JPH0418563B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、送信機からの指示情報に基づいて変
速用アクチユータ及び操向用アクチユエータの作
動を制御する遠隔操縦手段と、車体に装備の操向
操作手段の指示情報に基づいて前記操向用アクチ
ユエータの作動を制御する搭乗操縦手段とを備え
させ、前記変速用アクチユータと変速装置の連係
を断続する手動式クラツチ機構を備えさせると共
に、前記変速装置に搭乗操縦用の変速操作手段を
連係させた遠隔操縦式作業車の走行制御装置に関
する。

〔従来の技術〕

上記この種の遠隔操縦式作業車は、傾斜地等の
作業車が搭乗して運転し難い作業地等においても
安全に作業が行えるように、遠隔操縦手段と搭乗
操縦手段とを備えさせたものである。

そして、搭乗操縦時において、遠隔操縦用の変
速用アクチユエータが搭乗操縦用の変速操作手段
の負荷とならないようにするために、変速用アク
チユエータと変速装置との連係を断続する手動式
クラツチ機構を設けるようにしたものである。

ちなみに、手動式クラツチ機構の切り状態にお
いては、変速ペダル等の変速操作手段の操作を解
除すれば、変速装置が自動的にニユートラル位置
に復帰付勢されることになり、そして、手動式ク
ラツチ機構の入り状態においては、変速用アクチ
ユエータにて、変速装置が所望の変速位置に維持
されることになる。

ところで、従来では、上記手動式クラツチ機構
の操作状態を検出するクラツチ操作状態検出手段
を設け、手動式クラツチ機構の入り状態において
遠隔操縦手段を、且つ、切り状態において搭乗操
縦手段を作動させるべく、クラツチ操作状態検出
手段の検出情報に基づいて、操縦手段を自動的に
切り換えるようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成では、例えば、ク
ラツチ操作状態検出手段として手動式クラツチ機
構の操作に連動するスイツチ等を設け、このスイ
ツチにより遠隔操縦手段と搭乗操縦手段を切り換
える信号を直接得るように構成してあつたので、
以下に示すような不都合があり、改善の余地があ
つた。

例えば、遠隔操縦にて作業車を操縦している時
に、上記スイツチが故障したり、このスイツチか
ら制御装置への配線が断線したりすると、上記変
速用アクチユエータと変速装置とが連係したまま
の状態で、つまり、手動式クラツチ機構の入り状
態のままで操縦手段を遠隔操縦手段から搭乗操縦
手段へ切り換える検出情報が出力される虞れがあ
る。そして、遠隔操縦によつて車体を走行させて
いる時に、操縦手段が搭乗操縦手段へ切り換わる
と、変速用アクチユエータに接続されている変速
装置をニユートラル位置に復帰付勢させることが
できなくなり、もちろん、遠隔操縦にても変速す
ることができなくなつて、車体が暴走する虞れが
ある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段
との切り換えを簡単に行いながらも、操縦手段の
切り換え手段の誤動作を防止することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による遠隔操縦式作業車の走行制御装置
の特徴構成は、前記手動式クラツチ機構の操作状
態を検出するクラツチ操作状態検出手段、及び、
前記変速装置がニユートラル位置にあるか否かを
検出するニユートラル検出手段を夫々設けると共
に、前記手動式クラツチ機構が切り状態で、且
つ、前記変速装置がニユートラル位置にある時
に、搭乗操縦手段に切り換え、そして、前記手動
式クラツチ機構が入り状態にある時に、遠隔操縦
手段に切り換えるべく、前記クラツチ操作状態検
出手段及び前記ニユートラル検出手段夫々の検出
情報に基づいて、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段と
を択一的に作動状態に切り換える操縦モード切り
換え手段を設けてある点にあり、その作用並びに
効果は以下の通りである。

〔作用〕

すなわち、クラツチ操作状態検出手段が手動式
クラツチ機構の切り状態を検出し、且つ、変速装
置がニユートラル位置にあることを検出している
安全状態にある場合のみ、遠隔操縦手段から搭乗
操縦手段へ切り換えると共に、手動式クラツチ機
構の入り状態を検出すると搭乗操縦手段から遠隔
操縦手段へ切り換えるようにするのである。

すなわち、例えば、手動式クラツチ機構を入り
操作して遠隔操縦手段にて操縦している時に、ク
ラツチ操作状態検出手段が誤動作したり故障し
て、手動式クラツチ機構の切り状態を検出して
も、変速位置がニユートラル位置以外の安全状態
に無い場合は、搭乗操縦手段への切り換えを禁止
するのである。そして、クラツチ操作状態検出手
段が手動式クラツチ機構の切り状態を検出状態に
あり、且つ、ニユートラル検出手段がニユートラ
ル位置検出状態にあると、操縦手段が搭乗操縦手
段に切り換わるのである。

一方、手動式クラツチ機構を切り操作して搭乗
操縦手段により操縦している時は、変速装置と変
速用アクチユエータの連係が断たれ、且つ、変速
装置がニユートラル位置へ復帰付勢されているの
で、変速操作を止めれば自動的にニユートラル位
置へ復帰させることが可能であり、又、作業者が
搭乗しているので、非常の場合はエンジンを切り
操作する等、簡単に非常停止できるので、手動式
クラツチ機構の入り状態検出に伴つて、搭乗操作
手段から遠隔操縦手段へ切り換えるのである。

（発明の効果） 従つて、手動式クラツチ機構に対する操作に伴
つて操縦手段を切換えるようにして、操作性の向
上を図りながらも、それに伴う危険、つまり、遠
隔操縦時に手動式クラツチ機構の操作状態を検出
する手段が故障して、車体が暴走したりする危険
を確実に防止でき、もつて、操作性と安全性を高
めることができるに至つた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第５図に示すように、遠隔操縦並びに搭乗操縦
の何れをも可能な車体Ｖの中間部に、エンジンＥ
の出力にて駆動される芝刈装置１を懸架して、芝
や雑草等の刈取作業に使用する作業車を構成して
ある。

前記車体Ｖについて説明すれば、第２図及び第
５図に示すように、左右一対の前輪２及び左右一
対の後輪３を設けると共に、それら一対の前後輪
２，３を各別に操作する操向用アクチユエータと
してのステアリング用油圧シリンダ４，５、及
び、それに対する制御弁６，７を設けてある。そ
して、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに
後進変速自在な油圧式無断変速装置８を、エンジ
ンＥに連動連結すると共に、搭乗操縦用手段とし
ての変速ペダル９及び遠隔操縦用の変速用アクチ
ユエータとしての変速モータ１０を設けてある。
又、搭乗操縦用の操向操作手段としてのステアリ
ングハンドルＨを設けてある。

前記変速ペダル９の構成について説明すれば、
第３図及び第４図に示すように、変速ペダル９に
対する踏み操作が解除されると、前記変速装置８
の変速位置が変速ニユートラル位置Ｎ側に自動復
帰するように構成してある。つまり、前記変速装
置８の変速アーム１１と一体揺動するカム板１２
に係合するローラ１３を備えた揺動アーム１４を
設けると共に、その揺動アーム１４を係合側に弾
性付勢するスプリング１５を設けてある。

又、前記変速モータ１０と前記変速アーム１１
との連係を断続自在な手動式クラツチ機構１６を
介して、前記変速モータ１０と変速アーム１１と
を連動連結してある。そして、前記手動式クラツ
チ機構１６を操作するクラツチレバー１７、及
び、前記手動式クラツチ機構１６とクラツチレバ
ー１７を連動連結するリンク部材１８を設け、前
記クラツチレバー１７を入り操作するに伴つて、
前記変速モータ１０と変速アーム１１が連係し、
且つ、切り操作するに伴つて、前記変速モータ１
０と変速アーム１１の連係を断つように構成して
ある。

又、前記手動式クラツチ機構１６の操作状態を
検出するクラツチ操作状態検出手段としてのリミ
ツトスイツチ１９を、前記手動式クラツチ機構１
６の入り切り操作に連動して操作されるように設
けてある。つまり、前記リミツトスイツチ１９を
切り換え操作するスイツチ切り換え部材２０を、
前記クラツチレバー１７と手動式クラツチ機構１
６とを連結するリンク部材１８の中間部に取り付
けて、前記クラツチレバー１７の入り操作に伴つ
て前記リミツトスイツチ１９が遠隔操縦側に切り
換わり、且つ、切り操作に伴つて前記リミツトス
イツチ１９が搭乗操縦側に切り換わるようにして
あり、前記クラツチレバー１７の入り切り操作に
連動して、前記変速用モータ１０と変速装置８と
の連係を断続すると共に、後述する制御装置Ａに
前記リミツトスイツチ１９からの切り換え信号を
入力し、遠隔操縦手段と、搭乗操縦手段とが択一
的に作動状態に切り換えられるようにして、操縦
モード切り換え手段Ｂを構成してある。

尚、前記一対の前後輪２，３を向き変更させて
操向させるに、前後輪２，３を同じ方向に向き変
更させる平行ステアリング形式、一対の前後輪
２，３を逆方向に向き変更させて急旋回させる４
輪ステアリング形式、及び、前輪２のみを向き変
更させる２輪ステアリング形式を用いることがで
きるようにしてある。そして、遠隔操縦時には、
前記平行ステアリング形式と４輪ステアリング形
式とを選択できるように構成してあり、且つ、搭
乗操縦時には、上記３種類のステアリング形式の
何れをも選択できるように構成してある。

遠隔操縦の構成について説明すれば、第２図に
示すように、前記ステアリング用油圧シリンダ
４，５の制御弁６，７、及び、変速モータ１０の
夫々に作動指令を与える制御装置Ａ及び送信機２
１からの走行指示情報を受信して前記制御装置Ａ
に伝達する受信機２２を設けてある。

又、前記一対の前輪２のステアリング位置を検
出する前輪用ステアリング位置検出用ポテンシヨ
メータR₁、前記一対の後輪３のステアリング位
置を検出する後輪用のステアリング位置検出用ポ
テンシヨメータR₂、及び、前記変速アーム１１
の位置つまり変速位置を検出する変速位置検出用
ポテンシヨメータR₃を夫々設け、それらポテン
シヨメータR₁，R₂，R₃夫々の検出信号を前記制
御装置Ａに入力してある。

前記送信機２１に、その前後動によつて前記変
速装置８の目標変速位置を指示する変速レバー２
３、前後動によつてステアリング形式を指示し、
且つ、左右動によつて前記前後輪２，３の目標ス
テアリング位置を指示するステアリングバー２４
を設け、そして、前記各レバー２３，２４の操作
位置や操作量を検出する各種のセンサ、並びに、
そのセンサによる検出情報を走行指示情報として
前記受信機２２に向けて送信する送信用機器を設
けてある。尚、安全のために、前記変速レバー２
３は、その操作を止めると自動的に中立状態つま
り変速位置がニユートラル位置Ｎに復帰するよう
に付勢して設けてある。

つまり、前記送信機２１から指示される目標変
速位置と前記変速位置検出用ポテンシヨメータ
R₃による検出変速位置とが一致するように前記
変変速モータ１０の作動を制御するように構成
し、又、前記送信機２１から指示されるステアリ
ング形式指示情報及び目標ステアリング位置と前
記前後輪２，３夫々のステアリング位置検出用ポ
テンシヨメータR₁，R₂の検出情報とに基づいて、
前記ステアリング用油圧シリンダ４，５の制御弁
６，７の作動を制御するように構成して、指示さ
れた変速位置つまり車体Ｖが指示された車速で自
動走行すると共に、前記前後輪２，３のステアリ
ング位置が指示ステアリング形式で且つ目標ステ
アリング位置となるように車体Ｖの走行を遠隔操
作ができるようにしてある。

搭乗操縦の構成について説明すれば、ステアリ
ング形式選択用スイツチ２５の情報及び前記ステ
アリングハンドルＨの操作位置つまり搭乗操縦時
における目標ステアリング位置を検出する目標ス
テアリング位置検出用ポテンシヨメータR₀の検
出情報夫々を前記制御装置Ａに入力し、そして、
それらの情報に基づいて前記ステアリング用油圧
シリンダ４，５の制御弁６，７の作動を制御し
て、前記前後輪２，３を指示されたステアリング
形式で且つ前記ステアリングハンドルＨによる目
標ステアリング位置に操作できるように構成して
ある。尚、搭乗操縦時には、前記変速装置８の変
速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル９に
て前記変速アーム１１を直接操作することにより
行うことになる。

次に、前記リミツトスイツチ１９からの切り換
え信号に基づいて、操縦モードを切り換える操縦
モード切り換え手段Ｂについて説明する。

第１図に示すように、前記リミツトスイツチ１
９を、前記手動式クラツチ機構１６を入り操作す
るに伴つて、“Ｌ”レベルから“Ｈ”レベルに変
化する遠隔操縦信号S₁、及び、前記手動式クラツ
チ機構１６を切り操作するに伴つて、“Ｌ”レベ
ルから“Ｈ”レベルに変化する搭乗操縦信号S₂
を、択一的に出力させるように構成してある。

そして、前記遠隔操縦信号S₁によつてセツトさ
れ、前記搭乗操縦信号S₂によつてリセツトされる
フリツプフロツプ２６を設けると共に、前記変速
位置検出用ポテンシヨメータR₃の出力電圧V_Vに
基づいて、変速位置が車体停止状態に対応するニ
ユートラル位置Ｎにあるか否かを検出するニユー
トラル検出手段としてのウインドコンパレータ２
７を設け、前記ウインドコンパレータ２７が、変
速位置がニユートラル位置Ｎにあることを検出
し、且つ、前記リミツトスイツチ１９から搭乗操
縦信号S₂が出力された場合にのみ、前記フリツプ
フロツプ２６のリセツトを許可して搭乗操縦手段
が作動状態となるように構成してある。

前記ウインドコンパレータ２７を構成するに、
前記ニユートラル位置Ｎに対応して予め設定した
基準電圧ref₁，ref₂と前記ポテンシヨメータR₃の
出力電圧V_Vとを比較する二つのコンパレータA₁，
A₁、及び、この二つのコンパレータA₁，A₁の出
力の論理積を演算する第1ANDゲートG₁を設け、
前記変速装置８変速位置が車体停止位置であるニ
ユートラル位置Ｎ近傍範囲である場合にのみ、
“Ｈ”レベルのニユートラル検出信号S₀を出力す
るように構成してある。

又、前記ウインドコンパレータ２７から出力さ
れるニユートラル検出信号S₀と、前記手動式クラ
ツチ機構１６が切り操作されるに伴つて前記リミ
ツトスイツチ１９から出力される搭乗操縦信号S₂
との論理積を演算する第2ANDゲートG₂を設け、
この第2ANDゲートG₂の出力S₃にて、前記フリ
ツプフロツプ２６をリセツするように構成してあ
る。尚、図中、２８は、電源投入時に、前記フリ
ツプフロツプ２６をリセツトして初期化するパワ
ーオンリセツト回路、G₃は前記第2ANDゲート
G₂の出力S₃及びパワーオンリセツト回路２８の
出力S₄の何れによつても前記フリツプフロツプ２
６をリセツトできるように設けたORゲートであ
る。

従つて、遠隔操縦時に、前記リミツトスイツチ
１９が故障したり断線等が発生して遠隔操縦信号
S₁が“Ｌ”レベルに変化しても、前記フリツプフ
ロツプ２６にて操縦モードの切り換え信号Ｐが
“Ｈ”レベルに保持されているので搭乗操縦側に
切り換わることはない。又、誤つて、搭乗操縦信
号S₂が出力されても、変速位置がニユートラル位
置Ｎ近傍範囲内の安全状態に無い場合には、前記
フリツプフロツプ２６がリセツトされることはな
いので、その出力である前記操縦モードの切り換
え信号Ｐが、遠隔操縦手段の作動状態に対応する
“Ｈ”レベルから搭乗操縦手段の作動状態に対応
する“Ｌ”レベルに変化することは無い。もつ
て、操縦モード切り換え禁止手段Ｃを構成してあ
る。

又、前記リミツトスイツチ１９が搭乗操縦側に
切り換わつたままの状態で故障している場合は、
遠隔操縦手段が作動することはなく、又、前記変
速装置８がニユートラル位置Ｎに復帰付勢されて
るので、クラツチレバー１７を切り操作すると、
変速装置がニユートラル位置Ｎに自動復帰して、
前記フリツプフロツプ２６がリセツトされるの
で、その後、誤つて遠隔操縦手段の作動状態に切
り換わることはない。

〔別実施例〕

上記実施例では、操縦モード切り換え手段を構
成するに、手動式クラツチ機構１６の操作に連動
してON／OFF操作されるリミツトスイツチ１９
を設け、このリミツトスイツチ１９のON／OFF
により操縦モードを切り換えように構成した場合
を例したが、手動式クラツチ機構１６の操作位置
を検出するセンサ等を設け、このセンサによる操
作位置検出情報に基づいて操縦モードを切り換え
るようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る遠隔操縦式作業車の走行制
御装置の実施例を示し、第１図は操縦モード切り
換え手段の構成を示す回路図、第２図は制御シス
テムの概略構成及び伝動系の概略構成を示すブロ
ツク図、第３図は変速装置の操作構成を示す概略
側面図、第４図はその要部平面図、第５図は作業
車の全体側面図である。 Ｖ……車体、Ｈ……操向操作手段、Ｎ……ニユ
ートラル位置、４，５……操向用アクチユエー
タ、８……変速装置、９……搭乗操縦用の変速操
作手段、１０……変速用アクチユエータ、１６…
…手動式クラツチ機構、１９……クラツチ操作状
態検出手段、２１……送信機、２７……ニユート
ラル検出手段、Ｂ……操縦モード切り換え手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 送信機２１からの指示情報に基づいて変速用
   アクチユータ１０及び操向用アクチユエータ４，
   ５の作動を制御する遠隔操縦手段と、車体に装
   備の操向操作手段Ｈの指示情報に基づいて前記操
   向用アクチユエータ４，５の作動を制御する搭乗
   操縦手段とを備えさせ、前記変速用アクチユータ
   １０とニユートラル位置Ｎに復帰付勢された変速
   装置８の連係を断続する手動式クラツチ機構１６
   を備えさせると共に、前記変速装置８に搭乗操縦
   用の変速操作手段９を連係させた遠隔操縦式作業
   車の走行制御装置であつて、前記手動式クラツチ
   機構１６の操作状態を検出するクラツチ操作状態
   検出手段１９、及び、前記変速装置８がニユート
   ラル位置Ｎにあるか否かを検出するニユートラル
   検出手段２７を夫々設けると共に、前記手動式ク
   ラツチ機構１６が切り状態で、且つ、前記変速装
   置８がニユートラル位置Ｎにある時に、搭乗操縦
   手段に切り換え、そして、前記手動式クラツチ機
   構１６が入り状態にある時に、遠隔操縦手段に切
   り換えるべく、前記クラツチ操作状態検出手段１
   ９及び前記ニユートラル検出手段２７夫々の検出
   情報に基づいて、遠隔操縦手段と搭乗操縦手段と
   を択一的に作動状態に切り換える操縦モード切り
   換え手段Ｂを設けてある遠隔操縦式作業車の走行
   制御装置。