JPS63311411A - 遠隔操縦式自動走行作業車の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業行程に対する横幅方向のずれ又は長さ方
向に対する向きのずれを検出するずれ検出手段の検出情
報に基づいて、車体を前記作業行程に沿って自動走行さ
せるように制御する操向制御手段が、制御作動状態と制
御停止状態とに切り換え自在に設けられ、送信機にて指
示される操向情報に基づいて操向させる遠隔操縦手段が
設けられた遠隔操縦式自動走行作業車の操向制御装置に
関する。

〔従来の技術〕

上記この種の遠隔操縦式自動走行作業車の操向制御装置
は、作業行程に対する横幅方向のずれ又は長さ方向に対
する向きのずれを検出するずれ検出手段が誤動作すると
、作業行程に対する横幅方向の位置や車体の向きがずれ
ていないにも拘らず、作業行程からずれた方向へ操向さ
れる虞れがあることから、送信機を用いて遠隔操縦する
遠隔操縦手段を並設して、車体の向きや横幅方向の位置
を、遠隔操縦手段にて修正できるようにしたものである
。

但し、従来では、遠隔操縦手段が、車体の操向方向及び
操向量を直接指示するように構成され、そして、遠隔操
縦手段を作動させる場合には、ずれ検出手段による検出
情報に基づいて操向制御する操向制御手段を制御停止状
態に切り換えるようにしてあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来構成では、車体の操向を遠隔操縦にて人為的に
行うために、操向方向や操向量の設定に熟練を要するも
のとなり、簡単に操向操作できるようにすることが望ま
れている。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、遠隔操縦用の送信機を利用して、自動走行時
における車体の向きや横幅方向の位置を簡単な操作で修
正できるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による遠隔操縦式自動走行作業車の操向制御装置
の特徴構成は、以下の通りである。

すなわち、前記遠隔操縦手段は、前記操向制御手段が制
御作動状態の時には、前記送信機にて指示される操向方
向に向けて予め設定されたパターンで操向制御し、且つ
、前記操向制御手段が制御停止状態の時には、前記送信
機にて指示される操向方向に向けて、指示される操向量
で操向制御するように構成されている点にあり、その作
用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

つまり、操向制御手段が制御作動状態にある自動走行時
には、操向方向のみを送信機から指示して、設定パター
ンで操向制御させ、操向制御手段が制御停止状態にある
時には、操向方向と操向量を送信機から指示して、人為
的に遠隔操縦するのである。

〔発明の効果〕

従って、送信機による操向方向の指示を止めれば、引き
続き、操向制御手段による操向制御にて自動走行させる
ことができる。もって、本来的に備える操向制御手段及
び遠隔操縦手段を有効利用しながら、簡単な操作で、走
行方向を修正できるに至った。又、遠隔操縦用の送信機
を、操向制御手段による操向制御を補正する手段と、車
体の操向を遠隔操作にて人為的に行う遠隔操縦のための
手段とに兼用できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図及び第５図に示すように、各別にステアリング操
作自在な左右一対の前輪（ＩＰ）及び左右一対の後輪（
ＩＲ）を備えた車体（Ｖ）の下腹部に、芝刈り装置（２
）を昇降自在に且つ駆動停止自在に縣架して、主に雑草
や芝等の刈取作業に用いる作業車が構成されている。

尚、第４図中、（３）は前記芝刈り装置（２）の昇降用
油圧シリンダである。

そして、第６図に示すように、前記作業車は、基本的に
は、周囲を既刈地（Ｃ）で囲まれた四角状の未刈地（Ｂ
）と前記既刈地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿う前記未刈地
（Ｂ）部分の一辺から対辺に至る区間を一つの作業行程
として、その長さ方向に向けて予め設定された基準方位
に向かって自動走行し、一つの作業行程の終端部に達す
るに伴って、その作業行程に交差する方向の次の作業行
程の始端部に移動するようにターンさせて、前記四角状
の未刈地（Ｂ）の外周囲に位置する未刈地部分を、内側
方向に向けて作業行程を減じながら、所定範囲の芝刈り
作業を自動的に行えるように構成されている。

但し、前記車体（Ｖ）は、自動走行の他、作業者が搭乗
して人為的に運転する搭乗操縦や遠隔操Ｎ（ラジコン）
によっても走行させることができるように構成されてい
る。

前記車体（Ｖ）を自動走行させるための制御構成につい
て説明すれば、第１図に示すように、前記前後輪（ＩＦ
）　、　（ＩＲ）の夫々を各別に向き変更するステアリ
ング用油圧シリンダ（４Ｆ）　、　（４Ｒ）、それらの
制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）、前記芝刈り装置（２）
の昇降用油圧シリンダ（３）に対する制御弁（６）、前
記芝刈り装置（２）の駆動断続用の電磁操作式クラッチ
（７）、前後進切り換え並びに前後進ともに変速自在な
油圧式無段変速装置（８）、それに対する変速用モータ
（９）、及び、予め設定記憶された各種走行制御情報や
後述の各種センサ類による検出情報に基づいて、前記各
制御弁（５Ｆ）　、　（５Ｒ）　、　（６）、前記クラ
ッチ（７）、及び、前記変速用モータ（９）を制御する
マイクロコンピュータ利用の制御装置（１０）の夫々が
設けられている。

但し、前記制御装置（ｌＯ）を利用して、作業行程に対
する横幅方向のずれ又は長さ方向に対する向きのずれを
検出するずれ検出手段（１００）の検出情報に基づいて
、前記車体（Ｖ）を前記作業行程に沿って自動走行させ
るように操向制御する操向制御手段（１０１）と、後述
の送信機（１６）による指示情報に基づいて操向させる
遠隔操縦手段（１０２）とが構成されることになる。

尚、図中、（Ｅ）は、前記芝刈り装置１（２）及び前記
前後輪（ＩＦ）’、　（ＩＲ）の駆動用のエンジンであ
って、前記変速装置（８）に連動連結されている。

又、（１１）は、搭乗操縦時において前記変速装置（８
）を操作するための変速ペダル、（１２）は、前記変速
装置（８）の変速アームであって、前記変速モータ（９
）及び変速ペダル（１１）の何れによっても前記変速装
置（８）を操作可能に、前記変速モータ（９）と変速ペ
ダル（１１）に連動連結されている。

但し、前記変速モータ（９）は手動操作式のクラッチ機
構（１３）にて、前記変速アーム（１２）に対する連係
を断続自在に構成されている。

前記クラッチ機構（１３）は、手動操作式のクラッチレ
バ−（１４）（第４図参照）にて入り切り操作されるよ
うに構成されており、搭乗操縦時には、クラッチ切り操
作して前記変速モータ（９）と変速アーム（１２）との
連係を断ち、遠隔操縦時や自動走行時には、入り操作し
て前記変速モータ（９）　と変速アーム（１２）とを連
係させることになる。

そして、前記クラッチレバ−（１４）の入り切り操作に
連動するクラッチスイッチ（Ｓ６）が設けられ、このク
ラッチスイッチ（Ｓ６）の検出情報に基づいて、搭乗操
縦と自動走行とが切り換え作動するように構成されてい
る。尚、自動走行と遠隔操縦との切り換えについては後
述する。

ところで、前記前後輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）は、各別
に操向操作自在に構成されていることから、前後輪（Ｉ
Ｆ）　、　（ＩＲ）を同方向に向けて操向する平行ステ
アリング形式、逆方向に向けて操向する４輪ステアリン
グ形式、及び、前輪（ＩＦ）のみを操向する２輪ステア
リング形式を、選択使用できるようになっている。そし
て、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と４輪
ステアリング形式とを遠隔操作にて切り換え使用できる
ように構成され、搭乗操縦時には３種類のステアリング
形式の何れか一つを選択使用できるように構成されてい
る。但し、自動走行時には、前記平行ステアリング形式
と４輪ステアリング形式とが自動的に切り換え使用され
るように構成されている。

前記車体（Ｖ）に装備されるセンサ類について説明すれ
ば、第４図及び第５図に示すように、作業行程の位置を
示す情報としての未刈地（Ｂ）と既刈地（Ｃ）との境界
（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれを検出する左右一対
の倣いセンサ（Ｓｌ）。

（Ｓりが、前記芝刈り装置（２）の作業範囲の両端部か
ら車体前後両方向に延出された４本のセンサ支持アーム
（１５）の先端部夫々に設けられている。

前記倣いセンサ（Ｓｌ）　、　（Ｓりについて説明すれ
ば、車体横幅方向に向かって対向する状態で設けられた
投光部と受光部の間の光が、未刈芝にて遮断されるよう
に構成され、そして、この投光部から受光部に向かう光
が遮断されるか否かに基づいて、前記未刈地（Ｂ）と既
刈地（Ｃ）の何れであるかを判別するように構成されて
いる。

そして、自動走行時には、車体前後両端部に設けられた
４組みの倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）のうちの車体進
行方向に対して前方側に位置する２組みを用いて、前記
境界（Ｌ）側に位置する１組みの倣いセンサ（Ｓｌ）、
　（ＳＺ）の検出情報に基ツいて前記境界（Ｌ）に対す
る車体横幅方向のずれを判別し、進行方向に対して前方
側となる２組の倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓｔ）全部の検
出情報に基づいて、車体（Ｖ）が作業行程の終端部に達
したか否かを判別するようにしである。

前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれの判別につ
いて説明すれば、前記一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓ
Ｚ）のうちの車体外方側に位置する倣いセンサ（Ｓｌ）
が前記既刈地（Ｃ）を検出し、且つ、車体内方側に位置
する倣いセンサ（ＳＺ）が前記未刈地（Ｂ）を検出して
いる状態を、前記境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のず
れが無い状態と判別するようにしである。

第１図及び第４図に示すように、前記基準方位に対する
向き偏位を検出する車体向き検出手段として、地磁気セ
ンサ利用の方位センサ（Ｓ、）が、車体後端部に取り付
けられている。

もって、前記一対の倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）及
び前記方位センサ（Ｓ３）にて、作業行程に対する横幅
方向のずれ又は長さ方向に対する向きのずれを検出する
ずれ検出手段（１００）が構成されていることになる。

第１図に示すように、走行距離を検出するために、前記
変速装置（８）の出力にて回転駆動されて、単位走行距
離光たり設定個数のパルス信号を出力する回転数センサ
（Ｓ、）が設けられている。

搭乗操縦用のステアリングハンドル（１１）による目標
ステアリング位置を検出する目標ステアリング位置検出
用ポテンショメータ（Ｒｏ）、前記前後輪（ＩＦ）　、
　（ＩＲ）夫々のステアリング位置を検出するステアリ
ング位置検出用ポテンショメータ（Ｒ１）、　（Ｒ２）
、前記変速装置（８）の操作状態を検出することにより
車速を間接的に検出する車速検出用ポテンショメータ（
Ｒ３）の夫々が設けられている。

尚、第１図中、（ＳＷ、）は、前記車体（Ｖ）を自動走
行（以下において再生と呼称する）させるか手動操縦（
搭乗操縦又は遠隔操縦）するか、又は、前記基準方位や
作業行程の長さ等を予め設定するためのティーチング制
御を行うかを切り換えるための作業モード選択スイッチ
、（ＳＬ）は、自動走行の開始を指示するための車体側
スタートスイッチである。

又、遠隔操縦用の送信機（１６）及び受信機（１７）が
設けられ、前記受信機（１７）は、その受信情報を前記
制御装置（１０）に入力するように構成されている。

前記送信機（１６）について説明すれば、第２図に示す
ように、左右動にて目標ステアリング位置を指示すると
共に、前後動にて用いるステアリング形式を指示するス
テアリングレバー（１８）、前後動にて前後進切り換え
並びに前後進夫々での目標車速を指示する変速レバー（
１９）、前記芝刈り装置（２）の昇降操作用スイッチ（
２０）、前記芝刈り装置（２）の駆動断続の指示用クラ
ッチスイッチ（２１）、自動走行の開始を指示する遠隔
用スタートスイッチ（２２）の夫々が設けられている。

尚、第２図中、（２３）は、前記車体（ν）を前記送信
機（１６）にて人為的に操縦する第１モード（“０”）
と、自動走行時において前記車体（Ｖ）の走行開始の指
示を行ったり、自動走行を継続しながらも補助的に各種
の指示を遠隔操作で行うための第２モード（“１°゛）
とを切り換えるためのラジコンモード切り換え用スイッ
チである。

つまり、このラジコンモード切り換え用スイッチ（２３
）にて、遠隔操縦と自動走行との切り換えを、前記送信
機（１６）から指示できるように構成されているのであ
り、第１モードに切り換えられるに伴って操向制御手段
（１０１）が制御停止状態になり、且つ、第２モードに
切り換えられるに伴って、操向制御手段（１０１）が制
御作動状態に切り換えられることになる。

そして、第３図に示すように、前記各レバー（１Ｂ）　
、　（１９）やスイッチ（２０）　、　（２１）　、　
（２２）　、　（２３）の操作状態を検出する各種セン
サや、その検出情報を変調して前記受信機（１７）に向
けて送信する送信用の各種機器が設けられている。

すなわち、前記ステアリングレバー（１８）の前後動に
て指示されるステアリング形式に対応した電圧を出力す
るステアリング形式検出用ポテンショメータ、（Ｒｓ）
　、前記ステアリングレバー（１８）の左右動にて指示
されるステアリング位置に対応した電圧を出力するステ
アリング位置検出用ポテンショメータ（Ｒｒ）、及び、
前記変速レバー（１９）の前後動にて指示される車速に
対応する電圧を出力する車速検出用ポテンショメータ（
Ｒｖ）の夫々が設けられ、これら各ポテンショメータ（
Ｒｓ）　、　（Ｒｒ）　、　（Ｒｖ）及び前記各スイッ
チ（２０）　。

（２１）　、　（２２）　、　（２３）の夫々に対応し
て設けられた複数個のチャネル毎に、それらの出力電圧
やＯＮ・ＯＦＦの状態に対応したパルス幅の信号に変換
するパルス幅変調器（２４）と、このパルス幅変調器（
２４）の出力を変調して前記受信機（１７）に向けて送
信する送信部（２５）とが設けられている。

従って、前記受信機（１７）は、変調されたパルス幅を
対応する各チャネル毎に復調して、前記制御装置（１０
）に入力することになり、前記制御装置（１０）はその
入力される各チャネル毎のパルス幅に基づいて、前記送
信機（１６）にて指示される操向方向や操向量等の指示
状態を判別することになる。

但し、前記ラジコンモードが第１モードにある場合には
、前記送信機（１６）にて指示される操向方向に向けて
且つ指示される操向量で操向するように操向制御し、第
２モードにある場合には、後述の如く、前記ステアリン
グレバー（１８）の左右動にて、操向制御における操向
方向を指示することができるように構成されている。

次に、第７図に示すフローチャートに基づいて、前記作
業車の走行制御の概略について説明する。

電源投入に伴って制御が起動され、前記自動走行を開始
するための車体側スタートスイッチ（Ｓ６）がＯＮされ
ているか否かを判別する。

前記車体側スタートスイッチ（ＳＷｇ）がＯＮＬ。

ている場合には、前記作業モード選択スイッチ（ＳＪ）
の指示情報に基づいて、搭乗操縦つまり手動モードであ
るか、自動走行のために各種走行制御情報を設定するテ
ィーチングモードであるか、自動走行を開始する再生モ
ードであるかを判別する。

選択された作業モードが再生モードである場合には、前
記車体側スタートスイッチ（ＳＷｇ）がＯＮされた後、
操作者が車体から離れた安全な箇所に退避するに要する
設定時間（３秒）経過するまで待機した後、自動走行の
ための制御を開始することになる。

選択された作業モードがティーチングモードである場合
には、前記基準方位等の各種走行制御情報を予め記憶設
定するためのティーチング制御が開始されることになる
。

一方、手動モードである場合、及び、前記車体側スター
トスイッチ（Ｓ６）がＯＦＦである場合には、前記受信
機（１７）による受信情報に基づいて、前記遠隔用スタ
ートスイッチ（２２）がＯＮされたか否かを判別する。

前記遠隔用スタートスイッチ（２２）がＯＦＦである場
合は、搭乗操縦による手動モードであると判断して、手
動操作にて操縦するためのマニュアル制御の処理を行う
ことになる。

前記遠隔用スタートスイッチ（２２）がＯＮされた場合
には、前記受信機（１７）の受信情報に基づいて、前記
ラジコンモードスイッ゛チ（２３）にて選択されたモー
ドが第１モード（“０”）であるか第２モード（“１′
）であるかを判別する。

そして、第２モードである場合には、前記車体側スター
トスイッチ（ｓｗ　Ｉ）がＯＮされた場合のように設定
時間経過するまで待機させることなく、直ちに自動走行
のための制御を開始することになる。

但し、第１モードである場合には、前記ティーチング制
御が起動されることになる。

尚、前記ティーチング制御及びマニュアル制御の夫々に
おいて、前記変速用モータ（９）と変速アーム（１２）
の連係を断続する手動クラッチレバ−（１４）が入り操
作状態にある場合には、遠隔操縦が作動状態となり、切
り操作状態にある場合には搭乗操縦が作動状態となるよ
うに、前記クラッチスイッチ（ｓＩＡ、）の検出情報に
基づいて、遠隔操縦と搭乗操縦とが切り換えられること
になる。

次に、各制御について説明を加える。

前記ティーチングの処理について説明すれば、第６図に
示すように、遠隔操縦又は搭乗操縦にて前記車体（Ｖ）
を人為的に走行させて、既刈地（Ｃ）にて囲まれた四角
状の未刈地（Ｂ）を形成しながら、その４辺夫々の長さ
を前記回転数センサ（Ｓ４）の検出情報に基づいて計測
すると共に、設定距離走行する毎に、前記方位センサ（
Ｓ３）の検出情報をサンプリングして平均した方位情報
を、各辺に沿う作業行程夫々の基準方位として設定記憶
させる処理を行うことになる。

そして、四角状の未刈地（Ｂ）の各辺の長さと前記芝刈
り装置（２）の作業幅とに基づいて作業予定の行程数を
算出して、この行程数、前記各辺の距離、及び、各辺の
基準方位の夫々をティーチングされた走行制御情報とし
て予め記憶設定することになる。

前記自動走行制御について説明すれば、前記車体側のス
タートスイッチ（ＳＷ、）又は前記送信１（１６）の遠
隔用スタートスイッチ（２２）にて起動され、車体進行
方向に対して前方側に位置する前記境界（Ｌ）側の左右
一対の倣いセンサ（Ｓｔ）。

（Ｓｔ）の検出情報に基づいて、前記車体（Ｖ）が前記
境界（Ｌ）に沿って未刈地（Ｂ）上を自動走行するよう
に操向制御し、且つ、前記車体（Ｖ）の向きが前記基準
方位に対して設定不惑帯内の向きに維持されるように操
向制御して、前記車体（Ｖ）が全体としては直進しなが
らも、刈り残しを発生しないように、前記境界（Ｌ）に
沿って自動走行する状態を維持できるようにすることに
なる。

説明を加えれば、第８図に示すように、自動走行制御が
開始されるに伴って、前記ティーチングにて記憶設定さ
れた基準方位、作業行程数、及び、作業行程の長さに基
づいて作業行程の終端に達したか否かを判断するための
ターン許可路１（ｆ＋）、（ｆｆｉり（第６図参照）や
、前記境界（Ｌ）が車体に対して左右何れの側に位置す
るかの情報や走行速度等の各種走行制御情報を設定する
作業データ設定処理が行われ、その設定作業データに基
づいて、行程数が更新される行程データ更新処理が行わ
れる。但し、走行開始時点では、この行程データ更新処
理において、行程数が更新されることはない。

次に、図示を省略するが、水温や油圧等の車体（Ｖ）を
走行させるために必要な各部の異常有無をチェックする
。異常がある場合には、前記エンジン（Ｅ）を非常停止
させて、全処理を終了することになる。異常が無い場合
には、前記受信機（１７）の受信情報に基づいて、前記
ラジコンモードが第１モードであるか第２モードである
かを判別する。

前記ラジコンモードが第１モードである場合には、前記
送信機（１６）による人為的な操作で車体（Ｖ）を操縦
する遠隔操縦であると判断して、自動走行の処理を終了
する。つまり、操向制御手段（１０１）が制御停止状態
に切り換えられることになる。従って、この自動走行制
御つまり操向制御手段（１０１）は、前記変速モータ（
９）と変速アーム（１２）との連係を断続するためのク
ラッチレバ−（１４）が入り操作され、且つ、前記ラジ
コンモードが第２モードにある場合にのみ、制御作動状
態となるように制御されることになる。

そして、前記ラジコンモードが第２モードである場合に
は、自動走行のための制御が開始されて、前記車体向き
を修正する方位修正ステアリング制御を行い、引き続き
、車体位置を修正する倣い修正ステアリング制御を行う
ことになる。

但し、車体向きの修正を車体位置の修正に優先させるべ
く、前記方位修正ステアリングにて車体向きの修正を行
った場合には、後述の如（、その修正が完了するまで前
記倣い修正ステアリングを禁止するようにしである。

次に、前記作業データ設定処理にて設定された走行速度
で走行するように、前記変速用モータ（９）を制御して
前記変速装置（８）を操作する車速制御を行って走行を
開始させることになる。

走行を開始した後は、前記行程数が“０”に達したか否
かを判別することにより、作業終了か否かを判別し、作
業終了の場合には、走行を停止させて、この自動走行の
ための処理を終了させることになる。

作業終了でない場合には、後述のターン条件が成立した
か否かを判別して、ターン条件が成立している場合には
、予め設定記憶されたターンパターンに基づいて、次の
作業行程の始端部に移動させるターン制御を行った後、
前記行程データ更新処理に復帰させて、記憶された行程
数から“１”を減算することになる。

但し、ターン条件が成立していない場合には、前述の方
位誤差及び倣い誤差の検知判別の処理以降の処理を繰り
返すことになる。

前記ターン条件成立の判別について説明すれば、第６図
にも示すように、前記回転数センサ（Ｓ４）の検出情報
に基づいて算出される走行距離（１）が、前記ターン許
可距離（２υ、（ｊ！ｇ）の範囲にあり、且つ、走行前
方側の４個の倣いセンサ（Ｓ＋）、　（ＳＺ）のうちの
少なくとも３個のセンサが前記既刈地（Ｃ）を検出して
いる状態にある場合に、ターン条件が成立したものと判
断するようにしである。

但し、誤動作を防止するために、前記走行距離（１）が
、前記ターン許可距離の上限（１２）以上になった場合
には、前記倣いセンサ（Ｓ＋）　、　（ＳＺ）の検出状
態に拘らず、強制的にターンさせるようにしである。

前記方位修正ステアリング制御について説明すれば、４
輪ステアリング形式で、設定ステアリング位置までステ
アリング操作した後、直ちに直進状態に対応するニュー
トラル位置に復帰させる操作を一回行って、車体向きを
修正するように構成されている。尚、−回の操向操作で
車体向きが修正できない場合には、前記方位誤差が検知
されなくなるまで、前述の処理が繰り返されることにな
る。

説明を加えれば、第９図（（）　、　（Ｅｌ）に示すよ
うに、前記方位センサ（Ｓ、）による検出データを読み
込んで現在方位を算出し、前記受信機（１７）の受信情
報に基づいて、前記送信機（１６）のステアリングレバ
ー（１８）によるステアリング形式の選択状態を判別す
ることにより、前記ラジコン方位補正の指示があるか否
かを判別する。

つまり、前記ステアリング形式の選択状態に対応する受
信パルス幅（Ｔｓｍ）をカウントして、そのパルス幅（
Ｔｓｓ）が４輪ステアリング形式選択状態に対応する設
定幅（１２８ｍｓ）未満であるか否かに基づいて、前記
ラジコン方位補正の指示の有無を判別するようにしであ
る。

前記パルス幅（Ｔｓｓ）が設定幅（１２８Ｉｌｓ）以上
ある場合は、ラジコン方位補正の指示が無いものと判断
して、算出された現在方位と前記基準方位との偏差（Δ
ψ）を算出し、その偏差（Δψ）と設定不感帯（±２度
）とを比較することにより、方位修正の要否及びその修
正方向を判別する。

方位修正が不要な場合には、倣い制御許可のフラグをセ
ットして、この方位修正ステアリング制御を終了するこ
とになる。

一方、方位修正が必要な場合には、車体（Ｖ）が前進状
態にあるか後進状態にあるかに基づいて、ステアリング
方向を判別して、夫々、車体進行方向に対して、前記判
別した方位修正方向に向けて車体向きを修正すべく、前
述の如く、４輪ステアリング形式を選択して、そのステ
アリング方向を設定することになる。

前記パルス幅（Ｔｓｍ）が設定幅（１２８ｍｓ）未満で
ある場合には、ラジコン方位補正の指示があると判断し
て、前記ステアリングレバー（１８）の左右方向におけ
る操作状態を示す受信パルス幅（Ｔｓａ）をカウントし
て、指示される補正状態を判別する。

つまり、前記パルス幅（Ｔｓａ）が、設定下限値（１２
Ｂｍｓ）未満である場合には、前記基準方位に対する車
体向きを前記未刈地（Ｂ）側に修正する指示（ＩＮ）が
あると判別し、設定上限値（１７８ｍｓ）を越える場合
には、前記既刈地（Ｃ）側に修正する指示（ＯＵＴ）が
あると判別し、そして、前記設足下限値（１２８ｍｓ）
と設定上限値（１７８ｍｓ　）の間にある場合には、前
記基準方位の補正が指示されたものと判別する。

そして、前記基準方位の補正指示があると判別した場合
には、前記現在方位を前記基準方位に置き換えることに
より、現在の車体向きを新たな基準方位として変更設定
するのである。

一方、前記基準方位の補正ではなく、方位補正である場
合には、前記境界（Ｌ）が車体（Ｖ）の左右何れの側に
位置する状態で走行しているかに基づいて、補正方向を
判別して、前記方位センサ（Ｓ３）による現在方位と基
準方位の偏差（Δψ）による車体向き修正と同様に、４
輪ステアリング形式で、判別された方向に向けて操向す
ることにより、車体向きを修正することになる。

そして、車体向きを修正するために、前記前後輪（ＩＦ
）　、　（ＩＲ）夫々に設けられたポテンショメータ（
Ｒ１）　、　（Ｒｚ）の検出情報に基づいて、前記前後
輪（ＩＦ）　、　（ＩＲ）を逆方向に向けて、夫々設定
角度となるまで操向した後ニュートラルに戻す操作を一
回行うようにしである。

但し、車体向きを修正すべく、４輪ステアリング形式で
ステアリング操作した場合には、前記倣い制御許可のフ
ラグを禁止状態にセットして、この方位修正ステアリン
グ制御が完了するまで、つまり、−回の操向操作が完了
するまで前記倣い修正ステアリング制御を禁止すること
になる。

前記倣い修正ステアリング制御について説明すれば、前
記平行ステアリング形式で、設定ステアリング位置まで
ステアリング操作した後、直ちに直進状態に対応するニ
ュートラルに復帰させる操作を一回行って、車体横幅方
向の位置を修正するように構成されている。尚、−回の
操向操作で車体位置が修正できない場合には、前述の方
位修正ステアリングと同様に、前記倣い誤差が検知され
なくなるまで、前述の処理が繰り返されることになる。

説明を加えれば、第１０図（イ）乃至（ニ）に示すよう
に、前記方位修正ステアリング制御と同様に、前記ステ
アリング形式の選択状態に対応する受信パルス幅（Ｔｓ
ｍ）をカウントして、そのパルス幅（Ｔｓａ＋）が平行
ステアリング形式選択状態に対応する設定幅（１７２ｍ
ｓ）より大であるか否かに基づいて、前記ラジコン倣い
補正の指示の有無を判別するようにしである。

前記パルス幅（Ｔｓ＋＋＋）が設定幅（１７２ｍｓ）以
下である場合は、ラジコン倣い補正の指示が無いものと
判断して、前記境界（Ｌ）側に位置する倣いセンサ（ｓ
＋）　、　（Ｓりの検出データを読み込んで、前記境界
（Ｌ）に対する車体位置の修正の要否及び修正方向を判
別する。

すなわち、前記一対の倣いセンサ（ｓ＋）　、　（ＳＺ
）のうちの車体外方側のセンサ（Ｓ＋）の検出データが
既刈地（Ｃ）検出状態の“°Ｌ”レベルにあり、且つ、
車体内方側のセンサ（ＳＺ）の検出データが未刈地（Ｂ
）検出状態の“Ｈ”レベルにある場合には、位置修正が
不要と判断して、前記前後輪（Ｉｐ）　、　（ＩＲ）を
直進状態に維持するニュートラルステアリング制御を行
って、この倣い修正ステアリング制御を終了することに
なる。

前記一対の倣いセンサ（Ｓ＋）　、　（ＳＺ）の両方が
既刈地（Ｃ）検出状態の“Ｌ”レベルにある場合には、
未刈地（Ｂ）側への修正（ＩＮ）であると判断し、前記
一対の倣いセンサ（Ｓ＋）、　（ＳＺ）の両方が未刈地
（Ｂ）検出状態の“Ｈ”レベルにある場合、又は、車体
外方側のセンサ（Ｓ＋）が“Ｈ”レベルで且つ車体内方
側のセンサ（ｈ）が“Ｌ”レベルである場合には、既刈
地（Ｃ）側への修正（ＯＵＴ）であると判断するように
しである。

一方、前記パルス幅（Ｔｓｍ）が設定幅（１７２ｍｓ）
より大である場合には、ラジコン倣い補正の指示がある
と判断して、前記ステアリングレバー（１８）の左右方
向における操作状態を示すパルス幅（Ｔｓａ）をカウン
トして、指示される補正状態を判別する。

つまり、前記パルス幅（Ｔｓａ）が、設定下限値（１２
８ｍｓ）未満である場合には、前記境界（Ｌ）に対する
車体位置を前記未刈地（Ｂ）側に修正する指示（ＩＮ）
があると判別し、設定上限値（１７８ｍｓ）を越える場
合には、前記既刈地（Ｃ）側に修正する指示（ＯＩＩＴ
）があると判別し、そして、前記設定下限値（１２８ｍ
ｓ）と設定上限値（１７８ｍｓ）の間にある場合には、
ニュートラル状態に維持する指示があると判別するので
ある。

そして、前記倣いセンサ（ｓ＋）、　（ｓｇ）の検出デ
ータによる修正方向の判別又はラジコン倣い補正の指示
にて、境界（Ｌ）に対する車体（Ｖ）の位置を修正する
場合には、前記方位修正の場合と同様に、車体（Ｖ）に
対して境界（Ｌ）が左右何れの側に位置するかに基づい
て、目標ステアリング位置を大小に切り換えると共に、
車体の前後進状態に基づいて、ステアリング方向を設定
して、平行ステアリング形式にて、設定された方向に向
けて設定ステアリング位置まで操向した後ステアリング
ニュートラルに戻す操作を一回行うことになる。

前記目標ステアリング位置の大小切り換えについて説明
を加えれば、刈り残しを防止するために、前記境界（Ｌ
）に対して既刈地（Ｃ）側に向けて車体位置を修正する
場合の方が、未刈地（Ｂ）側に向けて車体位置を修正す
る場合よりも、操向量が大になるようにしである。

もって、この倣い修正ステアリング制御と前記方位修正
ステアリング制御とが、前記ずれ検出手段（１００）の
検出情報に基づいて車体（Ｖ）を作業行程に沿って自動
走行させるように操向制御する操向制御手段（ｌｏｔ）
に対応することになる。

又、前記送信機（１６）のステアリングレバー（１８）
が４輪ステアリング形式選択状態で左右に操作された場
合には、車体向きの補正を前記送信機（１６）から指示
されたものと判断し、４輪ステアリング形式選択状態で
ステアリングニュートラル状態に操作された場合には、
前記基準方位を補正する指示があったものと判断し、そ
して、前記ステアリングレバー（１８）が平行ステアリ
ング形式選択状態にある場合には、車体横幅方向の位置
の補正を前記送信機（１６）から指示されたものと判断
することになる。

つまり、前記遠隔操縦手段（１０２）は、前記操向制御
手段（１０１）が制御作動状態にある第２モード時には
、前記送信機（１６）にて指示される操向方向に向けて
予め設定されたパターンで操向制御し、且つ、前記マニ
ュアル制御やティーチング制御等の操向制御手段（１０
１）が制御停止状態となる第１モード時には、前記送信
機（１６）にて指示される操向方向に向けて指示される
操向量で操向制御するように構成されていることになる
。

尚、第１モードにおける遠隔操縦手段（１０１）の作動
については、単に、前記ステアリングレバー（１８）に
て選択されるステアリング形式で、且つ、その左右動に
て指示される操向量となるように、前記前後輪（ＩＦ）
　、　（ＩＲ）を操作するだけであり、説明を省略する
。

〔別実施例〕

上記実施例では、本発明を、芝刈り用の作業車に適用し
た場合を例示したが、本発明は各種の作業車に適用でき
る。例えば、作業行程の方向を示す誘導用のビーム光を
投射して、この誘導用ビーム光に沿って自動走行させる
ようにしてもよく、作業行程に対するずれを検出するず
れ検出手段（１００）、操向制御手段（１０１）、及び
、遠隔操縦手段（１０２）等の各部の具体構成は、本発
明を適用する作業車の構成に応じて、各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る遠隔扱縦式自動走行作業車の操向制
御装置の実施例を示し、第１図は制御構成を示すブロッ
ク図、第２図は送信機の正面図、第３図は送信機の構成
を示すブロック図、第４図は作業車の側面図、第５図は
同平面図、第６図は作業地の説明図、第７図は走行制御
の概略を示すフローチャート、第８図は自動走行制御の
フローチャート、第９図（（）　、　（ａ）は方位修正
ステアリング制御のフローチャート、第１０図（イ）乃
至（ニ）は倣い修正ステアリング制御のフローチャート
である。 （Ｖ）・・・・・・車体、（１６）・・・・・・送信機
、（１００）・・・・・・ずれ検出手段、（１０１）・
・・・・・操向制御手段、（１０２）・・・・・・遠隔
操縦手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業行程に対する横幅方向のずれ又は長さ方向に対する
   向きのずれを検出するずれ検出手段（１００）の検出情
   報に基づいて、車体（Ｖ）を前記作業行程に沿って自動
   走行させるように制御する操向制御手段（１０１）が、
   制御作動状態と制御停止状態とに切り換え自在に設けら
   れ、送信機（１６）にて指示される操向情報に基づいて
   操向させる遠隔操縦手段（１０２）が設けられた遠隔操
   縦式自動走行作業車の操向制御装置であって、前記遠隔
   操縦手段（１０２）は、前記操向制御手段（１０１）が
   制御作動状態の時には、前記送信機（１６）にて指示さ
   れる操向方向に向けて予め設定されたパターンで操向制
   御し、且つ、前記操向制御手段（１０１）が制御停止状
   態の時には、前記送信機（１６）にて指示される操向方
   向に向けて、指示される操向量で操向制御するように構
   成されている遠隔操縦式自動走行作業車の走行制御装置
   。