JP2652385B2 - 遠隔操縦作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ○産業上の利用分野 本発明は、ラジコン制御方式で遠隔操縦される各種の
作業機（例えば遠隔操縦トラクタ，遠隔操縦刈取作業
機）に関するものである。

○従来の技術 この種の遠隔操縦作業機は、一般的に、作業者の手元
操作用の送信機とコントローラ（マイコン）とを含む無
線式遠隔制御機構を有し、本機の走行速度制御，作業機
速度制御，本機または作業機の起動停止，前後進制御等
を送信側の送信機の操作、各種の検知器の作動にもとづ
くCPUのプログラム制御により、遠隔方式で且つ手動制
御および自動制御するよう構成されている。

○本発明が解決しようとする問題点 上記の遠隔操縦作業機においては、本機の各種制御の
ための多数のクラッチが設けられているため送信機には
多数の操作スイッチ，操作レバー等が存在して、初心者
には取扱いが難しく、操作遅れ，誤動作を生じる等の問
題点がある。

また、傾斜地の遠隔操縦作業にあたっては、本機転倒
を生じる問題点がある。

○問題点を解決するための手段 本発明は、走行変速レバーの操作信号が受信機を介し
てコントローラに入ることにより変速機構の走行クラッ
チを操作可能とするためのクラッチ作動信号をコントロ
ーラより発生させるものである。更に、左右一対の検知
タイヤ33を設け、検知タイヤ33が左右一対の両方が設置
ラインよりも落下した場合には、本機を停止させ、片側
のみ落下した場合には、落下と反対側へ旋回させ、検知
タイヤ33の両輪ともに接地ラインへ復帰後は直進させる
べく、コントローラをプログラムすることにより構成し
た本機転倒防止機構30を設け、本機転倒防止を自動制御
で行う。

○実施例 以下図面に示す実施例にもとづいて本発明を説明す
る。

第５図に示す作業機に本発明を実施た場合について、
第１図乃至第４図を参照して説明する。遠隔操縦機構
は、送信機１と受信機２とコントローラ３とで構成する
が、第５図の実施例では本機側のコントローラ３および
受信機２をエンジンルーム４内に位置してラジエータ５
およびラジエータフアン６の後方に配設した。８は受信
機のアンテナである。９は手動操作用の各種操作レバー
である。

送信機１は、第１図および第２図を参照して、操作部
10とコントロール部11とより構成され、操作部11はスイ
ッチ群12,走行変速レバー13,刈高さレバー14,旋回ロー
タリレバー15等よりなり、スイッチ群12について、第２
図を参照して、12aはロータリスイッチ,12bはブレーキ
スイッチ,12cはエンジン停止スイッチ,12dは電源スイッ
チである。

遠隔制御機構の受信側は、受信機２とコントローラ３
とを含み、受信機２の出力の他、刈高さセンサ16,車速
センサ17,傾斜センサ18,リミットスイッチ19等で制御さ
れ、マイコンプログラムにより出力が制御され、コント
ローラ３の出力は、表示灯20と電磁弁21に供給され、電
磁弁21は、第３図に示す本機操作部油圧回路23の回路中
に接続されて油圧シリンダ24の作動を制御するよう構成
されている。

上記のコントローラ３のプログラムにあたり、送信機
１の走行変速レバー13の移動操作（前後進の変更，車速
増減）に伴って、走行クラッチを“伝動入”とする制御
信号を出力するよう設定する。

かくして、送信機１の各種レバー操作，スイッチ操作
に伴って、本機側作動部は第４図に示すごとく作動制御
される。

また、刈取部昇降用アクチュエータ（油圧シリンダ）
にストロークセンサ，本機に本機前後方向傾斜検出セン
サ18を設け、コントローラ３を介して送信機１に設ける
刈高さ設定機の刈高さに自動調整動作を行なわせる構成
とすると、遠隔操作により確実な刈高さ調節ができるた
め、作業が容易になるとともに、刈取部昇降毎に刈高さ
調節を行なう必要がなく、再現性の確実な刈高さが得ら
れて好都合である。

第６図および第７図は、遠隔操縦草刈機25における本
機転倒防止機構30を示す。なお、第６図において、26は
ロータリ作業部、27は走行装置である。

本機転倒防止機構30は、走行装置27と一体のミッショ
ンケース28に取付けた連結アーム29の端部に軸受部34を
固定し、該軸受部34に支持される軸結軸31の端部にタイ
ヤ支持アーム32を固定し、タイヤ支持アーム32の先端に
検知タイヤ33を軸架する。なお、上記構成により支持さ
れる検知タイヤ33は機体両側部に左右一対設ける。

上記の検知タイヤ33が左右一対の両方が設置ラインよ
りも落下した場合（第８図）には、本機を停止させ、片
側のみ落下した場合（第９図）には、落下と反対側［第
９図では、右側（山側）］へ旋回させるべく、コントロ
ーラをプログラムする。

また、検知タイヤ33の両輪ともに接地ラインへ復帰後
は直進させるべくプログラムする。

○発明の効果 本発明は、走行変速レバーのみの単一操作で前後進切
替，車速変更に際し主クラッチの入切作動が同時に行な
われるので、遠隔操縦操作が楽になり作業が容易となる
効果を有するものである。

更に、本発明は、左右一対の検知タイヤ33を設け、該
検知タイヤ33の検知作動によりコントローラを制御する
ことにより構成した本機転倒防止機構30を設けたので、
本機転倒防止を自動制御で行うことができて、傾斜地や
狭小な作業地についても遠隔操縦による作業を容易に行
い得る効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を実施した遠隔操縦作業機の大要を示
すブロック図。第２図は送信機の斜視図。第３図は本機
操縦部の油圧回路図。第４図はコントローラの作動説明
図。第５図は遠隔操縦式トラクターの側面図である。 第６図は遠隔操縦草刈機の側面を示す略図。第７図は本
機転倒防止機構を示す平面図である。 第８図および第９図は、本機転倒防止機構の作動を示す
説明図で、第８図は検知タイヤの両輪落下時（本機停
止）、第９図は片輪落下時（非落下側へ旋回）をそれぞ
れ示す。 １……送信機 ２……受信機 ３……コントローラ 13……走行変速レバー

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行クラッチを含む変速機構を有する作業
   機の運転を、作業者手元側の送信機と本機側の受信機お
   よびコントローラを介して遠隔操縦する遠隔操縦作業機
   において、 走行変速レバーの操作信号が受信機を介してコントロー
   ラに入ることにより変速機構の走行クラッチ操作と変速
   機構を作動させるための作動信号をコントローラより発
   信させ、前後進車速変更等の走行操作を行なうにあたり
   送信機側の走行変速レバーの操作のみで本機の走行クラ
   ッチ操作を作動可能とするとともに、 走行装置27と一体のミッションケース28の機体両側部に
   装備した左右一対のタイヤ支持アーム32のそれぞれに軸
   架した検知タイヤ33を設け、上記の検知タイヤ33が左右
   一対の両方が設置ラインよりも落下した場合には、本機
   を停止させ、片側のみ落下した場合には、落下と反対側
   へ旋回させ、検知タイヤ33の両輪ともに接地ラインへ復
   帰後は直進させるべく、コントローラをプログラムする
   ことにより構成した本機転倒防止機構30を設け、本機転
   倒防止を自動制御で行うことを特徴とする遠隔操縦作業
   機。