６とが設けられてい
る。さらに、前記遠隔操縦部２には、前記遠隔操縦芝刈
機１のステアリング目標角（操向方向及び操向量）を設
定するとともに設定したステアリング目標角を操向操作
信号として前記制御部８へ出力するステアリング設定器
１７と、前記遠隔操縦芝刈機１の走行速度を設定すると
ともに設定した走行速度を変速操作信号として前記制御
部８へ出力する走行速度設定器１８と、前記遠隔操縦芝
刈機１の運転状態を表示する表示器１９とが設けられて
いる。
芝刈機１とは別個に設けられており、この遠隔操縦部２
には、前記制御部８に接続されたアンテナ１４との間で
信号を送受信するためのアンテナ１５と、送受信する信
号を処理するための遠隔制御部１６とが設けられてい
る。さらに、前記遠隔操縦部２には、前記遠隔操縦芝刈
機１のステアリング目標角（操向方向及び操向量）を設
定するとともに設定したステアリング目標角を操向操作
信号として前記制御部８へ出力するステアリング設定器
１７と、前記遠隔操縦芝刈機１の走行速度を設定すると
ともに設定した走行速度を変速操作信号として前記制御
部８へ出力する走行速度設定器１８と、前記遠隔操縦芝
刈機１の運転状態を表示する表示器１９とが設けられて
いる。
【００１１】つぎに、変速ペダル１３と前記車速コント
ロール軸１１との連結状態について説明する。まず、前
記変速ペダル１３は支軸２０の回りに回動自在に軸支さ
れており、この変速ペダル１３と一体的に回動する人為
操縦用変速操作部材であるリンク２１が設けられてい
る。リンク２１の先端部には人為操縦用変速操作部材で
あるリンク２２の一端がピン２３により回動自在に連結
され、リンク２２の他端には支軸２４の回りに回動自在
な人為操縦用変速操作部材であるシフトアーム２５の一
端がピン２６により回動自在に連結されている。さら
に、前記シフトアーム２５の他端には人為操縦用変速操
作部材であるリンク２７の一端がピン２８により回動自
在に連結され、リンク２７の他端が人為操縦用変速操作
部材である変速ガイドリンク２９の一端にピン３０によ
り回動自在に連結されている。そして、前記変速ガイド
リンク２９の他端が前記車速コントロール軸１１にこの
車速コントロール軸１１と一体的に回動するように連結
されている。なお、図１及び図２は前記変速ペダル１３
を中立位置へ回動させた状態を示すものであり、この変
速ペダル１３を中立位置へ復帰させる方向へ付勢する自
動中立位置復帰装置（図示せず）が設けられている。ま
た、前記支軸２０，２４は前記遠隔操縦芝刈機１のケー
ス（図示せず）の側面に取付けられている。
ロール軸１１との連結状態について説明する。まず、前
記変速ペダル１３は支軸２０の回りに回動自在に軸支さ
れており、この変速ペダル１３と一体的に回動する人為
操縦用変速操作部材であるリンク２１が設けられてい
る。リンク２１の先端部には人為操縦用変速操作部材で
あるリンク２２の一端がピン２３により回動自在に連結
され、リンク２２の他端には支軸２４の回りに回動自在
な人為操縦用変速操作部材であるシフトアーム２５の一
端がピン２６により回動自在に連結されている。さら
に、前記シフトアーム２５の他端には人為操縦用変速操
作部材であるリンク２７の一端がピン２８により回動自
在に連結され、リンク２７の他端が人為操縦用変速操作
部材である変速ガイドリンク２９の一端にピン３０によ
り回動自在に連結されている。そして、前記変速ガイド
リンク２９の他端が前記車速コントロール軸１１にこの
車速コントロール軸１１と一体的に回動するように連結
されている。なお、図１及び図２は前記変速ペダル１３
を中立位置へ回動させた状態を示すものであり、この変
速ペダル１３を中立位置へ復帰させる方向へ付勢する自
動中立位置復帰装置（図示せず）が設けられている。ま
た、前記支軸２０，２４は前記遠隔操縦芝刈機１のケー
ス（図示せず）の側面に取付けられている。
【００１２】つぎに、前記モータ１２と前記車速コント
ロール軸１１との連結状態について説明する。まず、前
記モータ１２には遠隔操縦用変速部材である減速機３１
が取付けられており、この減速機３１の出力軸３２には
この出力軸３２と一体的に回転する遠隔操縦用変速操作
部材である変速レバー３３が連結されている。前記変速
レバー３３には長穴３４が形成されており、この長穴３
４にはリンク３５の一端に固定されたピン３６が摺動自
在に嵌合され、前記リンク３５の他端は前記シフトアー
ム２５にピン３７によって回動自在に連結されている。
ロール軸１１との連結状態について説明する。まず、前
記モータ１２には遠隔操縦用変速部材である減速機３１
が取付けられており、この減速機３１の出力軸３２には
この出力軸３２と一体的に回転する遠隔操縦用変速操作
部材である変速レバー３３が連結されている。前記変速
レバー３３には長穴３４が形成されており、この長穴３
４にはリンク３５の一端に固定されたピン３６が摺動自
在に嵌合され、前記リンク３５の他端は前記シフトアー
ム２５にピン３７によって回動自在に連結されている。
【００１３】このような構成において、まず、前記制御
部８に設けられている遠隔操縦・人為操縦切替スイッチ
（図示せず）を切替操作することにより搭乗者が人為操
縦する人為操縦モードを選択した場合について説明す
る。この人為操縦モードを選択することにより、遠隔操
縦部２から操向操作信号や変速操作信号が制御部８へ入
力されても、制御部８からのそれらの信号に応じた操向
信号や変速信号は出力されない。従って、遠隔操縦芝刈
機１の操縦は、搭乗者によるハンドル７の操作や変速ペ
ダル１３の操作に従って行なわれることとなる。
部８に設けられている遠隔操縦・人為操縦切替スイッチ
（図示せず）を切替操作することにより搭乗者が人為操
縦する人為操縦モードを選択した場合について説明す
る。この人為操縦モードを選択することにより、遠隔操
縦部２から操向操作信号や変速操作信号が制御部８へ入
力されても、制御部８からのそれらの信号に応じた操向
信号や変速信号は出力されない。従って、遠隔操縦芝刈
機１の操縦は、搭乗者によるハンドル７の操作や変速ペ
ダル１３の操作に従って行なわれることとなる。
【００１４】人為操縦モードによる人為操縦時に変速ペ
ダル１３を回動させると、変速ペダル１３の回動動作に
伴ってリンク２１、リンク２２、シフトアーム２５、リ
ンク２７、変速ガイドリンク２９がそれぞれ回動し、車
速コントロール軸１１が変速ペダル１３の回動量に応じ
て変速ガイドリンク２９と一体的に回動することにより
ＨＳＴ１０の変速が行なわれる。なお、変速ペダル１３
を回動させる力を解除すると、自動中立位置復帰操作の
作動によって変速ペダル１３が中立位置へ回動するとと
もに車速コントロール軸１１も一体的に回動してＨＳＴ
１０が中立状態となる。
ダル１３を回動させると、変速ペダル１３の回動動作に
伴ってリンク２１、リンク２２、シフトアーム２５、リ
ンク２７、変速ガイドリンク２９がそれぞれ回動し、車
速コントロール軸１１が変速ペダル１３の回動量に応じ
て変速ガイドリンク２９と一体的に回動することにより
ＨＳＴ１０の変速が行なわれる。なお、変速ペダル１３
を回動させる力を解除すると、自動中立位置復帰操作の
作動によって変速ペダル１３が中立位置へ回動するとと
もに車速コントロール軸１１も一体的に回動してＨＳＴ
１０が中立状態となる。
【００１５】ここで、この変速ペダル１３の回動操作時
においては、シフトアーム２５の回動動作に伴ってリン
ク３５も作動するが、リンク３５の一端に固定されたピ
ン３６が長穴３４にそって摺動するだけであり、しか
も、この長穴３４はリンク３５の最大作動量より大きく
設定されているため、リンク３５はシフトアーム２５の
回動動作に伴ってスムーズに作動する。従って、変速ペ
ダル１３を回動操作して変速操作を行なった際におい
て、リンク３５や変速レバー３３及び減速機３１やモー
タ１２等の遠隔操縦用変速操作部材が変速ペダル１３の
回動動作の負荷とはならず、変速ペダル１３の回動操作
が円滑に行なわれる。
においては、シフトアーム２５の回動動作に伴ってリン
ク３５も作動するが、リンク３５の一端に固定されたピ
ン３６が長穴３４にそって摺動するだけであり、しか
も、この長穴３４はリンク３５の最大作動量より大きく
設定されているため、リンク３５はシフトアーム２５の
回動動作に伴ってスムーズに作動する。従って、変速ペ
ダル１３を回動操作して変速操作を行なった際におい
て、リンク３５や変速レバー３３及び減速機３１やモー
タ１２等の遠隔操縦用変速操作部材が変速ペダル１３の
回動動作の負荷とはならず、変速ペダル１３の回動操作
が円滑に行なわれる。
【００１６】つぎに、前記制御部８に設けられている遠
隔操縦・人為操縦切替スイッチ（図示せず）を切替操作
することにより遠隔操縦部２からの操向操作信号や変速
操作信号によって遠隔操縦する遠隔操縦モードを選択し
た場合について説明する。この遠隔操縦モードを選択し
た後に遠隔操縦部２（ステアリング設定器１７）からの
操向操作信号が制御部８へ入力されると、その操向操作
信号に応じて制御部８からステアリング装置６へ操向信
号が出力され、前輪３が操向制御される。また、遠隔操
縦部２（走行速度設定器１８）からの変速操作信号が制
御部８へ入力されると、その変速操作信号に応じて制御
部８からモータ１２へ変速信号が出力され、モータ１２
の駆動によってＨＳＴ１０が変速される。
隔操縦・人為操縦切替スイッチ（図示せず）を切替操作
することにより遠隔操縦部２からの操向操作信号や変速
操作信号によって遠隔操縦する遠隔操縦モードを選択し
た場合について説明する。この遠隔操縦モードを選択し
た後に遠隔操縦部２（ステアリング設定器１７）からの
操向操作信号が制御部８へ入力されると、その操向操作
信号に応じて制御部８からステアリング装置６へ操向信
号が出力され、前輪３が操向制御される。また、遠隔操
縦部２（走行速度設定器１８）からの変速操作信号が制
御部８へ入力されると、その変速操作信号に応じて制御
部８からモータ１２へ変速信号が出力され、モータ１２
の駆動によってＨＳＴ１０が変速される。
【００１７】ここで、遠隔操縦モードによる遠隔操縦時
に走行速度設定器１８からの変速操作信号に応じてモー
タ１２が駆動されると、モータ１２の駆動に伴って減速
機３１の出力軸３２が回転し、出力軸３２と一体的に変
速レバー３３が回転する。出力軸３２と変速レバー３３
とが一定角度回転すると長穴３４の端部がピン３６に当
接し、引き続き出力軸３２と変速レバー３３とが同じ方
向へ回転を続けると、長穴３４の端部とピン３６との当
接によってリンク３５が作動を開始する。そして、リン
ク３５の作動に伴ない、シフトアーム２５、リンク２
７、変速ガイドリンク２９がそれぞれ回動し、車速コン
トロール軸１１がモータ１２の駆動量に応じて変速ガイ
ドリンク２９と一体的に回動することによりＨＳＴ１０
の変速が行なわれる。
に走行速度設定器１８からの変速操作信号に応じてモー
タ１２が駆動されると、モータ１２の駆動に伴って減速
機３１の出力軸３２が回転し、出力軸３２と一体的に変
速レバー３３が回転する。出力軸３２と変速レバー３３
とが一定角度回転すると長穴３４の端部がピン３６に当
接し、引き続き出力軸３２と変速レバー３３とが同じ方
向へ回転を続けると、長穴３４の端部とピン３６との当
接によってリンク３５が作動を開始する。そして、リン
ク３５の作動に伴ない、シフトアーム２５、リンク２
７、変速ガイドリンク２９がそれぞれ回動し、車速コン
トロール軸１１がモータ１２の駆動量に応じて変速ガイ
ドリンク２９と一体的に回動することによりＨＳＴ１０
の変速が行なわれる。
【００１８】なお、シフトアーム２５の回動に伴ってこ
のシフトアーム２５にリンク２２，２１を介して連結さ
れた変速ペダル１３も一体的に回動するため、自動中立
位置復帰装置からの力が変速ペダル１３を中立位置へ復
帰させる方向に作用する。従って、ＨＳＴ１０が中立状
態以外のときは、変速ペダル１３に発生する中立位置へ
の復帰力がリンク２１，２２、シフトアーム２５を介し
てリンク３５へ伝達され、ピン３６は長穴３４の端部に
当接する向きの力を受けるためにピン３６と長穴３４の
端部との間に隙間ができるということが防止され、精度
の高い車速コントロールを行なえる。
のシフトアーム２５にリンク２２，２１を介して連結さ
れた変速ペダル１３も一体的に回動するため、自動中立
位置復帰装置からの力が変速ペダル１３を中立位置へ復
帰させる方向に作用する。従って、ＨＳＴ１０が中立状
態以外のときは、変速ペダル１３に発生する中立位置へ
の復帰力がリンク２１，２２、シフトアーム２５を介し
てリンク３５へ伝達され、ピン３６は長穴３４の端部に
当接する向きの力を受けるためにピン３６と長穴３４の
端部との間に隙間ができるということが防止され、精度
の高い車速コントロールを行なえる。
【００１９】なお、本実施例においては、変速レバー３
３に長穴３４を形成し、この長穴３４に摺動自在に係合
するピン３６をリンク３５に固定したものを例に挙げて
説明したが、変速レバー３３にピンを固定し、このピン
が摺動自在に係合する長穴をリンク３５に形成したもの
であってもよい。
３に長穴３４を形成し、この長穴３４に摺動自在に係合
するピン３６をリンク３５に固定したものを例に挙げて
説明したが、変速レバー３３にピンを固定し、このピン
が摺動自在に係合する長穴をリンク３５に形成したもの
であってもよい。
【００２０】
【発明の効果】本発明は、上述のように人為操縦モード
による操縦時に操作される変速操作部の変速操作に伴っ
て駆動されるとともに変速装置に連結された人為操縦用
変速操作部材と、遠隔操縦モードによる操縦時に遠隔操
縦部からの変速操作信号に従って駆動されるとともに人
為操縦用変速操作部材を介して変速装置に連結された遠
隔操縦用変速操作部材とを設け、変速操作部の変速操作
時には人為操縦用変速操作部材のみが駆動されるように
人為操縦用変速操作部材と遠隔操縦用変速操作部材とを
連結したことにより、変速操作部の変速操作に伴う人為
操縦用変速操作部材の駆動時には、人為操縦用変速操作
部材のみが駆動されるとともにこの人為操縦用変速操作
部材に連結されている遠隔操縦用変速操作部材は駆動さ
れないため、遠隔操縦用変速操作部材が変速操作部を操
作する際の負荷になるということが発生せず、人為操縦
モードによる人為操縦時における変速操作部の変速操作
を滑らかに行なうことができ、しかも、人為操縦モード
に切替えた際に遠隔操縦用変速部材と変速装置との連結
状態を切るためのクラッチ装置が不要になるとともにそ
のクラッチ装置の断続操作が不要となるため、変速操作
装置の構造を簡単化するとともに変速操作の操作性を向
上させることができる等の効果を有する。
による操縦時に操作される変速操作部の変速操作に伴っ
て駆動されるとともに変速装置に連結された人為操縦用
変速操作部材と、遠隔操縦モードによる操縦時に遠隔操
縦部からの変速操作信号に従って駆動されるとともに人
為操縦用変速操作部材を介して変速装置に連結された遠
隔操縦用変速操作部材とを設け、変速操作部の変速操作
時には人為操縦用変速操作部材のみが駆動されるように
人為操縦用変速操作部材と遠隔操縦用変速操作部材とを
連結したことにより、変速操作部の変速操作に伴う人為
操縦用変速操作部材の駆動時には、人為操縦用変速操作
部材のみが駆動されるとともにこの人為操縦用変速操作
部材に連結されている遠隔操縦用変速操作部材は駆動さ
れないため、遠隔操縦用変速操作部材が変速操作部を操
作する際の負荷になるということが発生せず、人為操縦
モードによる人為操縦時における変速操作部の変速操作
を滑らかに行なうことができ、しかも、人為操縦モード
に切替えた際に遠隔操縦用変速部材と変速装置との連結
状態を切るためのクラッチ装置が不要になるとともにそ
のクラッチ装置の断続操作が不要となるため、変速操作
装置の構造を簡単化するとともに変速操作の操作性を向
上させることができる等の効果を有する。
【図１】変速装置の構造を示す側面図である。
【図２】変速装置の構造を示す正面図である。
【図３】遠隔操縦芝刈機の制御構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図４】遠隔操縦芝刈機の全体を示す側面図である。
１ 遠隔操縦作業車 ２ 遠隔操縦部 １０ 変速装置 １２，３１，３３ 遠隔操縦用変速操作部材 １３ 変速操作部 ２１，２２，２５，２７，２９ 人為操縦用変速操作
部材
部材
Claims (1)
- 【請求項１】 遠隔操縦部から遠隔操縦する遠隔操縦モ
ードと搭乗者が人為操縦する人為操縦モードとに切替自
在な遠隔操縦作業車において、人為操縦モードによる操
縦時に操作される変速操作部の変速操作に伴って駆動さ
れるとともに変速装置に連結された人為操縦用変速操作
部材と、遠隔操縦モードによる操縦時に前記遠隔操縦部
からの変速操作信号に従って駆動されるとともに前記人
為操縦用変速操作部材を介して前記変速装置に連結され
た遠隔操縦用変速操作部材とを設け、前記変速操作部の
変速操作時には前記人為操縦用変速操作部材のみが駆動
されるように前記人為操縦用変速操作部材と前記遠隔操
縦用変速操作部材とを連結したことを特徴とする遠隔操
縦作業車の変速操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3226864A JPH0558191A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 遠隔操縦作業車の変速操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3226864A JPH0558191A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 遠隔操縦作業車の変速操作装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0558191A true JPH0558191A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16851771
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3226864A Pending JPH0558191A (ja) | 1991-09-06 | 1991-09-06 | 遠隔操縦作業車の変速操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0558191A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019178698A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 川崎重工業株式会社 | 変速機付き車両 |
| US10507089B2 (en) | 2014-08-15 | 2019-12-17 | Align Technology, Inc. | Imaging apparatus with simplified optical design |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01250663A (ja) * | 1988-03-30 | 1989-10-05 | Kubota Ltd | 作業車の車速制御装置 |
| JPH0254637B2 (ja) * | 1987-08-25 | 1990-11-22 | Ngk Spark Plug Co | |
| JP4134956B2 (ja) * | 2004-07-05 | 2008-08-20 | 株式会社デンソー | 燃料噴射弁 |
| JP4136705B2 (ja) * | 2003-02-20 | 2008-08-20 | 日鐵住金建材株式会社 | 道路用防音壁の頂部構造 |
-
1991
- 1991-09-06 JP JP3226864A patent/JPH0558191A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0254637B2 (ja) * | 1987-08-25 | 1990-11-22 | Ngk Spark Plug Co | |
| JPH01250663A (ja) * | 1988-03-30 | 1989-10-05 | Kubota Ltd | 作業車の車速制御装置 |
| JP4136705B2 (ja) * | 2003-02-20 | 2008-08-20 | 日鐵住金建材株式会社 | 道路用防音壁の頂部構造 |
| JP4134956B2 (ja) * | 2004-07-05 | 2008-08-20 | 株式会社デンソー | 燃料噴射弁 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10507089B2 (en) | 2014-08-15 | 2019-12-17 | Align Technology, Inc. | Imaging apparatus with simplified optical design |
| JP2019178698A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 川崎重工業株式会社 | 変速機付き車両 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4873881A (en) | Electrically actuated x-y shifting mechanism | |
| US7905811B2 (en) | Speed changing structure for work vehicle | |
| US4463623A (en) | Tractor transmission structure | |
| NZ218090A (en) | Vehicle transmission with extra-high top gear and bypass of auxiliary reduction | |
| EP1980440B1 (en) | Agricultural vehicle power take-off device, in particular for a tractor. | |
| JPH0558191A (ja) | 遠隔操縦作業車の変速操作装置 | |
| US20110264340A1 (en) | Automatic transmission for vehicle | |
| JPH10264788A (ja) | 作業車両の変速制御装置 | |
| US5038885A (en) | Four-wheel drive work vehicle | |
| JP2587159Y2 (ja) | 作業用走行車における前後進切換機構の無人操作装置 | |
| US6206128B1 (en) | Working vehicle | |
| JPS6316311B2 (ja) | ||
| CN219606007U (zh) | 一种应用于推土机的机械传动系统 | |
| JP2003002228A (ja) | トラクタ | |
| JP4061076B2 (ja) | 作業車両の変速装置 | |
| JP2707701B2 (ja) | 農作業車の自動変速装置 | |
| EP1239193B1 (en) | Power shift device of transmission for vehicle | |
| JPS63162338A (ja) | 作業車の走行制御装置 | |
| JPH0396761A (ja) | 変速装置の変速操作構造 | |
| KR20000017011A (ko) | 주행용 전동장치의 변속조작부 구조 | |
| JPH0524843Y2 (ja) | ||
| GB2184798A (en) | Transmission for self propelled agricultural machine | |
| JP2542468B2 (ja) | 遠隔操縦作業車の走行制御装置 | |
| JPH0726230U (ja) | 作業用走行車における無人操作機構の制御装置 | |
| JPH1149021A (ja) | 農作業車 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980203 |