JPH0513869B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、送信機からの指示情報に基づいて変
速用アクチユエータ及び操向用アクチユエータの
作動を制御する遠隔操縦手段と、車体に装備の操
向操作手段の支持情報に基づいて前記操向用アチ
ユエータの作動を制御する搭乗操縦手段とを備え
させ、前記変速用アクチユエータと変速装置の連
係を断続する手動式クラツチ機構を備えさせると
共に、前記変速装置に搭乗操縦用の変速操作手段
を連係させ、前記手動式クラツチ機構の切り状態
において搭乗操縦手段に、かつ、入り状態におい
て遠隔操縦手段になるように、前記手動式クラツ
チ機構の操作に伴つて、前記遠隔操縦手段と搭乗
操縦手段とを択一的に作動状態に切り換える操縦
モード切り換え手段を設けてある遠隔操縦式作業
車の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

かかる従来の遠隔操縦式作業車は、上記の如
く、変速用アクチユエータと変速装置の連係を断
続する手動式クラツチ機構を切り操作すると、搭
乗操縦手段が作動状態になり、かつ、手動式クラ
ツチ機構を入り操作すると、遠隔操縦手段が作動
状態になるように構成されたものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

つまり、従来の作業車では、前記手動式クラツ
チ機構を入り切り操作するだけで、遠隔操縦手段
と搭乗操縦手段とを択一的に作動状態に切り換え
ることができるように構成されていたため、以下
に述べる不都合があつた。

すなわち、操縦者が手動式クラツチ機構を入り
操作して遠隔操縦を行なつている間に、作業車に
子供等が飛び乗ることがある。そのため、このこ
とに気づかずに遠隔操縦を行なうと、遠隔操縦そ
のものが地面の少々の凹凸を無視した作業優先の
操縦となるため、機体の激しい振動によつて作業
車に搭乗した搭乗者が振り落とされる等の危険な
状態に陥る可能性があつた。

本発明の目的は、遠隔操縦時に発生する上記の
ような危険な状態を回避できるようにする点にあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、作業者搭乗を検出する作
業者搭乗検出手段を設け、前記遠隔操縦手段を、
前記作業者搭乗検出手段が作業者搭乗を検出する
と、その制御作動が禁止されるように構成した点
にある。

〔作用〕

すなわち、操縦者が手動式クラツチ機構を入り
操作して遠隔操縦を行なう場合や行なつている場
合に、作業者の搭乗が検出されると、その検出に
基づいて遠隔操縦手段の制御作動が自動的に阻止
され、作業者を遠隔操縦手段により操縦すること
ができなくなるのである。

〔発明の効果〕

したがつて、操縦者が遠隔操縦を行つている間
に、作業車に子供等が飛び乗つたとしても、作業
車が遠隔操縦できないことから、作業車に搭乗し
た搭乗者が危険な状態に陥ることを回避すること
ができ、安全性の高い遠隔操縦体系を確立できる
に至つた。

〔実施例〕

第６図に示すように、左右一対の前輪１及び左
右一対の後輪２を設け、車体前方側にエンジンＥ
を設け、車体中央部に搭乗操縦用の操向操作手段
としてのステアリングハンドルＨ及び搭乗操縦用
の変速操作手段としての変速ペダル３を設け、車
体後方側に、スポンジ等の弾性体からなる運転シ
ート４及びミツシヨンケースＭを設けると共に、
車体下腹部に芝刈装置Ａを昇降自在に取付けて、
芝や雑草等の刈取作業に使用する作業車を構成し
てある。

前記運転シート４について詳述すれば、第５図
に示すように、運転シート４を車体カバーＶに固
定し、この運転シート４の底面に前記車体カバー
Ｖに形成の孔６を通して接触するセンサステー５
を、前記車体カバーＶの内側に横軸芯Ｘ周りで揺
動自在に枢着してある。また、前記センサステー
５の下方側への移動に伴つて弾性変形するステー
保持用板バネ７を、シートステー８に連設の板状
体９にボルトにて固定すると共に、常時上方側へ
復帰付勢される切換スイツチ１０を前記センサス
テー５の下方側への移動により下方側に切換える
ように、前記板状体９に取付け、もつて作業者の
運転シート４への着座に伴う運転シート４の下方
側への膨出変形により、切換スイツチ１０を切換
操作して作業者搭乗を検出する作業者搭乗検出手
段１０１を構成してある。

第２図に示すように、前記エンジンＥの出力
は、前記ミツシヨンケースＭに設けた変速用アク
チユエータとしての油圧式無段変速装置１１に伝
達され、この油圧式無段変速装置１１は、作業者
搭乗時には、前記変速ペダル３によつて、又、作
業者非搭乗時には、減速機付モータ１２によつて
変速操作できるようにしてある。

又、前記前後輪１，２夫々を各別に向き変更操
作する操向用アクチユエータとしての油圧シリン
ダ１３Ｆ，１３Ｒを設け、作業者搭乗時には、前
記ステアリングハンドルＨによつて、又、作業者
非搭乗時には、送信機１４からの指示情報に基づ
いて、前記油圧シリンダ１３Ｆ，１３Ｒの作動を
制御することよつて、前後輪１，２を同一方向に
ステアリング操作して車体の向きを変えることな
く平行移動させる平行ステアリング形式、前後輪
１，２を相対的に逆方向にステアリング操作して
小さい旋回半径で旋回可能な旋回ステアリング形
式、及び、前輪１のみを操作する形式、のいずれ
かでステアリング操作できるように構成してあ
る。

前記変速ペダル３の連係構造について説明すれ
ば、第３図に示すように、変速ペダル３と一体揺
動する連係アーム１５を、前記油圧式無段変速装
置１１の揺動型の変速アーム１６に押引ロツド１
７を介して連動連結して、変速ペダル３を変速中
立位置から前方前進側Ｆに踏込み操作するほど高
速前進状態に、かつ、後方後進側Ｒに踏込み操作
するほど高速後進状態に操作できるようにしてあ
る。尚、図中１８は、油圧式無段変速装置１１を
中立状態に維持すべく、変速アーム１６と一体揺
動するカム板１９に係合するローラ２０を備えた
揺動アームであり、スプリング２１によつて係合
側に弾性付勢されている。

又、前記減速機付モータ１２と前記変速アーム
１６に押引ロツド３２を介して連係された中継用
の揺動アーム３３との間に手動式クラツチ機構２
２を介装して、この手動式クラツチ機構２２にリ
ンク２３を介して連結されたクラツチ操作レバー
２４を入り操作することにより、モータ１２と変
速アーム１６とを連動状態にし、かつ、クラツチ
操作レバー２４を切り操作することにより、モー
タ１２と変速アーム１６とを非連動状態に切換え
可能に構成してある。そして、第４図に示すよう
に、前記手動式クラツチ機構２２を入り切り操作
すべく前記クラツチ操作レバー２４の操作に連動
してON／OFF操作される操縦モード切換え手段
としてのリミツトスイツチ１００を前記リンク２
３の中間部に付設の接当部材２５付近に配置し
て、クラツチ操作レバー２４の入り操作に伴つて
前記接当部材２５との接当によりリミツトスイツ
チ１００がONして遠隔操縦手段が作動状態にな
り、かつ、切り操作に伴つて前記接当部材２５と
の接当が解除されることによりリミツトスイツチ
１００がOFFして搭乗操縦手段が作動状態にな
るように、手動式クラツチ機構２２の操作に伴つ
て、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段とを択一的に作
動状態に切換えられるように構成してある。

遠隔操縦手段１０２の構成について説明すれ
ば、第２図に示すように、前記ステアリング用油
圧シリンダ１３Ｆ，１３Ｒの制御弁２６Ｆ，２６
Ｒ、及び、減速機付モータ１２の夫々に作動指令
を与える制御装置２７及び前記送信機１４からの
走行指示情報を受信して前記制御装置２７に伝達
する受信機２８を設けてある。

又、前記一対の前輪１のステアリング位置を検
出する前輪用のステアリング位置検出用ポテンシ
ヨメータR₁、前記一対の後輪２のステアリング
位置を検出する後輪用のステアリング位置検出用
ポテンシヨメータR₂、及び、前記変速アーム１
６の位置つまり変速位置を検出する変速位置検出
用ポテンシヨメータR₃を夫々設け、それらポテ
ンシヨメータR₁，R₂，R₃夫々の検出信号を前記
制御装置２７に入力してある。

前記送信機１４に、その前後動によつて前記油
圧式無段変速装置１１の目標変速位置を指示する
変速レバー２９、前後動によつてステアリング形
式を指示し、且つ、左右動によつて前記前後輪
１，２の目標ステアリング位置を指示するステア
リングレバー３０を設け、そして、前記各レバー
２９，３０の操作位置や操作量を検出する各種の
センサ、並びに、そのセンサによる検出情報を走
行指示情報として前記受信機２８に向けて送信す
る送信用機器を設けてある。尚、安全のために、
前記変速レバー２９は、その操作を止めると自動
的に中立状態つまり変速位置がニユートラル位置
Ｎに復帰するように付勢して設けてある。

つまり、前記送信機１４から指示される目標変
速位置と前記変速位置検出用ポテンシヨメータ
R₃による検出変速位置とが一致するように前記
減速機付モータ１２の作動を制御するように構成
し、又、前記送信機１４から指示されるステアリ
ング形式指示情報及び目標ステアリング位置と前
記前後輪１，２夫々のステアリング位置検出用ポ
テンシヨメータR₁，R₂の検出情報とに基づいて、
前記ステアリング用油圧シリンダ１３Ｆ，１３Ｒ
の制御弁２６Ｆ，２６Ｒの作動を制御するように
構成して、指示された変速位置つまり車体が指示
された車速で自動走行すると共に、前記前後輪
１，２のステアリング位置が指示ステアリング形
式で且つ目標ステアリング位置となるように車体
の走行を遠隔操作できるようにしてある。

搭乗操縦手段１０３の構成について説明すれ
ば、ステアリング形式選択用スイツチ３１の情報
及び前記ステアリングハンドルＨの操作位置つま
り搭乗操縦時における目標ステアリング位置を検
出する目標ステアリング位置検出用ポテンシヨメ
ータR₀の検出情報夫々を前記制御装置２７に入
力し、そして、それらの情報に基づいて前記ステ
アリング用油圧シリンダ１３Ｆ，１３Ｒの制御弁
２６Ｆ，２６Ｒの作動を制御して、前記前後輪
１，２を指示されたステアリング形式で且つ前記
ステアリングハンドルＨによる目標ステアリング
位置に操作できるように構成してある。尚、搭乗
操縦時には、前記油圧式無段変速装置１１の変速
位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル３にて
前記変速アーム１６を直接操作することにより行
うことになる。

第１図に示すように、前記遠隔操縦手段１０２
は、前記作業者搭乗検出手段１０１が作業者搭乗
を検出すると、つまり、前記切換スイツチ１０か
ら搭乗検出信号が出力されると、その制御作動が
禁止されるように構成されている。すなわち、手
動式クラツチ機構２２を入り操作することによ
り、遠隔操縦手段１０２が作動状態に切換わるこ
とになるが、前記運転シート４に子供が着座する
と、遠隔操縦手段１０２による作業車の遠隔操縦
が不能になり、安全性を図るようにしてある。そ
して、前記作業者搭乗検出手段１０１が非作業者
搭乗を検出すると、つまり前記切換スイツチ１０
から非搭乗検出信号が出力されると、ただちに前
記遠隔操縦手段１０２の制御作動が許容される状
態に復帰するように構成してある。

又、前記手動式クラツチ機構２２を切り操作す
ることにより、前記運転シート４に着座しての作
業車の搭乗操縦が行なえるようにしてある。尚、
前記作業車の搭乗操縦時において、前記運転シー
ト４に着座しない立姿勢で操縦を行なう場合に
は、前記芝刈装置Ａに対する前記ミツシヨンケー
スＭの動力取出し軸（図示せず）の駆動が停止す
るように、前記運転シート４の切換スイツチ１０
からの信号に基づいて動力取出し軸の駆動を制御
するようにしてある。

〔別実施例〕

前記実施例では、操縦モード切り換え手段を構
成するに、手動式クラツチ機構１６の操作に連動
してON／OFF操作されるリミツトスイツチ１９
を設け、このリミツトスイツチ１９のON／OFF
により操縦モードを切り換えるように構成して場
合を例示したが、手動式クラツチ機構２２の操作
位置を検出するセンサ等を設け、このセンサによ
る操作位置検出情報に基づいて操縦モードを切り
換えるようにしてもよい。

又、前記実施例では、運転シート４への着座に
より操作される切換スイツチ１０のON／OFFに
より作業者搭乗を検出するようにしたが、作業者
の足載せステツプでの作業者の足の存在を検出す
るセンサにより作業者搭乗を検出してもよいし、
又、作業車の操縦部に作業者がいるか否かを検出
する非接触式のホトインタラプタ型のセンサによ
り作業者搭乗を検出してもよく、作業者搭乗を検
出する作業者搭乗検出手段１０１の具体構成は各
種変更できる。

又、前記実施例では、遠隔操縦手段１０２の制
御作動が禁止されたのち、作業者搭乗検出手段１
０１が非作業者搭乗を検出すると、ただちに遠隔
操縦手段１０２の制御作動が許容される状態に復
帰するように構成したが、作業者搭乗検出手段１
０１が非作業者搭乗を検出して、設定時間経過し
たのち、遠隔操縦手段１０２の制御作動が許容さ
れるように構成して、安全性をより一層高めるよ
うにしてもよい。

本発明は、芝刈装置Ａを備える芝刈作業車に適
用できる他、各種の作業装置を備える作業車に適
用できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る遠隔操縦式作業車の走行制
御装置の実施例を示し、第１図は本発明の特徴構
成を示すブロツク図、第２図は制御システムの概
略構成及び伝動系の概略構成を示すブロツク図、
第３図は変速装置の操作構成を示す概略側面図、
第４図は要部の平面図、第５図は運転シートの装
着部を示す概略側面図、第６図は芝刈作業車の全
体側面図である。 ３……変速操作手段、４……運転シート、１１
……変速装置、１２……変速用アクチユエータ、
１３Ｆ，１３Ｒ……操向用アクチユエータ、１４
……送信機、２２……手動式クラツチ機構、１０
０……操縦モード切り換え手段、１０１……作業
者搭乗検出手段、１０２……遠隔操縦手段、１０
３……搭乗操縦手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 送信機１４からの指示情報に基づいて変速用
   アクチユエータ１２及び操向用アクチユエータ１
   ３Ｆ，１３Ｒの作動を制御する遠隔操縦手段１０
   ２と、車体に装備の操向操作手段Ｈの支持情報に
   基づいて前記操向用アクチユエータ１３Ｆ，１３
   Ｒの作動を制御する搭乗操縦手段１０３とを備え
   させ、前記変速用アクチユエータ１２と変速装置
   １１の連係を断続する手動式クラツチ機構２２を
   備えさせると共に、前記変速装置１１に搭乗操縦
   用の変速操作手段３を連係させ、前記手動式クラ
   ツチ機構２２の切り状態において搭乗操縦手段１
   ０３に、かつ、入り状態において遠隔操縦手段１
   ０２になるように、前記手動式クラツチ機構２２
   の操作に伴つて、前記遠隔操縦手段１０２と搭乗
   操縦手段１０３とを択一的に作動状態に切り換え
   る操縦モード切り換え手段１００を設けてある遠
   隔操縦式作業車の走行制御装置であつて、作業者
   搭乗を検出する作業者搭乗検出手段１０１を設
   け、前記遠隔操縦手段１０２を、前記作業者搭乗
   検出手段１０１が作業者搭乗を検出すると、その
   制御作動が禁止されるように構成してある遠隔操
   縦式作業車の走行制御装置。 ２ 前記作業者搭乗検出手段１０１が作業者の運
   転シート４への着座を検出するものである特許請
   求の範囲第１項に記載の遠隔操縦式作業車の走行
   制御装置。 ３ 前記作業者搭乗検出手段１０１が足載せステ
   ツプでの作業車の足の存在を検出するものである
   特許請求の範囲第１項に記載の遠隔操縦式作業車
   の走行制御装置。