JPS61200066A - 作業車の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、前輪および後輪のいずれをもステアリング操
作可能に構成された作業車の操向制御装置、詳しくは、
前輪および後輪のいずれをもステアリング操作可能に構
成され、そのステアリング形式を前記前輪および後輪を
同一方向にステアリング操作するモードとその他のモー
ドとに選択的に切り換える手段、目標ステアリング量を
指示する手段、この目標ステアリング量と前記前輪およ
び後輪夫々の検出ステアリング量とが一致するようにス
テアリング操作する手段、変速装置が後退側へ操作され
たことを検出する手段を備え、前記変速装置が後退側へ
操作され、かつ、前記前輪および後輪を同一方向へステ
アリング操作するモードが設定された場合は、前記目標
ステアリング量をステアリング操作のニュートラル位置
に対する極性を反転させて前記検出ステアリング量と比
較させる手段を備えた作業車の操向制御装置に関する。

〔従来の技術〕

近年、芝刈作業車等の自動走行作業車においては、その
作業形態に対応して、より細かく走行を制御可能なよう
に、前後輪のいずれをもステアリング操作可能ないわゆ
る四輪ステアリング形式を採用する例が多くなっている
。

しかしながら、上記自動走行作業車を完全に自動走行で
きない場合や非常時には人為的に操縦可能なように、自
動車同様のステアリング用ハンドルを設けたり、無線操
縦等によって、作業車の走行を遠隔操縦する手段を設け
てある。

ところが、前後輪を同一方向にステアリング操作して機
体を平行移動させながら後退させる場合には、機体の動
きとハンドルあるいは遠隔操縦用のステアリング操作用
レバー等の操作方向とが逆になるため通常の二輪ステア
リング（例えば普通の自動車）におけるハンドル操作に
慣れている操縦者の間隔と結び付かず、意図する方向と
は逆方向に移動することがあり、操縦性が良くないとい
う不都合がある。

そこで、本出願人は、先にステアリング形式が前後輪を
同一方向にステアリング操作する平行ステアリング形式
で機体を後退させる場合には、変速装置の変速位置検出
結果に基づいて、自動的にハンドル等による目標ステア
リング量の極性を反転させて検出ステアリング量と比較
させることによって、後退時には自動的に前進時と逆の
ステアリング操作となるようにして、実際の操作感覚と
機体の動きとが一致するように制御する手段を提案しで
ある。

（特願昭５８−１５４３９４号参照） 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記本出願人が先に提案した手段におい
ては、変速装置が後退側へ操作されたことを検出するに
、変速装置自体の変速位置が後退側であるか否かを検出
する構成であったために、以下に示すような不都合があ
り、改善の余地があった。

すなわち、実際に変速位置が後退側に移動した後でなけ
れば、機体の移動方向が後退側になったことを検出でき
ないために、実際に作業者が搭乗して操縦するような場
合には変速操作を直接行うので問題にならないのである
が、遠隔操縦等のように目標ステアリング量や目標変速
位置の指示情報を電気的に与える場合には、ステアリン
グや変速操作を行うアクチュエータの目標位置への作動
時間が問題となり、制御応答が遅くなる不都合がある。

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その
目的は、人為的な操縦時に、機体を上記平行ステアリン
グ形式で後退させる場合における逆ステアリング制御の
制御応答を改善することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による作業車の操向制御装置の特徴は、前記変速
装置が後退側へ操作されたことを検出するに、変速位置
操作手段による指示変速位置が後退側であるか否かを検
出する後退検出手段を設けてある点にあり、その作用な
らびに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、変速位置が後退側であるか否かを、変速装置
の実際の変速位置において検出するのでは無く、変速位
置操作手段による変速位置の指示情報が後退側であるか
否かを検出するのである。

〔発明の効果〕

従って、従来のように実際の変速位置を検出するのでは
なく、その指示情報が後退側であるか否かを検出するの
で、変速位置を操作するアクチュエータの作動時間を実
質的に無視できる程度に変速位置の検出作動遅れが無く
なり、平行ステアリング形式において機体を後退させる
ために変速装置を後退側へ操作すると直ちにステアリン
グ方向がその指示方向とは逆方向に操作され、制御応答
が大幅によくなり、特に、遠隔操縦時における操作性が
大幅によくなった。

又、変速指示を後退側へ操作すると直ちに実際のステア
リング方向が逆転するようにアクチュエータが作動する
ので、アクチュエータが無駄な動作をすることも防止で
きるという効果がある。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図および第５図に示すように、機体（Ｖ）下部の機
体フレーム（１）後方側にシート（２）、ハンドル（Ｈ
）、およびミッションケース（Ｍ）を、前方側にはエン
ジン（Ｅ）を、夫々設け、前記機体フレーム（１）下部
に車輪（３）としての前後駆動車輪（３Ｆ）　、　（３
Ｒ）を設け、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の中間
部にディスク型刈刃を内装した芝刈装置（４）を上下動
自在に懸架して、もって、４輪駆動式作業車としての芝
刈作業車を構成しである。

そして、第３図に示すように、前記エンジン（Ｅ）の出
力は、ミッションケース（Ｍ）部に設けた油圧式無段変
速装置（Ｔ）に伝達され、変速用ペダル（９）あるいは
自動変速用アクチュエータとしての減速機付モータ（１
０）によって変速操作され、前記前後輪（３Ｆ）　、　
（３Ｒ）の各差動装置（３ａ）。

（３ｂ）に伝達されるとともに、芝刈装置（４）にも伝
達され、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）および芝刈
装置（４）を同時に駆動自在に構成しである。

前記変速装置（Ｔ）の変速操作を行うに、第７図に示す
ように、変速用ペダル（９）と一体揺動型の変速アーム
（１１）に押引ロッド（１２）を介して連動連結した前
記記変速用ペダル（９）を変速中立位置（Ｎ）から前方
前進側（Ｆ）に踏み込み操作するほど高速前進状態に、
かつ、後方後進側（Ｒ）に踏み込み操作するほど高速後
進状態に操作できるようにしである。そして、自動変速
制御用アクチュエータとしての前記モータ（１０）を、
前記変速アーム（１１）に押引ロフト（１２）を介して
連係させた中継揺動アーム（１３）に、前記変速用ペダ
ル（９）による操作を許容する多板型の摩擦式伝動機構
（Ｄ）を介して接続してあり、もって、自動的に変速操
作できながらも、変速用ペダル（９）によって直接変速
操作できるようにしである。

尚、前記変速用ペダル（９）あるいはモータ（１０）に
よる変速操作位置は、前記変速装置（Ｔ）の変速操作軸
（１４）の回動に連動するポテンショメータ（Ｒ８）に
よって検出し、制御装置（１）にフィードバックするよ
うに構成しである。

前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）は、駆動車輪のみな
らず操向車輪としてもステアリング操作可能に構成され
ているものであって、前記ハンドル（Ｈ）による手動操
作、無線誘導等による遠隔操縦、あるいは、予め設定さ
れた制御パラメータによる自動操向制御、いずれによっ
てもパワーステアリング操作可能にしである。

前記ハンドル（Ｈ）は、機体（Ｖ）に対して上下方向に
出退自在に構成してあり、遠隔操縦や自動操向制御時等
の不要時には機体（Ｖ）側へ下降させて、走行中に邪魔
にならないようにしである。

そして、その操作量は、このハンドル（１％）の回動操
作に連動するポテンショメータ（Ｒｏ）によって検出す
るようにしである。

又、自動操向制御時に、走行コースのガイドとなる作業
地の未処理作業地（ｎ）と処理済作業地（Ｃ）との境界
（Ｌ）を検出するために、作業地状況検出手段としての
倣いセンサ（５）を、機体（Ｖ）前後左右に夫々配置さ
れるように、その基端部を前記芝刈装置（４）に固定さ
れたフレーム（８）の先端部に夫々設けてある。そして
、走行方向に対して前方側でかつ機体（Ｖ）の外方側に
処理済作業地（Ｃ）が位置する倣いセンサ（５）による
前記境界（Ｌ）検出結果に基づいて、操向制御すること
によって、前記処理済作業地（Ｃ）に隣接した未処理作
業地（Ｂ）上をこの未処理作業地（Ｂ）と処理済作業地
（Ｃ）の境界（Ｌ）に沿って前進・後進差の無い状態で
自動走行できるようにしである。

又、機体（Ｖ）後端には、自動走行時に一つの行程を終
了後、次工程へ移動させるためのタ−ン制御を開始する
ための制御パラメータ等として用いるための走行距離を
検出するために、単位走行距離当たり所定個数のパルス
信号（Ｐｏ）を出力するフォトインクラブタ式の距離セ
ンサ（６）として、従動輪（６Ａ）を設けてある。

又、遠隔操縦時や自動操向制御時に、機体（Ｖ）の直進
性を維持させたり、走行方向を検出するための制御パラ
メータとして用いるために、走行方向を検出する手段と
して、地磁気変化を感知することによって現走行地点の
方位を検出する地磁気センサを用いた方位センサ（７）
を搭載しである。

尚、前記前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）は、そのいず
れをもステアリング操作可能に構成しであることから、
前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）を同一方向にステアリン
グ操作することによって機体（Ｖ）の向きを変えること
なく平行移動させる平行ステアリング形式、前後輪（３
Ｆ）　、　（３１？）を相対的に逆方向にステアリング
操作することによって小さい旋回半径で旋回可能な旋回
ステアリング形式、および、自動車同様に前輪（３Ｆ）
のみをステアリング操作する通常の２輪ステアリング形
式、を選択可能に構成しである。

以下、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）のパワーステ
アリング操作について説明する。

第２図に示すように、往復動型の油圧シリンダ（１５Ｆ
）　、　（１５Ｒ）を、機体（ｖ）左右力ｒｉＱニ駆動
Ｂ動自在に設けるとともに、ステアリング用タイロッド
（１６）・・を介して前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ
）に連結し、前記油圧シリンダ（１５Ｆ）　、　（１５
Ｒ）を作動させる電磁バルブ（１７Ｆ）　、　（１７Ｒ
）の０Ｎ１０ＦＦを制御することによって行うべく構成
しである。そして、前記ハンドル（Ｈ）操作あるいは遠
隔操縦によって指示された目標ステアリング量（θ）と
、前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）の夫々に設けてあ
るステアリング角検出手段としてのポテンショメータ（
Ｒ１）。

（Ｒ２）による検出ステアリング量（θＦ）、（θＲ）
とが、一致するように、前記各電磁バルブ（１７Ｆ）　
。

（１７Ｒ）を駆動するフィードバック制御を行うように
構成しである。

又、前記後輪（３Ｒ）の差動装置（３ｂ）は、デフロッ
ク機構（Ｆ）によって、その差動回転の停止解除を制御
可能に構成しである。

前記デフロック機構（Ｆ）を構成するに、第６図に示す
ように、前記ミッションケース（Ｍ）内にベアリング（
１８）　、　（１Ｂ）を介して支承された作動装置（３
ｂ）の一端側に、シフタ（１９）の保合部（１９ａ）と
噛み合ってデフロック作用を行う被係合部（１９ｂ）を
形成するとともに、デフギア軸（２０）に摺動するシフ
トフォークとして機能するピストン（２１）が前記ミッ
ションケース（Ｍ）と一体に形成されたベアリング支持
ケース（２２）にスプリング（２３）によってデフロッ
ク人付勢状態に支持しである。さらに、前記ベアリング
支持ケース（２２）の前記ピストン（２１）の摺動端相
当部分に油圧ボート（２４）が形成され、この油圧ポー
ト（２４）の人口端（２４ａ）の前記ベアリング支持ケ
ース（２２）の上端面にデフロック作動用電磁弁（２５
）が取り付けてあり、この電磁弁（２５）の作動・非作
動によって、前記作動装置（３ｂ）のデフロック作用の
解除・維持を制御するように構成しである。

前記倣いセンサ（５）を構成するに、発光素子と受光素
子とを一対としてスリットを介して対抗する位置に配置
した、いわゆるフォトインクラブタ式の二つの光センサ
（Ｓ）　、　（Ｓ）　ヲ、機体（Ｖ）に対して左右方向
に並ぶように、前記芝刈装置（４）にその基端部を固定
したフレーム（８）先端部に固定しである。そして、発
光素子と受光素子との間を通過する芝の有無を感知する
ことによって、前記光センサ（Ｓ）が未処理作業地（Ｂ
）と処理済作業地（Ｃ）の何れの上にあるかを判別し、
この二つの光センサ（Ｓ）　、　（Ｓ）による２有無検
出結果の組み合わせ、つまり、境界（Ｌ）側でかつ機体
（Ｖ）の外方側にある光センサ（Ｓ）が処理済作業地＜
Ｃ＞を検出し、機体（Ｖ）内方側の光センサ（Ｓ）が未
処理作業地（Ｂ）を検出している状態を、境界（Ｌ）に
沿っている状態として、境界（Ｌ）と機体（Ｖ）との左
右方向の位置関係を判別するのである。また、走行方向
前方側の左右側倣いセンサ（５）　、　（５）が処理済
作業地（Ｃ）を検出し、前記距離センサ（６）による検
出走行距離が予め設定した一行程の基準距離に達すると
、−行程の走行を終了したものとして次工程に移動する
ための方向転換制御を起動する制御パラメータとして用
いるようにしである。

そして、前記構成になる光センサ（Ｓ）から得られる作
業地状況検出信号は芝が断続的に通過するために、非連
続なパルス状の信号となる。

従って、第１図に示すように、波形処理回路（２６）に
よって積分処理を行った後に、制御装置（Ｉ）に入力す
べく構成しである。そして、前記波形処理回路（２６）
の積分時定数は、走行速度に対応して自動的に最適値と
なるように、前記距離センサ（６）からの出力パルス信
号（Ｐｏ）によって設定されるようにしてあり、その処
理を全てデジタル的に行うことによって、デジタルフィ
ルタとして機能するように構成しである。

以下、制御装置（Ｉ）の構成を、第１図に示す回路図に
基づいて説明する。

前記距離センサ（６）からの出力パルス信号（Ｐ、）は
ＣＴＣを介してマイクロコンピュータ（２７）（以下、
ＣＰ　Ｕ　（２７）と略す）に入力され、単位走行距離
毎に割り込み信号を発生することによって、前記波形処
理回路（２６）を介して出力される光センサ（Ｓ）・・
からの作業地状況判別信号をＩ１０ボート（２８）（以
下、Ｐ　Ｉ　Ｏ（２Ｂ）と略す）から取り込んで演算処
理し、境界（いに対する機体（Ｖ）のずれを判別して、
前記前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）をステアリング操作
する制御信号を出力側のＰＩＯ（２８）より出力するよ
うにしである。同様に、手動操作によって操縦する手動
モード、自動走行制御を行う場合に予め手動操縦により
作業予定範囲の外周を走行することによって、周囲を処
理済作業地（Ｃ）とするとともに、その間の走行距離お
よび前記方位センサ（７）による検出方位をサンプリン
グすることによって作業範囲をティーチングするティー
チングモード、および、遠隔操縦あるいは前記ティーチ
ングモードによって設定された所定範囲の作業地を自動
走行する再生モード、のいずれのモードで制御装置（Ｉ
）を動作させるかを選択する動作モード選択スイッチ（
ＳＷ、）からの信号、およびＣＰ　Ｕ　（２７）の動作
開始を指示するスタートスイッチ（ＳＷｚ）からの信号
も、前記入力側Ｐ　Ｉ　Ｏ（２８）を介してＣＰＵ　（
２７）に入力するようにしである。

一方、前記方位センサ（７）の出力信号は、帯域フィル
タ（２９）およびバッファ（八〇）を介して、前記各ポ
テンショメータ（Ｒｏ）〜（Ｒ３）からの信号とともに
マルチプレクサ（３０）に入力され、＾／Ｄ変換器（３
１）によってデジダル化されて、前記ＣＰ　Ｕ　（２７
）に人力される。

又、手動モード時に、前記平行ステアリング、旋回ステ
アリング、および、２輪ステアリング、のいずれのステ
アリング形式でステアリング操作するかを選択するステ
アリング形式選択スイッチ（Ｓｌ、および、受信機（３
２ｂ）による受信誘導信号に基づいて、図外の送信機（
３２ａ）により遠隔操縦をおこなうラジコンモードを指
示する遠隔操縦スイッチ（ＳＷｚ）を設けてある。

前記送信機（３２ａ）は、第８図に示すように、前記変
速装置（Ｔ）の変速目標位置を指示する変速操作レバー
（３６）および目標ステアリング量（θ）を指示するス
テアリング操作レバー（３７）を備え、各レバー（３６
）　、　（３７）の操作位置に対応した信号に変換し、
前記受信機（３２ａ）に向けて送信するように構成しで
ある。又、前記ステアリング操作レバー（３７）は、前
後左右の何れの方向にも操作可能に構成してあり、その
左右方向の操作で前記目標ステアリング量（θ）を調節
し、前後方向あ操作で前記平行ステアリング形式と旋回
ステアリング形式を切り換えるためのステアリング形式
選択信号を生成するようにしである。

前記受信器（３２ｂ）より出力されるステアリング形式
選択用第１チヤネル（ＣＩ＋、）、ステアリング操作用
第２チヤネル（ＣＨｚ）、変速操作用第３チヤネル（Ｃ
１，）、の各信号は、Ｆ／Ｖコンバータ（３３）によっ
て、夫々電・圧信号に変換され、前記遠隔操縦スイッチ
（Ｓ６）がＯＮされた場合にのみ、アナログスイッチ（
Ｇｏ）を介して制御装置（１）内に入力されるようにし
である。

そして、前記手動操作時のポテンショメータ（Ｒｏ）に
よるステアリング操作量または遠隔操縦による前記第２
チヤネル（Ｃ）Ｉｔ）からのステアリング操作量は、目
標ステアリング量（θ）として前記前後輪（３Ｆ）　、
　（３Ｒ）の電磁バルブ（１７Ｆ）　、　（１７Ｒ）の
駆動回路（３４Ｆ）　、　（３４Ｒ）に入力され、前記
前後輪（３Ｆ）　、　（３Ｒ）夫々のステアリング量を
検出するポテンショメータ（Ｒ＋）、　（Ｒｇ）の検出
値とが等しくなる位置まで、前記電磁バルブ（１７Ｆ）
　、　（１７Ｒ）を駆動するようにしである。

ところで、前記旋回ステアリング形式の場合は、前後輪
（３Ｆ）　、　（３Ｒ）のステアリング方向が互いに逆
方向となるため、ステアリング形式選択スイッチ（ｓＷ
ｌ）によって旋回ステアリング形式を選択した場合、ま
たは前記第１チヤネル（ＣＯ、）の信号レベルのコンパ
レータ（ＡＩ）、（ＡＩ）による判別結果に基づいて、
前記ハンドル（Ｈ）の操作量を検出するポテンショメー
タ（Ｒｏ）の出力または前記第２チヤネル（Ｃ１ｈ）か
らのステアリング操作量である目標ステアリング量（θ
）を、反転増幅器（Ａ２）によって極性を反転させて、
前記後輪（３Ｒ）側の電磁バルブ駆動回路（３４Ｒ）に
入力するようにしである。

前記変速操作用第３チヤネル（ＣＨ３）の信号は、前記
遠隔操縦スイッチ（ＳＷｔ）がＯＮしているときのみ、
アナログスイッチ（Ｇｏ）を介して自動変速用モータ（
１０）の駆動回路（３５）に入力されて、変速位置検出
用ポテンショメータ（Ｒｉ）の検出値が前記第３チヤネ
ル（ＣＨ３）の信号と一致する位置まで前記変速装置（
Ｔ）を駆動するようにしである。

ところで、手動または遠隔操縦によって、機体を操縦す
る場合に、前記ステアリング形式が平行ステアリング形
式であり、走行方向が後退側である場合には、前記ハン
ドル（１１）または送信機（３２ａ）のステアリング操
作レバー（３７）の操作方向と実際のステアリング操作
方向が逆転するように構成してあり、平行ステアリング
による後退時のステアリング操作方向と実際の機体移動
方向とが通常の２輪ステアリングや４輪ステアリングに
よる旋回ステアリング形式の場合と同様の操縦感覚とな
るようにするため、前記ステアリング形式選択スイッチ
（ＳＷ＋）による選択形式または前記第１チヤネル（Ｃ
ＨＩ）による選択形式が平行ステアリング形式であり、
かつ、前記変速装置（Ｔ）を後退側へ操作するように指
示された場合には、前記目標ステアリング量（θ）のニ
ュートラル位置に対する極性を反転して、前記検出ステ
アリング量（θＦ）、（θＲ）と比較させるように構成
しである。

すなわち、手動モード時における変速操作手段としての
前記変速ペダル（９）が後退側へ操作されたことを検出
する手段として、第８図に示すように、この変速ペダル
（９）の後退側への踏み込み操作に連動してＯＮするリ
ミットスイッチ（ＳＷｓ）を設けるとともに、前記第３
チヤネル（ＣＨ３）の信号レベルが後退側であるか否か
を検出するコンパレータ（Ａ４）を設け、前記ステアリ
ング形式選択スイッチ（ＳＷ　＋　）または第１チヤネ
ル（ｃｏ　Ｉ）の信号レベルが平行ステアリング形式を
選択した状態にあり、かつ、前記リミットスイッチ（Ｓ
Ｗｓ）がＯＮＬ、ているかまたは前記コンパレータ（Ａ
４）が後退側への変速操作指示状態であることを検出す
ると、前記後輪（３Ｒ）側への目標ステアリング量（θ
）の極性を反転させるための反転増幅器（ａｔ）を用い
て、前記ハンドル（ＩＩ）または第２チヤネル（Ｃ１１
２）によって指示される目標ステアリング量（θ）の極
性を反転させて、ステアリング操作用の各バルブ駆動回
路（３４Ｆ）　。

（３４Ｒ）に入力するように構成しである。

又、前記デフロック機構（Ｆ）の電磁弁（２５）は、前
記ステアリング形式選択スイッチ（ＳＷ　＋　）によっ
て平行ステアリング形式を選択した場合、遠隔操縦モー
ド時に前記第１チヤネル（ＣＨｌ　）の信号によって平
行ステアリング形式を選択した場合、および、前記倣い
センサ（５）による境界（Ｌ）検出結果に基づいてＣＰ
　Ｕ　（２７）により平行ステアリング形式で自動操向
制御する場合には、自動的に後輪（３Ｒ）の差動回転を
停止させてデフロツクすべく、前記電磁弁（２５）をＯ
ＦＦ状態に維持させる。尚、前記平行ステアリング形式
以外のステアリング形式であっても、そのステアリング
操作量が少ない場合には、自動的にデフロック状態とな
るように、前輪（３Ｆ）のステアリング角検出用ポテン
ショメータ（Ｒ１）の出力を、前記同様の構成になるコ
ンパレータ（ＡＩ）、（ＡＩ）によってチェックし、所
定電圧範囲内である場合には前記電磁弁（２５）をＯＦ
Ｆさせる信号を自動的に出力するようにしである。

ところで、前記ＣＰ　Ｕ　（２７）による自動操向制御
では、前記境界（Ｌ）に対する機体（Ｖ）の位置修正を
行う場合は、機体（Ｖ）向きを変えることなく平行移動
可能な平行ステアリング形式によって行うほうが、機体
（Ｖ）の蛇行が少なくなって刈り残し発生が生じにくい
ことから、前記倣いセンサ（５）からの検出情報は平行
ステアリング操作時の制御パラメータとして用いるよう
にしである。ところが、平行ステアリングのみによる操
向制御では、不測に機体（Ｖ）向きが変わった場合には
、機体（Ｖ）向きを修正することができないので、前記
方位センサ（７）による検出方位変化を制御パラメータ
とする前記旋回ステアリング形式によって、機体（Ｖ）
向きの修正を行い、直進性を維持しながら境界（Ｌ）に
沿って自動走行するように、そのステアリング形式を自
動的に選択してステアリング操作するようにしである。

尚、第１図中、（Ａ、）は差動増幅器、（ＧＯは手動モ
ードおよび遠隔操縦モードにおける前記デフロック用電
磁弁（２５）、前後輪用電磁バルブ駆動回路（３４Ｆ）
　、　（３４Ｒ）、および、変速操作用モータ（ｌＯ）
の駆動回路（３５）の各制御信号を、手動操作あるいは
遠隔操縦によるものから、前記ＣＰＵ　（２７）に切り
換えるための３ステートバツフアである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の操向制御装置の実施例を示
し、第１図は制御装置の構成を示す回路図、第２図は制
御システムの全体構成を示すブロック図、第３図はエン
ジンからの動力伝達系統の説明図、第４図は芝刈作業車
の全体平面図、第５図はその全体側面図、第６図はデフ
ロック機構の構成を示す一部切欠断面図、第７図は変速
操作用ペダルと自動変速用アクチュエータの関係を示す
要部拡大側面図、第８図は遠隔操縦用送信機の構成を示
す概略斜視図である。 （３Ｆ）・・・・・・前輪、（３Ｒ）・・・・・・後輪
、（Ｔ）・・・・・・変速装置、（θ）・・・・・・目
標ステアリング量、　（θＦ）＋（θｌＩ）・・・・・
・検出ステアリング量、（９）　、　（３６）・・・・
・・変速位置操作手段、（ｓｗｓ）　、　（Ａ４）・・
・・・・後退検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）のいずれをもステアリ
   ング操作可能に構成され、そのステアリング形式を前記
   前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）を同一方向にステアリ
   ング操作するモードとその他のモードとに選択的に切り
   換える手段、目標ステアリング量（θ）を指示する手段
   、この目標ステアリング量（θ）と前記前輪（３Ｆ）お
   よび後輪（３Ｒ）夫々の検出ステアリング量（θ＿Ｆ）
   、（θ＿Ｒ）とが一致するようにステアリング操作する
   手段、変速装置（Ｔ）が後退側へ操作されたことを検出
   する手段を備え、前記変速装置（Ｔ）が後退側へ操作さ
   れ、かつ、前記前輪（３Ｆ）および後輪（３Ｒ）を同一
   方向へステアリング操作するモードが設定された場合は
   、前記目標ステアリング量（θ）をステアリング操作の
   ニュートラル位置に対する極性を反転させて前記検出ス
   テアリング量（θ＿Ｆ）、（θ＿Ｒ）と比較させる手段
   を備えた作業車の操向制御装置であって、前記変速装置
   （Ｔ）が後退側へ操作されたことを検出するに、変速位
   置操作手段（９）、（３６）による指示変速位置が後退
   側であるか否かを検出する後退検出手段（ＳＷ＿５）、
   （Ａ＿４）を設けてある作業車の操向制御装置。