JPH011010A - 自動走行作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業行程に沿って自動走行される作業車の走
行速度を、送信機からの指示情報に基づいて設定変更自
在な速度設定手段と、その速度設定手段の設定情報に基
づいて前記作業車の走行速度が設定速度となるように制
御する車速制御手段とが設けられた自動走行作業車の走
行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車の走行制御装置は、自動走
行する作業車の走行速度を、送信機を用いて遠隔操作で
設定変更することができるようにしたものである。

送信機を用いて作業車の走行速度を設定変更する場合、
従来では、例えば、走行速度の目標値を送信機にて指示
し、作業車側では、走行速度がその指示される目標値と
なるように変速用アクチュエータを制御するようにして
、遠隔操縦式に走行速度を人為的に３１７！節するよう
にすることが考えられている。

〔発明が解決しようとする問題点］ 上記従来構成によれば、作業車の走行速度を一定の速度
に維持するためには、送信機の速度調節用の操作具を、
設定速度に維持するように操作し続ける必要があり、面
倒である。

そこで、送信機を、変更設定する設定速度の目標値を指
示するように構成し、作業車側では、指示された目標値
を新たな設定速度として記憶させるように構成して、設
定速度を変更した後は、送信機の操作を行う必要がない
ようにすることも考えられるが、その場合、現在の走行
速度に対して、変更設定する目標速度が速いか遅いかを
目測で確認することになり、作業車の走行速度を、的確
に増減速することは困難である。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、作業車の走行速度を送信機を用いて遠隔操作
にて変更できるようにしながらも、その走行速度の変更
設定を簡単に行えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による作業車の自動走行作業車の走行制御装置の
特徴構成は、以下の通りである。

すなわち、前記送信機は、走行速度を増減させる指示情
報を送信するように構成され、前記速度設定手段は、増
減速指示に伴って前記設定速度を現在の設定値から増減
速させた値に変更するように構成されている点にあり、
その作用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用］ 送信機からは走行速度の増減の指示のみを送信させ、作
業車側では、その増減速の指示情報に基づいて、制御目
標となる設定速度を現在の設定値に対して増減速させた
値に変更させるのである。

〔発明の効果〕

従って、送信機からは走行速度の増減の指示を行い、作
業車側にて、制御目標となる設定速度を現在の値から増
減速させた値に変更するので、現在の走行速度が判らな
くても、簡単な操作で的確に増減速させることができる
。

〔実施例］ 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図及び第４図に示すように、各別にステアリング操
作自在な左右一対の前輪（ＩＦ）及び左右一対の後輪（
ＩＲ）を備えた車体の下腹部に、芝刈り装置（２）を昇
降自在に且つ駆動停止自在に縣架して、主に雑草や芝等
の刈取作業に用いる作業車（Ａ）が構成されている。

尚、第３図中、（３）は前記芝刈り装置（２）の昇降用
油圧シリンダである。

そして、第５図に示すように、前記作業車（Ａ）は、基
本的には、周囲を既刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈
地（Ｂ）と前記既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って一
辺から対辺に至る区間を一つの作業行程として、その長
さ方向に向けて自動走行し、一つの作業行程の終端部に
達するに伴っ―、次の作業行程の始端部に移動するよう
にターンさせて、所定範囲の芝刈り作業を自動的に行え
るように構成されている。

但し、前記作業行程は、その幅が前記芝刈り装置（２）
の作業幅に基づいて設定され、且つ、互いに平行な複数
個の作業行程が並ぶ状態となるように設定されている。

従って、前記作業車（Ａ）は、一つの作業行程の終端部
に達するに伴って、１８０度走行方向を反転して作業幅
分を未刈地（Ｂ）側に移動させるようにターンさせるこ
とになる。

尚、前記作業車（Ａ）は、自動走行の他、作業者が搭乗
して人為的に運転する搭乗操縦や遠隔操縦（ラジコン）
によっても走行させることができるように構成されてい
る。

前記作業車（Ａ）を自動走行させるための制御構成につ
いて説明すれば、第１図に示すように、前記前後輪（Ｉ
Ｐ）　、　（ＩＲ）の夫々を各別に向き変更するステア
リング用油圧シリンダ（４Ｆ）　、−（４Ｒ）、それら
の制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）、前記芝刈り装置（２
）の昇降用油圧シリンダ（３）に対する制御弁（６）、
前記芝刈り装置（２）の駆動断続用の電磁操作式クラッ
チ（７）、前後進切り換え並びに前後進ともに変速自在
な油圧式無段変速装置（８）、それに対する変速用モー
タ（９）、及び、予め設定記憶された各種走行制御情報
や後述の各種センサ類による検出情報に基づいて、前記
各制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）　、　（６）、前記ク
ラッチ（７）、及び、前記変速用モータ（９）を制御す
るマイクロコンビヱータ利用の制御装置（１０）の夫々
が設けられている。

但し、前記制御装置（１０）を利用して、前記作業車（
Ａ）の走行速度を設定する速度設定手段（１００）、及
び、その速度設定手段（１００）の設定情報に基づいて
前記作業車（Ａ）の走行速度（ｖ）が設定速度（ｖ０）
となるように制御する速度制御手段（１０１）の夫々が
構成されていることになる。

尚、図中、（Ｅ）は、前記芝刈り装置（２）及び前記前
後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）の駆動用のエンジンであっ
て、前記変速装置（８）、に連動連結されている。

又、（１１）は、搭乗操縦時において前記変速装置（８
）を操作するための変速ペダル、（１２）は、前記変速
装置（８）の変速アームであって、前記変速モータ（９
）及び変速ペダル（１１）の何れによっても前記変速装
置（８）を操作可能に、前記変速モータ（９）と変速ペ
ダル（１１）に連動連結されている。

但し、前記変速モータ（９）は手動操作式のクラッチ機
構（１３）にて、前記変速アーム（１２）に対する連係
を断続自在に構成されている。

前記クラッチ機構（１３）は、手動操作式のクラッチレ
バ−（１４）（第３図参照）にて入り切り操作されるよ
うに構成されており、搭乗成縮時には、クラッチ切り操
作して前記変速モータ（９）と変速アーム（１２）との
連係を断ち、遠隔操縦時や自動走行時には、入り操作し
て前記変速モータ（９）と変速アーム（１２）とを連係
させることになる。

そして、前記クラッチレバ−（１４）の入り切り操作に
連動するクラッチスイッチ（ｓＷ、ｌ）が設けられ、こ
のクラッチスイッチ（ＳＷｓ）の検出情報に基づいて、
搭乗操縦と自動走行とが切り換え作動するように構成さ
れている。尚、自動走行と遠隔操縦との切り換えについ
ては後述する。

ところで、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）は、各別
に操向操作自在に構成されていることから、前後輪（Ｉ
Ｆ）　、　（ＩＲ）を同方向に向けて操向する平行ステ
アリング形式、逆方向に向けて操向する４輪ステアリン
グ形式、及び、前輪（ＩＦ）のみを操向する２輪ステア
リング形式を、選択使用できるようになっている。そし
て、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と４輪
ステアリング形式とを遠隔操作にて切り換え使用できる
ように構成され、搭乗操縦時には３種類のステアリング
形式の何れか一つを選択使用できるように構成されてい
る。但し、自動走行時には、前記平行ステアリング形式
と４輪ステアリング形式とが自動的に切り換え使用され
るように構成されている。

前記作業車（Ａ）に装備されるセンサ類について説明す
れば、第３図及び第４図に示すように、作業行程の位置
を示す情報としての未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境
界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれを検出する左右一
対の倣いセンサ（Ｓ＋）。

（Ｓ２）が、前記芝刈り装置（２）の作業範囲の両端部
から車体前後両方向に延出された４本のセンサ支持アー
ム（１５）の先端部夫々に設けられている。

前記倣いセンサ（Ｓ　ｒ）　、　（Ｓりについて説明す
れば、車体横幅方向に向かって対向する状態で設けられ
た投光部と受光部の間の光が、未刈芝にて遮断されるよ
うに構成され、そして、この投光部から受光部に向かう
光が遮断されるか否かに基づいて、前記未刈地（Ｂ）と
既刈地（Ｃ）の何れであるかを判別するように構成され
ている。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられた
４組みの倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓ２）のうちの車体進
行方向に対して前方側に位置する２組みを用いて、前記
境界（Ｌ）側に位置する１組みの倣いセンサ（Ｓ＋）、
（Ｓ２）の検出情報に基づいて前記境界（Ｌ）に対する
車体横幅方向のずれを判別し、進行方向に対して前方側
となる２組の倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓｚ）全部の検出
情報に基づいて、作業車（Ａ）が作業行程の終端部に達
したか否かを判別するようにしである。

前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれの判別につ
いて説明すれば、前記一対の倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓ
りのうちの車体外方側に位置する倣いセンサ（Ｓ、）が
前記既刈地（Ｃ）を検出し、且つ、車体内方側に位置す
る倣いセンサ（Ｓ２）が前記未刈地（Ｂ）を検出してい
る状態を、前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれ
が無い状態と判別するようにしである。

第１図及び第３図に示すように、作業行程の長さ方向に
基づいて予め設定された基準方位に対する車体向きを検
出するために、地磁気センサ利用の方位センサ（Ｓ３）
が、車体後端部に取り付けられている。

第１図に示すように、走行距離を検出するために、前記
変速装置（８）の出力にて回転駆動されて、単位走行距
離溝たり設定個数のパルス信号を出力する回転数センサ
（Ｓ４）が設けられ、又、搭乗操縦用のステアリングハ
ンドル（１（）による目標ステアリング位置を検出する
目標ステアリング位置検出用ポテンショメータ（Ｒ０）
、前記前後輪（ＩＦ）’、　（ＩＲ）夫々のステアリン
グ位置を検出するステアリング位置検出用ポテンショメ
ータ（Ｒ１）、　（ＲＺ）、前記変速装置（８）の操作
状態を検出することにより走行速度（ｖ）を間接的に検
出する車速検出用ポテンショメータ（Ｒ３）の夫々が設
けられている。

尚、第１図中、（ＳＷ、）は、前記作業車（Ａ）を自動
走行させるか手動操縦（搭乗操縦又は遠隔操縦）するか
、又は、前記基準方位や作業行程の長さ等を予め設定す
るためのティーチング制御を行うかを切り換えるための
作業モード選択スイッチ、（ＳＷＺ）は、自動走行の開
始を指示するための車体側スタートスイッチである。

又、遠隔操縦用の送信機（１６）及び受信機（１７）が
設けられ、前記受信機（１７）は、その受信情報を前記
制御装置（１０）に人力するように構成されている。

前記送信機（１６）の構成について説明すれば、第２図
に示すように、左右動にて目標ステアリング位置を指示
すると共に、前後動にて用いるステアリング形式を指示
するステアリングレバー　（１８）、前後動にて前後進
切り換え並びに前後進夫々での車速を指示する変速レバ
ー（１９）、前記芝刈り装置（２）の昇降操作用スイッ
チ（２０）、前記芝刈り装置（２）の駆動断続の指示用
クラッチスイッチ（２１）、自動走行の開始を指示する
遠隔用スタートスイッチ（２２）の夫々が設けられてい
る。

但し、前記変速レバー（１９）は、遠隔操縦時において
は、その前後動にて前後進切り換えを指示し、且つ、前
後動の大きさに対応して中立位置から前後に倒すほど車
速か速くなるように、目標速度を指示し、一方、自動走
行時には、中立位置から前後進何れの側に倒しているか
に基づいて、現在の走行速度つまり設定速度（ｖ０）を
増減速する指示を行うようにしである。

尚、第２図中、（２３）は、前記作業車（Ａ）を前記送
信機（１６）にて人為的に操縦する第１モード（°“０
“′）と、自動走行時において前記作業車（Ａ）の走行
開始の指示を行ったり、自動走行を継続しながらも補助
的に各種の指示を遠隔操作で行うための第２モード（“
１°′）とを切り換えるためのラジコンモード切り換え
用スイッチである。

つまり、このラジコンモード切り換え用スイッチ（２３
）にて、遠隔操縦と自動走行との切り換えを、前記送信
機（１６）から指示できるように構成されているのであ
る。

そして、図示を省略するが、前記各レバー（１８）　、
　（１９）やスイッチ（２０）　、　（２１）　、　（
２２）　、　（２３）の操作状態を検出する各種センサ
や、その検出情報を変調して前記受信機（１７）に向け
て送信する送信用の各種機器が設けられることになる。

次に、第６図に示すフローチャートに基づいて、前記作
業車（Ａ）の走行制御の概略について説明する。

電源投入に伴って制御が起動され、前記自動走行を開始
するための車体側スタートスイッチ（ＳＷＺ）がＯＮさ
れているか否かを判別する。

前記車体側スタートスイッチ（Ｓｌｌｈ）がＯＮしてい
る場合には、前記作業モード選択スイッチ（ＳＷ　ｌ）
の指示情報に基づいて、搭乗操縦つまり手動モードであ
るか、自動走行のために各種走行制御情報を設定するテ
ィーチングモードであるか、自動走行を開始する再生モ
ードであるかを判別する。

選択された作業モードが再生モードである場合には、前
記車体側スタートスイッチ（ＳＷｚ）がＯＮされた後、
操作者が車体から離れた安全な箇所に退避するに要する
設定時間（３秒）経過するまで待機した後、自動走行の
ための制御を開始することになる。

選択された作業モードがティーチングモードである場合
には、前記送信機（１６）による遠隔操縦に、て行われ
るティーチングのための制御が開始されることになる。

一方、手動モードである場合、及び、前記車体側スター
トスイッチ（ＳＷｚ）がＯＦＦである場合には、前記受
信機（１７）による受信情報に基づいて、前記遠隔用ス
タートスイッチ（２２）がＯＮされたか否かを判別する
。

前記遠隔用スタートスイッチ（２２）がＯｌ”　Ｆであ
る場合は、搭乗操縦による手動モードであると判断して
、手動操作にて操縦するためのマニュアル制御の処理を
行うことになる。

前記遠隔用スタートスイッチ（２２）がＯＮされた場合
には、前記受信機（１７）の受信情報に基づいて、前記
ラジコンモードスイッチ（２３）にて選択されたモード
が第１モード（“０パ）であるか第２モード（”　１　
”　）であるかを判別する。

そして、第２モードである場合には、前記車体側スター
トスイッチ（ＳＷ＋）がＯＮされた場合のように設定時
間経過するまで待機させることなく、直ちに自動走行の
ための制御を開始することになる。

但し、第１モードである場合には、前記ティーチングの
処理が起動されることになる。

次に、各制御について説明を加える。

前記ティーチングの処理について説明すれば、遠隔操縦
又は搭乗操縦にて前記作業車（Ａ）を人為的に走行させ
て、既刈地（Ｃ）にて囲まれた四角状の未刈地（Ｂ）を
形成しながらに、その４辺の長さを前記回転数センサ（
Ｓ４）の検出情報に基づいて計測すると共に、設定距離
走行する毎に前記方位センサ（Ｓ、）の検出情報をサン
プリングして平均した方位情報を各辺に沿う作業行程夫
々の基準方位として検出させる処理を行うことになる。

そして、四角状の未刈地（Ｂ）の各辺の長さと前記芝刈
り装置（２）の作業幅とに基づいて作業予定の行程数を
算出して、この行程数、前記各辺の距離、及び、各辺の
基準方位の夫々をティーチングされた走行制御情報とし
て予め記憶設定することになる。

但し、前記ティーチング制御及びマニュアル制御の夫々
において、前記変速用モータ（９）と変速アーム（１２
）の連係を断続する手動クラッチレバ−（１４）が入り
操作状態にある場合には、遠隔操縦が作動状態となり、
切り操作状態にある場合には搭乗操縦が作動状態となる
ように、前記クラッチスイッチ（ｓＷ２）の検出情報に
基づいて、遠隔操縦と搭乗操縦とが切り換えられること
になる。

前記自動走行制御について説明すれば、前記車体側のス
タートスイッチ（ＳＷ　ｌ　）又は前記送信機（１６）
の遠隔用スタートスイッチ（２２）にて起動され、車体
進行方向に対して前方側に位置する前記境界（Ｌ）側の
左右一対の倣いセンサ（Ｓ＋）。

（Ｓ２）の検出情報に基づいて、前記作業車（Ａ）が前
記境界（Ｌ）に沿って未刈地（Ｂ）上を自動走行するよ
うに操向制御し、且つ、前記作業車（Ａ）の向きが前記
基準方位に対して設定不惑帯内の向きに維持されるよう
に操向制御して、前記作業車（Ａ）が全体としては直進
しながらも、刈り残しを発生しないように、前記境界（
Ｌ）に沿って自動走行する状態を維持できるようにする
ことになる。

説明を加えれば、第７図に示すように、自動走行制御が
開始されるに伴って、前記ティーチングにて記憶設定さ
れた基準方位、作業行程数、及び、作業行程の長さに基
づいて作業行程の終端に達したか否かを判断するための
ターン許可距離（ｆ　＋）、　＜１２）　（第５図参照
）や、前記境界（シ）が車体に対して左右何れの側に位
置するかの情報や走行速度等の各種走行制御情報を設定
する作業データ設定処理が行われ、その設定作業データ
に基づいて、行程数等が更新される行程データ更新処理
が行われる。但し、走行開始時点では、この行程データ
更新処理において、行程数が更新されることはない。

次に、前記受信機（１７）の受信情報に基づいて、前記
ラジコンモードが第１モードであるか第２モードである
かを判別する。

前記ラジコンモードが第１モードである場合には、前記
送信機（１６）による人為的な操作で作業車（Ａ）を操
縦する遠隔操縦であると判断して、自動走行の処理を終
了することになる。つまり、この自動走行制御は、前記
変速モータ（９）と変速アーム（１２）との連係を断続
するためのクランチレパー（１４）が入り操作され、且
つ、前記ラジコンモードが第２モードにある場合にのみ
、作動状態となるように制御されるのである。

そして、前記ラジコンモードが第２モードである場合に
は、自動走行のための制御が開始されて、前記方位セン
サ（Ｓ３）の検出情報に基づいて、前記基準方位に対す
るずれの有無つまり方位誤差を検知したか否かを判別し
た後、前記倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓ２）の検出情報に
基づいて前記境界（Ｌ）に対するずれの有無つまり倣い
誤差を検知したか否かを判別する。

前記方位誤差を検知した場合には、車体向きを修正する
方位修正ステアリング制御を行い、前記倣い誤差を検知
した場合には、車体位置を修正する倣い修正ステアリン
グ制御を行うことになる。但し、前記方位誤差が無く且
つ倣い誤差も無い場合には、前記前後輪（ＩＦ）　、　
（ＩＲ）を直進状態に維持するためのニュートラルステ
アリング制御を行うことになる。

次に、前記作業データ設定処理にて設定された設定速度
、又は、前記送信１（１６）の指示によって変更された
設定速度で走行するように、前記変速用モータ（９）を
制御して前記変速装置（８）を操作する車速制御を行っ
て走行を開始させることになる。

走行を開始した後は、走行した行程数が前記設定記１、
αされた行程数に達したか否かを判別することにより、
作業終了か否かを判別し、作業終了の場合には、走行を
停止させて、この自動走行のための処理を終了させるこ
とになる。

作業終了でない場合には、後述のターン条件が成立した
か否かを判別して、ターン条件が成立している場合には
、予め設定記憶されたターンパターンに基づいて、次の
作業行程の始端部に移動させるターン制御を行った後、
前記行程データ更新処理に復帰させて、走行した行程数
を更新することになる。

但し、ターン条件が成立していない場合には、前述の方
位誤差及び倣い誤差の検知判別の処理以降の処理を繰り
返すことになる。

前記車速制御について説明すれば、第８図に示すように
、前記ラジコンモードが第１モードであるか第２モード
であるかを判別することにより、自動走行であるか否か
を判別する。

第１モードである場合には、遠隔操縦による人為的な操
縦であると判断して、前記受信機（１７）の受信情報に
基づいて、前記送信機（１７）の変速レバー（１９）の
操作位置（ｘ）を判別して、前後進切り換え状態並びに
前後進夫々に対応した目標車速を設定速度（ｖ０）とし
て算出する。

一方、第２モードである場合には、前記第１モードの場
合と同様にして、前記受信機（１７）の受信情報に基づ
いて、前記変速レバー（１９）にて指示される前後進切
り換え状態のみを判別する。

つまり、前記変速レバー（１９）が中立位置から前進指
示側へ設定位置以上操作された前進指示状態にある場合
には、前記設定速度（ｖ０）に予め設定された設定■を
加算して増速変更し、前記変速レバー（１９）が中立位
置から後進指示側へ設定位置以上操作された後進指示状
態にある場釡には、前記設定速度（ｖ０）に前記設定量
を減算して減速変更する。

但し、前記設定速度（ν。）は、その値が小さいほど後
進高速状態となり、且つ、その値が大きいほど前進高速
状態となり、そして、予め設定された中間の設定範囲に
ある場合を、走行停止状態となるように設定されている
。従って、前記作業車（Ａ）が後進状態で走行している
場合には、増速変更の指示で前記設定速度（ｖ０）から
前記設定量を減算し、減速変更の指示で前記設定速度（
ν。）に前記設定量を加算するようにしである。

尚、前記変速レバー（１９）が前後進何れの方向にも操
作されていない場合、つまり、前記変速レバー（１９）
が走行停止に対応する中立状態に維持されている場合に
は、現在の設定速度（ｖ０）を維持して、現在の車速で
走行する状態を維持させることになる。

そして、前記設定速度（ｖ０）と前記車速検出用ポテン
ショメータ（Ｒ１）による検出走行速度（ｖ）との偏差
が設定不惑帯内に維持されるように、前記設定速度（ｖ
０）と前記検出走行速度（ｖ）との偏差に基づいて、前
記変速用モーフ（９）を正逆転並びに停止操作して、前
記変速レバー（１９）にて指示された走行状態で且つ指
示された目標車速又は変更設定された設定車速となるよ
うに制御することになる。

もって、前記送信４１（１６）の指示情報に基づいて前
記設定速度（ｖ０）を変更する処理が、速度設定手段（
１００）に対応し、検出走行速度（ｖ）が前記設定速度
（ｖ０）となるように前記変速用モータ（９）を正逆転
並びに停止操作する処理が、速度制御手段（１０１）に
対応することになる。

そして、前記送信機（１６）は、前記作業車（＾）が前
後進何れの走行状態にある場合にも、前記変速レバー（
１９）の前後進切り換え指示にて、前記設定速度（ｖ０
）の増減速方向を指示できるように構成され、速度設定
手段（１００）は、増減速方向の指示に伴って、前記設
定速度（ｖ０）を現在の値から設定量増減速させるよう
に構成されていることになる。

前記方位修正ステアリングについて説明を加えれば、前
記４輪ステアリング形式で、設定ステアリング位置まで
ステアリング操作した後、直らに直進状態に対応するニ
ュートラル位置に復帰させる操作を一回行って、車体向
きを修正することになる。尚、−回の操向操作で車体向
きが修正できない場合には、前記方位誤差が検知されな
くなるまで、前述の処理が繰り返されることになる。

前記倣い修正ステアリングについて説明を加えれば、前
記平行ステアリング形式で、設定ステアリング位置まで
ステアリング操作した後、直ちに直進状態に対応するニ
ュートラルに復帰させる操作を一回行って、車体横幅方
向の位置を修正するようようにしである。尚、−回の提
向操作で車体位置が修正できない場合には、前述の方位
修正ステアリングと同様に、前記倣い誤差が検知されな
くなるまで、前述の処理が繰り返されることになる。

前記ターン条件成立の判別について説明すれば、第５図
にも示すように、前記回転数センサ（Ｓ４）の検出情報
に基づいて算出される走行距離＜ｐ−＞が、前記ターン
許可距離Ｃ１＋）、Ｃ１ｚ）の範囲にあり、且つ、走行
前方側の４個の倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓりのうちの少
なくとも３個のセンサが前記既刈地（Ｃ）を検出してい
る状態にある場合に、ターン条件が成立したものと判断
するようにしである。

但し、誤動作を防止するために、前記走行路ｍ＜ｘ＞が
、前記ターン許可距離の上限（１２）以上になった場合
には、前記倣いセンサ（Ｓ＋）、（Ｓｚ）の検出状態に
拘らず、強制的にターンさせるようにしである。

〔別実施例〕

上記実施例では、送信機（１６）を、遠隔操縦用の変速
レバー（１９）の前後進切り換えにて、走行速度の増減
方向を指示するように構成した場合を例示したが、例え
ば、走行速度の増減を指示するためのスイッチ等を別に
設けてもよい。又、速度設定手段（１００）を、増減速
指示に伴って設定速度（ｖ０）を設定量毎に増減速する
ように構成した場合を例示したが、例えば、前記変速レ
バー　（１９）の中立位置に対する前後方向火々の操作
間に応じて増減速量を指示するように構成する等、前記
送信機（１６）を、走行速度の増減量を指示できるよう
に構成し、前記速度設定手段（１００）を、現在の値か
ら指示された増減速量を増減した値に設定速度を変更さ
せるように構成してもよく、送信１（１６）並びに速度
設定手段（１００）の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、本発明を、芝刈り用の作業車（Ａ
）に適用した場合を例示したが、本発明は各種の作業車
に適用できるものであって、作業車（Ａ）を作業行程に
沿って自動走行させるための各部の具体構成は、各種変
更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第１図は制御構成を示すブロック図、第２
図は送信機の正面図、第３図は作業車の側面図、第４図
は同平面回、第５図は作業地の説明図、第６図及び第７
図は制御作動のフローチャート、第８図は車速制御のフ
ローチャートである。 （Ａ）・・・・・・作業車、（Ｖ）・・・・・・走行速
度、（ｖ０）・・・・・・設定速度、（１６）・・・・
・・送信機、（１００）・・・・・・速度設定手段、（
１０１）・・・・・・速度制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、作業行程に沿って自動走行される作業車（Ａ）の走
   行速度を、送信機（１６）からの指示情報に基づいて設
   定変更自在な速度設定手段（１００）と、その速度設定
   手段（１００）の設定情報に基づいて前記作業車（Ａ）
   の走行速度（ｖ）が設定速度（ｖ＿０）となるように制
   御する車速制御手段（１０１）とが設けられた自動走行
   作業車の走行制御装置であって、前記送信機（１６）は
   、走行速度を増減させる指示情報を送信するように構成
   され、前記速度設定手段（１００）は、増減速指示に伴
   って前記設定速度（ｖ＿０）を現在の設定値から増減速
   させた値に変更するように構成されている自動走行作業
   車の走行制御装置。 ２、前記送信機（１６）は、走行速度の増減方向を指示
   するように構成され、前記速度設定手段（１００）は、
   増減速方向の指示に伴って、前記設定速度（ｖ＿０）を
   現在の値から所定量増減速させるように構成されている
   特許請求の範囲第１項に記載の自動走行作業車の走行制
   御装置。