JPH0330884Y2

JPH0330884Y2 -

Info

Publication number: JPH0330884Y2
Application number: JP1984095887U
Authority: JP
Priority date: 1984-06-25
Filing date: 1984-06-25
Publication date: 1991-06-28
Also published as: JPS6112108U

Description

【考案の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本考案は、自動走行作業車、詳しくは、無線誘
導によりステアリング操作および変速装置をリモ
ートコントロールすべく夫々の制御チヤンネルを
有する受信器を備えるとともに、前記受信器によ
つて受信された送信器からの信号に基いて操向車
輪のステアリング操作を行なう手段および変速装
置を操作する手段および、車体前部に障害物を検
出する手段を備えこの障害物検出手段によつて障
害物を検出した場合は前記送信器による変速装置
の制御状態に拘らず自動的に停止すべく制御する
手段を備えた自動走行作業車に関する。

〔従来技術〕

従来より、上記この種の自動走行作業車にあつ
ては、作業車の走行をリモートコントロールする
構成であることから、危険防止のため障害物を検
出する手段を車体側に設け、障害物を検出すると
送信器の制御状態に拘らず自動的に停止させる制
御手段が設けてあつた。

そして、上記障害物を検出して自動停止された
場合は、送信器によるリモートコントロールが全
て禁止されたのでは、上記障害物を回避するため
に、作業者が車体の有る位置まで行つて人為的に
操縦する必要が有り、作業効率が良くないため、
例えば微速による前・後進のみはリモートコント
ロールが可能な手段を設け、危険でない範囲でリ
モートコントロールにより障害物を回避すること
が可能な手段を設けることが考えられている（例
えば、本出願人が既に提案してある実願昭58−
27317号（実開昭59−134807号公報）等）。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段にあつては、以下
に示す不都合があり、改善の余地が有つた。

即ち、上記障害物回避手段では、前記走行方向
および走行速度をリモートコントロール制御チヤ
ンネルの他に微速前・後進を行なわせるための特
別な制御チヤンネルを設ける構成であつたため、
制御システムの構成が複雑高価になる不都合があ
つた。

また、従来は、例えば、特開昭59−14015号公
報に開示されたもののように、リモートコントロ
ールする自動走行作業車ではないけれども、障害
物を検知すると自動停止しその後自動的に後退し
た上で障害物を迂回するように自動制御されるも
のが知られているが、この種の自動走行作業車で
は自動的に後退するためにに、障害物を検知して
自動停止した車輌を確認するためにその車輌の後
方に人が近づいているにもかかわらず自動的に後
退することになつてきわめて危険であつた。

本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、障害物検出によつて自動停止した場合であ
つても、その障害物を回避するような操作を安全
かつ簡易な構造で行うことのできる自動走行作業
車の提供を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成すべく、本考案による自動走行
作業車は、前記変速装置をリモートコントロール
する制御チヤンネルの受信信号に基いて後退側へ
の操作有無を検出する手段、およびこの検出手段
によつて変速装置の後退操作を検出した場合は前
記障害物検出手段が障害物を検出して車体が自動
停止している場合であつても前記変速装置の後退
側へのリモートコントロールを有効化する手段を
設けてある点に特徴を有する。

〔作用〕

すなわち、障害物を検出して車体が自動停止し
た場合であつても変速装置の後退側へのリモート
コントロールは有効であるから、その車体後退の
操作を通常の場合と同様に、かつその後退操作時
に安全を確認しながら行うことができ、その後、
障害物を回避するようリモートコントロールし
て、通常の操作へ移行できる。

〔考案の効果〕

従つて、障害物を検出し車体が自動停止した後
も、障害物を回避する操作を危険のない状態で行
うことができて、安全性を確保しながら作業能率
の低下が少ないものにできたのである。

又、この車体後退による障害物回避のリモート
コントロールを行なうに、従来のように特別な制
御チヤンネルを設けること無く行なうものである
から、送・受信器の構成を簡素化できたのであ
る。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。

第３図に示すように、前輪２，２および後輪
３，３のいずれをもステアリング操作可能に構成
された車体１の中間部に、デイスク型刈刃を内装
した芝刈装置４を上下動自在に懸架するととも
に、後記構成になる送信器５より送信される走行
速度すなわち変速装置６の変速位置、走行形式、
およびステアリング操作の各制御パラメータを受
信する受信器７を搭載して、もつて、車体１の走
行をリモートコントロール可能な自動走行作業車
としての芝刈作業車を構成してある。

更に、前記車体１の前部には、バンパー型の障
害物検出センサー８を設けてあり、このセンサー
８の障害物への接当による後方への移動をリミツ
トスイツチ（SW₁）によつて検出し、変速装置６
を自動的に停止位置であるニユートラル位置に復
帰させ、車体１が自動停止するように構成してあ
る。

前記送信器５を構成するに、第２図に示すよう
に、前後左右に操作可能なステアリング操作レバ
ー９、および変速装置６の変速位置の操作レバー
１０を設けるとともに、前記ステアリング操作レ
バー９の前後・左右夫々の操作量、および変速操
作レバー１０の各操作量を検出するポテンシヨメ
ータ（R₁），（R₂），（R₃）を設けてある。そして、
前記各ポテンシヨメータ（R₁），（R₂），（R₃）の
出力信号は変調器１１によつて変調され、前記各
ポテンシヨメータ（R₁），（R₂），（R₃）夫々に対
して個別に割り当ててある３つの制御チヤンネル
（CH₁），（CH₂），（CH₃）を有する電波を受信器
７に向けて送信すべく構成してある。尚、前記ス
テアリング操作レバー９は、左右方向の操作によ
つてステアリング方向とその量をリモートコント
ロールするとともに、その前後方向の操作によつ
て以下に示すステアリング形式を自動切換えすべ
く構成してある。

即ち、ステアリング操作レバー９を前方側に操
作した場合は前記前・後輪２，３を夫々同一方向
にステアリング操作することによつて車体１の向
きを変えることなく平行移動させる平行ステアリ
ング形式（以下モードと略す）と、後方側（手
前）に操作した場合は前記前・後輪２，３を夫々
逆方向にステアリング操作することによつて小さ
い旋回半径で旋回して車体１の向きを変える旋回
ステアリング形式（以下モードと略す）とを、
左右方向の操作量に無関係に切換え可能に構成し
てある。

以下、前記送信器５より送信された各チヤンネ
ル（CH₁），（CH₂），（CH₃）の制御パラメータに
基いて車体１の走行を自動制御する制御システム
について説明する。

第１図に示すように、受信器７によつて受信さ
れた各チヤンネル（CH₁），（CH₂），（CH₃）の信
号は夫々Ｄ／Ａ変換器１２・・によつてアナログ
電圧に復調される。

そして、第２チヤンネル（CH₂）の信号は比較
回路１３によつて前輪２，２および後輪３，３の
実際のステアリング量を検出するポテンシヨメー
タ（VR₁），（VR₂）の検出電圧と比較され、後記
構成になるステアリング形式切換回路１４に入力
されて、前記第２チヤンネル（CH₂）の信号とポ
テンシヨメータ（VR₂），（VR₃）の検出電圧とが
一致するように前・後輪２，３をステアリング操
作する油圧シリンダ１５ａ，１５ｂの電磁パルブ
１６ａ，１６ｂを駆動すべく構成してある。

次に、前記第２チヤンネル（CH₂）の信号は、
ステアリング形式切換回路１４に入力され、前記
ステアリング形式がモードである場合には前記
第２チヤンネル（CH₂）の信号とポテシヨンメー
タ（VR₁），（VR₂）の出力の３つが一致するよう
に、前記両電磁バルブ１６ａ，１６ｂを駆動し、
ステアリング形式がモードである場合には前記
第２チヤンネル（CH₂）の信号と前輪側ポテンシ
ヨメータ（VR₁）の出力が一致するとともに、第
２チヤンネル（CH₂）の信号と後輪側ポテンシヨ
メータ（VR₂）の出力を反転した出力とが一致す
るように、すなわち後輪側油圧シリンダ１５ｂの
駆動方向を逆転させて後輪３，３が前輪２，２に
対して逆方向にステアリング操作されるように電
磁バルブ１６ｂを駆動すべく構成してある。

一方、第３チヤンネル（CH₃）の信号は後記ア
ナログスイツチ（SW₂）を介して変速装置６の変
速位置を操作するモータ１７を駆動するサーボ回
路１８に入力され、前記走行速度の操作レバー８
の前後方向の操作量に対応した走行速度となるよ
うに、速度装置６の変速位置を検出するポテンシ
ヨメータ（VR₃）の検出電圧と比較されるように
構成してある。

前記アナログスイツチ（SW₂）は、後記コント
ロール信号（C₁）が“Ｈ”レベルである場合に
は、前記サーボ回路１８へ入力される第３チヤネ
ル（CH₃）の変速位置操作用信号を、予めポテン
シヨメータ（VR₄）によつて設定されたニユート
ラル位置すなわち停止位置に対応する電圧に、強
制的に切換えて、前記変速装置６の変速位置をニ
ユートラル状態に強制復帰させて、走行を自動的
に停止するように制御するために設けてある。

そして、前記コントロール信号（C₁）は、前
記第３ネヤンネル（CH₃）の信号が後進側への操
作では無く、かつ、前記障害物センサー８のリミ
ツトスイツチ（SW₁）がONした場合のみ“Ｈ”
レベルとなるように、前記リミツトスイツチ
（SW₁）からの信号および前記第３チヤンネル
（CH₃）の信号レベルに基いて前後進を判別する
コンパレータ１９からの信号を入力とするゲート
回路２０によつて生成すべく構成してある。

尚、図中（VR₅）は前記前・後進を判別するた
めの基準電圧をコンパレータ１９に供給するポテ
ンシヨメータである。

〔別実施例〕

以下、本考案の別実施例について説明する。

前記第１チヤンネル（CH₁）のステアリング形
式を自動切換えするためのステアリング操作レバ
ー９の前後方向の操作を検出するに、前記ポテン
シヨメータ（R₁）に変えて、操作レバー９の前
後方向操作に対応してON／OFFされるスイツチ
を設けて検出すべく構成してもよい。

又、前記ポテンシヨメータ（R₁）による操作
レバー９の前後方向の操作量検出結果に基いて、
前記前後輪２，３の一方の車輪のステアリング方
向とその量が無段階に他方の車輪に対して同一方
向同一量から逆方向同一量に変化するようにして
も良い。

更に、又、第４図に示すように、前記ステアリ
ング操作レバー９の前後方向の操作位置に対応し
て、前記２つのステアリング形式（モード）に
加え、前記モードにおけるステアリング操作レ
バー９の左右方向の操作方向とは反対方向に前・
後輪２，３がステアリング操作される旋回モード
を設けても良い。この場合、特に車体１に対する
作業者の位置が反転するような位置関係、例え
ば、作業者方向から車体１の前部を見るような位
置関係にある場合、操縦感覚と車体１の動きとが
直感的に結びつくようにステアリング操作ができ
るという効果がある。

更に又、前記障害物センサー８を構成するに、
接触式のものの他、超音波センサー等非接触式の
センサーを用いても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る自動走行作業車に実施例を
示し、第１図は制御システムのブロツク図、第２
図は送信器の説明図、第３図は芝刈作業車の全体
平面図、そして、第４図は別実施例の説明図であ
る。１……車体、２……前輪、３……後輪、５……
送信器、６……変速装置、７……受信器、８……
障害物検出手段、１９……後退側操作検出手段、
（CH₂）……ステアリング操作用制御チヤンネル、
（CH₃）……変速装置操作用制御チヤンネル。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

無線誘導によりステアリング操作および変速装
置６をリモートコントロールすべく夫々の制御チ
ヤンネル（CH₂）（CH₃）を有する受信器７を備
えるとともに、前記受信器７によつて受信された
送信器５からの信号に基いて操向車輪２，２のス
テアリング操作を行なう手段および変速装置６を
操作する手段および、車体１前部に障害物を検出
する手段８を備えこの障害物検出手段８によつて
障害物を検出した場合は前記送信器５による変速
装置８の制御状態に拘らず自動的に停止すべく制
御する手段を備えた自動走行作業車であつて、前
記変速装置６をリモートコントロールする制御チ
ヤンネル（CH₃）の受信信号に基いて後退側への
操作有無を検出する手段１９、およびこの検出手
段１９によつて変速装置６の後退操作を検出した
場合は前記障害物検出手段８が障害物を検出して
車体１が自動停止している場合であつても前記変
速装置６の後退側へのリモートコントロールを有
効化する手段を設けてあることを特徴とする自動
走行作業車。