JP2542468B2 - 遠隔操縦作業車の走行制御装置 - Google Patents
遠隔操縦作業車の走行制御装置Info
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- JP2542468B2 JP2542468B2 JP3324923A JP32492391A JP2542468B2 JP 2542468 B2 JP2542468 B2 JP 2542468B2 JP 3324923 A JP3324923 A JP 3324923A JP 32492391 A JP32492391 A JP 32492391A JP 2542468 B2 JP2542468 B2 JP 2542468B2
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- traveling
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操縦部からの遠隔
操縦によって走行制御される遠隔操縦作業車の走行制御
装置に関する。
操縦によって走行制御される遠隔操縦作業車の走行制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、芝刈機やトラクタ等の作業車にお
いては、走行速度を一定に固定するための走行速度固定
手段が設けられており、遠隔操縦部からの遠隔操縦によ
って走行制御される遠隔操縦作業車においても、このよ
うな走行速度固定手段の実用化が進められている。
いては、走行速度を一定に固定するための走行速度固定
手段が設けられており、遠隔操縦部からの遠隔操縦によ
って走行制御される遠隔操縦作業車においても、このよ
うな走行速度固定手段の実用化が進められている。
【０００３】遠隔操縦作業車において採用されている走
行速度固定手段としては、遠隔操縦作業車を変速操作す
る走行指示手段用操作具を遠隔操縦部に設け、走行指示
手段用操作具から手を離した際にこの走行指示手段用操
作具がその変速操作位置で位置固定されるようにし、こ
れによって走行速度を任意の走行速度で一定に固定する
ようにしたものがある。
行速度固定手段としては、遠隔操縦作業車を変速操作す
る走行指示手段用操作具を遠隔操縦部に設け、走行指示
手段用操作具から手を離した際にこの走行指示手段用操
作具がその変速操作位置で位置固定されるようにし、こ
れによって走行速度を任意の走行速度で一定に固定する
ようにしたものがある。
【０００４】また、他の走行速度固定手段としては、特
開昭６２−３９３３１号公報に開示されたように、遠隔
操縦部に設けた走行指示手段用操作具から手を離した際
にこの走行指示手段用操作具が走行停止の変速操作位置
へ自動復帰するようにするとともに、遠隔操縦作業車に
設けた油圧式無段変速機の変速用操作軸を任意の回動位
置で固定する電磁ブレーキを作動させる速度固定指示手
段を遠隔操縦部に設け、この速度固定指示手段を固定操
作することによって走行速度を任意の走行速度で一定に
固定するようにしたものがある。
開昭６２−３９３３１号公報に開示されたように、遠隔
操縦部に設けた走行指示手段用操作具から手を離した際
にこの走行指示手段用操作具が走行停止の変速操作位置
へ自動復帰するようにするとともに、遠隔操縦作業車に
設けた油圧式無段変速機の変速用操作軸を任意の回動位
置で固定する電磁ブレーキを作動させる速度固定指示手
段を遠隔操縦部に設け、この速度固定指示手段を固定操
作することによって走行速度を任意の走行速度で一定に
固定するようにしたものがある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】走行指示手段用操作具
を任意の操作位置で位置固定するようにした走行速度固
定手段においては、遠隔操縦作業車の走行を停止させる
場合に走行指示手段用操作具の走行停止位置がわかりに
くく、操作性が悪い。また、走行制御中に遠隔操縦部を
落とした場合において、その時の衝撃によって走行指示
手段用操作具が高速側に移動すると、走行指示手段用操
作具はその高速位置で固定されることとなるため、遠隔
操縦作業車が暴走するという危険性がある。
を任意の操作位置で位置固定するようにした走行速度固
定手段においては、遠隔操縦作業車の走行を停止させる
場合に走行指示手段用操作具の走行停止位置がわかりに
くく、操作性が悪い。また、走行制御中に遠隔操縦部を
落とした場合において、その時の衝撃によって走行指示
手段用操作具が高速側に移動すると、走行指示手段用操
作具はその高速位置で固定されることとなるため、遠隔
操縦作業車が暴走するという危険性がある。
【０００６】また、特開昭６２−３９３３１号公報に開
示されたような走行速度固定手段においては、作業地域
の端部での作業のように、前進、停止、後進を頻繁に繰
り返す場合には、変速操作を行なうたびに速度固定指示
手段の解除操作や固定操作を行なわなければならず、煩
雑である。
示されたような走行速度固定手段においては、作業地域
の端部での作業のように、前進、停止、後進を頻繁に繰
り返す場合には、変速操作を行なうたびに速度固定指示
手段の解除操作や固定操作を行なわなければならず、煩
雑である。
【０００７】
【課題を解決するための手段】変速装置と、この変速装
置に連結された変速駆動装置と、この変速駆動装置を制
御する制御部と、前記変速装置の変速位置を検出する変
速位置センサとを遠隔操縦作業車に設け、走行速度を指
示する速度信号を出力するとともに走行停止の変速操作
位置へ自動復帰するように付勢された走行指示手段を遠
隔操縦部に設け、前記走行指示手段からの速度信号に対
応する走行速度を走行速度目標値として前記制御部によ
り前記変速駆動装置を制御するようにした遠隔操縦作業
車の走行制御装置において、前記走行指示手段からの任
意の速度信号に対応する走行速度を最高速度目標値とし
て記憶部へ記憶させる最高速度固定指示手段を前記遠隔
操縦部に設け、前記走行指示手段からの速度信号に対応
する走行速度と前記最高速度目標値とを比較する比較手
段と、前記走行指示手段からの速度信号に対応する走行
速度が前記最高速度目標値と等しいか又は大きい場合に
は前記最高速度目標値を前記走行速度目標値とする最高
速度規制手段を設けた。
置に連結された変速駆動装置と、この変速駆動装置を制
御する制御部と、前記変速装置の変速位置を検出する変
速位置センサとを遠隔操縦作業車に設け、走行速度を指
示する速度信号を出力するとともに走行停止の変速操作
位置へ自動復帰するように付勢された走行指示手段を遠
隔操縦部に設け、前記走行指示手段からの速度信号に対
応する走行速度を走行速度目標値として前記制御部によ
り前記変速駆動装置を制御するようにした遠隔操縦作業
車の走行制御装置において、前記走行指示手段からの任
意の速度信号に対応する走行速度を最高速度目標値とし
て記憶部へ記憶させる最高速度固定指示手段を前記遠隔
操縦部に設け、前記走行指示手段からの速度信号に対応
する走行速度と前記最高速度目標値とを比較する比較手
段と、前記走行指示手段からの速度信号に対応する走行
速度が前記最高速度目標値と等しいか又は大きい場合に
は前記最高速度目標値を前記走行速度目標値とする最高
速度規制手段を設けた。
【０００８】
【作用】最高速度固定指示手段を操作することによって
最高速度目標値を記憶部へ記憶させておくと、その後に
走行指示手段を変速操作した場合における走行指示手段
からの速度信号に対応する走行速度が最高速度目標値と
等しいか又は大きくなった際には、最高速度規制手段に
よって最高速度目標値が走行速度目標値とされるため、
遠隔操縦作業車の走行速度が予め設定した最高速度目標
値以上に上昇するということが防止され、作業の安全性
が確保される。また、走行指示手段を変速操作するたび
に最高速度固定指示手段を操作する必要がなく、前進、
停止、後進を繰り返すような作業においても一度設定し
た最高速度目標値を維持しつつ走行制御を行なえる。
最高速度目標値を記憶部へ記憶させておくと、その後に
走行指示手段を変速操作した場合における走行指示手段
からの速度信号に対応する走行速度が最高速度目標値と
等しいか又は大きくなった際には、最高速度規制手段に
よって最高速度目標値が走行速度目標値とされるため、
遠隔操縦作業車の走行速度が予め設定した最高速度目標
値以上に上昇するということが防止され、作業の安全性
が確保される。また、走行指示手段を変速操作するたび
に最高速度固定指示手段を操作する必要がなく、前進、
停止、後進を繰り返すような作業においても一度設定し
た最高速度目標値を維持しつつ走行制御を行なえる。
【０００９】
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。遠隔操縦作業車である遠隔操縦芝刈機１の腹部に
は、前輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在
に設けられている。また、前記遠隔操縦芝刈機１には、
変速装置であるＨＳＴ（油圧式無段変速装置）５とステ
アリング駆動装置６とが設けられており、さらに、前記
ステアリング駆動装置６と前記ＨＳＴ５に連結された変
速駆動装置７とを制御するとともに後述するステアリン
グセンサと変速位置センサとが接続された制御部である
制御ユニット８が設けられている。なお、この制御ユニ
ット８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等により構
成されている。
る。遠隔操縦作業車である遠隔操縦芝刈機１の腹部に
は、前輪２と後輪３との間に位置してモア４が昇降自在
に設けられている。また、前記遠隔操縦芝刈機１には、
変速装置であるＨＳＴ（油圧式無段変速装置）５とステ
アリング駆動装置６とが設けられており、さらに、前記
ステアリング駆動装置６と前記ＨＳＴ５に連結された変
速駆動装置７とを制御するとともに後述するステアリン
グセンサと変速位置センサとが接続された制御部である
制御ユニット８が設けられている。なお、この制御ユニ
ット８は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等により構
成されている。
【００１０】右側の前記前輪２には、前記ステアリング
駆動装置６に連結されるとともに支軸９の回りに水平面
内で回動自在な移動部材１０が連結されており、この移
動部材１０はリンク１１，１２を介して左側の前記前輪
２に連結されている。また、前記支軸９には、前記前輪
２のステアリング角を検出するステアリングセンサ１３
が取付けられており、このステアリングセンサ１３は前
記制御ユニット８に接続されている。
駆動装置６に連結されるとともに支軸９の回りに水平面
内で回動自在な移動部材１０が連結されており、この移
動部材１０はリンク１１，１２を介して左側の前記前輪
２に連結されている。また、前記支軸９には、前記前輪
２のステアリング角を検出するステアリングセンサ１３
が取付けられており、このステアリングセンサ１３は前
記制御ユニット８に接続されている。
【００１１】前記ＨＳＴ５にはエンジン１４が連結され
ており、このＨＳＴ５は伝動軸１５，１６を介して前記
前輪２に連結されるとともに伝動軸１７を介して前記後
輪３に連結されている。また、前記ＨＳＴ５には変速操
作用の支軸１８が回動自在に設けられており、この支軸
１８を回動させることによって前記ＨＳＴ５を変速させ
る変速アーム１９が支軸１８に連結され、変速アーム１
９の先端部にはこの変速アーム１９を回動させる前記変
速駆動装置７が連結されている。なお、前記支軸１８に
はこの支軸１８の回動位置を検出することによって前記
ＨＳＴ５の変速位置を検出する変速位置センサ２０が取
付けられており、この変速位置センサ２０は前記制御ユ
ニット８に接続されている。
ており、このＨＳＴ５は伝動軸１５，１６を介して前記
前輪２に連結されるとともに伝動軸１７を介して前記後
輪３に連結されている。また、前記ＨＳＴ５には変速操
作用の支軸１８が回動自在に設けられており、この支軸
１８を回動させることによって前記ＨＳＴ５を変速させ
る変速アーム１９が支軸１８に連結され、変速アーム１
９の先端部にはこの変速アーム１９を回動させる前記変
速駆動装置７が連結されている。なお、前記支軸１８に
はこの支軸１８の回動位置を検出することによって前記
ＨＳＴ５の変速位置を検出する変速位置センサ２０が取
付けられており、この変速位置センサ２０は前記制御ユ
ニット８に接続されている。
【００１２】前記遠隔操縦芝刈機１には、後述する送信
機からの遠隔操縦による遠隔操縦モードと搭乗した作業
者が操縦する搭乗操縦モードとに切替えるモード切替ス
イッチ２１と、前記エンジン１４の始動，停止及びエン
ジン回転数を検出するエンジン回転センサ２２と、各操
作系の作動状態を監視するとともに故障発生時に点灯す
るモニタランプ２３と、前記モア４の刈刃（図示せず）
の駆動を入切するためのＰＴＯ入切用電磁クラッチ２４
と、前記モア４を昇降させるモア昇降用油圧シリンダ２
５を駆動させるためのモア昇降用電磁弁２６、前記ＨＳ
Ｔ５のニュートラル時（走行停止時）及びエンジン停止
時に自動的にブレーキ（図示せず）を制動するとともに
その他の時にはブレーキの制動を解除するブレーキ用油
圧シリンダ２７を駆動させるためのブレーキ用電磁弁２
８と、エンジン回転を切替えるためのエンジン回転用ソ
レノイド２９と、緊急時にエンジン１４を停止させるた
めのエンジンストップソレノイド３０とが設けられてお
り、これらはそれぞれ前記制御ユニット８に接続されて
いる。
機からの遠隔操縦による遠隔操縦モードと搭乗した作業
者が操縦する搭乗操縦モードとに切替えるモード切替ス
イッチ２１と、前記エンジン１４の始動，停止及びエン
ジン回転数を検出するエンジン回転センサ２２と、各操
作系の作動状態を監視するとともに故障発生時に点灯す
るモニタランプ２３と、前記モア４の刈刃（図示せず）
の駆動を入切するためのＰＴＯ入切用電磁クラッチ２４
と、前記モア４を昇降させるモア昇降用油圧シリンダ２
５を駆動させるためのモア昇降用電磁弁２６、前記ＨＳ
Ｔ５のニュートラル時（走行停止時）及びエンジン停止
時に自動的にブレーキ（図示せず）を制動するとともに
その他の時にはブレーキの制動を解除するブレーキ用油
圧シリンダ２７を駆動させるためのブレーキ用電磁弁２
８と、エンジン回転を切替えるためのエンジン回転用ソ
レノイド２９と、緊急時にエンジン１４を停止させるた
めのエンジンストップソレノイド３０とが設けられてお
り、これらはそれぞれ前記制御ユニット８に接続されて
いる。
【００１３】つぎに、前記遠隔操縦芝刈機１を遠隔操縦
するための遠隔操縦部である送信機３１と、この送信機
３１からの操作信号が無線により入力される受信機３２
とが設けられており、この受信機３２は前記遠隔操縦芝
刈機１に搭載されるとともに前記制御ユニット８に接続
されている。前記送信機３１には、操向方向と操向量と
を指示する操向信号を出力するステアリング設定器３３
と、走行速度と進行方向（前進又は後進）とを指示する
速度信号を出力する走行指示手段である走行設定器３４
と、前記走行設定器３４からの速度信号に基づく任意の
走行速度を最高速度目標値として前記制御ユニット８内
に設けられた記憶部であるＲＡＭへ記憶させる最高速度
固定指示手段である最高速度固定設定器３５と、エンジ
ン回転を切替えるためのエンジン回転設定器３６と、前
記モア４の刈刃の駆動を入切するためのＰＴＯ入切設定
器３７と、前記モア４の昇降を指示するためのモア昇降
設定器３８と、緊急時にエンジン１４を停止させるため
のエンジン停止設定器３９とが設けられている。なお、
前記ステアリング設定器３３は手を離すと自動的に中立
位置（直進位置）へ復帰するように付勢されており、こ
のステアリング設定器３３に隣接した位置に中立位置を
微調整するステアリング微調整設定器４０が設けられて
いる。また、前記走行設定器３４は手を離すと自動的に
走行停止の変速位置へ復帰するように付勢されており、
この走行設定器３４に隣接した位置に走行停止の変速位
置を微調整する走行微調整設定器４１が設けられてい
る。
するための遠隔操縦部である送信機３１と、この送信機
３１からの操作信号が無線により入力される受信機３２
とが設けられており、この受信機３２は前記遠隔操縦芝
刈機１に搭載されるとともに前記制御ユニット８に接続
されている。前記送信機３１には、操向方向と操向量と
を指示する操向信号を出力するステアリング設定器３３
と、走行速度と進行方向（前進又は後進）とを指示する
速度信号を出力する走行指示手段である走行設定器３４
と、前記走行設定器３４からの速度信号に基づく任意の
走行速度を最高速度目標値として前記制御ユニット８内
に設けられた記憶部であるＲＡＭへ記憶させる最高速度
固定指示手段である最高速度固定設定器３５と、エンジ
ン回転を切替えるためのエンジン回転設定器３６と、前
記モア４の刈刃の駆動を入切するためのＰＴＯ入切設定
器３７と、前記モア４の昇降を指示するためのモア昇降
設定器３８と、緊急時にエンジン１４を停止させるため
のエンジン停止設定器３９とが設けられている。なお、
前記ステアリング設定器３３は手を離すと自動的に中立
位置（直進位置）へ復帰するように付勢されており、こ
のステアリング設定器３３に隣接した位置に中立位置を
微調整するステアリング微調整設定器４０が設けられて
いる。また、前記走行設定器３４は手を離すと自動的に
走行停止の変速位置へ復帰するように付勢されており、
この走行設定器３４に隣接した位置に走行停止の変速位
置を微調整する走行微調整設定器４１が設けられてい
る。
【００１４】ここで、前記制御ユニット８には、前記走
行設定器３４からの速度信号に対応する走行速度を前記
変速駆動装置７を駆動させる際の走行速度作目標値とし
て記憶する走行速度目標値セット用ＲＡＭが設けられて
おり、さらに、前記最高速度目標値を記憶した後におけ
る前記走行設定器３４からの速度信号に対応する走行速
度を前記最高速度目標値と比較する比較手段（図示せ
ず）と、この比較手段における比較により前記走行設定
器３４からの速度信号に対応する走行速度を前記最高速
度目標値と等しいか又は大きい場合には、前記最高速度
目標値を走行速度目標値として前記走行速度目標値セッ
ト用ＲＡＭへ記憶させる最高速度規制手段（図示せず）
が設けられている。
行設定器３４からの速度信号に対応する走行速度を前記
変速駆動装置７を駆動させる際の走行速度作目標値とし
て記憶する走行速度目標値セット用ＲＡＭが設けられて
おり、さらに、前記最高速度目標値を記憶した後におけ
る前記走行設定器３４からの速度信号に対応する走行速
度を前記最高速度目標値と比較する比較手段（図示せ
ず）と、この比較手段における比較により前記走行設定
器３４からの速度信号に対応する走行速度を前記最高速
度目標値と等しいか又は大きい場合には、前記最高速度
目標値を走行速度目標値として前記走行速度目標値セッ
ト用ＲＡＭへ記憶させる最高速度規制手段（図示せず）
が設けられている。
【００１５】このような構成において、モード切替スイ
ッチ２１を遠隔操縦モードへ切替えて遠隔操縦芝刈機１
を遠隔操縦する場合において、送信機３１に設けられた
各設定器３３〜３９を操作すると、送信機３１からの信
号が受信機３２を介して制御ユニット８内へ入力され、
入力された信号に基づいた駆動信号がステアリング駆動
装置６や変速駆動装置７やモア昇降用電磁弁２６等の各
駆動装置へ出力され、遠隔操縦芝刈機１の操向制御や走
行制御、モア４の昇降制御や刈刃の駆動制御、エンジン
回転の切替制御やエンジン１４の緊急停止制御等が行な
われる。
ッチ２１を遠隔操縦モードへ切替えて遠隔操縦芝刈機１
を遠隔操縦する場合において、送信機３１に設けられた
各設定器３３〜３９を操作すると、送信機３１からの信
号が受信機３２を介して制御ユニット８内へ入力され、
入力された信号に基づいた駆動信号がステアリング駆動
装置６や変速駆動装置７やモア昇降用電磁弁２６等の各
駆動装置へ出力され、遠隔操縦芝刈機１の操向制御や走
行制御、モア４の昇降制御や刈刃の駆動制御、エンジン
回転の切替制御やエンジン１４の緊急停止制御等が行な
われる。
【００１６】つぎに、遠隔操縦時において最高速度固定
設定器３５の固定操作に基づいて行なわれる最高速度目
標値の記憶について図５に基づいて説明する。走行設定
器３４の変速操作に伴って走行設定器３４からの速度信
号“ａ”が入力され、ついで、最高速度固定設定器３５
からの信号が“固定”か否かが判断される。最高速度固
定設定器３５からの信号が“固定”でない場合、即ち、
“解除”である場合には、速度固定フラグが“オフ”に
されるとともにＲＡＭに記憶されている最高速度目標値
が消去される。
設定器３５の固定操作に基づいて行なわれる最高速度目
標値の記憶について図５に基づいて説明する。走行設定
器３４の変速操作に伴って走行設定器３４からの速度信
号“ａ”が入力され、ついで、最高速度固定設定器３５
からの信号が“固定”か否かが判断される。最高速度固
定設定器３５からの信号が“固定”でない場合、即ち、
“解除”である場合には、速度固定フラグが“オフ”に
されるとともにＲＡＭに記憶されている最高速度目標値
が消去される。
【００１７】一方、最高速度固定設定器３５からの信号
が“固定”の場合には、速度固定フラグが“オン”にな
っているか否かが判断される。速度固定フラグが“オ
ン”の場合には、既に最高速度目標値が記憶されている
状態であり、再度の記憶は行なわれない。
が“固定”の場合には、速度固定フラグが“オン”にな
っているか否かが判断される。速度固定フラグが“オ
ン”の場合には、既に最高速度目標値が記憶されている
状態であり、再度の記憶は行なわれない。
【００１８】一方、速度固定フラグが“オフ”の場合に
は、現在の進行方向が前進か否かが判断され、前進でな
い場合、即ち、後進又は停止の場合には、速度固定フラ
グが“オフ”にされるとともにＲＡＭに記憶されている
最高速度目標値が消去される。
は、現在の進行方向が前進か否かが判断され、前進でな
い場合、即ち、後進又は停止の場合には、速度固定フラ
グが“オフ”にされるとともにＲＡＭに記憶されている
最高速度目標値が消去される。
【００１９】一方、現在の進行方向が前進の場合には、
速度固定フラグが“オン”にされるとともに、最高速度
固定設定器３５を固定操作した際における走行設定器３
４からの速度信号“ａ”に対応する遠隔操縦芝刈機１の
走行速度“ａ′”が最高速度目標値としてＲＡＭに記憶
される。
速度固定フラグが“オン”にされるとともに、最高速度
固定設定器３５を固定操作した際における走行設定器３
４からの速度信号“ａ”に対応する遠隔操縦芝刈機１の
走行速度“ａ′”が最高速度目標値としてＲＡＭに記憶
される。
【００２０】つぎに、遠隔操縦芝刈機１を遠隔操縦する
場合における走行制御を図６に基づいて説明する。ま
ず、走行設定器３４の変速操作に伴って走行設定器３４
からの速度信号“Ａ”が入力され、ついで、変速位置セ
ンサ２０からの検出値“α”が入力され、さらに、現在
の進行方向が前進か否かが判断される。そして、前進で
ない場合、即ち、後進又は停止の場合には、走行設定器
３４からの速度信号“Ａ”に対応する走行速度“Ａ′”
が変速駆動装置７を駆動させる際の走行速度目標値
“Ｘ”として走行速度目標値セット用ＲＡＭに記憶され
る。
場合における走行制御を図６に基づいて説明する。ま
ず、走行設定器３４の変速操作に伴って走行設定器３４
からの速度信号“Ａ”が入力され、ついで、変速位置セ
ンサ２０からの検出値“α”が入力され、さらに、現在
の進行方向が前進か否かが判断される。そして、前進で
ない場合、即ち、後進又は停止の場合には、走行設定器
３４からの速度信号“Ａ”に対応する走行速度“Ａ′”
が変速駆動装置７を駆動させる際の走行速度目標値
“Ｘ”として走行速度目標値セット用ＲＡＭに記憶され
る。
【００２１】一方、現在の進行方向が前進の場合には、
速度固定フラグが“オン”になっているか否かが判断さ
れ、速度固定フラグが“オフ”の場合には最高速度目標
値が記憶されていない状態であり、走行設定器３４から
の速度信号“Ａ”に対応する走行速度“Ａ′”が変速駆
動装置７を駆動させる際の走行速度目標値“Ｘ”として
走行速度目標値セット用ＲＡＭに記憶される。
速度固定フラグが“オン”になっているか否かが判断さ
れ、速度固定フラグが“オフ”の場合には最高速度目標
値が記憶されていない状態であり、走行設定器３４から
の速度信号“Ａ”に対応する走行速度“Ａ′”が変速駆
動装置７を駆動させる際の走行速度目標値“Ｘ”として
走行速度目標値セット用ＲＡＭに記憶される。
【００２２】一方、速度固定フラグが“オン”の場合に
は、最高速度目標値“ａ′”が記憶されている状態であ
り、この最高速度目標値“ａ′”と走行設定器３４から
の速度信号“Ａ”に対応する走行速度“Ａ′”とが比較
手段において比較される。そして、走行速度“Ａ′”が
最高速度目標値“ａ′”より小さい場合には、走行速度
“Ａ′”が変速駆動装置７を駆動させる際の走行速度目
標値“Ｘ”として走行速度目標値セット用ＲＡＭに記憶
される。
は、最高速度目標値“ａ′”が記憶されている状態であ
り、この最高速度目標値“ａ′”と走行設定器３４から
の速度信号“Ａ”に対応する走行速度“Ａ′”とが比較
手段において比較される。そして、走行速度“Ａ′”が
最高速度目標値“ａ′”より小さい場合には、走行速度
“Ａ′”が変速駆動装置７を駆動させる際の走行速度目
標値“Ｘ”として走行速度目標値セット用ＲＡＭに記憶
される。
【００２３】一方、走行速度“Ａ′”が最高速度目標値
“ａ′”と等しいか又は大きい場合（Ａ≧ａの場合）に
は、最高速度規制手段により、最高速度目標値“ａ′”
が変速駆動装置７を駆動させる際の走行速度目標値
“Ｘ”として走行速度目標値セット用ＲＡＭに記憶され
る。
“ａ′”と等しいか又は大きい場合（Ａ≧ａの場合）に
は、最高速度規制手段により、最高速度目標値“ａ′”
が変速駆動装置７を駆動させる際の走行速度目標値
“Ｘ”として走行速度目標値セット用ＲＡＭに記憶され
る。
【００２４】以上のようにして走行速度作目標値“Ｘ”
が記憶された後において、この走行速度目標値“Ｘ”と
変速位置センサ２０からの検出値“α”とが比較され、
Ｘ＞αの場合には、変速駆動装置７が正回転し、前進時
においては低速から高速へ変速されるとともに後進時に
は高速から低速へ変速される。Ｘ＜αの場合には、変速
駆動装置７が逆回転し、前進時においては高速から低速
へ変速されるとともに後進時には低速から高速へ変速さ
れる。Ｘ＝αの場合には、変速駆動装置７は作動され
ず、現在の走行速度に維持される。
が記憶された後において、この走行速度目標値“Ｘ”と
変速位置センサ２０からの検出値“α”とが比較され、
Ｘ＞αの場合には、変速駆動装置７が正回転し、前進時
においては低速から高速へ変速されるとともに後進時に
は高速から低速へ変速される。Ｘ＜αの場合には、変速
駆動装置７が逆回転し、前進時においては高速から低速
へ変速されるとともに後進時には低速から高速へ変速さ
れる。Ｘ＝αの場合には、変速駆動装置７は作動され
ず、現在の走行速度に維持される。
【００２５】つまり、最高速度固定設定器３５を固定操
作することによって最高速度目標値“ａ′”をＲＡＭに
記憶させた状態で遠隔操縦芝刈機１を遠隔操縦している
場合において、進行方向が前進で、かつ、走行設定器３
４からの速度信号“Ａ”に対応する走行速度“Ａ′”が
最高速度目標値“ａ′”と等しいか又は“ａ′”より大
きい場合には、最高速度規制手段によって遠隔操縦芝刈
機１の走行速度が最高速度目標値“ａ′”に固定される
ため、遠隔操縦芝刈機１の走行速度が予め設定した最高
速度目標値“ａ′”以上に上昇することが防止され、作
業の安全性が向上する。
作することによって最高速度目標値“ａ′”をＲＡＭに
記憶させた状態で遠隔操縦芝刈機１を遠隔操縦している
場合において、進行方向が前進で、かつ、走行設定器３
４からの速度信号“Ａ”に対応する走行速度“Ａ′”が
最高速度目標値“ａ′”と等しいか又は“ａ′”より大
きい場合には、最高速度規制手段によって遠隔操縦芝刈
機１の走行速度が最高速度目標値“ａ′”に固定される
ため、遠隔操縦芝刈機１の走行速度が予め設定した最高
速度目標値“ａ′”以上に上昇することが防止され、作
業の安全性が向上する。
【００２６】しかも、走行設定器３４の変速操作による
遠隔操縦芝刈機１の進行方向が後進の場合や、最高速度
目標値“ａ′”が消去されているために速度固定フラグ
が“オフ”になっている場合や、走行設定器３４からの
速度信号“Ａ”に対応する走行速度“Ａ′”が最高速度
目標値“ａ′”より小さい場合には、走行設定器３４か
らの速度信号“Ａ”に対応した走行速度“Ａ′”及び進
行方向で走行するため、作業地域の端部において前進、
停止、後進を繰り返すような作業であっても最高速度目
標値“ａ′”の固定を解除することなく走行制御を行な
え、最高速度目標値“ａ′”を固定して行なう走行制御
を容易に行なえるとともに作業の安全性がより一層向上
し、作業能率も向上する。
遠隔操縦芝刈機１の進行方向が後進の場合や、最高速度
目標値“ａ′”が消去されているために速度固定フラグ
が“オフ”になっている場合や、走行設定器３４からの
速度信号“Ａ”に対応する走行速度“Ａ′”が最高速度
目標値“ａ′”より小さい場合には、走行設定器３４か
らの速度信号“Ａ”に対応した走行速度“Ａ′”及び進
行方向で走行するため、作業地域の端部において前進、
停止、後進を繰り返すような作業であっても最高速度目
標値“ａ′”の固定を解除することなく走行制御を行な
え、最高速度目標値“ａ′”を固定して行なう走行制御
を容易に行なえるとともに作業の安全性がより一層向上
し、作業能率も向上する。
【００２７】なお、本実施例においては、最高速度目標
値“ａ′”を制御ユニット８内のＲＡＭに記憶させるも
のを例に挙げて説明したが、送信機３１内のＲＡＭに記
憶させるようにしてもよい。
値“ａ′”を制御ユニット８内のＲＡＭに記憶させるも
のを例に挙げて説明したが、送信機３１内のＲＡＭに記
憶させるようにしてもよい。
【００２８】また、本実施例においては、最高速度目標
値“ａ′”による走行を前進時においてのみ行なえるも
のを例に挙げて説明したが、後進時における最高速度を
規制するようにしてもよく、また、前進時と後進時との
双方においてそれぞれ最高速度を規制するようにしても
よい。
値“ａ′”による走行を前進時においてのみ行なえるも
のを例に挙げて説明したが、後進時における最高速度を
規制するようにしてもよく、また、前進時と後進時との
双方においてそれぞれ最高速度を規制するようにしても
よい。
【００２９】
【発明の効果】本発明は、上述のように遠隔操縦部に設
けた走行指示手段からの速度信号に応じて遠隔操縦作業
車の変速駆動装置を制御するようにした遠隔操縦作業車
の走行制御装置において、走行指示手段からの任意の速
度信号に対応する走行速度を最高速度目標値として記憶
部へ記憶させる最高速度固定指示手段を遠隔操縦部に設
け、走行指示手段からの速度信号に対応する走行速度が
最高速度目標値と等しいか又は大きい場合には最高速度
目標値を走行速度目標値とする最高速度規制手段を設け
たので、最高速度目標値を記憶させた後は遠隔操縦作業
車の最高速度が記憶させた最高速度目標値で規制される
ため、作業の安全性を確保することができ、また、走行
指示手段を変速操作するたびに最高速度固定指示手段を
操作する必要がなく、前進、停止、後進を繰り返すよう
な作業においても一度設定した最高速度目標値を維持す
ることができ、遠隔操縦性及び作業能率を向上させるこ
とができる等の効果を有する。
けた走行指示手段からの速度信号に応じて遠隔操縦作業
車の変速駆動装置を制御するようにした遠隔操縦作業車
の走行制御装置において、走行指示手段からの任意の速
度信号に対応する走行速度を最高速度目標値として記憶
部へ記憶させる最高速度固定指示手段を遠隔操縦部に設
け、走行指示手段からの速度信号に対応する走行速度が
最高速度目標値と等しいか又は大きい場合には最高速度
目標値を走行速度目標値とする最高速度規制手段を設け
たので、最高速度目標値を記憶させた後は遠隔操縦作業
車の最高速度が記憶させた最高速度目標値で規制される
ため、作業の安全性を確保することができ、また、走行
指示手段を変速操作するたびに最高速度固定指示手段を
操作する必要がなく、前進、停止、後進を繰り返すよう
な作業においても一度設定した最高速度目標値を維持す
ることができ、遠隔操縦性及び作業能率を向上させるこ
とができる等の効果を有する。
【図１】本発明の一実施例における走行制御のシステム
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】遠隔操縦芝刈機の全体を示す側面図である。
【図３】送信機を示す正面図である。
【図４】送信機を示す平面図である。
【図５】最高速度目標値の記憶について説明するフロー
チャートである。
チャートである。
【図６】遠隔操縦時の走行制御について説明するフロー
チャートである。
チャートである。
【図７】走行設定器の変速操作量と走行速度との関係を
示すグラフである。
示すグラフである。
１ 遠隔操縦作業車 ５ 変速装置 ７ 変速駆動装置 ８ 制御部 ２０ 変速位置センサ ３１ 遠隔操縦部 ３４ 走行指示手段 ３５ 最高速度固定指示手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 浩 長野県松本市石芝１丁目１番１号 石川 島芝浦機械株式会社松本工場内 (56)参考文献 特開 平１−114911（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−53643（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 変速装置と、この変速装置に連結された
変速駆動装置と、この変速駆動装置を制御する制御部
と、前記変速装置の変速位置を検出する変速位置センサ
とを遠隔操縦作業車に設け、走行速度を指示する速度信
号を出力するとともに走行停止の変速操作位置へ自動復
帰するように付勢された走行指示手段を遠隔操縦部に設
け、前記走行指示手段からの速度信号に対応する走行速
度を走行速度目標値として前記制御部により前記変速駆
動装置を制御するようにした遠隔操縦作業車の走行制御
装置において、前記走行指示手段からの任意の速度信号
に対応する走行速度を最高速度目標値として記憶部へ記
憶させる最高速度固定指示手段を前記遠隔操縦部に設
け、前記走行指示手段からの速度信号に対応する走行速
度と前記最高速度目標値とを比較する比較手段と、前記
走行指示手段からの速度信号に対応する走行速度が前記
最高速度目標値と等しいか又は大きい場合には前記最高
速度目標値を前記走行速度目標値とする最高速度規制手
段を設けたことを特徴とする遠隔操縦作業車の走行制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3324923A JP2542468B2 (ja) | 1991-12-10 | 1991-12-10 | 遠隔操縦作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3324923A JP2542468B2 (ja) | 1991-12-10 | 1991-12-10 | 遠隔操縦作業車の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05162563A JPH05162563A (ja) | 1993-06-29 |
| JP2542468B2 true JP2542468B2 (ja) | 1996-10-09 |
Family
ID=18171123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3324923A Expired - Lifetime JP2542468B2 (ja) | 1991-12-10 | 1991-12-10 | 遠隔操縦作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2542468B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114450734A (zh) * | 2020-08-04 | 2022-05-06 | 松下知识产权经营株式会社 | 信息处理装置及信息处理方法 |
-
1991
- 1991-12-10 JP JP3324923A patent/JP2542468B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05162563A (ja) | 1993-06-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960611 |